ES3064950T3

ES3064950T3 - Liquid discharge apparatus, liquid discharge method, and carrier medium

Info

Publication number: ES3064950T3
Application number: ES23159182T
Authority: ES
Inventors: Hikaru Fukazawa
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 2022-03-08
Filing date: 2023-02-28
Publication date: 2026-04-30
Anticipated expiration: 2043-02-28
Also published as: JP2023130931A; EP4241998B1; US20230285989A1; JP7826745B2; EP4241998A1

Abstract

Un aparato de descarga de líquido (200) incluye un cabezal de descarga de líquido (10) que descarga un líquido desde múltiples orificios de boquilla para aplicar el líquido a un objeto y un circuito (500) que hace que el cabezal de descarga de líquido (10) descargue el líquido desde un primer número de los múltiples orificios de boquilla hacia una primera área al inicio de una aplicación del líquido al objeto como una primera descarga, descargue una primera cantidad total de líquido a un receptáculo diferente del objeto antes de la primera descarga como una primera descarga ficticia, descargue el líquido desde un segundo número de los múltiples orificios de boquilla hacia una segunda área al inicio de la aplicación como una segunda descarga, descargue una segunda cantidad total de líquido mayor que la primera cantidad total al receptáculo antes de la segunda descarga como una segunda descarga ficticia. El segundo número es mayor que el primer número. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Aparato de descarga de líquido, método de descarga de líquido y medio portador

[0003] Antecedentes

[0004] Campo técnico

[0005] La invención se refiere a un aparato de descarga de líquido, un método de descarga de líquido y un medio portador que transporta código legible por ordenador.

[0006] Técnica relacionada

[0007] En la técnica relacionada, un aparato de descarga de líquido incluye un cabezal de descarga de líquido que descarga un líquido y aplica el líquido a un objeto. Tal aparato de descarga de líquido se usa para diversas aplicaciones tales como recubrimiento del objeto y formación de imagen en un medio de registro. Por ejemplo, la patente japonesa n.º 4123897 divulga un aparato de descarga de líquido que tiene un orificio de boquilla desde el que se descarga tinta y que incluye una cámara de tinta para suministrar tinta presurizada al orificio de boquilla, una válvula de aguja dispuesta en la cámara de tinta para abrir y cerrar el orificio de boquilla, y un accionador para accionar la válvula de aguja. Sin embargo, con la configuración descrita en la Patente japonesa n.º 4123897, una calidad de aplicación de líquido del aparato de descarga de líquido puede deteriorarse debido a la tixotropía del líquido y a una caída de presión de líquido causada por la descarga de líquido al inicio de la aplicación del líquido.

[0008] El documento US 8.662.635 B2 divulga que un dispositivo de eyección de fluido comprende: una primera unidad de purga a mitad de registro para eyectar fluido desde la pluralidad de boquillas y llevar a cabo purga bajo una primera condición de eyección de fluido durante un proceso de registro de acuerdo con los datos de registro; y una segunda unidad de purga a mitad de registro para eyectar el fluido desde las boquillas en la parte de cabezal y llevar a cabo purga bajo una segunda condición de eyección de fluido en la que al menos una de la frecuencia de eyección y la cantidad de gotitas de fluido eyectadas desde las boquillas es mayor que con la primera condición de eyección de fluido cuando la parte de cabezal está en una parte de iniciación de registro de una imagen que se forma en el medio de registro durante el proceso de registro (cf. resumen).

[0009] El documento WO 2020/204101 A1 divulga técnica anterior adicional relevante.

[0010] Sumario

[0011] La presente invención está definida por las reivindicaciones independientes.

[0012] Como resultado, de acuerdo con la presente invención, puede proporcionarse el aparato de descarga de líquido que impide que la calidad de aplicación de líquido al inicio de la aplicación del líquido al objeto se deteriore.Breve descripción de las varias vistas de los dibujos

[0013] Puede obtenerse y entenderse fácilmente una apreciación más completa de la divulgación y muchas de las ventajas y características asociadas de la misma a partir de la siguiente descripción detallada con referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:

[0014] la figura 1 es una vista esquemática de un robot de recubrimiento que incluye un aparato de descarga de líquido de acuerdo con una realización de la presente divulgación;

[0015] la figura 2 es una vista esquemática del aparato de descarga de líquido de acuerdo con la presente realización; la figura 3 es un diagrama de bloques que ilustra una configuración de hardware del aparato de descarga de líquido de acuerdo con la presente realización;

[0016] la figura 4 es un diagrama de bloques funcional del aparato de descarga de líquido de acuerdo con la presente realización;

[0017] la figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra un proceso de generación de una ruta de recubrimiento de acuerdo con la presente realización;

[0018] la figura 6 es un gráfico que ilustra una relación entre un tiempo de descarga de gotitas de pintura y una viscosidad de la pintura de acuerdo con la presente realización;

[0019] la figura 7 es un gráfico que ilustra una relación entre el tiempo de descarga de las gotitas de la pintura y una presión de líquido de la pintura de acuerdo con la presente realización;

[0020] la figura 8 es un gráfico que ilustra la relación entre el tiempo de descarga de las gotitas de la pintura y la presión de líquido de la pintura cuando el número de boquillas que se van a accionar es diferente;

[0021] la figura 9 es un gráfico que ilustra la relación entre el tiempo de descarga de las gotitas de la pintura y la presión de líquido de la pintura cuando el número de boquillas que se van a accionar en una operación de descarga ficticia es mayor que el mismo en el momento del recubrimiento;

[0022] la figura 10 es un gráfico que ilustra una relación entre un tiempo de destapado (decap) y la viscosidad de la pintura; y

[0023] la figura 11 es una vista en planta de una primera zona y una segunda zona en una superficie de un objeto. Los dibujos que se acompañan están destinados a representar realizaciones de la presente invención y no han de interpretarse como que limitan el alcance de la misma. Los dibujos que se acompañan no han de considerarse dibujados a escala salvo que se indique explícitamente. Asimismo, números de referencia idénticos o similares designan componentes idénticos o similares a lo largo de las varias vistas.

[0024] Descripción detallada

[0025] En la descripción de realizaciones ilustradas en los dibujos, se emplea terminología específica con fines de claridad.

[0026] Con referencia ahora a los dibujos, a continuación se describen realizaciones de la presente divulgación. Tal como se usa en el presente documento, las formas singulares “un”, “una”, “el” y “la” están destinadas a incluir también las formas plurales, salvo que el contexto indique claramente de otro modo.

[0027] Esbozo de aparato de descarga de líquido

[0028] Primero, se describe un esquema de un aparato de descarga de líquido con referencia a la figura 1. La figura 1 es una vista esquemática que ilustra una configuración global de un aparato de descarga de líquido de acuerdo con una realización de la presente divulgación. El aparato de descarga de líquido ilustrado en la figura 1 es un robot de recubrimiento 1000 que recubre, por ejemplo, una carrocería de un automóvil. Se indican mediante flechas una dirección de eje X, una dirección de eje Y y una dirección de eje Z en la figura 1, que son tres direcciones que se intersecan entre sí. La dirección de eje X es, por ejemplo, una dirección de delante a atrás de la carrocería del automóvil que es un objeto que va a recubrirse. La dirección de eje Y es una dirección de anchura de la carrocería del automóvil. La dirección de eje Z es la dirección arriba-abajo en la figura 1.

[0029] Tal como se ilustra en la figura 1, el robot de recubrimiento 1000 está instalado como para orientarse hacia un objeto 3000 tal como una superficie de la carrocería del automóvil. El robot de recubrimiento 1000 incluye una base 100, un primer brazo 101, un segundo brazo 102 y una unidad de cabezal 103. El primer brazo 101 está acoplado a la base 100. El segundo brazo 102 está acoplado al primer brazo 101. La unidad de cabezal 103 está acoplada al segundo brazo 102. El robot de recubrimiento 1000 incluye una primera articulación 104, una segunda articulación 105 y una tercera articulación 106. La primera articulación 104 acopla la base 100 y el primer brazo 101. La segunda articulación 105 acopla el primer brazo 101 y el segundo brazo 102. La tercera articulación 106 acopla el segundo brazo 102 y la unidad de cabezal 103.

