ES2965073T3

ES2965073T3 - Método/dispositivo de localización de un sustrato de impresión y método/sistema de impresión que comprende dicho método/dispositivo de localización

Info

Publication number: ES2965073T3
Application number: ES17718410T
Authority: ES
Inventors: Simone Giardino; Federico Cavallini; Franco Stefani; Matteo Rubbiani; Giuliano Pistoni
Original assignee: System Ceramics SpA
Current assignee: System Ceramics SpA
Priority date: 2016-03-04
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2024-04-11
Anticipated expiration: 2037-03-03
Also published as: CN108701358B; WO2017149508A1; PT3424016T; EP3424016A1; US20190051012A1; EP3424016B1; US10529090B2; PL3424016T3; ITUA20161347A1; CN108701358A

Abstract

La invención describe un método para localizar un sustrato de impresión (1) que se mueve sobre una superficie transportadora (5), que comprende las etapas de: proporcionar dicho sustrato de impresión (1) que se mueve sobre una superficie transportadora (5) a una velocidad seleccionable (V_sel) y en una dirección de alimentación (Dir); proporcionar un medio de iluminación (4) configurado para emitir un haz de luz (b1) que incide sobre la superficie transportadora (5) según un ángulo predeterminado (β); adquirir una pluralidad predeterminada de líneas (NL) del sustrato (1), en función de una frecuencia de línea (FL) definida en función de una tasa de adquisición (V_det); generar una imagen primaria (l_PR) en función de la pluralidad predeterminada de líneas (NL); detectar, a partir de la imagen primaria (l_PR), puntos (Pi) representativos del sustrato (1), donde las coordenadas de los puntos (Pi) se expresan en relación con una primera referencia predefinida (Ref); y calcular las coordenadas de ubicación (Xi",Yi",αi") del sustrato (1) con respecto a la primera referencia predefinida (Ref) en función de la pluralidad de puntos representativos (Pi). La invención describe además un dispositivo para localizar un sustrato de impresión (1) para la implementación del método correspondiente. La invención describe además un método para imprimir una imagen sobre un sustrato de impresión (1) que comprende el método de localización antes mencionado. La invención describe además un sistema para imprimir una imagen sobre un sustrato de impresión (1), que comprende el dispositivo de localización antes mencionado. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Método/dispositivo de localización de un sustrato de impresión y método/sistema de impresión que comprende dicho método/dispositivo de localización

Campo de aplicación

La presente invención se refiere a un método para localizar un sustrato de impresión y un dispositivo de localización correspondiente.

La invención presente relaciona más lejos a un método para imprimir una imagen en un substrato de la impresión que comprende el método que localiza antedicho.

La invención presente relaciona más lejos a un sistema para imprimir una imagen en un substrato de la impresión que comprende el dispositivo antedicho para localizar un substrato de la impresión.

La invención hace referencia a una localización de sustratos de impresión tales como, en particular, baldosas y la descripción que sigue hace referencia a este campo de aplicación.

Técnica anterior

Se conocen sistemas de impresión sobre baldosas, por ejemplo en una línea de acristalamiento, que tienen dimensiones lineales considerables, que pueden alcanzar los 20 metros.

Tales sistemas requieren que todas las operaciones relacionadas con la preparación de las baldosas y la impresión, incluida la colocación y el mantenimiento de las baldosas en su posición, la impresión posterior, el secado de las tintas después de la impresión, etc., se realicen en secuencia en el mismo sistema.

Sistemas de este tamaño son inevitablemente poco flexibles y sufren de múltiples problemas; por ejemplo, un fallo en una sola estación del sistema bloqueará toda la producción, largas duraciones de una fase del sistema (por ejemplo, una fase de secado) ralentizará todo el proceso de impresión, el posicionamiento incorrecto de las baldosas, que compromete su integridad, causando grietas o astillamientos, puede determinar, al final del proceso, que los materiales impresos sean rechazados.

Es evidente que las múltiples vulnerabilidades del sistema, tal como está concebido actualmente, resultan en una potencial grave ineficiencia del mismo.

En particular, el paso de disponer las baldosas sobre una superficie de transporte para su posterior impresión es especialmente delicado.

Dado que en los sistemas rígidos del estado de la técnica la impresión se realiza siempre en el mismo punto del sistema, las baldosas deben colocarse de forma precisa para recibir una impresión sobre ellas. Unos sistemas especiales de centrado garantizan que las baldosas, una vez dispuestos sobre una cinta móvil, se orienten de forma que lleguen a la estación de impresión con la orientación correcta; en concreto, estas baldosas se introducen en el sistema sobre la cinta y se hacen deslizar entre unas guías que mantienen su orientación. La cinta debe estar necesariamente alineada con los cabezales de impresión para evitar que se produzca según una orientación incorrecta.

Por su propia naturaleza, las baldosas son delicadas y quebradizas y se astillan fácilmente si entran en contacto unos con otros durante un paso de orientación; esto determina, por una parte, un porcentaje potencialmente elevado de rechazos y, por otra, una pérdida sustancial de eficacia debido al tiempo que permanecen en el sistema las baldosas que no se destinarán a la venta por estar dañadas.

Es por lo tanto crucial, en un sistema de impresión sobre baldosas, determinar una localización precisa de las mismas, en particular para hacer más eficiente la operación de rotación de las mismas y la posterior impresión. El documento EP 0269287 A2 divulga un sistema para identificar piezas de trabajo.

El sistema es del tipo de retroiluminación con una fuente de luz no polarizada.

El sistema representa una forma de realización que no es compatible con las formas de realización de la presente invención.

El documento US5606534A divulga un método y un aparato para medir las dimensiones y determinar el volumen espacial tridimensional de objetos, particularmente de objetos pequeños.

El documento EP2026249A1 divulga un aparato para la toma de imágenes no distorsionadas de una superficie de objetos movidos sobre un dispositivo transportador.

Debido a sus características técnicas intrínsecas, el sistema carece inevitablemente de precisión, no pudiendo iluminar la parte de la pieza que se va a imprimir, orientar el haz de luz hacia la baldosa, o asegurar que la pieza no se mueve al pasar entre las dos superficies transportadoras separadas que son necesarias para la retroiluminación de la baldosa por el iluminador.

El documento WO2013005204 divulga métodos para imprimir sustratos alimentados en un transportador que comprende una pluralidad de cabezales de impresión montados en un pórtico.

Un objeto de la presente invención es proporcionar un método y un sistema para imprimir sobre un sustrato de impresión, en particular una baldosa, que pueda contribuir a resolver los problemas mencionados superando los inconvenientes de la técnica anterior.

El alcance de la invención está definido por las reivindicaciones adjuntas.

Síntesis de la invención

En un primer aspecto, se divulga un método para localizar un substrato de la impresión que se mueve en una superficie del transportador, en donde el método comprende los pasos de:

proporcionar el sustrato de impresión en movimiento sobre una superficie de transporte a una velocidad seleccionable y en una dirección de avance;

- proporcionar un medio de iluminación para iluminar el sustrato de impresión, configurado para emitir un haz de luz que incide sobre la superficie de transporte según un ángulo predeterminado, en el que el haz de luz generado aparece como una franja lineal ortogonal a la dirección de avance;

adquirir una pluralidad predeterminada de líneas del sustrato de impresión en movimiento, en función de una frecuencia de líneas que se define a su vez en función de una velocidad de adquisición;

generar una imagen primaria en función de la pluralidad predeterminada de líneas adquiridas;

detectar, a partir de la imagen primaria, una pluralidad de puntos representativos del sustrato de impresión, en donde las coordenadas de la pluralidad de puntos se expresan en relación con una primera referencia predefinida;

calcular las coordenadas de ubicación del sustrato de impresión en relación con la primera referencia predefinida en función de la pluralidad de puntos representativos. Preferentemente, el paso de adquisición de la pluralidad predeterminada de líneas se realiza en función de la recepción de una señal de activación.

