ES3031663T3 - System for mounting insulating elements on structural elements - Google Patents
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Abstract
La invención se refiere a un sistema para la fijación de elementos aislantes (16) a elementos estructurales (12, 14) en vehículos a motor. Este sistema comprende varios elementos aislantes (16), un elemento de transferencia (30), una estación intermedia (29), un robot (8) y al menos un elemento estructural (12, 14). El elemento de transferencia (30) está diseñado para colocar los elementos aislantes (16) en la estación intermedia (29), y estos se disponen en la estación intermedia (29) en una ubicación y posición espacial predefinidas para su retirada por el robot (8). El robot (8) está diseñado para retirar cada elemento aislante (16) de la estación intermedia (29) y colocarlos sobre los elementos estructurales (12, 14). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema para fijar elementos aislantes a elementos estructurales
La invención se refiere a un sistema para fijar elementos aislantes a elementos estructurales en un automóvil. Además, la invención se refiere a un procedimiento para fijar tales elementos aislantes a elementos estructurales.
En muchos casos, los componentes como, por ejemplo, carrocerías y/o bastidores de medios de transporte y locomoción, en particular de vehículos acuáticos o terrestres o aeronaves, presentan unas estructuras con espacios huecos para hacer posibles unas construcciones ligeras. Sin embargo, estos espacios huecos causan diversos problemas. Según el tipo de espacio hueco, éste debe estanqueizarse para evitar la entrada de humedad y suciedad que pueden provocar la corrosión de los componentes. En muchos casos, también es deseable reforzar significativamente los espacios huecos, y por tanto el componente, manteniendo no obstante el peso reducido. En muchos casos, también es necesario estabilizar los espacios huecos, y por tanto los componentes, para reducir los ruidos que, de otro modo, se transmitirían a lo largo del espacio hueco o a través del mismo. Muchos de estos espacios huecos tienen una forma irregular o unas dimensiones estrechas, lo que dificulta su estanqueización, refuerzo y amortiguación correctos.
En la construcción automovilística en particular, pero también en la construcción aeronáutica y naval, se usan por tanto deflectores (en inglés: baffle) para estanqueizar y/o aislar acústicamente espacios huecos, o se usan elementos de refuerzo (en inglés: reinforcer) para reforzar espacios huecos. Los deflectores y refuerzos son conocidos por el experto, por ejemplo, por los documentos EP 3756983, DE 102015005643 o DE 102018210148.
En la figura 1 está representada esquemáticamente una carrocería de un automóvil. La carrocería 10 presenta diversas estructuras con espacios huecos, como por ejemplo pilares 14 y vigas o travesaños 12. Dichos elementos estructurales 12, 14 con espacios huecos habitualmente se estanqueizan o refuerzan con elementos aislantes 16.
Habitualmente, dichos elementos aislantes 16 se fijan a mano a los elementos estructurales 12, 14. Sin embargo, la desventaja de este procedimiento manual conocido es que requiere un gran volumen de trabajo y que además existe el riesgo de que los elementos aislantes se fijen en posiciones no previstas, y también de que se fijen elementos aislantes incorrectos en una posición de un elemento estructural.
Por lo tanto, la presente invención tiene el objetivo de poner a disposición un sistema mejorado para fijar elementos aislantes a elementos estructurales en un automóvil, que evite las desventajas del estado de la técnica. En particular, el sistema debe presentar una rentabilidad mejorada y a ser posible evitar el riesgo de instalación incorrecta.
Este objetivo se consigue en primer lugar mediante un sistema para fijar elementos aislantes a elementos estructurales de automóviles, comprendiendo el sistema: varios elementos aislantes proporcionados, un elemento de transferencia, una estación intermedia, un robot y al menos un elemento estructural; en donde el elemento de transferencia está configurado para disponer los elementos aislantes proporcionados en la estación intermedia; en donde los elementos aislantes están dispuestos en la estación intermedia para la retirada por el robot en una situación espacial y posición predefinidas; y en donde el robot está configurado para retirar respectivamente elementos aislantes individuales de la estación intermedia y disponerlos en elementos estructurales.
El sistema aquí propuesto ofrece la ventaja de que mediante la fijación automatizada de los elementos aislantes a elementos estructurales se reduce significativamente el volumen de trabajo. Mediante la disposición aquí propuesta de elementos aislantes en una estación intermedia, en particular el sistema o el proceso pueden cargarse y prepararse de manera que pueda funcionar de forma autónoma durante un periodo de tiempo más largo. Dado que, generalmente, se instalan muchos de tales elementos aislantes por automóvil, esto supone un gran ahorro de mano de obra humana.
Además, la automatización de la fijación de elementos aislantes a elementos estructurales tiene la ventaja de reducir de esta manera el riesgo de manipulaciones incorrectas. Por ejemplo, a veces ocurre que elementos aislantes con formas similares se fijan en distintos lugares de una carrocería.
En particular, también hay situaciones en las que en los lados izquierdo y derecho de la carrocería se utiliza un elemento aislante espejado. En estas situaciones y en otras similares, en el caso de una fijación manual de los elementos aislantes existe respectivamente el riesgo de que en un lugar determinado se utilice un elemento aislante incorrecto o de que se confundan los elementos aislantes izquierdo y derecho. Mediante la automatización de este proceso pueden descartarse en gran medida este tipo de manipulaciones incorrectas.
El sistema aquí propuesto ofrece además la ventaja particular de que la automatización puede diseñarse de forma mucho más eficiente y económica mediante la disposición predefinida de los elementos aislantes en la estación intermedia. Mediante la disposición predefinida en cuanto a la situación espacial y la posición de los elementos aislantes en la estación intermedia, el proceso de agarre de los elementos aislantes por el robot puede simplificarse y hacerse más eficiente.
En el contexto de la presente invención, el término "elemento aislante" comprende elementos para separar con mamparos y/o insonorizar y/o cerrar y/o reforzar y/o aislar un elemento estructural. Estas diferentes propiedades de dicho elemento aislante pueden darse individualmente o combinadas entre sí.
En el contexto de la presente invención, los términos "lado superior" y "lado inferior" significan las dos superficies principales o las dos superficies laterales mayores del elemento aislante, respectivamente. Dado que los elementos aislantes están concebidos para cerrar una sección transversal en un elemento estructural, esto significa que el lado superior y el lado inferior se encuentran respectivamente sustancialmente en un plano de una sección transversal, que ha de ser aislada, en un estado de aplicación. El lado superior o el lado inferior también pueden tener un carácter escalonado, es decir, el lado superior o el lado inferior no tiene que estar configurado de forma completamente plana.
El término "paralelo" en relación con la disposición de elementos aislantes en una pila de varios elementos aislantes idénticos significa, en el contexto de esta invención, que respectivamente las mismas superficies y/o cantos de los elementos aislantes idénticos están dispuestos sustancialmente de forma paralela entre sí.
En una forma de realización a modo de ejemplo, los elementos aislantes comprenden respectivamente: Un soporte; y un material expansible que está dispuesto sobre el soporte; en donde el elemento aislante tiene un lado superior y un lado inferior que, en un estado de uso, están orientados sustancialmente en un plano de una sección transversal del elemento estructural, que ha de ser aislada.