[0030] El robot de recubrimiento 1000 es, por ejemplo, un robot multiarticulado. La base 100 es giratoria en la dirección indicada por la flecha a alrededor de un árbol de rotación que se extiende en la dirección de eje Z. La base 100 soporta un extremo del primer brazo 101 mediante la primera articulación 104. El primer brazo 101 es basculable en la dirección indicada por la flecha b alrededor de un árbol de rotación paralelo a un plano X-Y. El otro extremo del primer brazo 101 soporta un extremo del segundo brazo 102 mediante la segunda articulación 105. El segundo brazo 102 es basculable en la dirección indicada por la flecha c alrededor de un árbol de rotación paralelo al plano X-Y. Además, el segundo brazo 102 es giratorio en la dirección indicada por la flecha d alrededor de un árbol de rotación que se extiende en la dirección longitudinal del segundo brazo 102.

[0031] El otro extremo del segundo brazo 102 soporta la unidad de cabezal 103 mediante la tercera articulación 106. La unidad de cabezal 103 es basculable en la dirección indicada por la flecha e alrededor de un árbol de rotación que se extiende en la dirección que interseca la dirección longitudinal del segundo brazo 102. Además, la unidad de cabezal 103 es giratoria en la dirección indicada por la flecha f alrededor de un árbol de rotación que se extiende en la dirección desde la tercera articulación 106 hacia la unidad de cabezal 103.

[0032] El robot de recubrimiento 1000 mueve libremente la unidad de cabezal 103 con relación al objeto 3000. El robot de recubrimiento 1000 posiciona con precisión la unidad de cabezal 103 con relación al objeto 3000. El robot de recubrimiento 1000 posiciona con precisión la unidad de cabezal 103 en una posición de recubrimiento para recubrir el objeto 3000. El robot de recubrimiento 1000 descarga pintura hacia el objeto 3000 para recubrir el objeto 3000 con la pintura.

[0033] En la presente realización, la configuración de sistema en la que se dispone un robot de recubrimiento 1000 en cada lado del objeto 3000 se ilustra en la figura 1, pero el robot de recubrimiento 1000 no está limitado a disponerse en cada lado del objeto 3000. El número de robots de recubrimiento 1000 instalados puede ser uno, o tres o más con respecto al objeto 3000.

[0034] La figura 2 es una vista esquemática de un aparato de descarga de líquido 200. El robot de recubrimiento 1000 incluye el aparato de descarga de líquido 200. El aparato de descarga de líquido 200 realiza un método de descarga de líquido. El aparato de descarga de líquido 200 incluye un tanque 2, un cabezal de descarga (cabezal de descarga de líquido) 10 y un controlador 500. Por ejemplo, el aparato de descarga de líquido 200 está alojado en la unidad de cabezal 103 ilustrada en la figura 1, o solo el cabezal de descarga 10 del aparato de descarga de líquido 200 puede estar alojado en la unidad de cabezal 103. El aparato de descarga de líquido 200 incluye una tubería 1, una tubería 4 y una tubería 8.

[0035] El tanque 2 es un recipiente que almacena un líquido que va a suministrarse al cabezal de descarga 10. El tanque 2 almacena pintura 3 que es un ejemplo del líquido. La tubería 1 está conectada al tanque 2. Por ejemplo, un compresor está conectado a la tubería 1. El compresor suministra aire presurizado al tanque 2. El compresor puede aumentar la presión dentro del tanque 2 a través de la tubería 1. La tubería 1 funciona como una trayectoria de suministro de presión que aplica una presión a la pintura 3 (líquido) en el tanque 2. La tubería 4 es un conducto que conecta el tanque 2 y el cabezal de descarga 10. La pintura 3 en el tanque 2 fluye a través de la tubería 4 y se suministra al cabezal de descarga 10. La tubería 4 funciona como un canal de suministro de líquido que suministra la pintura 3 al cabezal de descarga 10.

[0036] El cabezal de descarga 10 tiene un orificio de boquilla N e incluye una cámara de líquido 11 y una válvula 12. El cabezal de descarga 10 incluye un accionador de válvula 13 que acciona la válvula 12. El orificio de boquilla N se comunica con la cámara de líquido 11. La cámara de líquido 11 almacena la pintura 3 suministrada desde el tanque 2. La válvula 12 está dispuesta en la cámara de líquido 11. La válvula 12 abre y cierra el orificio de boquilla N. La válvula 12 es, por ejemplo, una válvula de aguja. El cabezal de descarga 10 descarga la pintura 3 en la cámara de líquido 11 desde el orificio de boquilla N. El cabezal de descarga 10 descarga la pintura 3 presurizada para aplicar la pintura 3 al objeto 3000. El accionador de válvula 13 acciona (abre y cierra) la válvula 12 de acuerdo con una señal de accionamiento transmitida desde un controlador 500. La válvula 12 se aproxima al orificio de boquilla N para cerrar el orificio de boquilla N. La válvula 12 se aleja del orificio de boquilla N para abrir el orificio de boquilla N.

[0037] El controlador 500 y un ordenador personal (PC) 600 controlan la descarga de líquido por el cabezal de descarga 10. El controlador 500 y el PC 600 operan la válvula 12 para descargar la pintura 3. La tubería 8 se comunica con el cabezal de descarga 10. La tubería 8 incluye una válvula 9. Cuando la cámara de líquido 11 se llena con la pintura 3, la válvula 9 se abre para liberar la presión en la cámara de líquido 11. Cuando la pintura 3 se descarga desde el orificio de boquilla N del cabezal de descarga 10, la válvula 9 se cierra.

[0038] Configuración de hardware

[0039] A continuación se da una descripción de una configuración de hardware del aparato de descarga de líquido 200 de acuerdo con la presente realización con referencia a la figura 3. La figura 3 es un diagrama de bloques que ilustra la configuración de hardware del aparato de descarga de líquido 200 de acuerdo con la presente realización. La configuración de hardware ilustrada en la figura 3 puede incluir componentes adicionales si se desea. La configuración de hardware puede no incluir los componentes ilustrados en la figura 3 si se desea. El aparato de descarga de líquido 200 incluye el controlador 500. El controlador 500 incluye una unidad central de procesamiento (CPU) 501, una memoria de solo lectura (ROM) 502, una memoria de acceso aleatorio (RAM) 503, una memoria de acceso aleatorio no volátil (NVRAM) 504 y una unidad de disco duro (HDD) 508. La CPU 501 controla todo el aparato de descarga de líquido 200. La ROM 502 almacena diversos programas para causar que la CPU 501 controle la descarga de líquido y diversos datos para recubrimiento. En la ROM 502 se almacena un programa para escanear el cabezal de descarga 10.

[0040] La RAM 503 almacena temporalmente datos tales como una posición del cabezal de descarga 10. La NVRAM 504 es una memoria no volátil y puede retener datos incluso mientras un suministro de potencia del aparato de descarga de líquido 200 está apagado. El controlador 500 incluye un controlador principal 500A, y el controlador principal 500A incluye la CPU 501, la ROM 502 y la RAM 503.

[0041] El controlador 500 incluye un circuito integrado específico de aplicación (ASIC) 505. El ASIC 505 procesa señales de entrada y salida para controlar todo el aparato de descarga de líquido 200. El ASIC 505 realiza diversos tipos de procesamiento de señal en datos de imagen. El ASIC 505 también realiza procesamiento de imagen en imágenes introducidas en el controlador 500.