Preferentemente, el paso de generación de la imagen primaria en función de la pluralidad predeterminada de líneas adquiridas se realiza a la velocidad de adquisición definida en función de la velocidad seleccionable.

Preferentemente, la frecuencia de adquisición está representada por una señal de tren de impulsos sincrónica con la señal representativa de la velocidad seleccionable.

Preferentemente, el paso de cálculo de las coordenadas de localización del sustrato de impresión con respecto a la primera referencia predefinida en función de la pluralidad de puntos representativos se realiza por interpolación de los puntos representativos.

Preferentemente, los puntos representativos del sustrato de impresión se sitúan en los bordes del sustrato, preferentemente en los bordes horizontal y vertical del sustrato de impresión.

Preferentemente, el paso de adquisición de la pluralidad predeterminada de líneas está precedido por un paso de detección de un frente del sustrato de impresión que se desplaza sobre la superficie de transporte a la velocidad seleccionable y en la dirección de avance, determinándose así la señal de activación de la adquisición en función del frente detectado.

Preferentemente, se prevé un paso de envío de una orden de impresión configurada para ordenar una impresión en el sustrato de impresión.

Preferentemente, se prevé un paso de: adquisición de la pluralidad predeterminada de líneas del sustrato de impresión desde diferentes puntos de adquisición sustancialmente transversales con respecto a la dirección de avance.

Preferentemente, hay pasos previstos de: detectando un formato del substrato que apoya, preferentemente moviendo en la superficie del transportador; variando el punto de la adquisición como función del formato detectado. Preferentemente, la frecuencia de línea es proporcional al punto de adquisición.

En otro aspecto se divulga un dispositivo para localizar un sustrato de impresión que se mueve sobre una superficie de transporte en una dirección de avance a una velocidad seleccionable, en el que el dispositivo comprende: un medio de adquisición, configurado para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas del sustrato de impresión en movimiento en función de una frecuencia de línea que se define a su vez en función de una velocidad de adquisición;

- medios de iluminación para iluminar el sustrato de impresión, configurados para emitir un haz de luz que incide sobre la superficie del transportador según un ángulo predeterminado, en el que el haz de luz generado aparece como una raya lineal, ortogonal a la dirección de avance;

- una unidad de proceso, en conexión de datos con los medios de adquisición, que comprende:

un módulo receptor configurado para recibir la pluralidad predeterminada de líneas adquiridas por dichos medios de adquisición;

un módulo de generación configurado para generar una imagen primaria en función de la pluralidad predeterminada de líneas adquiridas;

un módulo de detección configurado para detectar, a partir de la imagen primaria, una pluralidad de puntos representativos del sustrato de impresión, situados en los bordes del sustrato, en el que las coordenadas de la pluralidad de puntos se expresan en relación con una primera referencia predefinida;

un módulo de localización configurado para recibir, como entrada, la pluralidad de puntos representativos y calcular las coordenadas de localización del sustrato de impresión en relación con la primera referencia predefinida, en función de la pluralidad de puntos representativos.

Preferentemente, se proporciona un primer módulo de procesamiento configurado para: recibir, como entrada, la velocidad seleccionable; calcular una tasa de adquisición de la pluralidad predeterminada de líneas en función de la velocidad seleccionable; y enviar la tasa de adquisición a los medios de adquisición.

Preferentemente, el módulo de generación está configurado para generar la imagen primaria en función de la pluralidad predeterminada de líneas adquiridas a la tasa de adquisición definida en función de la velocidad seleccionable.

Preferentemente, el módulo de localización está configurado para calcular las coordenadas de ubicación del sustrato de impresión con respecto a la primera referencia predefinida en función de la pluralidad de puntos representativos, en el que el cálculo se realiza por interpolación de los puntos representativos.

Preferentemente, la primera referencia predefinida Ref es el sistema de referencia del segundo medio de adquisición.

En un cuarto aspecto, la invención da a conocer un método de impresión digital sobre sustratos de impresión, que comprende los pasos de:

proporcionar al menos un sustrato de impresión;

- proporcionar una imagen digital para ser impresa en el al menos un sustrato de impresión;

- proporcionar un aparato de impresión que comprende al menos una barra de soporte de impresión que soporta una pluralidad de cabezales de impresión, configurados para imprimir la imagen digital en el al menos un sustrato de impresión;

- alimentar, con una orientación aleatoria, el al menos un sustrato de impresión al aparato de impresión sobre una superficie de transporte, a una velocidad seleccionable y en una dirección predefinida;

- localizar el al menos un sustrato de impresión alimentado al aparato de impresión sobre la superficie de transporte, determinando de este modo las coordenadas de localización del sustrato de impresión en relación con una primera referencia predefinida; preferentemente, la localización tiene lugar de acuerdo con uno o más de los pasos descritos en el primer aspecto de la invención.

- rotar la imagen digital en función de las coordenadas de posicionamiento del sustrato de impresión, determinando así una imagen de impresión digital rotada para el sustrato de impresión;

- imprimir la imagen de impresión rotada en el sustrato de impresión, manteniendo inalterada la orientación del sustrato de impresión con respecto a una segunda referencia predefinida.

Preferentemente, se prevé un paso de alineación de la primera referencia predefinida con la segunda referencia predefinida. Preferentemente, en el paso de localización del al menos un sustrato de impresión, la primera referencia predefinida es el sistema de referencia de los segundos medios de adquisición.

Preferentemente, la segunda referencia predefinida es una entre:

el sistema de referencia de una barra de soporte de impresión;

el sistema de referencia de una pluralidad de barras de soporte de impresión.

Preferentemente, el paso de alineación comprende:

alimentar un sustrato de impresión hacia el aparato de impresión, e imprimir un primer patrón en el sustrato de impresión;

alimentar de nuevo el sustrato de impresión hacia el aparato de impresión, localizar el primer patrón en el sustrato de impresión e imprimir un segundo patrón en el sustrato de impresión;

alimentar de nuevo el sustrato de impresión hacia el aparato de impresión, localizando el primer patrón y el segundo patrón;

determinar una matriz de roto-traducción entre los dos patrones, determinando así una matriz de roto-traducción entre la primera referencia y la segunda referencia.

En un quinto aspecto, la invención da a conocer un método implementado por ordenador que comprende uno o más de los pasos del método descrito en el cuarto aspecto de la invención.

En un sexto aspecto, la invención da a conocer un sistema de impresión digital sobre sustratos de impresión que comprende

una interfaz de inserción configurada para recibir una imagen digital a imprimir en al menos un sustrato de impresión; una superficie de transporte configurada para transportar un sustrato de impresión con una orientación aleatoria hacia un aparato de impresión a una velocidad seleccionable y en una dirección predefinida;

el aparato de impresión que comprende al menos una barra de soporte de impresión, que soporta una pluralidad de cabezales de impresión configurados para imprimir la imagen digital en el al menos un sustrato de impresión; un dispositivo de localización, situado en el lado de entrada del aparato, y configurado para localizar el al menos un sustrato de impresión que se desplaza con una orientación aleatoria sobre la superficie del transportador, determinando así unas coordenadas de localización del sustrato de impresión en relación con una primera referencia predefinida; preferentemente, la localización se realiza mediante el dispositivo descrito en el tercer aspecto de la invención;

una unidad de procesamiento, en conexión de datos con el aparato de impresión y con el dispositivo de localización, que comprende:

un módulo de rotación configurado para rotar la imagen digital en función de las coordenadas de posicionamiento del sustrato de impresión, determinando así una imagen de impresión digital rotada para el sustrato de impresión; la pluralidad de cabezales de impresión está configurada para imprimir la imagen digital en el al menos un sustrato de impresión.