En una forma de realización a modo de ejemplo, los múltiples elementos aislantes proporcionados están dispuestos de forma apilada unos sobre otros.
Esto tiene en primer lugar la ventaja de que, de esta manera, los elementos aislantes son puestos a disposición en forma apilada. De esta manera, dichos elementos aislantes pueden apilarse unos sobre otros para su transporte y embalarse y transportarse en estado apilado. Por un lado, esto ahorra costes de transporte, porque de esta manera los elementos aislantes pueden ser embalados con un mayor ahorro de espacio, de modo que en un volumen determinado pueden ser transportados más elementos aislantes que en el caso de los elementos aislantes convencionales. Además, el apilamiento de tales elementos aislantes también ofrece la ventaja de que pueden reconocerse más fácilmente confusiones de diferentes elementos aislantes. Si, por ejemplo, un primer elemento aislante se embala en un recipiente con varios segundos elementos aislantes, esto se nota inmediatamente, porque el primer elemento aislante generalmente no puede ser apilado con los segundos elementos aislantes. De esta manera, pueden reducirse en gran medida las confusiones.
Proporcionar los elementos aislantes en forma apilada ofrece además la ventaja de que mediante la disposición apilada para el transporte y el almacenamiento, los elementos aislantes individuales pueden dañarse menos fácilmente. Si los elementos aislantes son transportados individualmente de forma suelta en un recipiente como hasta ahora, se producen muchos contactos entre los elementos aislantes, pudiendo aparecer en ocasiones daños. Sin embargo, si los elementos aislantes son transportados en pilas, el número de contactos mecánicos entre los elementos aislantes se reduce en gran medida. Además, los elementos aislantes pueden diseñarse de tal manera que los lugares de contacto previstos sean robustos o menos susceptibles de sufrir daños y/o que los lugares más fáciles de dañar de los elementos aislantes estén dispuestos en puntos protegidos, que por ejemplo queden cubiertos por los elementos aislantes contiguos al apilarse.
En una forma de realización a modo de ejemplo, los múltiples elementos aislantes proporcionados están dispuestos en un recipiente.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento aislante presenta en el lado superior y en el lado inferior respectivamente al menos uno o al menos dos o al menos tres puntos de contacto, estando estos puntos de contacto configurados de tal manera que cuando se apilan varios elementos aislantes idénticos, los respectivos elementos aislantes contiguos yacen unos sobre otros a través de estos puntos de contacto y, de esta manera, están dispuestos paralelamente entre sí.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento aislante tiene en el lado superior y en el lado inferior exactamente tres puntos de contacto respectivamente, que al apilar elementos aislantes contiguos yacen unos sobre otros.
En una variante alternativa, el elemento aislante tiene en el lado superior y en el lado inferior exactamente cuatro o al menos cuatro puntos de contacto de este tipo.
En otra forma de realización alternativa, el elemento aislante tiene en el lado superior y en el lado inferior exactamente cinco o al menos cinco puntos de contacto de este tipo.
En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos un punto de contacto en el lado superior y un punto de contacto asignado a éste en el lado inferior están configurados de tal manera que los elementos aislantes contiguos están asegurados contra el desplazamiento horizontal cuando se apilan en dirección vertical.
En una variante a modo de ejemplo, al menos un punto de contacto en el lado superior y un punto de contacto asignado a éste en el lado inferior están configurados de tal manera que durante el apilado se produzca una retención mecánica entre los puntos de contacto correspondientes.
En una forma de realización a modo de ejemplo, un punto de contacto en el lado superior está configurado como primer elemento de acoplamiento y un punto de contacto en el lado inferior asignado a éste está configurado como segundo elemento de acoplamiento, en donde, al apilar, el primer elemento de acoplamiento y el segundo elemento de acoplamiento engranan entre sí de tal manera que se crea una fijación temporal de los elementos aislantes contiguos.
En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos un punto de contacto está situado en una zona de un elemento de fijación.
En el contexto de la presente invención, por "zona de un elemento de fijación" se entiende el elemento de fijación mismo, una base del elemento de fijación y el material expansible de la base del elemento de fijación que se requiere para aislar la abertura del elemento estructural, en la que se introduce el elemento de fijación.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de fijación está configurado como clip.
En una forma de realización alternativa, el elemento de fijación está configurado como lengüeta, lengüeta de soldadura, grapa, gancho o remache.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de fijación está hecho de materia sintética, en particular de poliamida, o de metal.
En una forma de realización a modo de ejemplo, una altura del elemento de fijación en una dirección de apilamiento es inferior a 8 mm, preferentemente inferior a 7 mm, de forma particularmente preferente inferior a 6 mm.
En una forma de realización a modo de ejemplo, una altura en la base del elemento de fijación en la dirección de apilamiento, que comprende tanto una base del elemento de fijación como el material expansible en la base del elemento de fijación que se requiere para aislar la abertura en el elemento estructural, en la que se introduce el elemento de fijación, es de como máximo 130% o como máximo 120% o como máximo 110% de una altura del elemento de fijación en la dirección de apilamiento.
El diseño de estas alturas relativas tiene la ventaja de que, de esta manera, los elementos aislantes pueden embalarse con un mayor ahorro de espacio.
En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos un punto de contacto está configurado como elemento espaciador, sirviendo el elemento espaciador para apoyar y/o posicionar el elemento aislante en el elemento estructural en un estado de uso del elemento aislante en el elemento estructural.
En una variante a modo de ejemplo, el propio elemento espaciador está diseñado de forma apilable, en donde dos elementos espaciadores apilados uno en otro tienen una altura total en la dirección de apilamiento de como máximo 170% o como máximo 160% o como máximo 150% o como máximo 140% o como máximo 130% de la altura de un elemento espaciador individual.
En una forma de realización a modo de ejemplo, los escalones del soporte forman un ángulo con la dirección de apilamiento de al menos 35° o al menos 40° o al menos 45° o al menos 50° o al menos 55°.
La ventaja de los escalones diseñados de esta forma es que los elementos aislantes con escalones más planos pueden apilarse mejor que en el caso de escalones más empinados. En el caso de escalones más empinados, existe en particular el problema de que los elementos aislantes contiguos no pueden disponerse verticalmente unos encima de otros sin desplazamiento horizontal.
En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos un punto de contacto está configurado como elemento de apoyo que sobresale de una superficie general del lado superior o del lado inferior del elemento aislante en la dirección de apilamiento.
En una forma de realización a modo de ejemplo, todos o algunos de los puntos de contacto están formados por el soporte.
En una forma de realización alternativa, todos o algunos de los puntos de contacto están formados por el material expansible.
En otra forma de realización, al menos un punto de contacto está formado por el soporte y al menos un punto de contacto está formado por el material expansible.