[0042] El controlador 500 incluye una interfaz externa (I/F) 506 para transmitir y recibir datos hacia y desde el PC 600 que es un ejemplo de un dispositivo externo. El PC 600 incluye, por ejemplo, una unidad de procesador de imagen reticulada (RIP) 601. La unidad RIP 601 incluye una unidad de renderizado 602.

[0043] Un dispositivo de entrada 603 está conectado al PC 600. Un dispositivo de medición de posición 15 también está conectado al PC 600. Las memorias tales como la ROM 502, la RAM 503, la NVRAM 504 y la HDD 508 almacenan los datos de imagen y datos sobre una zona de recubrimiento recibidos desde el PC 600. Los datos sobre la zona de recubrimiento incluyen datos tales como el tamaño del objeto 3000 que va a recubrirse.

[0044] El controlador 500 incluye además una unidad de entrada/salida (I/O) 507 para recibir señales de detección emitidas desde los sensores 18. Ejemplos de los sensores 18 incluyen un sensor de temperatura, un sensor de presión y un sensor de viscosidad.

[0045] El controlador 500 incluye además una unidad de control de cabezal 510 que controla el accionamiento del cabezal de descarga 10. La unidad de control de cabezal 510 controla un accionador del cabezal de descarga 10. La unidad de control de cabezal 510 controla el accionador del cabezal de descarga 10 para causar que el cabezal de descarga 10 descargue la pintura 3 (líquido). La unidad de control de cabezal 510 controla el accionamiento de la válvula 12 del cabezal de descarga 10. El cabezal de descarga 10 controla la presión en el tanque 2. El cabezal de descarga 10 controla el accionamiento de la válvula 9. La unidad de control de cabezal 510 ejecuta diversos tipos de controles relacionados con el cabezal de descarga 10.

[0046] El controlador 500 incluye además una unidad de control de robot 511. La unidad de control de robot 511 controla un accionador de robot 31 de acuerdo con un comando de la CPU 501. El robot de recubrimiento 1000 incluye el accionador de robot 31. El accionador de robot 31 incluye, por ejemplo, un motor. El accionador de robot 31 acciona el árbol de rotación de la base 100. De manera similar, el accionador de robot 31 acciona el árbol de rotación del primer brazo 101, el árbol de rotación del segundo brazo 102, el árbol de rotación de la unidad de cabezal 103, el árbol de rotación de la primera articulación 104, el árbol de rotación de la segunda articulación 105 y el árbol de rotación de la tercera articulación 106.

[0047] El robot de recubrimiento 1000 incluye un sensor codificador 32. El controlador 500 recibe una señal desde el sensor codificador 32 mediante la unidad I/O 507. El sensor codificador 32 se proporciona para cada una de la primera articulación 104, la segunda articulación 105 y la tercera articulación 106. Cada una de la primera articulación 104, la segunda articulación 105 y la tercera articulación 106 incluye una rendija que gira junto con el árbol de rotación. El sensor codificador 32 detecta ópticamente la rendija. El sensor codificador 32 detecta ángulos de rotación de la primera articulación 104, la segunda articulación 105 y la tercera articulación 106. El robot de recubrimiento 1000 incluye el dispositivo de medición de posición 15. El dispositivo de medición de posición 15 mide la posición del cabezal de descarga 10. Ejemplos del dispositivo de medición de posición 15 incluyen un sensor tridimensional (3D) y una cámara 3D. El dispositivo de medición de posición 15 mide la posición del cabezal de descarga 10 en las direcciones X e Y. El dispositivo de medición de posición mide una inclinación del cabezal de descarga 10. El dispositivo de medición de posición 15 detecta una posición de inicio de recubrimiento para iniciar el recubrimiento. El dispositivo de medición de posición 15 puede detectar el tamaño del objeto 3000 que va a recubrirse.

[0048] El dispositivo de medición de posición 15 puede incluir un medidor de desplazamiento láser. El dispositivo de medición de posición 15 puede medir una longitud del objeto 3000 en la dirección de eje Z. El dispositivo de medición de posición 15 puede medir una posición de altura de un techo del objeto 3000. El dispositivo de medición de posición 15 emite el resultado de medición al PC 600.

[0049] El PC 600 adquiere datos de posición del cabezal de descarga 10 desde el dispositivo de medición de posición 15. El controlador 500 recibe los datos de posición del cabezal de descarga 10 a través del PC 600. El controlador 500 puede recibir datos desde el dispositivo de medición de posición 15 a través de la unidad I/O 507. El dispositivo de entrada 603 está conectado al PC 600. El dispositivo de entrada 603 puede introducir datos de imagen y datos de posición al PC 600. El dispositivo de medición de posición 15 puede introducir datos de la posición medida del cabezal de descarga 10 al PC 600.

[0050] El PC 600 genera una ruta de recubrimiento para el robot de recubrimiento 1000. La unidad de renderizado 602 descompone datos de recubrimiento de una porción de recubrimiento en datos de escaneado para cada escaneado. La porción de recubrimiento es, por ejemplo, la zona de recubrimiento que va a recubrirse en una superficie del objeto 3000. La unidad de renderizado 602 determina el número de boquillas que se van a accionar entre múltiples boquillas del cabezal de descarga 10 en cada escaneado y si realizar descarga ficticia. El número de boquillas que se van a accionar es el número de orificios de boquilla N desde los que la pintura 3 (líquido) se descarga por el cabezal de descarga 10. En la descarga ficticia, el cabezal de descarga 10 descarga la pintura 3 (líquido) desde los orificios de boquilla N antes de ser escaneado. La unidad de renderizado 602 determina si realizar la descarga ficticia.

[0051] El aparato de descarga de líquido 200 determina un tiempo de apertura de válvula durante el escaneado. Una unidad de control de tiempo de apertura de válvula 231 del aparato de descarga de líquido 200 determina el tiempo de apertura de válvula durante escaneado de acuerdo con datos sobre un tiempo de impresión correspondiente al número de boquillas que se van a accionar, que se han creado previamente. Los datos sobre el tiempo de impresión correspondiente al número de boquillas que se van a accionar se determinan previamente en base a fluctuaciones de presión de la pintura 3 (líquido). La “fluctuación de presión de la pintura 3” es, por ejemplo, fluctuaciones de presión de líquido en el cabezal de descarga 10.

[0052] El PC 600 incluye la unidad RIP 601. La unidad RIP 601 realiza procesamiento de imagen de acuerdo con un perfil de color y un ajuste de usuario. La unidad RIP 601 incluye la unidad de renderizado 602. La unidad de renderizado 602 descompone los datos de recubrimiento de la porción de recubrimiento para el objeto 3000 en los datos de escaneado (datos de imagen) para cada escaneado (por ejemplo, para cada movimiento del cabezal de descarga 10 en la dirección de escaneado principal). El objeto 3000 es, por ejemplo, la carrocería del automóvil. El término “cada escaneado” significa, por ejemplo, cada movimiento del cabezal de descarga 10 en la dirección de escaneado principal. La “dirección de escaneado principal” puede ser, por ejemplo, la misma que la dirección longitudinal del objeto 3000 o puede ser una dirección arbitraria.

[0053] El dispositivo de entrada 603 está conectado al PC 600. Un usuario puede introducir diversos datos al PC 600 con el dispositivo de entrada 603. El PC 600 recibe datos de imagen y datos de coordenadas que indican la zona de recubrimiento del objeto 3000 que va a recubrirse a través del dispositivo de entrada 603.

[0054] El PC 600 recibe una señal desde el dispositivo de entrada 603 para establecer un modo de recubrimiento. El usuario puede seleccionar el modo de recubrimiento operando el dispositivo de entrada 603. El PC 600 recibe una señal desde el dispositivo de entrada 603 para establecer la zona de recubrimiento. El PC 600 establece la posición de inicio de recubrimiento y una posición de fin de recubrimiento. El PC 600 establece un instante de inicio de recubrimiento. El usuario puede cambiar diversos ajustes operando el PC 600 mediante el dispositivo de entrada 603.