Preferentemente, la unidad de procesamiento comprende un módulo de alineación configurado para alinear la primera referencia predefinida con la segunda referencia predefinida.

Preferentemente, la primera referencia predefinida es el sistema de referencia de los segundos medios de adquisición.

Preferentemente, la segunda referencia predefinida es una entre:

- el sistema de referencia de una barra de soporte de impresión;

- el sistema de referencia de una pluralidad de barras de soporte de impresión.

Proporcionar, de acuerdo con la invención, una localización precisa de un sustrato de impresión permite un procesamiento preciso y fiable de los datos relacionados con el sustrato de impresión.

Proporcionar, de acuerdo con la invención, una localización precisa de los sustratos de impresión, es decir, una identificación precisa del posicionamiento de los sustratos de impresión a la entrada de un aparato de impresión, permite optimizar los pasos posteriores de control e impresión, garantizando así un sistema/método de impresión más eficiente y flexible.

En particular, la invención, tal como se describe, consigue los siguientes efectos técnicos, en comparación con la técnica anterior:

- tratamiento preciso y fiable de los datos relativos al sustrato de impresión, gracias a la localización precisa del sustrato de impresión;

- menor riesgo de dañar los sustratos de impresión debido a que no es necesario girarlos mecánicamente para corregir su orientación;

- menor riesgo de dañar los sustratos de impresión debido a que no es necesario pasar entre las guías para mantener la orientación de los sustratos, ni hay contacto con las guías;

- ausencia de necesidad de orientación óptima de los sustratos entrantes, lo que permite reducir considerablemente el tiempo de suministro de los sustratos de impresión y los tiempos de impresión;

- separabilidad de las estaciones que componen el sistema, lo que garantiza la posibilidad de que varias estaciones del sistema trabajen en paralelo o a distancia, con las siguientes ventajas:

- posibilidad de utilizar estaciones de diferentes fabricantes en un mismo sistema, permitiendo así su sincronización y haciendo que la estructuración del sistema sea lo más "modular" posible;

- eficacia de la producción, en virtud del hecho de que los tiempos de producción ya no dependen de la suma de los tiempos de las estaciones dispuestas en serie en el sistema y no separables ni físicamente, ni en términos de temporización secuencial;

- un mantenimiento más eficaz, en virtud del hecho de que una estación puede someterse a inspección sin bloquear las demás;

- una mejor reacción a las averías, en virtud del hecho de que una avería en una estación no bloqueará todo el sistema, ya que la estación puede sustituirse momentáneamente por otra similar.

Los citados efectos/ventajas técnicas y otros efectos/ventajas técnicas de la invención se desprenderán con más detalle de la descripción que se proporciona a continuación de una forma de realización de ejemplo proporcionada a modo de ejemplo aproximado y no limitativo con referencia a los dibujos adjuntos.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista esquemática de un dispositivo para localizar un sustrato de impresión.

La figura 2 es un diagrama de bloques de una unidad específica del dispositivo mostrado en la figura 1.

La figura 3 es una vista lateral de una forma de realización del dispositivo de localización de un sustrato de impresión.

La figura 4 es un diagrama comparativo entre sistemas de referencia, según la invención.

La figura 5 es un diagrama lógico de un paso del método de la invención.

La figura 6 es un diagrama lógico de un detalle del paso del método de la invención mostrado en la figura 5.

La figura 7 es una vista esquemática superior de un sistema de impresión de la invención, que comprende una pluralidad de estaciones de impresión, y está situado aguas abajo del dispositivo de localización de la figura 1. La figura 8 es una vista lateral esquemática del sistema de impresión de la figura 7.

La figura 9 es un diagrama de bloques de un dispositivo/método para rotar una imagen para un sustrato de impresión.

La figura 10 describe detalles del dispositivo/método de la figura 9.

Descripción detallada

La presente invención se refiere a un método y sistema de impresión digital sobre sustratos de impresión, ya sean rígidos o flexibles.

En una forma de realización preferida, descrita a continuación, los sustratos de impresión comprenden sustratos cerámicos, en particular baldosas.

La impresión sobre cerámica se utiliza tanto para crear un motivo coloreado, con tintas decorativas, como para plasmar en la realidad efectos "materiales", con tintas materiales.

El dispositivo de localización de la invención tiene por objeto proporcionar a la máquina de impresión digital una serie de informaciones precisas relativas a la posición y al ángulo del sustrato de impresión alimentado.

Con especial referencia a la figura 1, se muestra un dispositivo de localización 100 para localizar el sustrato de impresión 1 antes mencionado, en el que el sustrato se desplaza sobre una superficie de transporte 5 a una velocidad V_sel seleccionable y en una dirección de avance Dir.

El dispositivo de localización 100 comprende además unos medios de iluminación 4 para iluminar el sustrato de impresión 1, configurados para emitir un haz de luz b1 incidente sobre la superficie de transporte 5 según un ángulo predeterminado p. Preferentemente, el ángulo predeterminado p es un ángulo comprendido entre 25° y 50°, más preferentemente entre 30° y 45°.

En una forma de realización de la invención, el ángulo de incidencia es de 90°: esto en el caso de una máquina para imprimir sobre soportes reflectantes como, por ejemplo, láminas de vidrio.

En una forma de realización preferida de la invención, el medio de iluminación 4 comprende un iluminador de tipo LED, preferentemente con una lente cilíndrica concéntrica.

El haz de luz b1 generado aparece como una franja lineal, ortogonal a la dirección de avance Dir.

El efecto técnico conseguido es una iluminación del campo visual de la cámara durante la adquisición del sustrato de impresión 1. La posición del iluminador y el ángulo particular presente entre el haz de luz b1 y la superficie de transporte 5 se seleccionan de manera que se maximice la iluminación de la superficie del sustrato de impresión 1 y se minimice la iluminación de la superficie de transporte 5.

El dispositivo comprende además medios de adquisición 2,3 configurados para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas NL del sustrato de impresión 1 en movimiento, en función de una frecuencia de línea FL que se define a su vez en función de una velocidad de adquisición V_det.

En una forma de realización preferida de la invención, la frecuencia de línea FL es proporcional a la velocidad de adquisición V_det.

En otras palabras, los medios de adquisición 2,3 proporcionan una única imagen bidimensional I_PR formada por la concatenación del número predeterminado NL de líneas adquiridas a una frecuencia de línea FL determinada en función de la velocidad de adquisición V_det.

Preferentemente, la adquisición de la imagen primaria I_PR del sustrato de impresión 1 tiene lugar en función de una señal de activación de adquisición Start.

A partir de un análisis de la imagen primaria I_PR, la invención obtiene el perfil de las aristas, representado por los puntos Pi descritos a continuación, y a partir del perfil de las aristas obtiene el punto de vértice y los ángulos del sustrato 1.

En una forma de realización preferida de la invención, los medios de adquisición 2,3 comprenden un primer medio de adquisición 2, en particular una fotocélula de alta precisión.

Según la invención, el primer medio de adquisición 2 está configurado para detectar un frente 1A del sustrato de impresión 1 que avanza sobre la superficie de transporte 5 en la dirección de avance Dir.

Además, el primer medio de adquisición 2 está configurado para generar la señal de activación de arranque en función de la detección que ha tenido lugar. En una forma de realización preferida de la invención, los medios de adquisición 2,3 comprenden además un segundo medio de adquisición 3, en particular una cámara de alta resolución.

Preferentemente, la cámara tiene una lente de enfoque fijo colocada en el plano del sustrato de impresión 1, normalmente a una distancia de 0,5 a 1,4 mm de la superficie de reposo; una buena profundidad de campo de la lente garantiza que el enfoque sea aceptable en cualquier condición.

