ES3045563T3 - Surgical stapler having shaft recognition mechanism - Google Patents

Abstract

Un conjunto de mango para una grapadora quirúrgica puede incluir un eje de accionamiento giratorio. Este eje puede tener una primera orientación rotacional que permite accionar un conjunto de mordazas en modo de disparo de grapas, y una segunda orientación rotacional que permite accionar un conjunto de mordazas en modo de inversión. El conjunto de mango puede incluir un mecanismo de articulación con un tornillo de bola para articular selectivamente el conjunto de mordazas respecto a un eje alargado. El conjunto de mango puede incluir un mecanismo para bloquear la selección del modo de disparo de grapas y el accionamiento del mecanismo de articulación si un eje de recarga no está firmemente acoplado al conjunto de mango. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

[0001] DESCRIPCIÓN

[0002] Grapadora quirúrgica que tiene un mecanismo de reconocimiento de eje

[0003] Referencia cruzada a solicitudes relacionadas

[0004] Esta solicitud reivindica prioridad y beneficio de la solicitud provisional de patente en EE.UU. N° de serie 63/137,652 titulada "Surgical Stapler Having Shaft Recognition Mechanism" presentada el 14 de enero de 2021.

[0005] Antecedentes de la invención

[0006] Campo de la invención

[0007] La presente solicitud se relaciona en general con instrumentos de oclusión quirúrgicos y, más particularmente, con grapadoras quirúrgicas.

[0008] Descripción de la técnica relacionada

[0009] Las grapadoras quirúrgicas se utilizan para aproximar o sujetar tejido y grapar junto el tejido sujeto. En consecuencia, las grapadoras quirúrgicas tienen mecanismos para asegurar que el tejido está posicionado y capturado apropiadamente y para impulsar grapas a través del tejido. Como resultado, esto ha producido, por ejemplo, múltiples disparadores y mangos junto con mecanismos complejos para proporcionar el grapado adecuado del tejido sujeto. Con estos mecanismos complejos, las grapadoras quirúrgicas pueden tener mayores cargas de fabricación, así como posibles fuentes de fallo del dispositivo y confusión para el usuario. Así, se desea un grapado fiable del tejido sujeto sin mecanismos complejos.

[0010] Compendio de la invención

[0011] La invención se define en la reivindicación 1 adjunta.

[0012] Breve descripción de los dibujos

[0013] La Figura 1 es una vista en perspectiva de una realización de un dispositivo de grapado quirúrgico con las mordazas en una configuración abierta;

[0014] la Figura 2 es una vista en perspectiva de una realización de un eje de recarga para el dispositivo de grapado quirúrgico de la Figura 1 con las mordazas en una configuración cerrada;

[0015] la Figura 3 es una vista en perspectiva de una realización de un conjunto de mango que tiene un mecanismo de articulación para un dispositivo de grapado quirúrgico;

[0016] la Figura 4 es una vista en perspectiva del conjunto de mango de la Figura 3 con un mango móvil en una configuración cerrada;

[0017] la Figura 5 es una vista desde arriba del conjunto de mango de la Figura 3 con un selector en una primera configuración;

[0018] la Figura 6 es una vista desde arriba del conjunto de mango de la Figura 3 con un selector en una segunda configuración;

[0019] la Figura 7A es una vista lateral del conjunto de mango de la Figura 3;

[0020] la Figura 7B es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 3;

[0021] la Figura 8A es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 1 en una configuración inicial;

[0022] la Figura 8B es una vista en perspectiva en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 8A; la Figura 9A es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 1 actuado a una configuración cerrada;

[0023] la Figura 9B es una vista en perspectiva en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 9A; la Figura 10A es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 1 en una configuración de accionamiento hacia delante;

[0024] la Figura 10B es una vista en perspectiva en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 10A; la Figura 11A es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 1 en la configuración de accionamiento hacia delante;

[0025] la Figura 11B es una vista en perspectiva en sección transversal del conjunto de mango de la figura 11A; la Figura 12A es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 1 en una configuración hacia delante totalmente accionada;

[0026] la Figura 12B es una vista en perspectiva en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 12A; la Figura 13A es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 1 en una configuración de accionamiento de retroceso;

[0027] la Figura 13B es una vista en perspectiva en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 13A; la Figura 14A es una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 1 en una configuración de retroceso totalmente accionada;

[0028] la Figura 14B es una vista en perspectiva en sección transversal del conjunto de mango de la Figura 14A; la Figura 15 es una vista lateral recortada de una realización del mecanismo de articulación del conjunto de mango de la Figura 3;

[0029] la Figura 16 es una vista en perspectiva del mecanismo de articulación de la Figura 15 en una posición articulada; la Figura 17A es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 15;

[0030] la Figura 17B es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 15 con un botón de liberación presionado;

[0031] la Figura 17C es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 15 con el botón de liberación presionado y parcialmente devuelto a una posición centrada;

[0032] la Figura 17D es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 15 con el botón de liberación presionado y devuelto a una posición centrada;

[0033] la Figura 17E es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 15 en la posición centrada con el botón de liberación parcialmente liberado;

[0034] la Figura 17F es una vista lateral recortada del mecanismo de articulación de la Figura 15;

[0035] la Figura 18A es una vista en perspectiva de un mecanismo de bloqueo de articulación y un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje del conjunto de mango de la Figura 3 en una configuración bloqueada;

[0036] la Figura 18B es una vista en perspectiva de un mecanismo de bloqueo de articulación y un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje del conjunto de mango de la Figura 3 en una configuración desbloqueada;

[0037] la Figura 19A es una vista en perspectiva de un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje del conjunto de mango de la Figura 3 en una configuración bloqueada;

[0038] la Figura 19B es una vista en perspectiva de un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje del conjunto de mango de la Figura 3 en una configuración desbloqueada;

[0039] la Figura 20A es una vista desde arriba recortada de un mecanismo de bloqueo de articulación del conjunto de mango de la Figura 3 en una configuración bloqueada;

[0040] la Figura 20B es una vista desde arriba recortada de un mecanismo de bloqueo de articulación del conjunto de mango de la Figura 3 en una configuración desbloqueada;

[0041] la Figura 21A es una vista lateral de una realización del eje de recarga para el sistema de grapado quirúrgico de la Figura 1;

[0042] la figura 21B es una vista desde el extremo en perspectiva de un extremo proximal del eje de recarga de la figura 21A;

[0044] la Figura 21C es una vista lateral de una realización de chavetero de bloqueo para un eje de recarga de la Figura 21A;

[0046] la Figura 21D es una vista en perspectiva de un manguito de bloqueo del conjunto de mango de la Figura 3;

[0047] la Figura 21E es una vista esquemática que ilustra una operación de acoplamiento de una realización de chavetero de bloqueo de un eje de recarga con un manguito de bloqueo de un conjunto de mango; y

[0048] la Figura 21F es una vista desde arriba recortada de un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje del conjunto de mango de la Figura 3 en una configuración trabada.

[0050] Descripción detallada de la invención

[0052] Con referencia a las Figuras 1-2, se ilustra una realización de un dispositivo de grapado quirúrgico. La realización ilustrada de la grapadora quirúrgica 10 comprende un eje alargado 20, un conjunto de mordaza 30 y un conjunto de mango 40. La Figura 1 ilustra la grapadora quirúrgica 10 con el conjunto de mordaza 30 en una configuración abierta. La Figura 2 ilustra un conjunto de eje de recarga extraíble que comprende el eje alargado 20 y el conjunto de mordaza 30 de la grapadora quirúrgica 10 con el conjunto de mordaza 30 en una configuración cerrada.

[0054] Continuando con la referencia a las Figuras 1 y 2, la realización ilustrada de la grapadora quirúrgica 10 puede dimensionarse y configurarse para su uso en procedimientos quirúrgicos laparoscópicos. Por ejemplo, el eje alargado 20 y el conjunto de mordaza 30 pueden dimensionarse y configurarse para ser introducidos en un campo quirúrgico a través de un puerto de acceso o cánula de trocar. En algunas realizaciones, el eje alargado 20 y el conjunto de mordaza 30 pueden dimensionarse y configurarse para ser insertados a través de una cánula de trocar que tiene un diámetro de canal de trabajo relativamente pequeño, tal como, por ejemplo, menos de 8 mm. En otras realizaciones, el eje alargado 20 y el conjunto de mordaza 30 pueden dimensionarse y configurarse para ser insertados a través de una cánula de trocar que tiene un diámetro de canal de trabajo mayor, tal como, por ejemplo, 10 mm, 11 mm, 12 mm o 15 mm. En otras realizaciones, se contempla que ciertos aspectos de las grapadoras quirúrgicas descritas en la presente memoria se puedan incorporar en un dispositivo de grapado quirúrgico para su uso en procedimientos quirúrgicos abiertos.