[0055] El dispositivo de entrada 603 incluye, por ejemplo, un teclado, un ratón, un panel táctil y similares. El PC 600 adquiere los datos de posición del cabezal de descarga 10 del dispositivo de medición de posición 15 del robot de recubrimiento 1000. El PC 600 genera la ruta de recubrimiento del cabezal de descarga 10 en base a los datos de posición adquiridos. La ruta de recubrimiento incluye los datos de posición sobre una ruta de movimiento a lo largo de la que se mueve el cabezal de descarga 10. La ruta de recubrimiento puede incluir otros datos. Un sistema de recubrimiento es un ejemplo de un sistema de descarga de líquido. El sistema de recubrimiento incluye el aparato de descarga de líquido 200 y el PC 600.

[0056] Configuración funcional

[0057] A continuación se da una descripción de una configuración funcional del aparato de descarga de líquido 200 de acuerdo con la presente realización con referencia a la figura 4. La figura 4 es un diagrama de bloques funcional del aparato de descarga de líquido 200 de acuerdo con la presente realización. La CPU 501 ilustrada en la figura 3 ejecuta programas almacenados en una unidad de almacenamiento tal como la ROM 502 para implementar funciones de una unidad de control de sistema 221, la unidad de control de tiempo de apertura de válvula 231, una unidad de generación de señal de ciclo de descarga 232, una unidad de control de memoria 233, una unidad de almacenamiento de datos y una unidad de control de sincronización 235 ilustradas en la figura 4.

[0058] La unidad de control de sistema 221 controla una operación completa del sistema de recubrimiento. La unidad de control de sistema 221 recibe los datos de imagen de la zona de recubrimiento y la señal de comando desde el PC 600 y controla la operación completa del sistema de recubrimiento. La unidad de control de tiempo de apertura de válvula 231 controla el tiempo de apertura de válvula de la válvula 12. El tiempo de apertura de válvula es una duración durante la que la válvula 12 abre el orificio de boquilla N y la pintura 3 (líquido) puede descargarse. La unidad de control de memoria 233 controla las memorias tales como la ROM 502, la RAM 503, la NVRAM 504 y la HDD 508.

[0059] La unidad de generación de señal de ciclo de descarga 232 genera una señal de ciclo de descarga en base a una señal de salida emitida desde el sensor codificador 32 y datos que indican la resolución de los datos de imagen emitidos desde el PC 600. La señal de ciclo de descarga indica un ciclo de descarga de la pintura 3 descargada desde el orificio de boquilla N. La unidad de control de sincronización 235 sincroniza el movimiento de los múltiples robots de recubrimiento 1000 con la operación de descarga de la pintura 3 por el cabezal de descarga 10 en base a los datos de imagen, una señal de instrucción de recubrimiento y similares recibidos desde el PC 600.

[0060] La unidad de control de cabezal 510 recibe la señal de ciclo de descarga y controla la operación de descarga de la pintura 3 (líquido) por el cabezal de descarga 10 en base a la señal de ciclo de descarga recibida. La unidad de control de robot 511 recibe una señal de control de sincronización y controla el accionador de robot 31 en base a la señal de control de sincronización recibida. El controlador 500 controla el accionador de robot 31 para mover el primer brazo 101, el segundo brazo 102 y la unidad de cabezal 103 a posiciones deseadas.

[0061] La unidad de control de sistema 221, la unidad de control de tiempo de apertura de válvula 231, la unidad de generación de señal de ciclo de descarga 232, la unidad de control de memoria 233, la unidad de almacenamiento de datos y la unidad de control de sincronización 235 pueden implementarse por software tal como un programa almacenado en la unidad de almacenamiento. Todas o algunas de la unidad de control de sistema 221, la unidad de control de tiempo de apertura de válvula 231, la unidad de generación de señal de ciclo de descarga 232, la unidad de control de memoria 233, la unidad de almacenamiento de datos y la unidad de control de sincronización 235 pueden implementarse por hardware tal como un circuito integrado (IC).

[0062] El programa puede registrarse en un medio de almacenamiento legible por ordenador tal como una memoria de solo lectura de disco compacto (CD-ROM) o un disco flexible (FD) como datos de archivo en un formato instalable o ejecutable, y puede cargarse en el aparato de descarga de líquido 200 mediante tal medio de almacenamiento.

[0063] Alternativamente, el programa puede registrarse en un medio de almacenamiento legible por ordenador tal como un disco compacto grabable (CD-R), un disco versátil digital (DVD), un disco Blu-ray (marca registrada) o una memoria de semiconductores, y puede cargarse en el aparato de descarga de líquido 200 mediante tal medio de almacenamiento. El programa que va a instalarse puede descargarse en el aparato de descarga de líquido 200 mediante una red tal como Internet. El programa puede incorporarse en la ROM 502 o similares en el aparato de descarga de líquido 200 por adelantado. El controlador 500 también puede implementar las funciones por el PC 600. De manera similar, el PC 600 puede implementar las funciones mediante el controlador 500.

[0064] Generación de ruta de recubrimiento

[0065] A continuación se describe una generación de la ruta de recubrimiento. La figura 5 es un diagrama de flujo que ilustra un proceso de generación de la ruta de recubrimiento. El PC 600 genera la ruta de recubrimiento en base a los datos de imagen recibidos y la posición relativa entre el cabezal de descarga 10 y el objeto 3000 tal como se describe a continuación.

[0066] El PC 600 recibe datos de imagen, por ejemplo, a través del dispositivo de entrada 603 (etapa S11). Los datos de imagen se obtienen capturando una imagen del objeto 3000, por ejemplo. A continuación, el PC 600 crea datos de recubrimiento en base a los datos de imagen (etapa S12). Los datos de recubrimiento incluyen, por ejemplo, datos de posición que indican una zona en la superficie del objeto 3000 que va a recubrirse.

[0067] El dispositivo de medición de posición 15 detecta la posición relativa entre el cabezal de descarga 10 y el objeto 3000 que va a recubrirse (etapa S13). El dispositivo de medición de posición 15 emite datos sobre la posición relativa detectada al PC 600.

[0068] El PC 600 descompone los datos de recubrimiento en los datos de escaneado y genera la ruta de recubrimiento (etapa S14). La ruta de recubrimiento incluye los datos de posición sobre la ruta de movimiento a lo largo de la que se mueve el cabezal de descarga 10. El PC 600 emite datos sobre la ruta de recubrimiento generada al controlador 500. El controlador 500 controla el accionador de robot 31 de acuerdo con la ruta de recubrimiento.

[0069] Ejemplo comparativo

[0070] A continuación se describe un ejemplo comparativo. En un aparato de descarga de líquido de acuerdo con el ejemplo comparativo, una calidad de recubrimiento (calidad de aplicación de líquido) puede deteriorarse al inicio del recubrimiento debido a tixotropía de pintura y una caída en la presión de líquido de la pintura causada por la descarga de líquido.

[0071] La pintura puede ser, por ejemplo, para recubrir la carrocería del automóvil. La “tixotropía” es una propiedad exhibida por una sustancia intermedia entre un gel que es un sólido plástico y un sol que es un líquido no newtoniano. La “tixotropía” se refiere a una propiedad de cambiar la viscosidad de líquido (pintura) con el tiempo. La pintura que tiene tixotropía tiene una viscosidad alta con relación a una tensión de cizalladura inmediatamente después del inicio de la descarga de líquido. La viscosidad de la pintura que tiene tixotropía disminuye gradualmente con el tiempo.

[0072] En un aparato de descarga de líquido que presuriza la pintura y descarga gotitas de la pintura, la presión de líquido de la pintura cae después de la descarga de líquido. Tras un cierto periodo de tiempo, la presión de líquido de la pintura en el cabezal de descarga 10 se equilibra con una presión de suministro de la pintura, y la caída de presión se estabiliza. La presión de líquido en el cabezal de descarga 10 disminuye gradualmente inmediatamente después del inicio de recubrimiento en el aparato de descarga de líquido 200.