Preferentemente, la cámara se coloca ortogonalmente a la dirección de movimiento Dir para poder reconstruir una imagen mediante exploraciones sucesivas.

El segundo medio de adquisición 3 está configurado para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas NL del sustrato de impresión 1.

Con referencia a la figura 1, los medios de adquisición 3 comprenden preferentemente un módulo de activación 31 configurado para activar la adquisición.

De acuerdo con la invención, los primeros medios de adquisición 2 están configurados además para enviar la señal de activación de inicio al módulo de activación 31 basándose en la detección del frente 1A.

El módulo de activación 31 está configurado para permanecer siempre en espera de una nueva señal de activación de inicio.

Con particular referencia a la figura 2, la invención comprende una unidad de procesamiento 6 en conexión de datos al menos con los medios de adquisición 2,3.

En particular, la unidad de procesamiento 6 está conectada a los medios de adquisición a través de una conexión de alta velocidad.

En general, cabe señalar que en el presente contexto y en las reivindicaciones posteriores, la unidad de procesamiento 6 se presenta como dividida en módulos funcionales distintos (módulos de almacenamiento y módulos operativos) con el único fin de describir sus funcionalidades de forma clara y completa.

En realidad, esta unidad de proceso 6 puede comprender un único dispositivo electrónico, adecuadamente programado para realizar las funcionalidades descritas, y los diferentes módulos pueden corresponder a entidades hardware y/o software de rutina que forman parte del dispositivo programado.

Alternativa o adicionalmente, dichas funciones pueden ser realizadas por una pluralidad de dispositivos electrónicos sobre los que pueden distribuirse los mencionados módulos funcionales.

La unidad de procesamiento 6 también puede hacer uso de uno o más procesadores para ejecutar las instrucciones contenidas en los módulos de almacenamiento.

Dichos módulos funcionales también pueden estar distribuidos en diferentes ordenadores locales o remotos, dependiendo de la arquitectura de la red en la que residan.

La unidad de procesamiento 6 está configurada para procesar datos representativos de la posición y conformación de los sustratos de impresión basados en la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas por los medios de adquisición 2,3. La unidad de procesamiento 6 se describirá en detalle con referencia a la figura 2. La unidad de procesamiento 6 comprende un módulo receptor 60 configurado para recibir la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas por los medios de adquisición 2,3.

Según la invención, la unidad de procesamiento 6 comprende un módulo de generación 61 configurado para generar una imagen primaria I_PR en función de la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas.

Según la invención, la unidad de procesamiento 6 comprende un módulo de detección 62, en conexión de datos con el módulo de generación 61, y configurado para detectar, a partir de la imagen primaria generada I_PR, una pluralidad de puntos Pi representativos del sustrato de impresión 1, en el que las coordenadas de la pluralidad de puntos Pi se expresan en relación con una primera referencia predefinida Ref.

La unidad de procesamiento 6 comprende además un primer módulo de procesamiento 63 configurado para recibir, como entrada, la velocidad seleccionable V_sel, calcular una tasa de adquisición V_det de la pluralidad predeterminada de líneas NL y enviar la tasa de adquisición V_det a los medios de adquisición 2,3 (fig.1 y 2). Según la invención, el primer módulo de procesamiento 63 está configurado para calcular la velocidad de adquisición V_det de la pluralidad predeterminada de líneas NL en función de la velocidad seleccionable V_sel.

En otras palabras, V_det = f (V_Sel).

En una forma de realización preferida de la invención, V_det = V_Sel.

Basándose en lo calculado por el primer módulo de procesamiento 63, el módulo de generación 61 está configurado para generar la imagen primaria I_PR en función de la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas a la velocidad de adquisición V_det, definida a su vez en función de la velocidad seleccionable V_sel.

En una forma de realización preferida de la invención, V_det se representa mediante una señal de tren de impulsos. Según la invención, la velocidad de adquisición V_det representada por una señal de tren de impulsos es sincrónica con la señal representativa de la velocidad seleccionable V_sel.

La unidad de procesamiento 6 comprende un módulo de localización 65 configurado para recibir, como entrada, la pluralidad de puntos representativos Pi y calcular las coordenadas de localización Xi",Yi", ai" del sustrato de impresión 1 con respecto a la primera referencia predefinida Ref en función de la pluralidad de puntos representativos Pi.

Según la invención, el cálculo se realiza por interpolación de los puntos representativos Pi.

Según la invención, los puntos representativos Pi del sustrato de impresión 1 están situados en los bordes del sustrato 1, preferentemente en los bordes horizontal y vertical del sustrato de impresión.

En otras palabras, el módulo de localización 65 está configurado para analizar, mediante algoritmos de visión artificial, la imagen primaria generada I_PR y detectar la posición del vértice y el ángulo que forma el sustrato de impresión entrante con respecto al sistema de referencia.

En particular, el barrido de la imagen tiene lugar en la dirección de movimiento Dir de la superficie de transporte 5, sincrónicamente con el tren de impulsos generado en función de la velocidad seleccionable V_sel.

Preferentemente, el área enmarcada es de aprox. 1303130 mm, más preferentemente es de aprox. 1003100 mm y puede establecerse en función del formato del sustrato de impresión.

El sustrato de impresión se considera como un rectángulo bidimensional, siendo el grosor despreciable en comparación con las demás dimensiones; el área enmarcada contiene una de las esquinas del sustrato, generalmente la esquina superior izquierda o derecha. El lado debe aparecer con un borde de fondo mínimo para que el vértice pueda detectarse correctamente.

Una composición de lecturas sucesivas de los puntos representativos Pi permite determinar las coordenadas de localización Xi",Yi",ai" del sustrato de impresión 1 con relación a la referencia predefinida Ref.

En una forma de realización preferida de la invención, la primera referencia predefinida Ref es el sistema de referencia de los segundos medios de adquisición 3, constituidos, en particular, por una cámara. El sistema de referencia Ref se muestra en la figura 4 junto con los demás sistemas de referencia que se describirán a continuación.

Con referencia a la figura 3, según la invención, los segundos medios de adquisición 3 y los medios de iluminación 4 están posicionados sobre una guía lineal 8 movida por un medio de movimiento 9, en particular un motor de alta precisión.

El efecto técnico conseguido es el posicionamiento, con repetibilidad absoluta, de los medios de adquisición 3 en proximidad de la posición de trabajo, es decir, en proximidad de un punto de adquisición P_det de la pluralidad predeterminada de líneas NL.

La ventaja resultante es la posibilidad de gestionar formatos de soportes de impresión muy diferentes entre sí; en estos casos, en efecto, una vez detectado el formato, la invención prevé que el punto de adquisición P_det de la pluralidad predeterminada de líneas NL se desplace en consecuencia para que las imágenes del soporte del formato detectado se adquieran correctamente.

En otras palabras, con referencia a la figura 3, el dispositivo de localización 100 comprende la guía lineal (8), acoplada a los segundos medios de adquisición 3, y configurada para guiar los segundos medios de adquisición 3, identificando así varios puntos de adquisición Pdet de la pluralidad predeterminada de líneas NL.

En la figura 3, la dirección de avance Dir de la superficie de transporte 5 "sale" de la hoja ortogonalmente, hacia un observador, alejándose del plano en el que se encuentra la hoja; en consecuencia, el sustrato de impresión 1 se mueve en una dirección de "salida" de la hoja, hacia un observador, alejándose del plano en el que se encuentra la hoja.

El dispositivo comprende además los medios de movimiento 9 asociados a la superficie de transporte 5, y configurados para mover la guía lineal 8 con respecto a la dirección de avance Dir.