[0056] Continuando con la referencia a las Figuras 1 y 2, como se ilustra, el eje alargado 20 comprende un miembro generalmente tubular. El eje alargado 20 se extiende desde un extremo proximal 22 hasta un extremo distal 24. El eje alargado 20 define un eje longitudinal central, L, de la grapadora quirúrgica 10 que se extiende entre el extremo proximal 22 y el extremo distal 24.

[0058] Continuando con la referencia a las Figuras 1 y 2, en la realización ilustrada, el conjunto de mordaza 30 está acoplado al eje alargado 20 en el extremo distal 24 del eje alargado 20. El conjunto de mordaza 30 comprende una primera mordaza 32 y una segunda mordaza 34 acoplada de manera pivotante a la primera mordaza 32. En la realización ilustrada de las Figuras 3 y 15-17, el conjunto de mordaza 30 se puede articular con respecto al eje alargado 20 en respuesta a un mecanismo de articulación en el mango. La Figura 1 y las Figuras 8-14 ilustran un conjunto de mango que está configurado para disparar un conjunto de mordaza fijado centralmente para ilustrar con más detalle un mecanismo de actuación del conjunto de mango en una secuencia de disparo de grapas. En una configuración inicial, la primera mordaza 32 incluye una pluralidad de grapas 36 dispuestas en ella.

[0060] Continuando con la referencia a las figuras 1 y 2, en la realización ilustrada, el conjunto de mordaza 30 puede ser actuado de una configuración abierta (Figura 1) a una configuración cerrada (Figura 2) y a una configuración de grapado mediante un miembro o barra de actuación que puede deslizar longitudinalmente dentro del eje alargado. En una posición inicial, la barra puede colocarse en el extremo distal 24 del eje alargado 20. Con la barra en la posición inicial, la segunda mordaza 34 se pivota alejándola de la primera mordaza 32 de tal manera que el conjunto de mordaza 30 está en la configuración abierta. La barra de actuación se hace contacto con la segunda mordaza 34 tras la traslación del miembro o barra de actuación distalmente a lo largo del eje longitudinal L. La traslación de la barra de actuación distalmente desde la posición inicial una primera distancia puede actuar el conjunto de mordaza de la configuración abierta a la configuración cerrada. Con el conjunto de mordaza 30 en la configuración cerrada, la barra de actuación puede ser devuelta proximalmente la primera distancia para devolver el conjunto de mordaza 30 a la configuración abierta. Un extremo distal de la barra de actuación puede hacer avanzar una corredera de grapas configurada para desplegar grapas desde la primera mordaza 32 de tal manera que la traslación adicional de la barra de actuación distalmente más allá de la primera distancia despliega la pluralidad de grapas 36 desde la primera mordaza 32.

[0062] Continuando con la referencia a las Figuras 1 y 2, en la realización ilustrada, el conjunto de mango está acoplado al eje alargado 20 en el extremo proximal 22 del eje alargado 20. Como se ilustra, el conjunto de mango 40 tiene una configuración de empuñadura de pistola con una carcasa que define un mango estacionario 42 y un mango móvil 44 o gatillo acoplado de manera pivotante al mango estacionario 42. Se contempla que en otras realizaciones, los dispositivos de grapadora quirúrgica que incluyen aspectos descritos en la presente memoria puedan tener conjuntos de mango con otras configuraciones tales como, por ejemplo, configuraciones de agarre de tijeras o configuraciones en línea. Como se describe adicionalmente con mayor detalle más adelante, el conjunto de mango 40 aloja un mecanismo de actuación configurado para avanzar selectivamente un eje de actuación en respuesta al movimiento del mango móvil 44.

[0064] En algunas realizaciones, la grapadora quirúrgica 10 puede incluir la pluralidad de grapas 36 posicionadas en un cartucho desechable mientras que el conjunto de mango 40 está configurado para ser reutilizado con múltiples cartuchos de grapas. En la realización ilustrada, el eje alargado 20 y el conjunto de mordaza 30 definen un cartucho desechable que se puede acoplar de manera extraíble al conjunto de mango 40. En consecuencia, en la realización ilustrada, el conjunto de mango 40 incluye un acoplador 46 en el extremo distal del mismo. El acoplador 46 está adaptado para trabar el eje alargado 20 de la grapadora quirúrgica 10. El acoplador 46 puede tener una conexión de bayoneta que tiene un conector externo, que puede acoplar de manera extraíble el conjunto de mango 40 al eje alargado 20, y un conector interno, que puede acoplar de manera extraíble el eje de actuación del conjunto de mango 42 al miembro de actuación del eje alargado 20. En consecuencia, la grapadora quirúrgica 10 puede configurarse de tal manera que el conjunto de mango 40 pueda reutilizarse con múltiples cartuchos desechables durante un procedimiento quirúrgico. Se contempla que en otras realizaciones, el conjunto de mango y alguna porción del eje alargado puedan ser reutilizables, mientras que el resto del eje alargado y del conjunto de mordaza definan un cartucho desechable. En otras realizaciones determinadas, el conjunto de mango y el eje alargado pueden ser reutilizables mientras que el conjunto de mordaza define un cartucho desechable. En otras realizaciones más, un inserto de mordaza que aloja una pluralidad de grapas puede definir un cartucho desechable mientras que el resto de la grapadora quirúrgica es reutilizable.

[0066] Las Figuras 3-7 ilustran diversas vistas de una realización del conjunto de mango 40 que tiene un mecanismo de articulación para una grapadora quirúrgica 10. El mecanismo de articulación puede estar posicionado en el extremo proximal del conjunto de mango 40 y tener un pomo de articulación 190 para la articulación del conjunto de mordaza. En la Figura 3, una vista en perspectiva del conjunto de mango 40 como se ilustra con el mango móvil 44 en una posición abierta espaciada del mango estacionario 42. El conjunto de mango 40 ilustrado comprende, además, un selector 72 acoplado operativamente al mecanismo de actuación alojado dentro del conjunto de mango 40 como se discute con más detalle en la presente memoria. Como se ilustra en la Figura 3, el selector 72 está en una primera posición.

[0068] Con referencia a la Figura 4, se ilustra otra vista en perspectiva del conjunto de mango 40 de la Figura 3. Como se ilustra, el mango móvil 44 está en la posición abierta posicionado adyacente al mango estacionario 42 y el selector 72 está en una segunda posición. Las figuras 5 y 6 ilustran una vista desde arriba del conjunto de mango de la Figura 3 con el selector 72, tal como una corredera 74, en la primera posición (Figura 5) y en la segunda posición (Figura 6). La Figura 7A ilustra una vista lateral del conjunto de mango 40 de la Figura 3 y la figura 7B ilustra una vista lateral en sección transversal del conjunto de mango 40 de la Figura 3.

[0070] Las Figuras 8A y 8B ilustran vistas en sección transversal del conjunto de mango 40 en una configuración inicial, que revelan el funcionamiento del mecanismo de actuación 50. En la realización ilustrada, el mecanismo de actuación 50 está configurado para trasladar selectivamente el eje de actuación 60 de una primera posición, correspondiente a que el conjunto de mordaza 30 está en la configuración abierta, a una segunda posición, correspondiente a que el conjunto de mordaza 30 que está en la configuración cerrada, y de la segunda posición a una tercera posición para posicionar el conjunto de mordaza 30 en una configuración de grapado y desplegar la pluralidad de grapas 36. En la configuración inicial ilustrada en las Figuras 8A y 8B, el mecanismo de actuación 50 puede trasladar repetidamente el eje de actuación 60 entre la primera posición y la segunda posición en respuesta al movimiento del mango móvil 44 o gatillo sin desplegar las grapas para proporcionar una funcionalidad de apertura y cierre. Esta funcionalidad de apertura y cierre permite a un usuario colocar, sujetar tejido y recolocar la grapadora 10 para encontrar una ubicación de colocación de las grapas deseable antes de desplegar las grapas.