[0073] Viscosidad y presión de líquido de pintura

[0074] A continuación se describen relaciones entre un tiempo de descarga de gotitas de la pintura y la viscosidad y la presión de líquido de la pintura con referencia a las figuras 6 y 7. La figura 6 es un gráfico que ilustra la relación entre el tiempo de descarga de gotitas de la pintura y la viscosidad de la pintura. La figura 7 es un gráfico que ilustra la relación entre el tiempo de descarga de las gotitas de la pintura y la presión de líquido de la pintura. En la figura 6, el eje horizontal representa el tiempo de descarga de gotitas de la pintura y el eje vertical representa la viscosidad de la pintura. En la figura 7, el eje horizontal representa el tiempo de descarga de gotitas de la pintura y el eje vertical representa la presión de líquido de la pintura.

[0075] Un tiempo de descarga T0 es un tiempo de inicio de recubrimiento en el ejemplo comparativo. La viscosidad y la presión de líquido de la pintura disminuyen gradualmente desde el inicio de la descarga de líquido, es decir, el tiempo de descarga T0. Cuando transcurre un cierto tiempo de descarga y una cantidad de pintura descargada excede un cierto valor, la viscosidad y la presión de líquido de la pintura pasan a ser valores constantes. Más allá de un tiempo de descarga T1, la pintura se estabiliza a una viscosidad V1. Más allá del tiempo de descarga T1, la pintura se estabiliza a una presión de líquido P1.

[0076] Por lo tanto, en la presente realización, el aparato de descarga de líquido 200 realiza una operación de descarga ficticia antes de impresión. El aparato de descarga de líquido 200 realiza la operación de descarga ficticia hasta que la viscosidad y la presión de líquido de la pintura se estabilizan. La “operación de descarga ficticia” se refiere a una operación de descargar gotitas de la pintura desde el cabezal de descarga 10 antes de la impresión en la que las gotitas de la pintura se descargan al objeto 3000. En la “operación de descarga ficticia”, por ejemplo, las gotitas de la pintura pueden descargarse a un receptáculo 120 (véase la figura 1) para líquido residual. La “impresión” se refiere a una operación de descargar las gotitas de la pintura sobre el objeto 3000 para recubrir el objeto con la pintura. La “impresión” incluye una operación de descargar las gotitas de la pintura sobre el objeto 3000 para aplicar la pintura al objeto 3000 sin imprimir caracteres.

[0077] Por ejemplo, la memoria del controlador 500 almacena datos que indican la relación entre el tiempo de descarga y la viscosidad de la pintura. La memoria del controlador 500 almacena datos que indican la relación entre el tiempo de descarga y la presión de líquido de la pintura. La memoria del controlador 500 almacena datos sobre el número de operaciones de descarga ficticia y la cantidad de gotitas de pintura descargadas en las operaciones de descarga ficticia.

[0078] La figura 8 es un gráfico que ilustra la relación entre el tiempo de descarga de las gotitas de la pintura y la presión de líquido de la pintura cuando el número de boquillas que se van a accionar es diferente. En la figura 8, el eje horizontal representa el tiempo de descarga de gotitas de la pintura y el eje vertical representa la presión de líquido de la pintura. La figura 8 ilustra un perfil de presión de líquido PA cuando el número de boquillas que se van a accionar es pequeño (caso 1) y un perfil de presión de líquido PB cuando el número de boquillas que se van a accionar es grande (caso 2). El “número de boquillas que se van a accionar” se refiere al número de orificios de boquilla N desde los que se descargan gotitas de la pintura.

[0079] Por ejemplo, el tiempo hasta que la presión de líquido en la cámara de líquido 11 alcanza saturación y la presión de líquido de saturación varían dependiendo del número de boquillas que se van a accionar. Una cantidad de desperdicio de la pintura, que se descarga al receptáculo 120 en la operación de descarga ficticia, aumenta con un aumento en el número de boquillas que se van a accionar. La memoria del controlador 500 almacena los perfiles de presión de líquido PA y PB correspondientes al número de boquillas que se van a accionar por adelantado.

[0080] El controlador 500 determina la cantidad total de la pintura descargada en la operación de descarga ficticia en base a la caída en la presión de líquido correspondiente al número de boquillas que se van a accionar. La “cantidad total de la pintura descargada en la operación de descarga ficticia” es, por ejemplo, la suma de cantidad de flujo de gotitas de la pintura descargadas desde los orificios de boquilla N correspondientes al número de boquillas que se van a accionar desde cuando la presión de líquido empieza a disminuir hasta que la presión de líquido se estabiliza.

[0081] Por ejemplo, cuando el número de boquillas que se van a accionar es pequeño (caso 1), la cantidad total de la pintura descargada en la operación de descarga ficticia es la cantidad de flujo de gotitas de la pintura descargadas desde los orificios de boquilla N desde el tiempo de descarga T0 hasta el tiempo de descarga T1. En el caso 1, la pintura tiene una presión de líquido P0 en el tiempo de descarga T0, que cae a la presión de líquido P1 en el tiempo de descarga T1. En el caso 1, la pintura se estabiliza a la presión de líquido P1 más allá del tiempo de descarga T1.

[0082] Por ejemplo, cuando el número de boquillas que se van a accionar es grande (caso 2), la cantidad total de la pintura descargada en la operación de descarga ficticia es la cantidad de flujo de gotitas de la pintura descargadas desde los orificios de boquilla N desde el tiempo de descarga T0 hasta un tiempo de descarga T2. En el caso 2, la pintura tiene la presión de líquido P0 en el tiempo de descarga T0, que cae a la presión de líquido P2 en el tiempo de descarga T2. En el caso 2, la pintura se estabiliza a la presión de líquido P2 más allá del tiempo de descarga T2. El tiempo de descarga T2 es mayor que el tiempo de descarga T1. La presión de líquido P2 es menor que la presión de líquido P1.

[0083] Puesto que el aparato de descarga de líquido 200 ajusta la cantidad total de la pintura descargada en la operación de descarga ficticia correspondiente al número de boquillas que se van a accionar en base a la caída en la presión de líquido, el aparato de descarga de líquido 200 puede recubrir el objeto 3000 con la pintura que tiene la viscosidad y la presión de líquido estables mientras minimiza la cantidad total de la pintura descargada en la operación de descarga ficticia.

[0084] Si la presión de líquido alcanza la presión de líquido en base al número de boquillas que se van a usar al inicio del recubrimiento, el número de boquillas o el tiempo de apertura de válvula usados para la operación de descarga ficticia puede ser mayor que el usado para recubrimiento. El “inicio de recubrimiento” se refiere a cuando el cabezal de descarga 10 empieza a aplicar la pintura al objeto 3000 (es decir, al inicio de una aplicación del líquido al objeto 3000), o en otras palabras, cuando el aparato de descarga de líquido 200 empieza a escanear el cabezal de descarga 10 para recubrir el objeto 3000. En la presente realización, el “tiempo de inicio de recubrimiento” es el tiempo de descarga T1 en el caso 1 y es el tiempo de descarga T2 en el caso 2.

[0085] La figura 9 es un gráfico que ilustra la relación entre el tiempo de descarga de las gotitas de la pintura y la presión de líquido de la pintura cuando el número de boquillas que se van a accionar en la operación de descarga ficticia es mayor que el usado en el momento del recubrimiento. La figura 9 ilustra un perfil de presión de líquido PC cuando el número de boquillas que se van a accionar al inicio de recubrimiento es el mismo que el número de boquillas que se van a accionar en la operación de descarga ficticia (caso 3), y un perfil de presión de líquido PD cuando la operación de descarga ficticia se realiza usando orificios de boquilla N iguales a o mayores que el número de boquillas que se van a accionar al inicio de recubrimiento (caso 4). Cuando el tiempo de apertura de válvula en la operación de descarga ficticia es más largo que el tiempo de apertura de válvula al inicio de recubrimiento, un perfil de presión de líquido es similar al perfil de presión de líquido PD ilustrado en la figura 9.