De acuerdo con la invención, los medios de movimiento 9 están configurados para mover la guía lineal 8 sustancialmente transversalmente con respecto a la dirección de avance Dir.

Según la invención, uno o más de los segundos medios de adquisición 3 y los medios de iluminación 4 están acoplados a la guía lineal 8 de tal manera que un movimiento de la guía determina una variación de posición de al menos uno entre los segundos medios de adquisición 3 y los medios de iluminación 4, con respecto a la superficie de transporte 5.

Según la invención, los primeros medios de adquisición 2 están configurados para detectar un formato Fs del sustrato de impresión 1 que se desplaza sobre la superficie de transporte 5 en la dirección de avance Dir.

Los primeros medios de adquisición 2 están configurados además para enviar a la unidad de procesamiento 6 una señal de formato S_Fs representativa del formato Fs detectado (fig. 1 y 2).

La unidad de procesamiento 6 comprende un módulo de movimiento 64 configurado para recibir la señal de formato S_Fs y activar los medios de movimiento 9 de manera que varíen la posición de al menos uno entre los segundos medios de adquisición 3 y los medios de iluminación 4, con respecto a la dirección de avance Dir, en función de la señal de formato S_Fs, variando así los puntos de adquisición Pdet de la pluralidad predeterminada de líneas NL. Preferentemente, el módulo de movimiento 64 está configurado para activar los medios de movimiento 9 de manera que varíe la posición de al menos uno de los medios de adquisición 3 y los medios de iluminación 4, sustancialmente transversal con respecto a la dirección de avance Dir, en función de la señal de formato S_Fs, variando así los puntos de adquisición Pdet de la pluralidad predeterminada de líneas NL.

El efecto técnico conseguido es una identificación rápida y precisa de las dimensiones del sustrato de impresión y del correspondiente punto de adquisición óptimo Pdet para la adquisición de la correspondiente pluralidad predeterminada de líneas NL.

El dispositivo descrito hasta ahora permite alcanzar la funcionalidad de un método correspondiente para localizar un sustrato de impresión 1 que se mueve sobre una superficie de transporte 5, en el que el método comprende los pasos de:

- proporcionar el sustrato de impresión 1 moviéndose sobre una superficie de transporte 5 a una velocidad seleccionable V_sel y en una dirección de avance Dir;

- proporcionar un medio de iluminación 4 para iluminar el sustrato de impresión 1, configurado para emitir un haz de luz b1 que incide sobre la superficie de transporte 5 según un ángulo predeterminado p, en el que el haz de luz generado aparece como una franja lineal ortogonal a la dirección de avance Dir.

- adquirir una pluralidad predeterminada de líneas NL del sustrato de impresión 1 en movimiento, en función de una frecuencia de línea FL definida, a su vez, en función de una velocidad de adquisición V_det;

- generar una imagen primaria I_PR en función de la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas;

- detectar, a partir de la imagen primaria generada I_PR, una pluralidad de puntos representativos Pi del sustrato de impresión 1, en la que las coordenadas de la pluralidad de puntos Pi se expresan en relación con una primera referencia predefinida Ref;

- calcular las coordenadas de localización Xi",Yi", ai" del sustrato de impresión 1 en relación con la primera referencia predefinida Ref, en función de la pluralidad de puntos representativos Pi.

De acuerdo con la invención, el paso de adquirir la pluralidad predeterminada de líneas NL se realiza basándose en la recepción de una señal de activación de Inicio.

Según la invención, el paso de generación de la imagen primaria I_PR en función de la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas se realiza a la velocidad de adquisición V_det definida en función de la velocidad seleccionable V_sel.

En particular, la velocidad de adquisición V_det está representada por una señal de tren de impulsos sincrónica con la señal representativa de la velocidad seleccionable V_sel.

Según la invención, la primera referencia predefinida Ref es el sistema de referencia de los segundos medios de adquisición 3, que consisten en particular en una cámara.

Otros pasos del método coinciden con las funciones de los módulos operativos de la unidad de procesamiento 6 o de los componentes del dispositivo de localización 100 anteriormente descrito y realizan otros pasos del método en función de los ilustrados.

La invención también comprende un método de impresión digital sobre soportes de impresión que, entre los pasos previstos, también comprende la localización de un sustrato de impresión 1 tal como se consigue mediante el método que se acaba de describir.

La invención comprende también un sistema correspondiente de impresión digital sobre sustratos de impresión que comprende el dispositivo de localización 100 de la invención.

La invención prevé proporcionar al menos un sustrato de impresión 1; en aras de la simplicidad, se hará referencia a un único sustrato en el curso de la discusión.

Con referencia a la figura 1, la invención comprende en efecto la superficie de transporte 5 configurada para transportar al menos un sustrato de impresión 1 hacia un aparato de impresión 200 a una velocidad V_sel seleccionable y en una dirección Dir predefinida.

En aras de la simplicidad, en lo sucesivo se hará referencia a un sustrato de impresión 1, aunque esto no significa que sólo pueda transportarse un único sustrato a la vez.

En particular, la invención comprende alimentar, con una orientación aleatoria, el sustrato de impresión 1 hacia el aparato de impresión 200 sobre la superficie de transporte 5, a una velocidad V_sel seleccionable y en la dirección predefinida Dir.

La invención comprende proporcionar una imagen digital I_dgt para ser impresa en el sustrato de impresión 1. Para ello, el sistema de impresión de la invención comprende una interfaz de inserción 300 (fig.1) configurada para recibir la imagen digital I_dgt a imprimir en el sustrato de impresión 1.

El aparato de impresión 200 comprende al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204 que soporta una pluralidad de cabezales de impresión 201 i, 202i, 203i, 204i, configurados para imprimir la imagen digital I_dgt en el al menos un sustrato de impresión 1.

La invención comprende además localizar el sustrato de impresión 1 infundido al aparato de impresión 200 en la superficie de transporte 5 determinando así las coordenadas de localización Xi",Yi",ai" del sustrato de impresión 1 con respecto a la primera referencia predefinida Ref.

Este paso se implementa mediante el dispositivo de localización 100.

El dispositivo de localización y el método se han descrito anteriormente.

Para imprimir correctamente una imagen en el sustrato de impresión, es necesario realizar una alineación entre el soporte y la imagen. De acuerdo con la técnica anterior, la alineación puede conseguirse actuando sobre el sustrato de impresión, moviéndolo físicamente (por ejemplo, mediante la guía).

Según la invención, la alineación se consigue actuando sobre la imagen y modificándola mediante software.

El efecto técnico conseguido es independizar el proceso de impresión de la posición de los sustratos infundidos al aparato de impresión, por ejemplo para limitar la intervención mecánica y reducir el número de piezas necesarias. Si los soportes estuvieran siempre correctamente orientados, bastaría con aplicar una traslación transversal de la imagen con respecto a la barra de impresión, en función de la posición de los soportes en la superficie de transporte. Sin embargo, al no estar los sustratos correctamente orientados, es necesario conocer el ángulo de entrada en la máquina, que corresponde al ángulo de rotación que debe aplicarse a la imagen.

El dispositivo de localización descrito anteriormente sirve, pues, para calcular también este ángulo, además de la posición del vértice.

En el caso de las baldosas de forma rectangular (y cuadrada), que son simétricos si se giran 180°, es posible limitar el rango del ángulo de -90° a 90°.

En otras palabras, la invención permite localizar el sustrato de impresión 1 infundido al aparato de impresión 200 en la superficie de transporte 5 determinando así las coordenadas de localización Xi",Yi",ai" del sustrato de impresión 1 con respecto a la primera referencia predefinida Ref.

Más concretamente, las coordenadas Xi",Yi" representan el vértice del sustrato de impresión 1 con respecto a la primera referencia predefinida Ref, mientras que ai es el ángulo de entrada del sustrato de impresión en la máquina que corresponde al ángulo de rotación que se aplicará a la imagen.