[0072] Con referencia a las Figuras 8-14, en la realización ilustrada, el mecanismo de actuación comprende un accionador de avance o hacia delante 52, un accionador de retroceso 54, un accionador de apertura 58, una superficie de avance 62, una superficie de retroceso 64 y una superficie de apertura 66. El accionador de avance 52 puede estar acoplado operativamente al mango móvil 44 de tal manera que el movimiento del mango móvil 44 de la posición abierta a la posición cerrada hace avanzar el accionador de avance 52 en una primera dirección tal como, por ejemplo, distalmente dentro del conjunto de mango 40. El accionador de avance 52 puede comprender un trinquete o diente configurado para engancharse con un rebaje o una ranura.

[0074] El accionador de retroceso 54 puede estar acoplado operativamente al mango móvil 44 de tal manera que el movimiento del mango móvil 44 de la posición abierta a la posición cerrada hace avanzar el accionador de retroceso 54 en una segunda dirección opuesta a la primera dirección tal como, por ejemplo, proximalmente dentro del conjunto de mango 40. En algunas realizaciones, el mango móvil 44 puede estar acoplado operativamente con el accionador de retroceso 54 con una conexión de engranajes que incluye un engranaje loco 56. El accionador de retroceso 54 puede comprender un trinquete o diente configurado para engancharse con un rebaje o una ranura.

[0076] El accionador de apertura 58 puede estar acoplado operativamente al mango móvil 44 de tal manera que el movimiento del mango móvil 44 de la posición abierta a la posición cerrada hace avanzar el accionador de apertura 58 en una primera dirección tal como, por ejemplo, distalmente dentro del conjunto de mango 40. En la realización ilustrada, el accionador de apertura 58 está acoplado al engranaje loco 56 con una conexión de pasador y ranura para acoplar operativamente el accionador de apertura 58 al mango móvil 44. El accionador de apertura 58 puede comprender un trinquete o diente configurado para engancharse con un rebaje o ranura.

[0077] El eje de actuación 60 incluye una superficie de avance 62, una superficie de retroceso 64 y una superficie de apertura 66 formadas sobre él. En la realización ilustrada, la superficie de avance 62 comprende una cremallera, o una pluralidad de rebajes o dientes espaciados formados longitudinalmente a lo largo del eje de actuación 60. Como se ilustra, la superficie de retroceso 64 comprende una cremallera o una pluralidad de rebajes o dientes espaciados formados longitudinalmente a lo largo del eje de actuación 60 y desplazados angularmente de la superficie de avance 62. En la realización ilustrada, la superficie de apertura 66 comprende un rebaje formado en el eje de actuación 60.

[0079] En realizaciones según la invención, el eje de actuación 60 puede rotar dentro del conjunto de mango 40 alrededor del eje longitudinal de la grapadora 10. El conjunto de mango 40 puede comprender un mecanismo de rotación 70 para proporcionar una rotación selectiva del eje de actuación 60 dentro del conjunto de mango 40. El eje de actuación 60 puede rotar entre una primera orientación en la cual el accionador de avance 52 se puede enganchar con la superficie de avance 62 y una segunda orientación en la cual el accionador de retroceso 54 se puede enganchar con la superficie de retroceso 64. Con el desplazamiento angular de la superficie de avance 52 desde la superficie de retroceso 54 con respecto al eje de actuación 60, con el eje de actuación en la primera orientación, el accionador de retroceso 54 se desengancha de la superficie de retroceso 64 y, con el eje de actuación en la segunda orientación, el accionador de avance 52 se desengancha de la superficie de avance 62.

[0081] Continuando con la referencia a las Figuras 8-14, en ciertas realizaciones, el mecanismo de rotación 70 comprende un selector 72, tal como una corredera. La corredera puede extenderse transversalmente a través de la carcasa del conjunto de mango 40. La corredera puede estar acoplada operativamente al eje de actuación 60 de tal manera que posicionar la corredera en la primera posición, que se extiende desde un lado del conjunto de mango 40, posiciona el eje de actuación 60 en la primera orientación y posicionar la corredera en la segunda posición, que se extiende desde un lado opuesto del conjunto de mango 40, hace rotar el eje de actuación 60 a la segunda orientación. En la realización ilustrada, la corredera está acoplada a una cremallera 76 en acoplamiento de engrane con un engranaje 78 que está fijado de manera rotatoria al eje de actuación 60 y que puede deslizarse longitudinalmente a lo largo del eje de actuación 60 (tal como, por ejemplo, con una conexión enchavetada). Deseablemente, el mecanismo de rotación 70 ilustrado que incluye una corredera posiciona de manera discreta el eje de actuación 60 en una orientación deseada, reduciendo la incidencia del engranaje mal engranado dentro del mecanismo de actuación 50. En algunas realizaciones, la corredera puede incluir indicadores visuales, tales como flechas, para indicar la orientación del eje de actuación 60, y así, el modo de actuación de la grapadora, a un usuario. En otras realizaciones, el mecanismo de rotación 70'' (Figura 1) puede incluir otro mecanismo tal como un pomo rotatorio acoplado directamente de manera rotatoria al eje de actuación, en lugar del selector de corredera 72.

[0083] En la realización ilustrada, la superficie de avance 62 y la superficie de retroceso 64 están desplazadas angularmente aproximadamente 90 grados alrededor del eje de actuación. Así, el mecanismo de rotación 70 está configurado para hacer rotar el eje de actuación aproximadamente 90 grados entre la primera orientación y la segunda orientación. En otras realizaciones, la superficie de actuación 62 y la superficie de retroceso 64 pueden tener un desplazamiento angular diferente, tal como, por ejemplo 120 grados, y el mecanismo de rotación 70 puede configurarse para hacer rotar el eje de actuación 60 correspondientemente. Además, como se describe con más detalle en la presente memoria con respecto a un modo de apertura/cierre del funcionamiento del conjunto de mango 40, en la realización ilustrada, el accionador de apertura 58 hace contacto con el eje de actuación en la segunda orientación, en otras realizaciones, el eje de actuación puede rotar a una tercera orientación en la cual el accionador de apertura 58 hace contacto con el eje de actuación.

[0084] Con referencia a las figuras 8-14, se ilustra una secuencia de funcionamiento típica del mecanismo de actuación 50 del conjunto de mango 40. Las Figuras 8A-8B y 9A-9B ilustran el funcionamiento del conjunto de mango 40 en una configuración inicial que proporciona una funcionalidad de apertura/cierre al conjunto de mordaza 30. En la Figura 8A, el gatillo móvil 44 está en una posición abierta y el eje de actuación 60 está en una primera posición, correspondiente a la primera posición de la barra de actuación en el extremo distal del eje alargado 20. En la posición inicial, el eje de actuación 60 está posicionado en la segunda orientación de tal manera que el accionador de retroceso 54 está alineado angularmente con la superficie de retroceso 64. Con el eje de actuación 60 en la segunda orientación, el accionador de apertura 58 se posiciona dentro de la superficie de apertura 66 o rebaje. El movimiento del mango móvil 44 de la posición abierta (Figuras 8A-8B) a la posición cerrada (Figuras 9A-9B), hace avanzar el accionador de avance 52 distalmente a lo largo del eje de actuación 60 para engancharse con un rebaje de avance 63 formado en el eje de actuación 60 y accionar el eje de actuación 60 distalmente en el conjunto de mango 40 hasta una segunda posición. La segunda posición del eje de actuación 60 dentro del conjunto de mango 40 corresponde a la segunda posición de la barra de actuación, la cual posiciona el conjunto de mordaza 30 en una configuración cerrada.

[0086] El mango móvil 44 puede ser empujado a la posición abierta por un elemento de empuje, tal como un resorte helicoidal 68 (Figura 11A). Así, la liberación del mango móvil 44 desde la posición cerrada ilustrada en las Figuras 9A-9B lo devolvería a la posición abierta de las Figuras 8A-8B. El acoplamiento operativo del mango móvil 44 con el accionador de apertura 58 trasladaría igualmente el accionador de apertura 58 proximalmente dentro del conjunto de mango 40 a medida que el mango móvil 44 vuelve a la posición abierta. En la segunda orientación del eje de actuación 60, el accionador de apertura 58 hace contacto con la superficie de apertura 66 de tal manera que el movimiento proximal del accionador de apertura 58 devuelve el eje de actuación 60 de la segunda posición a la primera posición, devolviendo el conjunto de mordaza 30 a la configuración abierta.