[0086] En el caso 3, la pintura tiene la presión de líquido P0 en el tiempo de descarga T0, que cae a la presión de líquido P11 en el tiempo de descarga T12. En el caso 3, la pintura se estabiliza a la presión de líquido P11 más allá del tiempo de descarga T12.

[0087] En el caso 4, la pintura tiene la presión de líquido P0 en el tiempo de descarga T0, que cae a la presión de líquido P12 en el tiempo de descarga T11. Puesto que la operación de descarga ficticia se detiene en el tiempo T11, la presión de líquido aumenta y alcanza la presión de líquido P11 en el tiempo T12. Cuando el recubrimiento empieza desde el tiempo T12, la pintura se estabiliza a la presión de líquido P11.

[0088] Puesto que la operación de descarga ficticia se detiene, la viscosidad y la presión de líquido de la pintura cambian como para aproximarse al estado antes de la operación de descarga ficticia. Por lo tanto, hay un límite para un tiempo de destapado antes del inicio de recubrimiento. El “tiempo de destapado” se refiere al tiempo de un estado de no descarga en el que la válvula 12 cierra el orificio de boquilla N. Con referencia a la figura 10, a continuación se da una descripción de una relación entre el tiempo de destapado desde el fin de la operación de descarga ficticia hasta el inicio de recubrimiento y la viscosidad de la pintura al inicio de descarga cuando la viscosidad de la pintura es dominante.

[0089] La figura 10 es un gráfico que ilustra la relación entre el tiempo de destapado y la viscosidad de la pintura. En la figura 10, el eje horizontal representa el tiempo de destapado, y el eje vertical representa la viscosidad de la pintura. La figura 10 ilustra un perfil de viscosidad PE cuando el número de boquillas que se van a accionar es pequeño (caso 5), un perfil de viscosidad PF cuando el número de boquillas que se van a accionar es medio (caso 6) y un perfil de viscosidad PG cuando el número de boquillas que se van a accionar es grande (caso 7). En el caso 5, la pintura tiene una viscosidad V21 en un tiempo de destapado T20, que aumenta ligeramente hasta un tiempo de destapado T23. En el caso 5, un aumento en viscosidadV desde el tiempo de destapado T20 hasta el tiempo de destapado T23 es pequeño y no afecta la calidad de recubrimiento. En el caso 5, la viscosidad de la pintura aumenta después del tiempo de destapado T23 y alcanza una viscosidad V20 en un tiempo de destapado T24. La pintura se estabiliza a la viscosidad V20 más allá del tiempo de destapado T24. En el caso 6, la pintura tiene una viscosidad V22 en el tiempo de destapado T20, que aumenta ligeramente hasta un tiempo de destapado T22. En el caso 6, el aumento en viscosidadV desde el tiempo de destapado T20 hasta el tiempo de destapado T22 es pequeño y no afecta la calidad de recubrimiento. En el caso 6, la viscosidad de la pintura aumenta después del tiempo de destapado T22 y alcanza la viscosidad V20 en el tiempo de destapado T24. La pintura se estabiliza a la viscosidad V20 más allá del tiempo de destapado T24. El tiempo de destapado T22 es menor que el tiempo de destapado T23. La viscosidad V22 es menor que la viscosidad V21. En el caso 6, la viscosidad empieza a aumentar más rápido que en el caso 5.

[0090] En el caso 7, la pintura tiene una viscosidad V23 en el tiempo de destapado T20, que aumenta ligeramente hasta un tiempo de destapado T21. En el caso 7, el aumento en viscosidadV desde el tiempo de destapado T20 hasta el tiempo de destapado T21 es pequeño y no afecta la calidad de recubrimiento. En el caso 7, la viscosidad de la pintura aumenta después del tiempo de destapado T21 y alcanza la viscosidad V20 en el tiempo de destapado T24. La pintura se estabiliza a la viscosidad V20 más allá del tiempo de destapado T24. El tiempo de destapado T21 es menor que el tiempo de destapado T22. La viscosidad V23 es menor que la viscosidad V22. En el caso 7, la viscosidad empieza a aumentar más rápido que en el caso 5 y el caso 6.

[0092] La viscosidad de la pintura aumenta ligeramente hasta un cierto tiempo después de que el tiempo de destapado empieza. La viscosidad entonces aumenta debido a la tixotropía de la pintura. El aparato de descarga de líquido 200 empieza el recubrimiento dentro de un periodo durante el que la viscosidad es estable, manteniendo por ello una cantidad de descarga estable y una velocidad de gotita estable de la pintura inmediatamente después del inicio de recubrimiento.

[0094] La figura 10 ilustra un tiempo de aparición de descarga anómala TI en el que se predice la aparición de la descarga anómala. El tiempo de aparición de descarga anómala TI disminuye con un aumento en el número de boquillas que se van a accionar. El tiempo de aparición de descarga anómala TI puede ser el tiempo mínimo en el que un aumento en viscosidad causa la descarga anómala. El aumento en viscosidadV menor que un cierto valor no afecta la calidad de recubrimiento. Cuando el aumento en viscosidadV excede un umbral del aumento en viscosidad, puede producirse la descarga anómala.

[0096] La memoria del controlador 500 almacena datos que indican la relación entre el tiempo de destapado y la viscosidad de la pintura correspondiente al número de boquillas que se van a accionar tal como se ilustra en la figura 10. La memoria del controlador 500 puede almacenar datos sobre el tiempo de aparición de descarga anómala TI. El controlador 500 causa que el cabezal de descarga 10 descargue gotitas de la pintura desde los orificios de boquilla N antes de que transcurra el tiempo de aparición de descarga anómala TI, y que empiece el recubrimiento. Cuando las gotitas de la pintura no se descargan desde los orificios de boquilla N, el tiempo de aparición de descarga anómala TI es más largo en un caso de un número pequeño de boquillas que se van a accionar que en un caso de un número grande de boquillas que se van a accionar.

[0098] El controlador 500 puede cambiar el tiempo desde el final de la operación de descarga ficticia hasta el inicio de recubrimiento de acuerdo con el número de boquillas que se van a accionar. Cuando el número de boquillas que se van a accionar es grande, el controlador 500 acorta el tiempo desde el final de la operación de descarga ficticia hasta el inicio de recubrimiento en comparación con el caso en el que el número de boquillas que se van a accionar es pequeño. De este modo, el aparato de descarga de líquido 200 puede empezar el recubrimiento en un estado en el que la viscosidad y la presión de líquido de la pintura son estables, obteniendo por ello la calidad de recubrimiento estable.

[0100] De acuerdo con la presente realización, un aparato de descarga de líquido tal como el aparato de descarga de líquido 200 incluye un cabezal de descarga de líquido tal como el cabezal de descarga 10 y circuitería tal como el controlador 500. El cabezal de descarga de líquido tiene múltiples orificios de boquilla tales como los múltiples orificios de boquilla N y descarga un líquido tal como la pintura 3 desde los múltiples orificios de boquilla para aplicar el líquido a un objeto tal como el objeto 3000. La circuitería causa que el cabezal de descarga de líquido descargue el líquido desde un primer número de los múltiples orificios de boquilla a una primera zona del objeto al inicio de una aplicación del líquido al objeto como una primera operación de descarga, descargue una primera cantidad total del líquido a un receptáculo tal como el receptáculo 120 diferente del objeto antes de la primera operación de descarga como una primera operación de descarga ficticia, descargue el líquido desde un segundo número de los múltiples orificios de boquilla a una segunda zona del objeto al inicio de la aplicación del líquido como una segunda operación de descarga, y descargue una segunda cantidad total del líquido mayor que la primera cantidad total al receptáculo 120 antes de la segunda operación de descarga como una segunda operación de descarga ficticia. El segundo número es mayor que el primer número.