Dado que el soporte puede fabricarse generalmente con tolerancias menores que el material expansible, puede ser ventajoso que los puntos de contacto estén formados por el soporte en la medida de lo posible.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento aislante tiene al menos un elemento de fijación que está configurado de tal manera que, cuando los elementos aislantes están apilados unos encima de otros, un elemento aislante está asegurado por el elemento de seguridad de un elemento aislante contiguo contra el desplazamiento transversalmente a la dirección de apilamiento y/o contra la rotación del elemento aislante alrededor de la dirección de apilamiento.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de seguridad está configurado de tal manera que, cuando los elementos aislantes están apilados unos encima de otros, los elementos de seguridad de dos elementos aislantes contiguos se solapan en la dirección de apilamiento.
En una variante a modo de ejemplo, los elementos de seguridad se solapan en la dirección de apilamiento al menos 3 mm o al menos 5 mm o al menos 7 mm.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de seguridad tiene al menos una superficie de guía que está configurada de tal manera que, durante el apilamiento, la superficie de guía guía un elemento aislante que ha de ser apilado, de modo que el elemento aislante recién apilado se dispone sobre el elemento aislante de forma sustancialmente congruente en la dirección de apilamiento.
En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos un elemento espaciador está diseñado como elemento de seguridad.
En una variante a modo de ejemplo, el elemento espaciador está diseñado sustancialmente en forma de Y. En este caso, por ejemplo, superficies individuales de las alas del elemento espaciador en forma de Y pueden estar configuradas como superficie guía.
En una variante alternativa, el elemento espaciador tiene sustancialmente forma de U o de V. A su vez, superficies individuales de las alas del elemento espaciador en forma de U o de V pueden estar configuradas como superficie de guía.
En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos un escalón está diseñado como elemento de seguridad. En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos una zona de un elemento de fijación está configurada como elemento de seguridad.
En una variante a modo de ejemplo, una base del elemento de fijación está diseñada como elemento de fijación. Esta base puede, por ejemplo, estar configurada sustancialmente en forma de U. A su vez, superficies individuales de las alas de la base en forma de U del elemento de fijación pueden estar configuradas como superficie de guía.
En una forma de realización a modo de ejemplo, todos o algunos de los elementos de seguridad están formados por el soporte.
En una forma de realización alternativa, todos o algunos de los elementos de seguridad están formados por el material expansible.
En otra forma de realización, al menos un elemento de seguridad está formado por el soporte y al menos un elemento de seguridad está formado por el material expansible.
Dado que el soporte puede fabricarse generalmente con tolerancias menores que el material expansible, puede ser ventajoso que los elementos de seguridad estén formados por el soporte en la medida de lo posible.
Como material expansible, básicamente pueden utilizarse diversos materiales que se puedan espumar. El material puede tener o no propiedades de refuerzo. Normalmente, el material expansible se hace expandir térmicamente, por humedad o por radiación electromagnética.
Dicho material expansible presenta normalmente un agente expansor químico o físico. Los agentes expansores químicos son compuestos orgánicos o inorgánicos que se descomponen bajo la influencia de temperatura, humedad o radiación electromagnética, siendo al menos uno de los productos de descomposición un gas. Como agentes expansores pueden utilizarse, por ejemplo, compuestos que al aumentar la temperatura pasen a estado gaseoso. De esta manera, tanto los agentes expansores químicos como los físicos son capaces de crear estructuras de espuma en los polímeros.
Preferentemente, el material expansible es espumado térmicamente utilizando agentes expansores químicos. Como agentes expansores químicos son adecuados, por ejemplo, las azodicarbonamidas, las sulfohidrazidas, los carbonatos de hidrógeno o los carbonatos.
También están disponibles comercialmente agentes expansores adecuados, por ejemplo, bajo el nombre comercial Expancel® de la empresa Akzo Nobel, Países Bajos, o bajo el nombre comercial Celogen® de la empresa Chemtura Corp., EE.UU.
El calor necesario para la espumación puede ser aportado por fuentes de calor externas o internas, como una reacción química exotérmica. El material espumable es preferentemente espumable a una temperatura de < 250 °C, en particular de 100 °C a 250 °C, preferentemente de 120 °C a 240 °C, preferentemente de 130 °C a 230 °C.
Como materiales expansibles son adecuados, por ejemplo, los sistemas de resina epoxi monocomponente no fluidos a temperatura ambiente, que en particular tienen una mayor resistencia al impacto y contienen agentes tixotrópicos como aerosiles o nanoarcillas. Por ejemplo, dichos sistemas de resina epoxi contienen de 20 a 50% en peso de una resina epoxi líquida, de 0 a 30% en peso de una resina epoxi sólida, de 5 a 30% en peso de modificadores de la tenacidad, de 1 a 5% en peso de agentes expansores físicos o químicos, de 10 a 40% en peso de cargas, de 1 a 10% en peso de agentes tixotrópicos y de 2 a 10% en peso de endurecedores activados por calor. Los modificadores de la tenacidad adecuados son cauchos líquidos reactivos a base de caucho de nitrilo o derivados de poliuretanos de poliéter poliol, polímeros de núcleo-capa ("core-shell") y sistemas similares conocidos por el experto.
También son materiales expansibles adecuados las composiciones de poliuretano monocomponente que contienen agentes expansores, formados por poliésteres cristalinos que contienen grupos OH en mezcla con otros polioles, preferentemente polioles de poliéter, y poliisocianatos con grupos isocianato bloqueados. El punto de fusión del poliéster cristalino debe ser > 50 °C. Los grupos isocianato del poliisocianato pueden, por ejemplo, estar bloqueados con nucleófilos tales como caprolactama, fenoles o benzoxalones. También son adecuados los polisocianatos bloqueados, como los utilizados en la tecnología de pintura en polvo y disponibles comercialmente, por ejemplo, bajo los nombres comerciales Vestagon® BF 1350 y Vestagon® BF 1540 de Degussa GmbH, Alemania. Como isocianatos también son adecuados los denominados poliisocianatos encapsulados o desactivados superficialmente, que son conocidos por el experto y se describen, por ejemplo, en el documento EP 0204970.
Además, como materiales expansibles también son adecuadas las composiciones bicomponentes de epoxi/poliuretano que contienen agentes expansores, tal como se describen, por ejemplo, en el documento WO 2005/080524 A1.
Además, son adecuadas como materiales expansibles las composiciones de etilvinilacetato que contienen agentes expansores.
Los materiales expansibles adecuados también se comercializan, por ejemplo, bajo los nombres comerciales SikaBaffle® 240, SikaBaffle® 250 o SikaBaffle® 255 por Sika Corp., EE.UU., y se describen en las patentes US 5,266,133 y US 5,373,027. Este tipo de materiales expansibles son especialmente preferentes para la presente invención.
Como materiales expansibles con propiedades de refuerzo son preferentes, por ejemplo, los comercializados bajo el nombre comercial SikaReinforcer® 941 por Sika Corp., EE.UU.. Se describen en el documento US 6.387.470.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el material expansible tiene un índice de expansión de 800% a 5000%, preferentemente de 1000% a 4000%, de forma particularmente preferente de 1500% a 3000%. Los materiales expansibles con tales índices de expansión ofrecen la ventaja de que se puede conseguir una estanqueización o un aislamiento fiables del elemento estructural contra líquidos y sonido.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el material expansible está configurado como material inducido por temperatura.