[0087] Un usuario puede buscar una posición de grapado deseada dentro de un campo quirúrgico abriendo y cerrando repetidamente las mordazas para sujetar tejido en diversas ubicaciones. Una vez que se ha seleccionado una posición de grapado deseada, el mecanismo de actuación 50 puede configurarse en un modo de grapado o disparo rotando el eje de actuación 60 a la primera orientación. Con el conjunto de mordaza en una configuración cerrada en una posición de grapado deseada (como se ilustra en las Figuras 9A-9B), un usuario puede volver a posicionar el selector 72 deslizando la corredera a la primera posición, correspondiente a la primera orientación del eje de actuación 60 (como se ilustra en las Figuras 10A-10B). En la primera orientación del eje de actuación 60, el accionador de avance 52 se puede acoplar con la superficie de avance 62, el accionador de retroceso 54 está desalineado angularmente con la superficie de retroceso 64 y el accionador de apertura 58 está desalineado angularmente con la superficie de apertura 66. Con el eje de actuación 60 en la primera orientación, el mango móvil 44 puede liberarse hasta la posición abierta (Figuras 11A-11B), enganchándose el accionador de avance 52 con la superficie de avance 62.

[0089] Con referencia a las Figuras 11A-11B y 12A-12B, con el eje de actuación 60 en la primera orientación y el accionador de avance 52 enganchándose a la superficie de avance 62, el mecanismo de actuación 50 está en un modo de grapado o disparo. Varios ciclos de movimiento del mango móvil 44 desde la posición abierta a la posición cerrada y de vuelta a la posición abierta hacen avanzar el eje de actuación 60 de la segunda posición (Figuras 11A-11B), a una tercera posición en la cual el eje de actuación 60 se mueve hasta su límite más distal con respecto al conjunto de mango 40 (Figuras 12A-12B). En algunas realizaciones, el mecanismo de actuación puede incluir un tope para interferir con el desplazamiento distal del eje de actuación 60 en la tercera posición. La segunda posición del eje de actuación corresponde a la segunda posición de la barra de actuación en el conjunto de mordaza 30. La tercera posición del eje de actuación corresponde a la tercera posición de la barra de actuación en el conjunto de mordaza 30 en la cual la pluralidad de grapas se han desplegado desde la primera mordaza. Con el movimiento del mango móvil 44 o del gatillo en el modo de disparo para hacer avanzar el eje de actuación de la segunda posición a la tercera posición, se hace avanzar el accionador de avance 52 secuencialmente sobre los dientes o ranuras adyacentes de la superficie de actuación 62 en un avance similar a un trinquete.

[0091] Con referencia a las Figuras 13A-13B, una vez que el eje de actuación 60 ha sido avanzado a la tercera posición y las grapas han sido disparadas desde el conjunto de mordaza, el mecanismo de actuación 50 puede configurarse en un modo de retroceso. En consecuencia, el mecanismo de rotación 70 puede hacer rotar el eje de actuación 60 a la segunda orientación para posicionar la superficie de retroceso 64 en alineación angular con el accionador de retroceso 54. La corredera puede deslizarse a la segunda posición para hacer rotar el eje de actuación de la primera orientación (Figuras 12A-12B) a la segunda orientación (Figuras 13A-13B). Con el eje de actuación 60 en la segunda orientación, ciclos repetidos del mango móvil 44 de la posición abierta a la posición cerrada y de vuelta a la posición abierta enganchan el accionador de retroceso 54 con la superficie de retroceso 64 en un avance similar a un trinquete mientras se retrae el eje de actuación 60 proximalmente en el conjunto de mango 40. Una vez que el accionador de retroceso 54 ha accionado el eje de actuación 60 proximalmente a la segunda posición (ilustrada en las Figuras 14A-14B), el accionador de apertura 58 hace contacto con la superficie de apertura 66. El accionador de apertura 58 devuelve el eje de actuación 60 a la primera posición cuando el mango móvil 44 se libera a la posición abierta. (Devolver el conjunto de mango a la configuración ilustrada en las Figuras 8A-8B). Con el eje de actuación 60 en la primera posición, el cartucho, vaciado de grapas, puede ser desacoplado del conjunto de mango 40 y un nuevo cartucho puede ser acoplado al conjunto de mango para comenzar otra operación de grapado.

[0093] Con referencia a las Figuras 15, 16 y 17A-17F, se ilustra una realización del mecanismo de articulación para el conjunto de mango 40. En la realización ilustrada, el mango puede articular el conjunto de mordaza en el extremo distal del eje hasta 45° en una posición completamente articulada en cualquiera de las dos direcciones con respecto a una posición centrada longitudinalmente. En algunas realizaciones, el conjunto de mango usa un mecanismo de articulación manual que incluye una serie de componentes acoplados al pomo de articulación 190 actuado manualmente en el extremo proximal del mango. Se contempla que en otras realizaciones, el pomo de articulación y ciertos componentes del mecanismo de articulación puedan estar dispuestos en otras ubicaciones en el conjunto de mango tales como, por ejemplo, el extremo distal, una superficie superior del mismo o en el mango estacionario.

[0095] Con referencia a las Figuras 15 y 16, el mecanismo de articulación está acoplado a un miembro de articulación 206 que se extiende longitudinalmente dentro del eje de recarga cuando el eje de recarga está acoplado al mango. La actuación del mecanismo de articulación traslada longitudinalmente el miembro de articulación 206 proximal o distalmente con respecto al eje para articular el conjunto de mordaza en el extremo distal del eje.

[0096] Con referencia a la Figura 15, el mecanismo de articulación comprende un tornillo de bolas 192 que tiene al menos una ranura helicoidal o rosca 195 en la cual pueden desplazarse uno o más cojinetes de bolas 194. En la realización ilustrada, el mecanismo de articulación comprende dos cojinetes de bolas 194 que se pueden engranar en dos roscas 195. Los cojinetes de bolas 194 están posicionados en aberturas de cojinete de bolas 189 en un manguito de bolas 191 posicionados radialmente hacia fuera del tornillo de bolas 192. Los cojinetes de bolas 194 se mantienen en las roscas 195 mediante un manguito de liberación 196 posicionado radialmente hacia fuera de los cojinetes de bolas 194. La rotación del pomo de articulación 190, el cual está acoplado al manguito de bolas 191 tal como mediante pasadores de conexión 193, hace rotar el manguito de bolas 191 alrededor de un eje de rotación, haciendo que los cojinetes de bolas 194 se desplacen dentro de las roscas 195 y, correspondientemente, trasladen longitudinalmente el tornillo de bolas 192. La articulación del conjunto de mordaza se logra rotando el pomo de articulación 190 para hacer rotar correspondientemente el manguito de bolas 191 y los cojinetes de bolas 194 alrededor del eje de rotación mientras que su posición longitudinal está fija a lo largo del eje de rotación. Los cojinetes de bolas 194, los cuales están engranados en las roscas 195 del tornillo de bolas 192 trasladarán entonces el tornillo de bolas 192 hacia delante y hacia atrás a lo largo del eje de rotación. En la realización ilustrada, el manguito de bolas 191 es generalmente tubular, teniendo una cavidad formada en el mismo, y una porción del tornillo de bolas 192 se posiciona dentro de la cavidad y se traslada longitudinalmente dentro de la cavidad. Aunque la realización ilustrada del mecanismo de articulación incluye dos cojinetes de bolas que se pueden acoplar a las roscas de un tornillo de bolas, se contempla que, en otras realizaciones, el mecanismo de articulación puede tener menos o más de dos cojinetes de bolas, tal como, por ejemplo, un solo cojinete de bolas posicionado en un solo tornillo helicoidal o tres o más cojinetes de bolas en un número correspondiente de roscas helicoidales.