[0102] La figura 11 es una vista en planta de una primera zona R1 y una segunda zona R2 en la superficie del objeto 3000. Por ejemplo, la segunda zona R2 es más ancha que la primera zona R1. El cabezal de descarga 10 descarga el líquido desde el primer número de orificios de boquilla N (el primer número de boquillas que se van a accionar) a la primera zona R1 al inicio de la aplicación del líquido al objeto para realizar la primera operación de descarga, recubriendo por ello la primera zona R1. El cabezal de descarga 10 descarga el líquido desde el segundo número de orificios de boquilla N (el segundo número de boquillas que se van a accionar) a la segunda zona R2 al inicio de la aplicación del líquido al objeto para realizar la segunda operación de descarga, recubriendo por ello la segunda zona R2. Las posiciones, tamaños y formas de la primera zona R1 y la segunda zona R2 no están particularmente limitadas.

[0104] El cabezal de descarga 10 realiza la primera operación de descarga ficticia para descargar una primera cantidad total del líquido al receptáculo 120 diferente del objeto 300 antes de la primera operación de descarga. En la primera operación de descarga ficticia, el líquido que no contribuye a la aplicación del líquido al objeto (es decir, recubrimiento) se descarga. El cabezal de descarga 10 realiza la segunda operación de descarga ficticia para descargar una segunda cantidad total del líquido al receptáculo 120 antes de la segunda operación de descarga.

[0105] En la segunda operación de descarga ficticia, el líquido que no contribuye a la aplicación del líquido al objeto se descarga.

[0106] La segunda cantidad total del líquido descargada en la segunda operación de descarga ficticia es mayor que la primera cantidad total del líquido descargada en la primera operación de descarga ficticia. El cabezal de descarga 10 descarga la primera cantidad total del líquido en la primera operación de descarga ficticia. El cabezal de descarga 10 descarga la segunda cantidad total del líquido mayor que la primera cantidad total del líquido en la segunda operación de descarga ficticia.

[0107] De acuerdo con el aparato de descarga de líquido 200, la primera cantidad total del líquido descargada en la primera operación de descarga ficticia y la segunda cantidad total del líquido descargada en la segunda operación de descarga ficticia se ajustan. En consecuencia, la caída de presión de líquido y la caída de viscosidad al inicio de recubrimiento pueden reducirse mientras se reducen la primera cantidad total y la segunda cantidad total, impidiendo por ello que la calidad de recubrimiento se deteriore. De este modo, el aparato de descarga de líquido 200 puede mejorar la calidad de recubrimiento.

[0108] El aparato de descarga de líquido 200 usa un número de orificios de boquilla N mayor que el primer número de orificios de boquilla N para realizar la primera operación de descarga ficticia. El controlador 500 establece el primer número de orificios de boquilla N en la primera operación de descarga al inicio de la aplicación del líquido al objeto como una referencia, y controla la primera operación de descarga ficticia de modo que el líquido se descarga desde el número de orificios de boquilla N mayor que el primer número de orificios de boquilla N en la primera operación de descarga ficticia.

[0109] El cabezal de descarga 10 descarga el líquido desde un tercer número de orificios de boquilla N mayor que el primer número de orificios de boquilla N usados en la primera operación de descarga para realizar la primera operación de descarga ficticia. De este modo, el aparato de descarga de líquido 200 puede acortar el tiempo de la primera operación de descarga ficticia. El aparato de descarga de líquido 200 puede realizar la primera operación de descarga ficticia con el mismo número de orificios de boquilla N que el primer número de orificios de boquilla N.

[0110] El aparato de descarga de líquido 200 usa un número de orificios de boquilla N mayor que el segundo número de orificios de boquilla N para realizar la segunda operación de descarga ficticia. El controlador 500 establece el segundo número de orificios de boquilla N en la segunda operación de descarga al inicio de la aplicación del líquido al objeto como una referencia, y controla la segunda operación de descarga ficticia de modo que el líquido se descarga desde el número de orificios de boquilla N mayor que el segundo número de orificios de boquilla N en la segunda operación de descarga ficticia.

[0111] El cabezal de descarga 10 descarga el líquido desde un cuarto número de orificios de boquilla N mayor que el segundo número de orificios de boquilla N usados en la segunda operación de descarga para realizar la segunda operación de descarga ficticia. De este modo, el aparato de descarga de líquido 200 puede acortar el tiempo de la segunda operación de descarga ficticia. El aparato de descarga de líquido 200 puede realizar la segunda operación de descarga ficticia con el mismo número de orificios de boquilla N que el primer número de orificios de boquilla N.

[0112] El cabezal de descarga de líquido incluye múltiples válvulas 12 para respectivamente abrir y cerrar los múltiples orificios de boquilla N y múltiples accionadores de válvula 13 para respectivamente accionar (abrir y cerrar) las múltiples válvulas 13. La circuitería controla los múltiples accionadores de válvula 12 del cabezal de descarga de líquido 10 para abrir un primer número de las múltiples válvulas 12 durante un primer tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido a la primera zona del objeto para realizar la primera operación de descarga. El primer tiempo de apertura de válvula es, por ejemplo, una duración durante la que el accionador de válvula 13 abre la válvula 12 para abrir el orificio de boquilla N en una descarga. La circuitería controla los múltiples accionadores de válvula 12 del cabezal de descarga de líquido 10 para abrir un tercer número de las múltiples válvulas durante un tercer tiempo de apertura de válvula más largo que el primer tiempo de apertura de válvula en la primera operación de descarga ficticia. El aparato de descarga de líquido 200 hace que el tiempo de apertura de válvula en la primera operación de descarga ficticia sea más largo que el primer tiempo de apertura de válvula en la primera operación de descarga. De este modo, el aparato de descarga de líquido 200 puede acortar el tiempo de la primera operación de descarga ficticia.

[0113] La circuitería controla los múltiples accionadores de válvula 12 del cabezal de descarga de líquido 10 para abrir un segundo número de las múltiples válvulas durante un segundo tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido a la segunda zona del objeto para realizar la segunda operación de descarga. El segundo número de las múltiples válvulas es mayor que el primer número de las múltiples válvulas. El segundo tiempo de apertura de válvula es, por ejemplo, la duración durante la que el accionador de válvula 13 abre la válvula 12 para abrir el orificio de boquilla N en una descarga. La circuitería controla los múltiples accionadores de válvula 12 del cabezal de descarga de líquido 10 para abrir un cuarto número de las múltiples válvulas durante un cuarto tiempo de apertura de válvula más largo que el segundo tiempo de apertura de válvula en la segunda operación de descarga ficticia. El aparato de descarga de líquido 200 hace que el tiempo de apertura de válvula en la segunda operación de descarga ficticia sea más largo que el segundo tiempo de apertura de válvula en la segunda operación de descarga. De este modo, el aparato de descarga de líquido 200 puede acortar el tiempo de la segunda operación de descarga ficticia.

[0114] En el aparato de descarga de líquido 200 de acuerdo con la presente realización, el cabezal de descarga 10 realiza la operación de descarga ficticia cuando un tiempo de no descarga, durante el que el líquido no se descarga desde los múltiples orificios de boquilla, excede un tiempo de aparición de descarga anómala predeterminado TI. El controlador 500 mide el tiempo de no descarga, y cuando el tiempo de no descarga excede el tiempo de aparición de descarga anómala TI, el controlador 500 causa que el cabezal de descarga 10 realice la operación de descarga ficticia.

[0115] El controlador 500 puede cambiar el tiempo de aparición de descarga anómala TI correspondiente al número de boquillas que se van a accionar al inicio de la aplicación del líquido al objeto. El controlador 500 puede hacer que el tiempo de aparición de descarga anómala TI sea más largo cuando el número de boquillas que se van a accionar al inicio de la aplicación del líquido al objeto es pequeño que cuando el número de boquillas que se van a accionar al inicio de la aplicación del líquido al objeto es grande.