Esto tiene la ventaja de que, de esta manera, el horno para cocer el líquido de pintura por inmersión puede utilizarse para expandir el material expansible y estanqueizar de esta manera el espacio hueco. De este modo, no es necesario ningún paso de trabajo adicional.
El soporte puede ser de materiales discrecionales. Los materiales preferentes son las materias sintéticas, en particular los poliuretanos, las poliamidas, los poliésteres y las poliolefinas, preferentemente los polímeros resistentes a altas temperaturas como el poli(fenileno éter), las polisulfonas o poliéter sulfonas, que en particular también están espumados; los metales, en particular el aluminio y el acero; o los materiales orgánicos cultivados, en particular la madera u otros materiales de fibra (prensada) o materiales similares al vidrio o cerámicos; en particular también materiales espumados de este tipo; o cualquier combinación de estos materiales. Es particularmente preferente la poliamida, en particular la poliamida 6, la poliamida 6,6, la poliamida 11, la poliamida 12 o una mezcla de las mismas.
Además, el soporte, por ejemplo, puede ser macizo, hueco o espumado o tener una estructura a modo de rejilla. La superficie del soporte normalmente puede ser lisa, rugosa o texturizada.
En el caso de los elementos aislantes en los que el material expansible se encuentra sobre un soporte, el procedimiento de fabricación difiere en función de si el soporte está hecho de un material que puede ser procesado mediante moldeo por inyección o no. Si este es el caso, habitualmente se utiliza un procedimiento de moldeo por inyección de dos componentes. El primer componente, en este caso el soporte, se inyecta en primer lugar. Una vez solidificado este primer componente, se amplía o adapta la cavidad del molde, o bien la pieza moldeada fabricada se inserta en un nuevo molde, y un segundo componente, en este caso el material expansible, se inyecta sobre el primer componente mediante un segundo grupo de inyección.
Si el soporte está hecho de un material que no puede fabricarse mediante el procedimiento de moldeo por inyección, por ejemplo de un metal, el soporte se inserta en un molde correspondiente y el material expansible se inyecta sobre el soporte. Evidentemente, también es posible fijar el material expansible al soporte mediante medios o procedimientos de fijación especiales.
Además, los soportes también pueden fabricarse mediante otros procedimientos, por ejemplo por extrusión.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de transferencia está configurado como un robot o cobot. En una forma de realización alternativa, el elemento de transferencia es un operario.
En una forma de realización a modo de ejemplo, la estación intermedia comprende al menos un elemento de base, incluyendo el elemento de base elementos de posicionamiento para posicionar el elemento aislante sobre el elemento de base, de modo que un elemento aislante o una pila pueda disponerse sobre el elemento de base de una manera predefinida.
En una forma de realización alternativa, la estación intermedia comprende al menos un sistema transportador que está configurado para transportar los elementos aislantes o las pilas sucesivamente hasta una posición de retirada predefinida.
En una variante a modo de ejemplo, el sistema transportador está diseñado como un sistema paternóster.
En otra forma de realización alternativa, la estación intermedia comprende al menos un bastidor que puede alojar varios elementos aislantes y que puede mantener los elementos aislantes listos en una posición de retirada predefinida.
En una variante a modo de ejemplo, el bastidor tiene al menos un elemento de guía que está conformado siguiendo al menos parcialmente un contorno de un elemento aislante.
En una variante a modo de ejemplo, el al menos un elemento de guía o los múltiples elementos de guía están configurados de tal manera que los elementos aislantes pueden alojarse en una única posición espacial en los mismos. En una forma de realización a modo de ejemplo, la estación intermedia comprende respectivamente un bastidor propio para cada tipo diferente de elemento aislante destinado a ser procesado por el sistema. En particular, cada bastidor tiene elementos de guía diseñados de tal manera que solo el tipo de elemento aislante previsto puede disponerse en él.
El hecho de prever bastidores separados y específicos para cada tipo tiene la ventaja de que puede evitarse una manipulación incorrecta.
El elemento aislante tiene una altura de apilamiento que corresponde a una altura adicional en la dirección de apilamiento de una pila de elementos aislantes, por la cual la pila crece cuando se apila otro elemento aislante encima de la pila.
En una forma de realización a modo de ejemplo, una altura de apilamiento del elemento aislante es de como máximo 80%, preferentemente de como máximo 70%, preferentemente de como máximo 60%, preferentemente de como máximo 50%, preferentemente de como máximo 40%, preferentemente de como máximo 30%, de una altura total de un elemento aislante individual en la dirección de apilamiento.
Esto tiene la ventaja de que los elementos aislantes pueden disponerse en una pila ahorrando más espacio. Mediante un mayor anidamiento vertical de los elementos aislantes contiguos en una pila se consigue además una estabilidad mejorada de una pila completa.
En una forma de realización a modo de ejemplo, una pila comprende al menos diez o al menos quince o al menos veinte o al menos veinticinco o al menos treinta elementos aislantes apilados.
En otra forma de realización a modo de ejemplo, una pila comprende como máximo 150 o como máximo 120 o como máximo 100 o como máximo 80 o como máximo 60 elementos aislantes apilados.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento aislante inferior de la pila descansa sobre un elemento de base.
El hecho de prever tal elemento de base de este tipo tiene en primer lugar la ventaja de que, de esta manera, una pila de elementos aislantes puede colocarse sobre una superficie, en particular sin que la pila vuelque.
En una variante a modo de ejemplo, el elemento de base está configurado de tal manera que la pila está dispuesta sobre él de tal manera que la dirección de apilamiento discurre sustancialmente de forma vertical.
En una variante a modo de ejemplo, el elemento de base contiene al menos un elemento de posicionamiento para posicionar el elemento aislante inferior de la pila sobre el elemento de base.
El hecho de prever al menos un elemento de posicionamiento de este tipo tiene la ventaja de que, por un lado, de esta manera se puede mejorar el soporte o la orientación de la pila y, por otro lado, de esta manera se puede predefinir el posicionamiento de la pila sobre el elemento de base.
En los procesos automatizados, a menudo es importante definir con precisión las posiciones espaciales de los elementos manipulados por robots. Mediante una selección adecuada de dichos elementos de posicionamiento sobre los elementos de base, puede lograrse un posicionamiento predefinido de este tipo de las pilas.
En una variante a modo de ejemplo, el elemento de base comprende varios elementos de posicionamiento.
En una variante a modo de ejemplo, un primer elemento de posicionamiento está configurado para recibir una pila de un primer tipo de elemento aislante, y al menos un elemento de posicionamiento adicional sobre el mismo elemento de base está configurado para recibir una pila del mismo tipo de elemento aislante.
En otra variante alternativa, el elemento de base comprende a su vez varios elementos de posicionamiento, en el que un primer elemento de posicionamiento está configurado para recibir una pila de un primer tipo de elemento aislante, y en el que al menos un elemento de posicionamiento adicional está realizado sobre el mismo elemento de base para recibir una pila de otro tipo de elemento aislante.