[0098] Con referencia a las Figuras 15 y 16, el tornillo de bolas 192 se extiende hasta un extremo distal 200 acoplado a un par de enlaces de articulación 202. Los enlaces de articulación 202 están espaciados entre sí, lo cual, deseablemente, permite que se posicionen radialmente hacia fuera del mecanismo de actuación y del eje de actuación dentro del mango. Como se ilustra en la Figura 16, los enlaces de articulación 202 pueden comprender una característica de emparejamiento tal como una ranura formada en los mismos para permitir que se enchaveten en una característica de emparejamiento correspondiente tal como un tetón que se extiende radialmente hacia dentro desde el cuerpo de mango. Las ranuras pueden estabilizar los enlaces de articulación con respecto al mango y la interacción de los tetones del mango con los extremos de las ranuras puede definir una amplitud de articulación para el mecanismo de articulación. Los extremos distales de los enlaces de articulación 202 pueden estar acoplados de manera rotatoria al adaptador de articulación 204, el cual puede estar posicionado coaxial y radialmente hacia fuera del adaptador de actuación en el extremo distal del mango. Este acoplamiento rotacional puede incluir un cojinete de articulación 205 que tiene propiedades de fricción relativamente bajas. Este cojinete de articulación 205 puede facilitar la rotación de un eje de recarga acoplado con respecto al conjunto de mango y el movimiento longitudinal del adaptador de articulación 204 durante el funcionamiento del mecanismo de articulación. Aunque la realización ilustrada del mecanismo de articulación incluye dos enlaces de articulación desplazados lateralmente del mecanismo de actuación dentro del mango, se contempla que, en otras realizaciones, el mecanismo de articulación puede tener menos o más de dos enlaces de articulación tal como, por ejemplo, un enlace de articulación o tres o más enlaces de articulación.

[0099] Continuando con la referencia a la Figura 16, el adaptador de articulación 204 puede conectarse al miembro de articulación 206 en el eje mediante una conexión de bayoneta cuando el eje se acopla al mango. El miembro de articulación 206 se extiende distalmente dentro del eje y está acoplado a un efector terminal o conjunto de mordaza acoplado de manera articulada al eje. Las roscas 195 pueden configurarse de tal manera que mover el tornillo de bolas proximalmente articulará el conjunto de mordaza a la izquierda cuando se ve desde el mango con respecto a una posición centrada longitudinalmente y mover el tornillo de bolas 192 distalmente articulará el conjunto de mordaza a la derecha cuando se ve desde el mango con respecto a la posición centrada.

[0100] Ventajosamente, puesto que las roscas helicoidales 195 del tornillo de bolas 192 son continuas, el mecanismo de articulación puede permitir que el conjunto de mordaza se articule a posiciones angulares virtualmente infinitas dentro de una amplitud operativa deseada. En algunas realizaciones, el mecanismo de articulación puede configurarse para proporcionar una amplitud operativa de articulación de -45° a 45° del conjunto de mordaza con respecto a una posición centrada longitudinalmente definida por el eje longitudinal del eje. En otras realizaciones, el mecanismo de articulación puede configurarse para proporcionar otras amplitudes de articulación operativas que incluyen amplitudes que proporcionan más de /-45° de articulación o los que proporcionan menos de /-45° de articulación. En algunas realizaciones, el mecanismo de articulación puede configurarse para proporcionar articulación en una única dirección con respecto a una posición centrada longitudinalmente.

[0102] En algunas realizaciones, el paso de las roscas 195 en el tornillo de bolas 192 es variable. Por ejemplo, las roscas 195 pueden incluir un paso relativamente bajo hacia un extremo de las roscas para proporcionar ventajosamente una mayor ventaja mecánica cuando el conjunto de mordaza puede requerir más fuerza para articularse. Las roscas 195 pueden incluir un paso relativamente más alto hacia un centro de las roscas para permitir un movimiento rápido con una ventaja mecánica relativamente más baja donde el conjunto de mordaza puede requerir una fuerza más baja para articularse. En otras realizaciones, las roscas 195 incluyen un paso constante de tal manera que la rotación del pomo de articulación da como resultado una cantidad proporcional de articulación de un conjunto de mordaza de la grapadora que no varía a lo largo de la amplitud de articulación del mecanismo de articulación. Deseablemente, tal tornillo de bolas con rosca de paso constante puede dar como resultado una respuesta fácilmente predecible durante el funcionamiento del mecanismo de actuación.

[0103] Con referencia a las Figuras 17A-17F, el mecanismo de articulación puede comprender un mecanismo de liberación que permite que el mecanismo de articulación se restablezca ventajosamente a la posición centrada longitudinalmente desde cualquier posición articulada. El mecanismo de liberación es operado por el usuario presionando un botón de liberación 198. En la realización ilustrada, el botón de liberación 198 está posicionado encajado radialmente dentro del pomo de articulación 190.

[0105] Con referencia a la Figura 17B, el funcionamiento del botón de liberación 198 hará avanzar distalmente el manguito de liberación 196. Una superficie radialmente interna del manguito de liberación 196 es escalonada para incluir una superficie de enganche 186 que tiene un diámetro interno relativamente pequeño y una superficie de liberación 188 que tiene un diámetro interno relativamente mayor con una rampa suave entre la superficie de enganche y la superficie de liberación. En funcionamiento, la superficie de enganche del manguito de liberación mantiene los cojinetes de bolas 194 en las roscas 195 del tornillo de bolas 192. Una vez que se empuja el botón de liberación 198, se hace avanzar distalmente la superficie de enganche, permitiendo que los cojinetes de bolas 194 se desenganchen de las roscas 195 y avancen radialmente hacia fuera a través de las aberturas de cojinete de bolas 189 en el manguito de bolas 191 (Figura 15) contra la superficie de liberación.

[0106] Con referencia a las figuras 17C y 17D, con los cojinetes de bolas 194 desenganchados de las roscas 195, el mecanismo de articulación puede ser empujado a una posición centrada. En algunas realizaciones, el tornillo de bolas 192 es empujado a una posición centrada por un elemento de empuje tal como dos resortes 197 y la fuerza elástica del eje. Los cojinetes de bolas 194 posicionados en la posición centrada (Figura 17D) a lo largo de las roscas 195 corresponden a una posición centrada longitudinalmente del conjunto de mordaza.

[0108] Con referencia a las Figuras 17E-17F, una vez que se permite que el botón de liberación 198 vuelva a una configuración no perturbada, el manguito de liberación 196 se retrae proximalmente (indicado por las flechas 199) mediante un resorte. El movimiento proximal del resorte de liberación 196 fuerza a los cojinetes de bolas 194 a engranar con las roscas 195 del tornillo de bolas. Así, el mecanismo de articulación puede utilizarse entonces para articular el conjunto de mordaza desde la posición centrada longitudinalmente o la grapadora puede utilizarse con el conjunto de mordaza en la posición centrada longitudinalmente.

[0110] En ciertas realizaciones, los conjuntos de mango descritos en la presente memoria pueden comprender, además, un mecanismo de bloqueo de articulación. Las realizaciones según la invención comprenden un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje. El mecanismo de bloqueo de articulación puede estar configurado para impedir el funcionamiento del mecanismo de articulación sin eje de recarga acoplado al conjunto de mango y permitir el funcionamiento del mecanismo de articulación como se describió anteriormente con respecto a las figuras 15-17A cuando un eje de recarga está acoplado al conjunto de mango. Deseablemente, este mecanismo de bloqueo de articulación facilita el acoplamiento del mecanismo de articulación como se describe con respecto a la Figura 16 cuando el eje de recarga está acoplado al conjunto de mango. Si el mecanismo de articulación se mantuviera en una configuración acoplada incluso cuando no se acoplara ningún eje de instrumento al conjunto de mango, podría ser difícil alinear el miembro de articulación dentro del eje de instrumento con el adaptador de articulación 204 en un intento de acoplar el eje de instrumento con el conjunto de mango.

[0112] El mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje está configurado para impedir que un usuario seleccione un modo de disparo del conjunto de mango a menos que un eje de recarga esté acoplado al conjunto de mango. Así, deseablemente, se impide que un usuario inicie una operación de disparo si el eje de recarga no está fijado al conjunto de mango. En la realización ilustrada, el mecanismo de bloqueo de articulación y el mecanismo de bloqueo de disparo de eje están integrados y comparten ciertos componentes. Este mecanismo integrado puede presentar, deseablemente, eficiencias de fabricación y empaquetado. Se contempla que, en otras realizaciones, un conjunto de mango puede incluir un mecanismo de bloqueo de articulación que es distinto de un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje.

[0113] Con referencia a las Figuras 18A-18B, se ilustra una vista en perspectiva de una realización del conjunto de mango que tiene un mecanismo de bloqueo de articulación y un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje con una porción de una carcasa del conjunto de mango retirada para ilustrar los mecanismos en ella. Como se ilustra en la Figura 18A, el mecanismo de bloqueo de articulación y el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje están en una configuración bloqueada correspondiente a que no hay ningún eje de recarga acoplado al conjunto de mango. Como se ilustra en la Figura 18B, el mecanismo de bloqueo de articulación y el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje están en una configuración desbloqueada correspondiente a que hay un eje de recarga acoplado al conjunto de mango.