La invención comprende además rotar la imagen digital I_dgt en función de las coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai" del sustrato de impresión 1, determinando así una imagen de impresión digital rotada I_dgt_r_Print para el sustrato de impresión (1).

Para ello, el sistema de impresión de la invención comprende la unidad de procesamiento 6, en conexión de datos con el aparato de impresión 200 y con el dispositivo de localización 100.

La unidad de procesamiento 6 comprende una unidad de rotación 67 configurada para rotar la imagen digital I_dgt en función de las coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai" del sustrato de impresión 1, determinando de este modo una imagen de impresión digital rotada I_dgt_r_Print para el sustrato de impresión 1;

Para rotar la imagen digital I_dgt, la invención comprende un método de rotación implementado por ordenador. El método para rotar una imagen digital I_dgt genera una impresión de una imagen de impresión rotada correspondiente I_dgt_r_Print en al menos un sustrato de impresión 1.

Con referencia a las figuras 9 y 2, la invención comprende un paso de introducción de datos que prepara la imagen digital I_dgt para ser impresa en el al menos un sustrato de impresión 1 y recibe coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai" del sustrato de impresión 1 con respecto a una primera referencia predefinida Ref.

A estos efectos, con referencia a la figura 9, la unidad de procesamiento 6 comprende un primer módulo receptor 71 configurado para recibir una imagen digital I_dgt que se va a imprimir en el al menos un sustrato de impresión 1. La unidad de procesamiento 6 comprende además un segundo módulo receptor 72 configurado para recibir las coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai" del sustrato de impresión 1 con respecto a una primera referencia predefinida Ref.

La invención comprende la rotación de la imagen I_dgt con respecto a su centro en función de las coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai", determinando así una imagen rotada I_dgt_r.

Dicho de otro modo, la unidad de procesamiento 6 comprende el módulo de rotación 67 configurado para rotar digitalmente la imagen I_dgt con respecto a su centro en función de las coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai", determinando así una imagen rotada I_dgt_r.

Según la invención, el paso de rotación de la imagen I_dgt con respecto a su centro en función de las coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai",_comprende los pasos de:

- aplicar una primera traslación T1 consistente en trasladar la imagen I_dgt de forma que el centro de la imagen coincida con el origen de un sistema de rotación de referencia;

- girar la imagen con respecto a su centro;

- aplicar una segunda traslación (T2) trasladando la imagen rotada (Ldgt_r) de tal manera que el píxel de la parte superior derecha coincida con el origen del sistema de rotación de referencia.

En otras palabras, la invención consiste en rotar-traducir la imagen digital del sustrato de impresión.

La rotación se realiza mediante una técnica de mapeo entre los píxeles Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r y los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt.

La invención comprende calcular una matriz de correspondencias M entre los píxeles Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r y los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt, donde la matriz está configurada para indicar cuántos píxeles Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r corresponden a píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt; en otras palabras, M = f(I_dgt;I_dgt_r).

Para ello, un primer módulo de cálculo 74 está configurado para calcular una matriz de correspondencias M entre los píxeles Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r y los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt, en la que la matriz está configurada para indicar cuántos píxeles Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r corresponden a píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt.

Existen varias técnicas de mapeo en la literatura, como el mapeo hacia adelante y el mapeo hacia atrás.

En la primera, sin embargo, es posible que en la imagen rotada existan los llamados "agujeros" y "pliegues", es decir, píxeles que no han sido mapeados y píxeles que han sido mapeados varias veces, cuyo número, en el caso de la rotación, dependerá del ángulo.

Por esta razón, en general las transformaciones que utilizan una estrategia de mapeado hacia delante no son objetivas.

Para obtener una imagen formada por píxeles mapeados una y sólo una vez, es necesario utilizar la estrategia inversa, denominada mapeado hacia atrás, es decir, asociar un píxel de la imagen original a cada píxel de la imagen rotada, lo que corresponde a aplicar a la imagen rotada una rotación del mismo ángulo, pero en sentido contrario. Sin embargo, el problema sólo se resuelve parcialmente, ya que la aproximación que debe aplicarse en el mapeo hacia atrás determina la presencia de "agujeros" y "pliegues", esta vez en la imagen original.

En otras palabras, algunos píxeles de la imagen original no se mapean en píxeles de la imagen rotada y, en consecuencia, otros se mapean más de una vez.

Analizando la distribución de las correspondencias, en particular con la matriz de correspondencias M calculada, se ha visto que un píxel puede ser mapeado dos veces como máximo y el número máximo de píxeles mapeados dos veces se produce con un ángulo de 645°.

La incongruencia con la imagen original debida a que no existe un mapeado 1:1 repercute en la imagen rotada, que resulta ser de inferior calidad respecto a la original.

En el campo de la invención, la profundidad de color de las imágenes está limitada a 4 niveles porque sólo se utilizan 2 bits para cada canal (cuando no se trata de imágenes con sólo dos niveles, con un bit por píxel).

La interpolación entre píxeles que sólo pueden tomar 4 (2) valores diferentes no da buenos resultados, ya que introduce artefactos gráficamente inaceptables.

También hay variación de tono. En efecto, para representar los tonos intermedios entre los 4 niveles utilizados, se actúa sobre la distribución de los puntos en la imagen. Esta distribución se realiza mediante métodos estocásticos y de difusión de errores. Cuando se rota la imagen, es necesario preservar la distribución estocástica de los puntos para no alterar el tono de los gráficos.

Así pues, para mejorar la calidad de la imagen resultante y la eficacia del algoritmo, se decidió utilizar el método más sencillo de interpolación, es decir, el método del vecino más próximo, que consiste en aproximarse a los píxeles más cercanos; esto puede conseguirse redondeando los valores de las coordenadas.

Así pues, el mapeado y la interpolación convencionales no dan un resultado óptimo en términos de calidad de imagen y eficacia de la rotación. Por lo tanto, es necesario un tratamiento posterior.

Según la invención, y con referencia a la figura 10, el paso de posprocesamiento comprende los pasos de: detectar, a partir de la matriz de correspondencias M, los píxeles de la imagen digital I_dgt que no tienen correspondencia Px_33 con los píxeles Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r;

detectar los píxeles con correspondencias múltiples Px_r_32,Px_r_33 en la imagen rotada I_dgt_r

remapear los píxeles Px_33 sin correspondencia en la imagen digital I_dgt en píxeles respectivos con correspondencias múltiples Px_r_32,Px_r_33 en la imagen rotada I_dgt_r.

Según la invención, el paso de reasignación determina la imagen de impresión digital rotada I_dgt_r_Print que tiene una distribución preservada de píxeles relativa a la imagen digital I_dgt.

En particular, el paso de posprocesamiento puede implementarse en el dispositivo 400 mediante un segundo módulo de cálculo 75.

El efecto técnico conseguido es preservar la distribución estocástica en la que todos los puntos han sido incluidos una sola vez.

En otras palabras, realizar un postprocesamiento mediante una matriz de correspondencias M, que contiene, para cada píxel de la imagen original, las coordenadas de los píxeles de la imagen rotada en la que se ha mapeado la imagen original, significa volver a la imagen de origen considerando los píxeles de la imagen de destino que corresponden a píxeles de la imagen de origen y teniendo en cuenta, en el retorno a la imagen de origen, que se puede hacer uso de una interpolación de tipo vecino más próximo dirigida a los píxeles cercanos al píxel considerado.

En otras palabras, con el fin de mejorar la calidad de la imagen resultante y la eficacia del algoritmo, se ha utilizado el método de interpolación más sencillo, a saber, el método del vecino más próximo, que consiste en aproximarse a los píxeles más cercanos; esto puede conseguirse redondeando los valores de las coordenadas.