[0116] El controlador 500 puede determinar el tiempo de aparición de descarga anómala TI en base a la cantidad de cambio en viscosidad por unidad de tiempo debido a la tixotropía del líquido. Por ejemplo, datos sobre la cantidad de cambio en viscosidad por unidad de tiempo debido a la tixotropía del líquido pueden adquirirse mediante un experimento o similar por adelantado. La memoria del controlador 500 puede almacenar datos que indican la relación entre la cantidad de cambio en viscosidad por unidad de tiempo debido a la tixotropía del líquido y el tiempo de aparición de descarga anómala TI. El controlador 500 puede determinar el tiempo de aparición de descarga anómala TI en base a los datos almacenados en la memoria.

[0117] El controlador 500 puede determinar el tiempo de aparición de descarga anómala TI en base a la cantidad de cambio en presión de líquido por unidad de tiempo. La memoria del controlador 500 puede almacenar datos que indican la relación entre la cantidad de cambio en presión de líquido del líquido en el cabezal de descarga 10 por unidad de tiempo y el tiempo de aparición de descarga anómala TI. El controlador 500 puede determinar el tiempo de aparición de descarga anómala TI en base a los datos almacenados en la memoria.

[0118] Realizaciones de la presente invención incluyen el método de descarga de líquido realizado por el aparato de descarga de líquido 200 descrito anteriormente, y un medio portador que transporta código legible por ordenador para controlar un sistema de ordenador para llevar a cabo el método de descarga de líquido.

[0119] La presente invención puede implementarse en cualquier forma conveniente, por ejemplo usando hardware dedicado, o una mezcla de hardware dedicado y software. La presente invención puede implementarse como software de ordenador implementado por uno o más aparatos de procesamiento en red. Los aparatos de procesamiento incluyen cualesquiera aparatos programados adecuadamente tales como un ordenador de propósito general, un asistente digital personal, un teléfono móvil compatible con protocolo de aplicación inalámbrica (WAP) o con tercera generación (3G), y demás. Puesto que la presente invención puede implementarse como software, todos y cada uno de los aspectos de la presente invención abarcan de este modo software de ordenador implementable en un dispositivo programable. El software de ordenador puede proporcionarse al dispositivo programable usando cualquier medio portador convencional (medios portadores). El medio portador incluye un medio portador transitorio tal como una señal eléctrica, óptica, de microondas, acústica o de radiofrecuencia que transporta el código informático. Un ejemplo de tal medio transitorio es una señal de protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/IP) que transporta código informático a través de una red IP, tal como Internet. El medio portador también puede incluir un medio de almacenamiento para almacenar código legible por procesador tal como un disquete, un disco duro, una memoria de solo lectura de disco compacto (CD-ROM), un dispositivo de cinta magnética o un dispositivo de memoria de estado sólido.

Claims

1. REIVINDICACIONES

1. Un aparato de descarga de líquido (200), que comprende:

un tanque (2) configurado para almacenar un líquido (3);

un cabezal de descarga de líquido (10) que tiene múltiples orificios de boquilla (N) y configurado para descargar el líquido (3) suministrado desde el tanque (2) desde los múltiples orificios de boquilla (N) para aplicar el líquido (3) a un objeto (3000); y

circuitería (500) configurada para hacer que el cabezal de descarga de líquido (10):

descargue el líquido (3) a una frecuencia predeterminada desde un primer número de los múltiples orificios de boquilla (N) a una primera zona (R1) del objeto (3000) al inicio del recubrimiento del objeto (3000) como una primera operación de descarga;

descargue una primera cantidad total del líquido (3) a un receptáculo (120) diferente del objeto (3000) de modo que la presión de líquido del líquido (3) se reduce a una primera presión de líquido estable antes de la primera operación de descarga como una primera operación de descarga ficticia;

descargue el líquido (3) a la frecuencia predeterminada desde un segundo número de los múltiples orificios de boquilla (N) a una segunda zona (R2) del objeto (3000) al inicio del recubrimiento del objeto (3000) como una segunda operación de descarga, mayor el segundo número que el primer número; y

descargue una segunda cantidad total del líquido (3) mayor que la primera cantidad total al receptáculo (120) de modo que la presión de líquido se reduce a una segunda presión de líquido estable antes de la segunda operación de descarga como una segunda operación de descarga ficticia,

en el que el cabezal de descarga de líquido (10) incluye:

múltiples válvulas (12) configuradas para respectivamente abrir y cerrar los múltiples orificios de boquilla (N); y múltiples accionadores de válvula (13) configurados para respectivamente accionar las múltiples válvulas (12), y la circuitería (500) está configurada además para controlar los múltiples accionadores de válvula (13) del cabezal de descarga de líquido (10) para:

abrir un primer número de las múltiples válvulas (12) durante un primer tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido (3) a la primera zona (R1) del objeto (3000) como la primera operación de descarga; abrir un segundo número de las múltiples válvulas (12) durante un segundo tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido (3) a la segunda zona (R2) del objeto (3000) como la segunda operación de descarga, mayor el segundo número de las múltiples válvulas (12) que el primer número de las múltiples válvulas (12);

abrir un tercer número de las múltiples válvulas (12) durante un tercer tiempo de apertura de válvula más largo que el primer tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido (3) al receptáculo (120) como la primera operación de descarga ficticia; y

abrir un cuarto número de las múltiples válvulas (12) durante un cuarto tiempo de apertura de válvula más largo que el segundo tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido (3) al receptáculo (120) como la segunda operación de descarga ficticia.

2. Un método de descarga de líquido que comprende:

descargar un líquido (3) suministrado desde un tanque (2) desde múltiples orificios de boquilla (N) de un cabezal de descarga de líquido (10) para aplicar el líquido (3) a un objeto (3000);

descargar el líquido (3) a una frecuencia predeterminada desde un primer número de los múltiples orificios de boquilla (N) a una primera zona (R1) del objeto (3000) al inicio del recubrimiento del objeto (3000) como una primera operación de descarga;

descargar una primera cantidad total del líquido (3) a un receptáculo (120) diferente del objeto (3000) de modo que la presión de líquido del líquido (3) se reduce a una primera presión de líquido estable antes de la primera operación de descarga como una primera operación de descarga ficticia;

descargar el líquido (3) a la frecuencia predeterminada desde un segundo número de los múltiples orificios de

boquilla (N) a una segunda zona (R2) del objeto (3000) al inicio del recubrimiento del objeto (3000) como una segunda operación de descarga, mayor el segundo número que el primer número;

descargar una segunda cantidad total del líquido (3) mayor que la primera cantidad total al receptáculo (120) de modo que la presión de líquido se reduce a una segunda presión de líquido estable antes de la segunda operación de descarga como una segunda operación de descarga ficticia;

abrir un primer número de las múltiples válvulas (12) configuradas para respectivamente abrir y cerrar los múltiples orificios de boquilla (N) durante un primer tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido (3) a la primera zona (R1) del objeto (3000) como la primera operación de descarga;

abrir un segundo número de las múltiples válvulas (12) durante un segundo tiempo de apertura de válvula para descargar el líquido (3) a la segunda zona (R2) del objeto (3000) como la segunda operación de descarga, mayor el segundo número de las múltiples válvulas (12) que el primer número de las múltiples válvulas (12);

3. Un medio portador que transporta código legible por ordenador para controlar un sistema de ordenador para llevar a cabo un método, que comprende:

descargar el líquido (3) a la frecuencia predeterminada desde un segundo número de los múltiples orificios de boquilla (N) a una segunda zona (R2) del objeto (3000) al inicio del recubrimiento del objeto (3000) como una segunda operación de descarga, mayor el segundo número que el primer número;