[0114] Continuando con la referencia a las Figuras 18A-18B, el mecanismo de bloqueo de articulación comprende un manguito de bloqueo 302 en el extremo distal del conjunto de mango y al menos un brazo de bloqueo 304 acoplado al manguito de bloqueo. En la realización ilustrada, el manguito de bloqueo 302 puede posicionarse radialmente hacia fuera del adaptador de articulación 204. En la realización ilustrada, el mecanismo de bloqueo de articulación comprende dos brazos de bloqueo 304 que se extienden longitudinalmente dentro del conjunto de mango desde un extremo proximal acoplado a un manguito de bloqueo 306 posicionado alrededor del manguito de liberación 196 del mecanismo de articulación hasta un extremo distal acoplado al manguito de bloqueo 302. Los brazos de bloqueo 304 pueden extenderse paralelos a y desplazados de los enlaces de articulación 202 del mecanismo de articulación. Los brazos de bloqueo pueden estar posicionados lateralmente hacia fuera del eje de actuación 60 y otros componentes del mecanismo de actuación. En otras realizaciones, uno o más de dos brazos de bloqueo 304 pueden acoplar el manguito de bloqueo 302 al manguito de liberación 196, y los brazos de bloqueo 304 pueden disponerse en una posición lateral diferente que en la realización ilustrada.

[0116] Continuando con la referencia a las Figuras 18A-18B, en la realización ilustrada, el mecanismo de disparo de acoplamiento de eje comprende el manguito de bloqueo 302 en el extremo distal del conjunto de mango y el al menos un brazo de bloqueo 304 acoplado al manguito de bloqueo 302 y que se extiende proximalmente desde el mismo. El al menos un brazo de bloqueo 304 comprende al menos una pestaña de bloqueo 350 que se extiende radialmente hacia dentro desde el mismo. En la realización ilustrada, el mecanismo de bloqueo de articulación comprende dos brazos de bloqueo 304, en lados lateralmente opuestos del eje de actuación 60, y uno de los dos brazos de bloqueo 304 comprende una pestaña de bloqueo 350. Como se analiza con más detalle con referencia a las Figuras 21F y 21G, en ciertas realizaciones para proporcionar la funcionalidad de bloqueo durante el trabado de un eje de instrumento con el conjunto de mango, un brazo de bloqueo 304 puede comprender dos pestañas de bloqueo: una pestaña de bloqueo proximal 351 y una pestaña de bloqueo distal 353 con un rebaje de bloqueo 352 entre ellas.

[0118] Con referencia a las Figuras 19A-19B, se ilustran vistas en perspectiva del mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje. Como se ilustra en la Figura 19A, el mecanismo de bloqueo del disparo de acoplamiento de eje está en una configuración bloqueada correspondiente a que no hay ningún eje de recarga acoplado al conjunto de mango. Como se ilustra en la Figura 19B, el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje está en una configuración desbloqueada correspondiente a que un eje de recarga está acoplado al conjunto de mango.

[0120] Con referencia a la Figura 19A, el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje está empujado de manera longitudinal y distal. Por ejemplo, en algunas realizaciones, un resorte helicoidal puede empujar el manguito de bloqueo 302 distalmente con respecto al conjunto de mango. Sin un eje de recarga acoplado al conjunto de mango, el manguito de bloqueo 302 y el brazo de bloqueo 304 son empujados a una posición distal correspondiente a la configuración bloqueada de la configuración de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje. Con el brazo de bloqueo 304 en la posición distal, la pestaña de bloqueo 350 está alineada longitudinalmente con el engranaje 78 del mecanismo de rotación. En esta posición, la pestaña de bloqueo 350 impide la rotación del engranaje 78 de tal manera que un usuario no puede rotar el eje de actuación 60 a una orientación de disparo. En ciertas realizaciones, el engranaje 78 puede comprender una ranura 79 posicionada para recibir la pestaña de bloqueo del brazo de bloqueo 304

[0122] Con referencia a la Figura 19B, cuando un eje de recarga está acoplado al conjunto de mango, un chavetero de bloqueo 312 (Figuras 21A-21B) se traba con el manguito de bloqueo 302 y hace avanzar al manguito de bloqueo 302 y al brazo de bloqueo 304 de manera longitudinal y proximal una distancia predeterminada hasta una posición proximal. En la posición proximal, como se ilustra, la pestaña de bloqueo 350 está desalineada con el engranaje 78 del mecanismo de rotación de tal manera que el mecanismo de rotación puede ser actuado por el selector 72 como se describió con respecto a las Figuras 8-14.

[0124] Así, deseablemente, el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje evita iniciar una actuación de disparo del conjunto de mango sin un eje de recarga completamente acoplado al conjunto de mango. Deseablemente, este mecanismo de bloqueo puede facilitar la alineación adecuada de las características de acoplamiento de bayoneta del conjunto de mango y del eje de recarga durante un acoplamiento inicial del eje de recarga al conjunto de mango. Además, el mecanismo de bloqueo puede impedir, deseablemente, un intento involuntario de disparar un eje de recarga que no esté completamente acoplado, de forma segura, al conjunto de mango.

[0125] Con referencia a las Figuras 20A-20B, se ilustran vistas desde arriba recortadas del mecanismo de bloqueo de articulación. Como se ilustra en la Figura 20A, el mecanismo de bloqueo de articulación está en una configuración bloqueada que corresponde a que no hay ningún eje de recarga acoplado al conjunto de mango. Como se ilustra en la Figura 20B, el bloqueo de articulación está en una configuración desbloqueada correspondiente a que un eje de recarga está acoplado al conjunto de mango.

[0127] Con referencia a la Figura 20A, sin un eje de recarga acoplado al conjunto de mango, el manguito de bloqueo en el extremo distal del conjunto de mango es empujado a la posición distal, avanzando los brazos de bloqueo 304 y el manguito de bloqueo 306 a una posición distal. Como se ilustra, el manguito de bloqueo 306 está posicionado alrededor del manguito de liberación del mecanismo de articulación. En realizaciones del conjunto de mango que tienen un bloqueo de articulación, el manguito de liberación 196 puede comprender una aleta 308 que sobresale radialmente hacia fuera en un extremo distal del manguito de liberación. Cuando el manguito de bloqueo 306 es empujado a la posición distal correspondiente a una configuración bloqueada del mecanismo de bloqueo de articulación, el manguito de bloqueo 306 se traba con la aleta 308 del manguito de liberación 196, moviendo el manguito de liberación distalmente para liberar los cojinetes de bolas 194 del tornillo de bolas como se describió anteriormente con referencia a las Figuras 17B-17D. En consecuencia, sin un eje de recarga acoplado al conjunto de mango, el pomo de articulación puede ser rotado sin actuar el mecanismo de articulación porque los cojinetes de bolas 194 están desengranados de las roscas del tornillo de bolas.

[0129] Así, en ciertas realizaciones, el mecanismo de bloqueo de articulación puede mantener el mecanismo de articulación en una posición centrada si no se acopla ningún eje de instrumento al conjunto de mango. Esta posición centrada del adaptador de articulación puede facilitar el acoplamiento de bayoneta del eje de instrumento y del conjunto mango previamente discutido anteriormente. Si el mecanismo de articulación se mantuviera en una configuración acoplada incluso cuando no se acoplara ningún eje de instrumento al conjunto de mango, podría ser difícil alinear el miembro de articulación dentro del eje de instrumento con el adaptador de articulación 204 en un intento de acoplar el eje de instrumento con el conjunto de mango.

[0131] Con referencia a la Figura 20B, una vez que un eje de recarga ha sido acoplado al conjunto de mango, el manguito de bloqueo en el extremo distal del conjunto de mango es hecho avanzar a la posición proximal, haciendo avanzar los brazos de bloqueo 304 y el manguito de bloqueo 306 a una posición proximal. Como se ilustra, con el manguito de bloqueo 306 en la posición proximal, el manguito de bloqueo 306 está espaciado de la aleta 308 del manguito de liberación 196. En consecuencia, con el mecanismo de bloqueo de articulación en la configuración desbloqueada, los cojinetes de bolas 194 están engranados con el tornillo de bolas, como se ha descrito anteriormente con respecto a la Figura 17F, y el mecanismo de articulación y su botón de liberación son se pueden operar como se describió anteriormente con respecto a las Figuras 15-17F. Así, con un eje de instrumento unido, la rotación del pomo de articulación da como resultado la traslación del adaptador de articulación para articular un efector terminal acoplado al eje de instrumento.