De esta manera, se pueden disponer de forma predefinida varias pilas del mismo tipo de elementos aislantes o de diferentes tipos de elementos aislantes sobre el mismo elemento de base.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de base está configurado a modo de relieve, estando configurado respectivamente para una pila un ahondamiento conformado correspondientemente en una superficie del elemento de base.
Sin embargo, estos elementos de base también pueden estar configurados de otra manera, por ejemplo, puede preverse una placa base plana sobre la que se disponen diferentes elementos de apoyo, como pilares o similares, que posicionan, orientan y soportan las pilas en un punto predefinido.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de base está hecho de cartón.
En una forma de realización alternativa a modo de ejemplo, el elemento de base está configurado en forma de un blíster de materia sintética.
En una forma de realización alternativa, el elemento de base está hecho de materia sintética, en particular como pieza moldeada por inyección o como elemento impreso.
Además, son concebibles otras posibilidades de realización para el elemento de base.
En una forma de realización a modo de ejemplo, los elementos aislantes proporcionados están dispuestos en un recipiente. En una variante a modo de ejemplo, los elementos aislantes están dispuestos en forma apilada en el recipiente.
El uso de un recipiente de este tipo tiene la ventaja de que, por ejemplo, los elementos aislantes pueden proporcionarse en un recipiente que también se usó para transportar los elementos aislantes. De esta manera, se evita tener que reordenar o redisponer los elementos aislantes.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el recipiente está configurado como caja, o como cajón, o como paleta.
En una forma de realización a modo de ejemplo, al menos un elemento de base está dispuesto dentro del recipiente. En una forma de realización alternativa, solo está dispuesto un elemento de base dentro del recipiente.
El uso de al menos un elemento de base junto con un recipiente ofrece la ventaja de que, de esta manera, las pilas ya pueden orientarse y colocarse para el transporte, lo que a menudo ahorra espacio y cuida el material de los elementos aislantes.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento de base cubre sustancialmente un fondo del recipiente. En otra forma de realización alternativa, están dispuestos varios elementos de base dentro del recipiente.
En una variante a modo de ejemplo, los múltiples elementos de base cubren sustancialmente el fondo del recipiente. En una variante alternativa, los múltiples elementos de base están dispuestos, al menos parcialmente, unos encima de otros.
En una variante a modo de ejemplo, los múltiples elementos de base forman fondos intermedios, de modo que los elementos aislantes o las pilas quedan dispuestos en varias capas dentro del el recipiente, separadas entre sí por los elementos de base.
En una forma de realización a modo de ejemplo, las pilas están dispuestas en el recipiente de tal manera que una dirección de apilamiento discurre verticalmente cuando el recipiente está en su posición prevista.
En una forma de realización alternativa, las pilas están orientadas de tal manera que una dirección de apilamiento discurre de forma sustancialmente horizontal cuando el recipiente está en su posición prevista.
En una forma de realización a modo de ejemplo, están dispuestas varias pilas dentro de un recipiente. En una variante a modo de ejemplo, las direcciones de apilamiento de las múltiples pilas en el recipiente están orientadas sustancialmente de forma paralela entre sí.
En una forma de realización a modo de ejemplo, varias pilas del mismo tipo de elemento aislante están dispuestas dentro de un recipiente.
En una forma de realización a modo de ejemplo, varias pilas del mismo tipo de elemento aislante están dispuestas sobre un elemento de base.
En una forma de realización alternativa, en un recipiente están dispuestas varias pilas de diferentes tipos de elementos aislantes.
En una forma de realización alternativa, sobre un elemento de base están dispuestas varias pilas de diferentes tipos de elementos aislantes.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el recipiente comprende además una capa intermedia antideslizante. Una capa intermedia antideslizante de este tipo puede usarse, por ejemplo, para separar varias capas de pilas dentro de un recipiente sin riesgo de que las capas resbalen entre sí.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el robot comprende un brazo robótico multiarticulado y una pinza dispuesta en éste.
En una variante a modo de ejemplo, el robot comprende varias pinzas. El robot está configurado de tal manera que puede retirar respectivamente un elemento aislante individual de la estación intermedia con cada pinza y disponerlo en elementos estructurales.
La pinza puede estar conformada de diversas maneras.
Por ejemplo, la pinza puede comprender una pinza de succión y/o una pinza paralela y/o una pinza de expansión. En una forma de realización a modo de ejemplo, la pinza está configurada para agarrar diferentes tipos de elementos aislantes.
En una forma de realización a modo de ejemplo, la pinza tiene al menos dos elementos de engrane que están diseñados de tal manera que pueden insertarse en los elementos de engrane correspondientes de los elementos aislantes.
Estos elementos de engrane en los elementos aislantes y en la pinza del robot pueden diseñarse de diferentes maneras.
Por ejemplo, los elementos de engrane del elemento aislante pueden tener forma de protuberancias o ahondamientos, y los correspondientes elementos de engrane de la pinza pueden estar configurados de forma complementaria a éstos. O bien, los elementos de engrane en la pinza, por ejemplo, pueden estar configurados como orificios u orificios alargados de diferentes tamaños, y los elementos de engrane en el elemento aislante, por ejemplo, pueden estar configurados de forma cónica.
Además, los elementos de engrane de los elementos aislantes, por ejemplo, pueden estar configurados como escalones, bordes o nervaduras.
En una variante a modo de ejemplo, estos al menos dos elementos de engrane de la pinza están conformados de diferentes maneras.
Una conformación diferente de los elementos de engrane tiene la ventaja de que, de esta manera, la orientación de los elementos aislantes en la pinza puede definirse de forma univoca, de modo que los elementos aislantes no pueden ser agarradas incorrectamente giradas 180°. Esto permite evitar manipulaciones incorrectas por parte del robot. En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento estructural está presente como una chapa individual o como varias chapas unidas entre sí, en particular pilares o vigas o travesaños, o como parte de una carrocería, o como carrocería.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el elemento estructural tiene al menos una abertura, y el elemento aislante tiene al menos un elemento de fijación, estando configurados estos dos elementos de tal manera que el elemento de fijación puede ser encajado en la abertura.
En elementos aislantes apilados, en una forma de realización a modo de ejemplo, un elemento aislante adicional aumenta la pila respectivamente en un máximo de 20 mm, de forma particularmente preferente en un máximo de 18 mm, de forma particularmente preferente en un máximo de 16 mm, de forma particularmente preferente en un máximo de 14 mm, de forma particularmente preferente en un máximo de 12 mm, de forma particularmente preferente en un máximo de 10 mm.
El apilamiento denso de elementos aislantes tiene la ventaja de que éstos pueden ser embalados y transportados con mayor eficiencia.
El objetivo mencionada al principio se consigue además mediante un procedimiento para fijar elementos aislantes a elementos estructurales de automóviles, comprendiendo el procedimiento los pasos de: La puesta a disposición de varios elementos aislantes; la transferencia de los elementos aislantes a una estación intermedia; la puesta a disposición de los elementos aislantes en una situación espacial y posición predefinidas en la estación intermedia para su retirada por el robot; la retirada de elementos aislantes individuales de la estación intermedia por un robot; y la fijación de los elementos aislantes a un elemento estructural por el robot.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el procedimiento se lleva a cabo con un sistema descrito anteriormente.