Con referencia a la figura 10, según la invención, el paso de remapear los píxeles Px_33 sin correspondencia en la imagen digital I_dgt en píxeles respectivos con correspondencias múltiples Px_r_32,Px_r_33 en la imagen rotada I_dgt_r comprende los pasos de:

detectar, entre los píxeles cercanos, por ejemplo los adyacentes al píxel sin correspondencia Px_33 en la imagen digital I_dgt, si existe un píxel Px_32 que tiene una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen rotada I_dgt_r;

y si existe un píxel Px_32 en la imagen digital I_dgt que tiene una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen rotada I_dgt_r, y copiar, en uno de los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 que tiene una correspondencia múltiple, el identificador del píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que no tiene correspondencia con el píxel Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r.

Ventajosamente, el paso de copiar, en uno de los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 que tienen una correspondencia múltiple, el identificador del píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que no tiene correspondencia con el píxel Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r comprende los pasos de:

si, en la imagen original, el píxel a remapear (con correspondencias nulas) Px_33 está más cerca/lejos del origen O(X,Y) con relación al mapeado dos veces Px_32, copiar, en los píxeles Px_r_32 más cerca/Px_r_33 más lejos del origen girado O (Xr;Yr), el píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt a remapear.

El efecto técnico que se consigue con esta última etapa es preservar la distribución estocástica correcta de todos los puntos de la imagen rotada.

En otras palabras, las dos coordenadas encontradas Px_r_32 y Px_r_33 corresponden a dos objetivos posibles. La elección de una u otra se realiza de forma que se preserve la distribución de los píxeles de la imagen original en la imagen rotada, en función de la distancia de los píxeles al origen de la imagen: si, en la imagen original, el píxel que se va a reasignar (con correspondencias cero) está más cerca/lejos del origen que el píxel mapeado dos veces Px_32, el píxel objetivo será el que esté más cerca/lejos del origen rotado.

Preferentemente, la técnica de mapeo entre los píxeles Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r y los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt es una técnica de mapeo hacia atrás en la que, partiendo de dicha imagen rotada I_dgt_r, se obtiene dicha imagen digital I_dgt rotando dicha imagen rotada I_dgt_r con respecto al centro de la propia imagen rotada.

Preferentemente, el paso de detectar, entre los píxeles cercanos al píxel sin correspondencia Px_33 en la imagen digital I_dgt, si existe un píxel Px_32 que tenga una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen rotada I_dgt_r, se realiza mediante una técnica de vecino más próximo.

Como se ha indicado anteriormente, el paso de posprocesamiento puede implementarse en el dispositivo 400 mediante un segundo módulo de cálculo 75, como se muestra en la figura 10.

El segundo módulo de cálculo 75 está configurado, en el paso de reasignación del píxel Px_33 sin correspondencia en la imagen digital I_dgt en píxeles respectivos con correspondencias múltiples Px_r_32,Px_r_33 en la imagen girada I_dgt_r, para:

detectar, entre los píxeles cercanos (por ejemplo los adyacentes a) el píxel sin correspondencia Px_33 en la imagen digital I_dgt, si existe un píxel Px_32 que tenga una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen rotada I_dgt_r;

El segundo módulo de cálculo 75 está configurado además, en el paso de copiar, en uno de los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 que tienen una correspondencia múltiple, el identificador del píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que no tiene correspondencia con el píxel Px_r_ij de la imagen rotada I_dgt_r, para realizar el paso de:

Más en general, el módulo de cálculo 75 está configurado para realizar todas las funciones de procesamiento sobre los píxeles descritas en referencia al paso de posprocesamiento descrito en el método.

Al final del paso de rotación de la imagen que se va a imprimir en el sustrato 1, la imagen I_dgt_r_Print está lista para imprimirse con la orientación correcta en el sustrato de impresión 1 infundido al aparato de impresión 200. En una forma de realización preferida de la invención, la operación de impresión es realizada por la pluralidad de cabezales de impresión 201i, 202i, 203i, 204i montados en al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204 en una posición predeterminada y fija.

En una segunda realización, la invención comprende además trasladar la al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204 en la dirección predefinida Dir a una velocidad de traslación V_tr sincronizada con la velocidad seleccionable V_sel de tal manera que la al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204 siga el movimiento del sustrato de impresión 1.

En otras palabras, la unidad de procesamiento 6 comprende el primer módulo de procesamiento 63 configurado para recibir, como entrada, la velocidad seleccionable V_sel y para generar una orden de velocidad de traslación S_V_tr configurada para ordenar una traslación de la al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204 a lo largo de la dirección predefinida Dir a una velocidad de traslación V_tr.

Según la segunda realización de la invención, la velocidad de traslación V_tr está sincronizada con la velocidad seleccionable V_sel del sustrato de impresión 1.

En particular, la velocidad de traslación V_tr coincide con la velocidad seleccionable V_sel del sustrato de impresión 1.

En la forma de realización preferida, la invención comprende imprimir la imagen de impresión rotada I_dgt_r en el sustrato de impresión 1, manteniendo la orientación del sustrato de impresión 1 sin cambios con respecto a una segunda referencia predefinida Ref2.

En la forma de realización preferida, la invención comprende imprimir la imagen de impresión roto-translada I_dgt_T_Print en el sustrato de impresión 1, manteniendo la orientación del sustrato de impresión 1 sin cambios con respecto a una segunda referencia predefinida Ref2.

Según la invención, la segunda referencia predefinida Ref2 es la referencia de la al menos una barra de soporte de impresión.

En la segunda realización de la invención, la operación de impresión se lleva a cabo por la pluralidad de cabezales de impresión 201i, 202i, 203i, 204i durante la traslación de la al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204.

En otras palabras, el sustrato de impresión 1 se mueve a una velocidad V_sel cuando se infunde al aparato de impresión 200 y la al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204 se traslada a una velocidad V_tr que coincide con la velocidad V_sel.

Un módulo de comunicación 66 en la unidad de procesamiento 6 está configurado para transmitir la orden de velocidad de traslación S_V_tr y la imagen de impresión rotada I_dgt_r_Print a la al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204.

La pluralidad de cabezales de impresión 201 i, 202i, 203i, 204i está configurada para imprimir la imagen digital I_dgt_r_Print en el al menos un sustrato de impresión 1 moviéndose a la velocidad seleccionable V_sel a lo largo de la dirección predefinida Dir.

En la segunda realización, la operación de impresión se lleva a cabo mientras los cabezales de impresión 201i, 202i, 203i, 204i se trasladan a lo largo de la dirección predefinida Dir a una velocidad de traslación V_tr sincronizada, en particular coincidente, con la velocidad seleccionable V_sel.

En resumen, el método/sistema de impresión de la invención permite así que el dispositivo de localización 100 para localizar los soportes de impresión "dialogue" con el aparato de impresión 200.

Sin embargo, dado que los sistemas de referencia del dispositivo de localización 100 y del aparato de impresión 200 son diferentes, es importante "calibrar" el sistema de impresión en su totalidad para hacer posible una interacción coherente entre dicho dispositivo y dicho aparato.

Para ello, la unidad de procesamiento 6 comprende un módulo de calibración 68 asociado al módulo de localización 65.

El módulo de calibración 68 está configurado para recibir las coordenadas de localización Xi",Yi",i" y hacerlas coherentes con el segundo sistema de referencia Ref2.

La calibración se realiza antes de la operación de rotación de la imagen a imprimir.

Preferentemente, la operación de calibración se realiza en la puesta en marcha del sistema configurado para operar con un tipo específico de soportes de impresión 1, es decir, con soportes para imprimir un tamaño predefinido; ante un cambio en las dimensiones de los soportes de impresión, el sistema requerirá una nueva calibración.