[0133] Aunque, en ciertas realizaciones, el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje puede tener una configuración bloqueada en la cual el manguito de bloqueo es empujado a la posición distal y una configuración desbloqueada en la cual un eje ha sido acoplado al conjunto de mango, como se discutió anteriormente con respecto a las Figuras 19A-19B, en ciertas realizaciones, el eje de recarga y el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje pueden estar configurados para comprender, además, una posición trabada del mecanismo de bloqueo en la cual el eje de recarga está siendo acoplado al conjunto de mango pero todavía no está completamente asentado. Puede ser deseable que el eje de recarga esté acoplado de forma segura al conjunto de mango antes de que se inicie una operación de disparo para facilitar el disparo fiable de grapas. Así, en ciertas realizaciones, el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje puede configurarse para posicionar el manguito de bloqueo y el brazo de bloqueo en una configuración bloqueada mientras el eje de recarga está siendo acoplado al conjunto de mango. En ciertas realizaciones, un chavetero de bloqueo en el eje de recarga puede dimensionarse y configurarse para trabarse con el manguito de bloqueo del conjunto de mango para posicionar inicialmente el manguito de bloqueo y el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje en la posición trabada durante el acoplamiento del eje con el conjunto de mango, y luego posicionar el manguito de bloqueo y el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje en la posición proximal una vez que el eje de recarga está acoplado de manera segura al conjunto de mango.

[0135] Con referencia a las Figuras 21A-21C, se ilustra una realización de un eje de recarga para su uso con un conjunto de mango que tiene un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje y un mecanismo de bloqueo de articulación. La Figura 21A ilustra una vista lateral del eje de recarga 20 que tiene un extremo proximal 22 configurado para acoplarse al acoplador 46 del conjunto de mango. (Figuras 1-2). La Figura 21B es una vista en perspectiva detallada del extremo proximal 22 del eje de recarga 20 que tiene un chavetero de bloqueo 310 en el mismo. El chavetero de bloqueo 310 comprende al menos una muesca 312 formada en el mismo que puede trabarse con el manguito de bloqueo para posicionar secuencialmente el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje inicialmente en la posición trabada correspondiente a una configuración bloqueada del mecanismo, y luego a la posición proximal, correspondiente a una configuración desbloqueada del mecanismo.

[0136] Con referencia a la Figura 21C, se ilustra una realización ejemplar del chavetero de bloqueo 310. El chavetero de bloqueo 310 ilustrado tiene una altura H con respecto a un borde proximal, una muesca 312 rebajada con respecto a la altura H. El chavetero de bloqueo comprende un borde en rampa 314 que se extiende entre el borde proximal y al menos un lado de la muesca 312. Cada uno de los chaveteros de bloqueo comprende, además, una chaveta, tal como una nervadura 322 para restringir la rotación del chavetero de bloqueo con respecto al eje de recarga cuando el eje de recarga está acoplado con el conjunto de mango.

[0138] Con referencia a la Figura 21D, se ilustra un manguito de bloqueo 302 ejemplar del conjunto de mango. En la realización ilustrada, el manguito de bloqueo 302 comprende una característica de trabazón tal como una aleta 332 en un extremo proximal y al menos una nervadura 334 u otro elemento de chaveta que sobresale de la superficie exterior del mismo para mantener una orientación del manguito de bloqueo 302 con respecto a un eje longitudinal del eje de actuación. Como se ilustra, el manguito de bloqueo 302 comprende, además, al menos un saliente de coincidencia tal como un diente 336 que se extiende distalmente desde el extremo distal del mismo posicionado para trabarse con una muesca correspondiente de un chavetero de bloqueo de un eje de recarga conectado. El al menos un diente 336 puede tener un borde en rampa 338 de tal manera que pueda trabarse por coincidencia con una muesca de un chavetero de bloqueo que tiene asimismo un borde en rampa. En la realización ilustrada, el manguito de bloqueo 302 comprende dos dientes 336 posicionados diametralmente opuestos en un extremo distal del manguito de bloqueo 302 para trabarse con dos muescas de identificación correspondientes. En otras realizaciones, se contempla que el número y ubicaciones de las características coincidentes incluidos los chaveteros de bloqueo y los manguitos de bloqueo se pueden variar.

[0139] Con referencia a la Figura 21E, se ilustra una secuencia ejemplar de interacción entre un manguito de bloqueo 302 y un chavetero de bloqueo 310, cuando se instala un eje de recarga en un conjunto de mango. Como se ilustra, la secuencia de instalación del eje avanza de izquierda a derecha. En el panel izquierdo, cuando el eje se posiciona en el acoplador 46 (Figura 1) del conjunto de mango, el manguito de bloqueo 302 está orientado de tal manera que los dientes 336 están desalineados con las muescas 312. El acoplador 46 y el eje se traban en una conexión de bayoneta en la cual el eje se hace avanzar de manera longitudinal y proximal con respecto al mango, luego se hace rotar con respecto al eje longitudinal. El panel central ilustra el movimiento longitudinal proximal que desplaza de manera longitudinal y proximal el manguito de bloqueo 302 con respecto al mango a medida que el movimiento de rotación del eje mueve los dientes 336 más cerca de la alineación con las muescas 312. El panel derecho ilustra la finalización de la rotación del eje con respecto al conjunto de mango para fijar el acoplamiento de bayoneta. Como se ilustra, una vez que el eje está acoplado al conjunto de mango, los dientes 336 del manguito de bloqueo 302 se enganchan y se posicionan dentro de las muescas 312 del chavetero de bloqueo 310. Así, durante una operación de acoplamiento, el manguito de bloqueo 302 inicialmente se desplaza proximalmente mediante la instalación del eje con los dientes desalineados con las muescas, y luego retorna distalmente a medida que los dientes 336 se enganchan con las muescas 312. Así, en la realización ilustrada, cuando se inicia un acoplamiento de bayoneta, el manguito de bloqueo se hace avanzar de manera longitudinal y proximal a la posición trabada del mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje. Una vez que el eje de recarga ha sido rotado con respecto al conjunto de mango para completar el acoplamiento de bayoneta, el manguito de bloqueo es empujado distalmente a la posición proximal correspondiente a una configuración desbloqueada del mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje.

[0141] Con referencia a la Figura 21F, se ilustra una vista lateral del mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje en la posición trabada. En la realización ilustrada, el brazo de bloqueo 304 comprende dos pestañas de bloqueo 351, 353 separadas por un rebaje de bloqueo 352 para proporcionar una configuración bloqueada con el brazo de bloqueo 304 en la posición trabada. Inicialmente, sin un eje de recarga acoplado al conjunto de mango, el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje está posicionado en una configuración bloqueada similar a la Figura 19A. En esta configuración bloqueada, el manguito de bloqueo 302 y el brazo de bloqueo 304 están empujados a una posición distal de tal manera que la pestaña de bloqueo proximal 351 está posicionada para impedir la rotación del engranaje 78 del mecanismo de rotación. A medida que el eje de recarga es avanzado proximalmente en una operación de acoplamiento de bayoneta con el conjunto de mango, el manguito de bloqueo 302 y el brazo de bloqueo 304 son avanzados proximalmente a la posición trabada del mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje en la cual la pestaña de bloqueo distal 353 está posicionada para evitar la rotación del engranaje 78 del mecanismo de rotación.

[0143] Con referencia a la Figura 21G, se ilustra una vista lateral del mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje de la Figura 21F en la posición proximal correspondiente a una configuración desbloqueada del mecanismo de bloqueo. Una vez que el eje de recarga es rotado para acoplar de forma segura el eje de recarga al conjunto de mango, el manguito de bloqueo 302 y el brazo de bloqueo 304 son empujados distalmente a la posición proximal del mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje en la cual el rebaje de bloqueo 352 está posicionado para permitir la rotación del engranaje 78 del mecanismo de rotación. Así, con el brazo de bloqueo 304 en la posición proximal como se ilustra, el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje está en la configuración desbloqueada.