En una forma de realización a modo de ejemplo, los elementos aislantes proporcionados están presentes en pilas con varios elementos aislantes apilados unos encima de otros, siendo transportadas estas pilas durante la transferencia. En una forma de realización ventajosa, el robot tiene varias pinzas para poder retirar individualmente varios elementos aislantes de la estación intermedia.
En una forma de realización alternativa, el robot tiene solo una pinza, y se retira respectivamente solo un elemento aislante individual de la estación intermedia.
En una forma de realización a modo de ejemplo, el procedimiento comprende el paso adicional de: El transporte de los elementos aislantes en un recipiente y/o sobre un elemento de base; en donde los elementos aislantes se proporcionan en el mismo recipiente y/o sobre el mismo elemento de base para su retirada por el robot.
El uso de un recipiente y/o elemento de base tanto para el transporte como para proporcionar los elementos aislantes para su retirada por el robot ofrece la ventaja de que, de esta manera, la logística completa puede simplificarse en gran medida y volverse más eficiente.
En una forma de realización a modo de ejemplo, los elementos aislantes son agarrados por el robot en una dirección de agarre y fijados al elemento estructural en una dirección de aplicación, formando la dirección de agarre y la dirección de aplicación sustancialmente un ángulo de 90° o 180°.
En una forma de realización alternativa, la dirección de agarre y la dirección de aplicación forman un ángulo comprendido en el intervalo de 90° a 180°.
El uso de una orientación de este tipo al fijar los elementos aislantes al elemento estructural tiene la ventaja de que, de esta manera, se puede seleccionar una fuerza de agarre menor en la dirección de agarre, porque las fuerzas no actúan en contra de la fuerza de agarre al fijar el elemento aislante al elemento estructural.
En una forma de realización a modo de ejemplo, una fuerza aplicada por el robot en la dirección de agarre para sujetar el elemento aislante es menor que una fuerza aplicada por el robot en la dirección de aplicación para fijar el elemento aislante al elemento estructural.
En una variante a modo de ejemplo, la fuerza en la dirección de aplicación es al menos dos veces o al menos tres veces o al menos cuatro veces mayor que la fuerza en la dirección de agarre.
En una forma de realización a modo de ejemplo, la pinza y el elemento aislante están dentados mecánicamente en la dirección de aplicación.
Esto tiene la ventaja de que se puede seleccionar una fuerza de agarre menor, porque el elemento aislante está asegurado contra el desplazamiento en la dirección de aplicación.
En una forma de realización a modo de ejemplo, un elemento de fijación del elemento aislante es encajado en una abertura del elemento estructural durante la fijación.
En una forma de realización a modo de ejemplo, cuando un elemento aislante es agarrado por el robot, al menos dos elementos de engrane del elemento aislante se insertan en al menos dos elementos de engrane correspondientes de una pinza, en donde los al menos dos elementos de engrane del elemento aislante están configurados de forma diferente.
El hecho de prever diferentes elementos de engrane tiene la ventaja de que se pueden evitar manipulaciones incorrectas, en particular rotaciones de 180°.
Estos elementos de engrane en los elementos aislantes y en la pinza del robot pueden diseñarse de diferentes maneras.
Por ejemplo, los elementos de engrane del elemento aislante pueden tener forma de protuberancias o ahondamientos, y los correspondientes elementos de engrane de la pinza pueden estar configurados de forma complementaria a éstos. O bien, los elementos de engrane en la pinza, por ejemplo, pueden estar configurados como orificios u orificios alargados de diferentes tamaños, y los elementos de engrane en el elemento aislante, por ejemplo, pueden estar configurados de forma cónica.
Además, los elementos de engrane de los elementos aislantes, por ejemplo, pueden estar configurados como escalones, bordes o nervaduras.
En una forma de realización a modo de ejemplo, un sistema descrito anteriormente está diseñado de tal manera que un procedimiento descrito anteriormente puede llevarse a cabo con él.
A continuación se describen detalles y ventajas de la invención con la ayuda de ejemplos de realización y haciendo referencia a dibujos esquemáticos. Muestran:
La figura 1 una representación a modo de ejemplo de una carrocería;
las figuras 2a a 2c una representación esquemática de un elemento aislante a modo de ejemplo o de una pila con varios elementos aislantes de este tipo;
las figuras 3a a 6 una representación esquemática de un recipiente con elementos aislantes dispuestos en su interior;
la figura 7 una representación esquemática de un elemento de base a modo de ejemplo;
las figuras 8a a 8c una representación esquemática de un sistema a modo de ejemplo;
las figuras 9a a 10d una representación esquemática de un robot a modo de ejemplo y una pinza asociada; las figuras 11 a 13 una representación esquemática de un acoplamiento a modo de ejemplo entre la pinza del robot y el elemento aislante;
las figuras 14 a 19 una representación esquemática de una estación intermedia a modo de ejemplo.
La figura 2a, en primer lugar, muestra un elemento aislante 16 individual. Este elemento aislante 16 tiene un soporte 11 y un material expansible 13 dispuesto sobre este soporte 11. El elemento aislante 16 está configurado de forma sustancialmente plana para, en un estado de uso, poder aislar de manera eficiente una sección transversal de un elemento estructural. Sin embargo, el elemento aislante 16 no es completamente plano, sino que tiene varias elevaciones y talones en forma de escalón, en particular un escalón 5 empinado.
El elemento aislante 16 tiene un lado superior 17 y un lado inferior 18. En este ejemplo de realización, el elemento aislante 16 tiene además dos elementos de fijación 3 que están configurados respectivamente como clip, así como dos elementos espaciadores 4 que están orientados respectivamente hacia diferentes lados.
Además, el elemento aislante 16 tiene un elemento de apoyo 6 que en este ejemplo de realización está dispuesto en el lado superior 17 del elemento aislante 16.
En este ejemplo de realización, el elemento aislante 16 tiene tres puntos de contacto que están dispuestos en el lado superior 17, y respectivamente tres puntos de contacto asociados en el lado inferior 18. Están dispuestos respectivamente dos puntos de contacto en las zonas de los elementos de fijación 3, y otro punto de contacto está configurado como elemento de apoyo 6 o como punto de apoyo en el lado inferior 18 del elemento aislante 16. La figura 2b muestra ahora una pila 1 con varios elementos aislantes 16 de acuerdo con la figura 2a. Los elementos aislantes 16 están apilados unos sobre otros en una dirección de apilamiento 19. Los elementos aislantes 16 apilados están dispuestos paralelamente entre sí y yacen respectivamente sobre puntos de contacto de sus lados superior e inferior.
La figura 2c muestra a su vez una pila 1 con elementos aislantes 16 apilados, en donde en este ejemplo de realización, el elemento aislante 16 inferior de la pila 1 está dispuesto sobre un elemento de base 2.
Las figuras 3a a 6 muestran diferentes recipientes 7 a modo de ejemplo con elementos aislantes 16 o pilas 1 dispuestos en ellos.
La figura 3a muestra un recipiente 7 con elementos aislantes 16 dispuestos de forma suelta en su interior, mientras que la figura 3b muestra el mismo recipiente 7 con elementos aislantes 16 apilados, estando las pilas 1 individuales dispuestas en el recipiente de tal manera que una dirección de apilamiento está orientada sustancialmente verticalmente cuando el recipiente 7 se encuentra en su posición prevista.
Las figuras 4a y 4b muestran a su vez esquemáticamente un recipiente 7, en donde en la figura 4a, los elementos aislantes 16 están presentes de forma desordenada y suelta, y en la figura 4b los elementos aislantes están dispuestos de forma apilada en varias pilas 1. En este ejemplo de realización, la dirección de apilamiento se elige de tal manera que discurre de forma sustancialmente horizontal cuando el recipiente 7 se encuentra en su posición prevista.
La figura 5 muestra esquemáticamente otro recipiente que comprende varias pilas 1 con elementos aislantes. Dicho recipiente 7 es adecuado, por ejemplo, tanto para transportar las pilas 1 de elementos aislantes como para proporcionarlos para la retirada de los elementos aislantes individuales por un robot.
Otro recipiente 7 a modo de ejemplo se muestra esquemáticamente en la figura 6. En este ejemplo de realización, el recipiente 7 está configurado como paleta. Estas paletas son especialmente adecuadas para el transporte del recipiente 7.
En la figura 7 se muestra esquemáticamente un elemento de base 2 a modo de ejemplo. En este ejemplo de realización, el elemento de base 2 tiene varios elementos de posicionamiento 27. En este ejemplo de realización, los elementos de posicionamiento 27 están configurados como ahondamientos en un elemento de base 2 en relieve, estando previsto respectivamente un ahondamiento para recibir una pila 1 de elementos aislantes. Usando elementos de base 2 de este tipo, se puede predefinir la posición de las pilas 1, de modo que el robot necesite menos sensores separados, o ninguno, para recoger los elementos aislantes individuales.
Dichos elementos de base 2 pueden disponerse, en particular, sobre los fondos de recipientes 7.
Las figuras 8a a 8c ilustran esquemáticamente respectivamente diferentes ejemplos de realización de sistemas 20 para fijar elementos aislantes 16 a elementos estructurales 12, 14.
En la figura 8a, las pilas 1 de elementos aislantes se proporcionan en un recipiente 7. En este ejemplo de realización, el elemento de transferencia 30 está configurado como robot. Transfiere los elementos aislantes en pilas 1 desde el recipiente 7 hasta la estación intermedia 29. Además de un brazo robótico y una pinza, el elemento de transferencia 30 también dispone de un dispositivo de detección de posición 28, capaz de procesar información sobre la posición de los elementos aislantes individuales o de las pilas 7. A continuación, los elementos aislantes 16 son retirados de la estación intermedia 29 por un robot 8 y dispuestos sobre el elemento estructural 12, 14. Como robot 8 se aplica en este ejemplo de realización un robot multieje con un cabezal de agarre.
En el ejemplo de realización de acuerdo con la figura 8b, se proporcionan a su vez varios elementos aislantes 16, pero en este caso sueltos en un recipiente 7. El elemento de transferencia 30 está configurado a su vez como robot. Los elementos aislantes 16 son dispuestos en la estación intermedia 29 por el elemento de transferencia 30. En este ejemplo, la estación intermedia 29 está configurada como sistema transportador, que transporta los elementos aislantes 16 sucesivamente hasta una posición de retirada predefinida respectivamente. Como robot 8 se aplica en este ejemplo de realización una cinta transportadora con un dispositivo de agarre dispuesto en la cinta. Este robot 8 retira los elementos aislantes 16 de esta posición de retirada en la estación intermedia 29 y, a continuación, fija los elementos aislantes individuales a un elemento estructural 12, 14, que en este ejemplo de realización está configurado como chapa individual.
Otro sistema 20 a modo de ejemplo se muestra esquemáticamente en la figura 8c. En este ejemplo de realización está previsto a su vez un recipiente 7 para proporcionar los elementos aislantes 16 que en este caso están presentes como pila 1. A diferencia del ejemplo de realización de acuerdo con la figura 8a, en este ejemplo de realización, pilas 1 de diferentes tipos de elementos aislantes están dispuestas en un recipiente 7. De esta manera, con un sistema de este tipo pueden disponerse una multiplicidad de elementos aislantes diferentes en la carrocería 10 desde un recipiente 7 individual.
En este ejemplo, el elemento de transferencia 30 es un operario. Este operario dispone las pilas 1 de elementos aislantes 16 en la estación intermedia 29, en este ejemplo en varios bastidores 31. Por ejemplo, se puede prever un bastidor 31 separado para cada tipo de elemento aislante. El robot 8 retira los elementos aislantes 16 de estos bastidores 31 de la estación intermedia 29 y, a continuación, fija los elementos aislantes individuales a un elemento estructural 12, 14 que en este ejemplo de realización está presente como carrocería. Los elementos estructurales de la carrocería, en los que se disponen los elementos aislantes 16, son accesibles, es decir que, por ejemplo, los pilares y vigas de la carrocería aún no están cerrados.
Las figuras 9a y 9b muestran esquemáticamente un robot 8 con una pinza 9 a modo de ejemplo. En este ejemplo de realización, la pinza 9 comprende una pinza de succión 23 capaz de succionar un elemento aislante 16 en una dirección de agarre. Para una mejor fijación del elemento aislante 16 s la pinza 9, también están previstos diversos elementos de engrane 24, 26 que engranan entre sí y bloquean mecánicamente el elemento aislante 16 y la pinza 9 contra el desplazamiento lateral. En este ejemplo de realización, un elemento de fijación 3 del elemento aislante está orientado de tal manera que una dirección de aplicación 22 forma sustancialmente un ángulo de 90° con respecto a la dirección de agarre 21.
La figura 10A muestra esquemáticamente otro ejemplo de realización de un robot 8 con una pinza 9. En este ejemplo de realización, la pinza 9 se muestra como una pinza de expansión. La pinza 9 está configurada en este caso de tal manera que, en un estado no expandido, puede hacerse pasar a través de las aberturas de paso 25 del elemento aislante, pudiendo el elemento aislante ser fijado a la pinza 9 mediante una expansión de la pinza de expansión, como se muestra en la sección transversal de acuerdo con la figura 10d.
La figura 11 muestra ahora a modo de ejemplo y esquemáticamente la fijación de un elemento aislante 16 a un elemento estructural 12, 14 por el robot. Para ello, el robot presiona el elemento aislante 16 contra el elemento estructural 12, 14 en la dirección de aplicación 22 de tal manera que el elemento de fijación 3 se inserta en la abertura 15 del elemento estructural 12, 14 y se retiene mecánicamente en ésta. También en este ejemplo de realización, la dirección de agarre 21 y la dirección de aplicación 22 forman sustancialmente un ángulo de 90° durante la fijación del elemento aislante 16 al elemento estructural 12, 14.
La figura 12 muestra de forma esquemática y a modo de ejemplo los elementos de engrane 26, 24. En este ejemplo de realización, el elemento aislante 16 tiene dos elementos de engrane 26 cilíndricos, y la pinza del robot tiene un elemento de engrane 24 en forma de una placa con una abertura redonda y otra ovalada y otra alargada para recibir los elementos de engrane 26 cilíndricos del elemento aislante 16.