[0145] Aunque esta solicitud divulga ciertas realizaciones y ejemplos preferidos, los expertos en la técnica entenderán que las presentes invenciones se extienden más allá de las realizaciones divulgadas específicamente a otras realizaciones y/o usos alternativos de la invención y modificaciones obvias y equivalentes de la misma. Además, las diversas características de estas invenciones pueden usarse solas o en combinación con otras características de estas invenciones distintas de las descritas expresamente anteriormente. Así, se pretende que el alcance de las presentes invenciones descritas en la presente memoria no esté limitado por las realizaciones divulgadas particulares descritas anteriormente, sino que debe determinarse sólo mediante una lectura adecuada de las reivindicaciones.

Claims (16)

1. REIVINDICACIONES

1. Un conjunto de mango (40) para una grapadora quirúrgica, comprendiendo el conjunto de mango:

un cuerpo de mango que comprende un mango estacionario (42) y un mango móvil (44) acoplado de manera pivotante al cuerpo de mango, comprendiendo el cuerpo de mango un acoplador (46) configurado para acoplarse de manera extraíble a un eje de instrumento (20) que tiene un conjunto de mordaza de grapadora (30);

un eje de actuación (60) acoplado mecánicamente al mango móvil (44) para la actuación manual del mismo, el eje de actuación (60) deslizable dentro del cuerpo de mango a lo largo de un eje longitudinal, el eje de actuación (60) se puede posicionar selectivamente en una primera orientación, en donde el movimiento del mango móvil (44) con respecto al mango estacionario (42) hace avanzar distalmente el eje de actuación (60), y una segunda orientación, en donde el movimiento del mango móvil (44) con respecto al mango estacionario (42) retrae proximalmente el eje de actuación (60); y

un mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje, evitando el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje el posicionamiento selectivo del eje de actuación (60) en la primera orientación cuando no hay ningún eje de instrumento (20) acoplado al acoplador (46) y permitiendo el posicionamiento selectivo del eje de actuación (60) en la primera orientación cuando el eje de instrumento (20) está acoplado al acoplador (46).

2. El conjunto de mango de la reivindicación 1, que comprende, además, un mecanismo de rotación (70) para posicionar selectivamente el eje de actuación (60) en una de la primera posición y de la segunda posición, comprendiendo el mecanismo de rotación (70) un engranaje (78) fijado de manera rotatoria al eje de actuación (60), y en donde el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje puede engranar con el engranaje (78) para evitar la rotación del eje de actuación (60) a la primera orientación cuando no hay ningún eje de instrumento acoplado al acoplador.

3. El conjunto de mango de la reivindicación 2, en donde el engranaje (78) comprende una ranura (79) formada en el mismo, pudiéndose trabar el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje con la ranura (79).

4. El conjunto de mango de la reivindicación 2, en donde el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje comprende un manguito de bloqueo (302) en el acoplador (46) del cuerpo de mango y al menos un brazo de bloqueo (304) acoplado al manguito de bloqueo (302) y que se extiende proximalmente desde el manguito de bloqueo (302).

5. El conjunto de mango de la reivindicación 4, en donde el brazo de bloqueo (304) comprende al menos una pestaña de bloqueo (350).

6. El conjunto de mango de la reivindicación 5, en donde la al menos una pestaña de bloqueo (350) puede engranarse con el engranaje (78) del mecanismo de rotación para evitar la rotación del eje de actuación (60).

7. El conjunto de mango de la reivindicación 1, que comprende, además:

un mecanismo de articulación configurado para articular el conjunto de mordaza de grapadora (30) con respecto al eje de instrumento (20) cuando el eje de instrumento (20) está acoplado al cuerpo de mango; y

un mecanismo de bloqueo de articulación que impide el funcionamiento del mecanismo de articulación cuando no hay ningún eje de instrumento (20) acoplado al acoplador (46) y que permite el funcionamiento del mecanismo de articulación cuando el eje de instrumento (20) está acoplado al acoplador (46), por lo cual el eje de actuación se puede posicionar selectivamente en una orientación de disparo correspondiente a la primera orientación y una orientación de retroceso correspondiente a la segunda orientación.

8. El conjunto de mango de la reivindicación 7, en donde el mecanismo de articulación comprende un mecanismo de liberación que se puede operar para desacoplar el mecanismo de articulación y restablecer el conjunto de mordaza de grapadora (30) a una posición centrada longitudinalmente con respecto al eje de instrumento (20).

9. El conjunto de mango de la reivindicación 8, en donde el mecanismo de bloqueo de articulación se traba con el mecanismo de liberación del mecanismo de articulación cuando no hay ningún eje de instrumento (20) acoplado al acoplador (46).

10. El conjunto de mango de la reivindicación 7, en donde el mecanismo de bloqueo de articulación comprende un manguito de bloqueo (302), en el acoplador (46) del cuerpo de mango, y al menos un brazo de bloqueo (304) acoplado al manguito de bloqueo (302), y que se extiende proximalmente desde el manguito de bloqueo

(302) hasta un extremo proximal, y un manguito de bloqueo (306) en el extremo proximal del al menos un brazo de bloqueo (304).

11. El conjunto de mango de la reivindicación 10, en donde el manguito de bloqueo (306) se traba con el mecanismo de articulación para evitar el funcionamiento del mecanismo de articulación sin eje de instrumento (20) acoplado al acoplador (46).

12. El conjunto de mango de la reivindicación 10, en donde el al menos un brazo de bloqueo (304) comprende dos brazos de bloqueo (304) acoplados al manguito de bloqueo (302) y que se extienden, cada uno, proximalmente desde el manguito de bloqueo (302).

13. El conjunto de mango de la reivindicación 10, en donde el manguito de bloqueo (302), el al menos un brazo de bloqueo (304) y el manguito de bloqueo (302) están empujados distalmente sin ningún eje de instrumento (20) acoplado al acoplador (46).

14. Una grapadora quirúrgica, comprendiendo la grapadora quirúrgica:

el conjunto (40) de mango de la reivindicación 7; y

un eje de instrumento (20) que tiene un extremo proximal y un extremo distal, comprendiendo el eje de instrumento un efector terminal en el extremo distal y un chavetero de bloqueo (312) en el extremo proximal; y

en donde el mecanismo de bloqueo de articulación y el mecanismo de bloqueo de disparo de acoplamiento de eje definen un mecanismo de bloqueo integrado, comprendiendo el mecanismo de bloqueo integrado: un manguito de bloqueo (302) posicionado adyacente al acoplador (46);

al menos un brazo de bloqueo (304) acoplado al manguito de bloqueo (302) y que se extiende proximalmente desde el manguito de bloqueo (302) hasta un extremo proximal, comprendiendo el brazo de bloqueo (304) una pestaña de bloqueo (350, 351) que sobresale del mismo; y

un manguito de bloqueo (306) acoplado al extremo proximal del al menos un brazo de bloqueo (304); en donde el chavetero de bloqueo (312) del eje de instrumento se puede trabar con el manguito de bloqueo (302) de tal manera que el mecanismo de bloqueo integrado se posiciona en una configuración bloqueada cuando no hay ningún eje de instrumento (20) acoplado al acoplador (46) de tal manera que la pestaña de bloqueo (350, 351) interfiere con el posicionamiento del eje de actuación (60) en la primera orientación y el manguito de bloqueo (306) evita el funcionamiento del mecanismo de articulación, y el mecanismo de bloqueo integrado se posiciona en una configuración desbloqueada cuando el eje de instrumento (20) está acoplado al acoplador (46) de tal manera que la pestaña de bloqueo (350, 351) se posiciona para permitir el posicionamiento del eje de actuación (60) en la primera orientación y el manguito de bloqueo (306) se posiciona para permitir el funcionamiento del mecanismo de articulación.

15. El conjunto de mango de la reivindicación 14, en donde el brazo de bloqueo (304) comprende, además, una segunda pestaña de bloqueo (353) que sobresale del mismo y un rebaje de bloqueo (352) entre la pestaña de bloqueo (351) y la segunda pestaña de bloqueo (352).

16. El conjunto de mango de la reivindicación 15, en donde el mecanismo de bloqueo integrado está posicionado en una configuración trabada cuando el eje de instrumento (20) está siendo acoplado al acoplador (46) de tal manera que la segunda pestaña (353) de bloqueo interfiere con el posicionamiento del eje de actuación (60) en la primera orientación.