La figura 13 muestra esquemáticamente y a modo de ejemplo otra variante de una pinza 9 del robot. En este ejemplo de realización, la pinza 9 comprende al menos dos elementos de agarre movibles en forma de grapa que pueden agarrar el elemento aislante 16 por su canto.
En la figura 14 está representado esquemáticamente un bastidor 31 a modo de ejemplo. Los elementos aislantes 16 están dispuestos de forma apilada en este bastidor 31, y el elemento aislante 16 más delantero es mantenido siempre listo en una posición de retirada predefinida.
Las figuras 15a y 15b muestran respectivamente una estación intermedia en la que los elementos aislantes 16 están dispuestos en un bastidor 31. En el ejemplo de realización de la figura 15a, el bastidor 31 está inclinado, y en el ejemplo de realización de la figura 15b, el bastidor 31 está orientado verticalmente. Por ejemplo, una posición de acuerdo con la figura 15a puede usarse como posición de llenado del bastidor 31, y una posición de acuerdo con la figura 15b puede usarse como posición de uso del bastidor 31.
Las figuras 16a a 19b muestran en sección transversal diversos bastidores 31 a modo de ejemplo, respectivamente con y sin elementos aislantes 16 dispuestos en ellos. Los bastidores 31 están equipados con elementos de guía que están conformados siguiendo el contorno de los elementos aislantes 16. En las figuras 16 y 17, los elementos de guía siguen aproximadamente una mitad inferior de la sección transversal de los elementos aislantes 16, y en las figuras 18 y 19, los elementos de guía siguen solo secciones cortas individuales de la sección transversal de los elementos aislantes 16.
Lista de signos de referencia
1 Pila
2 Elemento de base
3 Elemento de fijación
4 Elemento espaciador
5 Escalón
6 Elemento de apoyo
7 Recipiente
8 Robot
9 Pinza
10 Carrocería
11 Soporte
12 Elemento estructural
13 Material expansible
14 Elemento estructural
15 Abertura
16 Elemento aislante
17 Lado superior
18 Lado inferior
19 Dirección de apilamiento
20 Sistema
21 Dirección de agarre
22 Dirección de aplicación
23 Pinza de succión
24 Elemento de engrane
25 Abertura de paso
26 Elemento de engrane
27 Elemento de posicionamiento
28 Dispositivo de detección de posición
29 Estación intermedia
30 Elemento de transferencia
31 Bastidor
Claims (15)
1. Sistema para fijar elementos aislantes (16) a elementos estructurales (12, 14) de automóviles, comprendiendo el sistema:
varios elementos aislantes (16) proporcionados, un elemento de transferencia (30), una estación intermedia (29), un robot (8), y al menos un elemento estructural (12, 14);
en el que el elemento de transferencia (30) está configurado para disponer en la estación intermedia (29) los elementos aislantes (16) proporcionados;
en el que los elementos aislantes (16) están dispuestos en la estación intermedia (29) en una situación espacial y posición predefinidas para su retirada por el robot (8); y
en el que el robot (8) está configurado para retirar respectivamente elementos aislantes (16) individuales de la estación intermedia (29) y disponerlos en elementos estructurales (12, 14).
2. Sistema de acuerdo con la reivindicación 1, en el que los elementos aislantes (16) comprenden respectivamente: un soporte (11); y
un material expansible (13) dispuesto sobre el soporte (11);
en el que el elemento aislante (16) tiene un lado superior (17) y un lado inferior (18) que, en un estado de uso, están sustancialmente orientados en un plano de una sección transversal del elemento estructural (12, 14) que ha de ser aislada.
3. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en el que los múltiples elementos aislantes (16) proporcionados están dispuestos de forma apilada unos sobre otros en un recipiente (7).
4. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en el que el elemento de transferencia (30) está configurado como robot o como cobot.
5. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en el que la estación intermedia (29) comprende al menos un elemento de base (2), y en el que el elemento de base (2) comprende elementos de posicionamiento para posicionar el elemento aislante (16) sobre el elemento de base (2), de modo que un elemento aislante (16) o una pila (1) pueden disponerse sobre el elemento de base (2) de una manera predefinida.
6. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, en el que la estación intermedia (29) comprende al menos un sistema transportador que está configurado para transportar los elementos aislantes (16) o las pilas (1) sucesivamente a una posición de retirada predefinida.
7. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 4, en el que la estación intermedia (29) comprende al menos un bastidor (31) que puede recibir varios elementos aislantes (16) y que puede mantener los elementos aislantes (16) listos en una posición de retirada predefinida.
8. Sistema de acuerdo con la reivindicación 7, en el que el bastidor (31) tiene al menos un elemento de guía que está conformado siguiendo al menos parcialmente un contorno de un elemento aislante (16).
9. Sistema de acuerdo con la reivindicación 8, en el que el al menos un elemento de guía o los múltiples elementos de guía están configurados de tal manera que los elementos aislantes (16) pueden ser recibidos en ellos en una única posición espacial.
10. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en el que el robot (8) comprende un brazo robótico multiarticulado y una pinza (9) dispuesta en éste.
11. Sistema de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, en el que el elemento estructural (12, 14) está presente como chapa individual o como varias de chapas unidas entre sí, en particular pilares o vigas o travesaños, o como componentes de carrocerías, o como carrocería.
12. Procedimiento para fijar elementos aislantes (16) a elementos estructurales (12, 14) de automóviles, comprendiendo el procedimiento los pasos de:
La puesta a disposición de varios elementos aislantes (16);
la transferencia de los elementos aislantes (16) a una estación intermedia (29);
la puesta a disposición de los elementos aislantes (16) en una situación espacial y una posición predefinidas en la estación intermedia (29) para su retirada por un robot (8);
la retirada de los elementos aislantes (16) individuales de la estación intermedia (29) por el robot (8); y
la fijación de los elementos aislantes (16) a un elemento estructural (12, 14) por el robot (8).
13. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 12, en el que los elementos aislantes (16) proporcionados están presentes en pilas (1) de varios elementos aislantes (16) apilados unos sobre otros, y en el que dichas pilas (1) son transportadas durante la transferencia.
14. Procedimiento de acuerdo con la reivindicación 12 o 13, en el que los elementos aislantes (16) son agarrados por el robot (8) en una dirección de agarre (21) durante la fijación y son fijados al elemento estructural (12, 14) en una dirección de aplicación (22), y en el que la dirección de agarre (21) y la dirección de aplicación (22) forman sustancialmente un ángulo de 90° o de 180°.
15. Procedimiento de acuerdo con una de las reivindicaciones 12 a 14, en el que, cuando un elemento aislante (16) es agarrado por el robot (8), al menos dos elementos de engrane (24, 26) del elemento aislante (16) se insertan en al menos dos elementos de engrane (24, 26) correspondientes de una pinza (9), y en el que los al menos dos elementos de engrane (24, 26) del elemento aislante (16) están configurados de forma diferente.
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