El objetivo de la calibración es, por lo tanto, alinear la primera referencia predefinida Ref con la segunda referencia predefinida Ref2.

En una forma de realización preferida de la invención, en el dispositivo de localización 100, la primera referencia predefinida Ref es el sistema de referencia de los segundos medios de adquisición 3, en particular de la cámara.

En una forma de realización preferida de la invención, en el aparato de impresión 200, la segunda referencia predefinida Ref2 es el sistema de referencia de una de las barras de soporte de impresión 201, 202, 203, 204.

En una forma de realización alternativa de la invención, en el aparato de impresión 200, la segunda referencia predefinida Ref2 es el sistema de referencia de una pluralidad de barras de soporte de impresión 201,202, 203, 204. De acuerdo con la invención, el paso de alineación comprende un primer subpaso de alimentar un sustrato de impresión 1 con una orientación aleatoria sobre la superficie de transporte 5 en la dirección de movimiento Dir hacia el aparato de impresión 200, y el aparato de impresión 200 imprime un primer patrón A sobre el sustrato de impresión 1 con la al menos una barra de soporte de impresión 201, 202, 203, 204 en una posición fija en la segunda referencia predefinida Ref2, manteniendo así también los cabezales de impresión 201i, 202i, 203i, 204i en una posición fija.

En otras palabras, una vez que un sustrato de impresión 1 ha sido alimentado hacia el aparato de impresión 200, el primer subpaso permite que un primer patrón sea impreso en el sustrato de impresión 1.

Preferentemente, el paso de impresión está precedido por la detección del sistema de referencia de la al menos una barra de soporte de impresión Ref2.

De acuerdo con la invención, el paso de alineación comprende un segundo subpaso en la que se alimenta de nuevo el sustrato de impresión 1 sobre la superficie de transporte 5 en la dirección de movimiento Dir hacia el aparato 200, se localiza el primer patrón A mediante el dispositivo de localización 100 y se imprime un segundo patrón B sobre el sustrato de impresión 1.

En otras palabras, después de que el sustrato de impresión 1 haya sido alimentado de nuevo hacia el aparato de impresión 200, el segundo subpaso permite localizar el primer patrón A e imprimir un segundo patrón B en el sustrato de impresión.

De acuerdo con la invención, el paso de alineación comprende un tercer subpaso de alimentar de nuevo el sustrato de impresión 1 en la superficie de transporte 5 en dicha dirección de movimiento Dir hacia el aparato 200 y localizar el primer patrón A y el segundo patrón B por medio del dispositivo de localización 100.

En otras palabras, el tercer subpaso permite localizar el primer patrón A y el segundo patrón B.

Según la invención, el paso de alineación comprende un paso de determinación de una matriz de roto-translación entre los dos patrones A, B, determinando así una matriz de roto-translación entre la primera referencia Ref y la segunda referencia Ref2.

El efecto técnico conseguido es que la alternancia de subpasos de impresión de patrones conocidos y su posterior adquisición/localización permite obtener una matriz de transformación de perspectiva 3x3 (traslación, rotación, escala, perspectiva) entre el sistema de localización (primer sistema de referencia predefinido Ref) y la(s) barra(s) de impresión única(s) (o múltiple(s)) (segunda referencia predefinida Ref2).

Otro efecto técnico conseguido es que, dado que el proceso de "calibrado" se repite para cada barra de impresión (de distinto color), se obtiene el calibrado de cada barra con el sistema de localización y, debido a la propiedad transitiva, cada cabezal de impresión se calibra con los demás.

Este efecto permite evitar alinear mecánicamente los cabezales de impresión de forma micrométrica.

El efecto de este enfoque es que cualquier desalineación mecánica será compensada por la calibración electrónica. Entrando más en detalle, el módulo de calibración recibe, como entrada, una serie de imágenes del sustrato de impresión 1 adquiridas/localizadas por el dispositivo de localización y emite una tabla de valores de calibración que se guardan en la base de datos del producto.

En la forma de realización preferida de la invención, podemos considerar que en el sistema de impresión digital sobre sustratos de impresión, están presentes tres sistemas de referencia:

- primer sistema de referencia (Ref) del segundo medio de adquisición 3 (x",y"), en particular una cámara;

- segundo sistema de referencia (Ref2) de la al menos una barra de soporte de impresión (x,y);

- tercer sistema de referencia del sustrato de impresión (x',y').

Con referencia a la figura 6, para una correcta calibración del sistema, se utilizan los dos patrones indicados por las letras A y B. Los patrones tienen la apariencia de una matriz. Los patrones tienen la apariencia de una matriz de marcadores fácilmente localizables por el software de visión. Cada marcador se caracteriza por una dirección y un número de fila y columna que sirve para identificarlo.

Los patrones se generan en función del tamaño y la resolución del aparato de impresión: en anchura contienen un número de puntos igual al número de boquillas. De hecho, forman parte integrante del sistema de referencia de la barra de soporte de impresión.

A continuación se describe detalladamente el proceso de calibrado.

1. En la primera etapa del proceso de calibrado, con el fin de alinear los diferentes sistemas de referencia (por ejemplo, la primera referencia predefinida Ref y la segunda referencia predefinida Ref2), se imprime el patrón A en la baldosa de calibrado.

Se supone que la baldosa ha entrado en el sistema en una posición aleatoria y que los cabezales de impresión permanecen en un sistema de referencia fijo:

- (x1', y1') sistema de referencia de la baldosa en el primer paso;

- (x, y) sistema de referencia de la barra de soporte de impresión.

2. En la segunda referentemente, se vuelve a introducir la baldosa y se escanea con la cámara, se procesa con el módulo de software de calibración y se obtiene una posición y un número para cada marcador.

Además, manteniendo la posición, se imprime con el patrón B. Consideremos:

- (x2', y2') t (x1', y1') sistema de referencia de la baldosa en el paso 2

- (x", y") sistema de referencia de la cámara.

- (x, y) sistema de referencia de la barra de impresión.

3. En la tercera etapa, la baldosa se vuelve a introducir y se escanea por segunda vez.

Se procesa mediante el módulo de software de calibración, y se obtiene una posición y un número de identificación para cada marcador, repitiendo la operación para los marcadores tanto del patrón A como del patrón B.

Consideremos:

- (x3', y3') t (x2', y2') t (x1', y1') sistema de referencia de baldosas en la etapa 3;

- (x", y") sistema de referencia de la cámara;

Considerando, para simplificar, un único marcador del patrón B, consideremos:

- posición Pb del marcador B en el sistema de referencia de la barra de impresión (x,y) (conocida a priori) ;

- posición Pb3" del marcador B en el sistema de referencia de la cámara (x", y") (derivada por el software de análisis) en la etapa 3.

Habiendo desplazado la baldosa entre las etapas 2 y 3, la relación correcta viene dada por Pb = F(Pb3") G( (x3', y3') - (x2', y2') ), donde el segundo sumando considera la variación que ha sufrido el sistema de referencia de la baldosa entre la etapa 3 y la etapa 2.

En otras palabras, el segundo sumando representa el coeficiente de transformación para llevar el sistema de referencia de baldosas de la etapa 3 a la etapa 2.

Para evaluar esta segunda función de transferencia, consideremos el mismo marcador del patrón A en la etapa 2 y en la etapa 3.

Dado que el sistema de referencia de la cámara no ha cambiado, podemos considerar:

- Posición "P2" del marcador A en el sistema de referencia de la cámara (x", y") en la etapa 2.

- Posición "P2" del marcador A en el sistema de referencia de la baldosa (x2', y2') en la etapa 2.

- Posición "P3" del marcador A en el sistema de referencia de la cámara (x", y") en la etapa 3.

- Posición P1' del marcador A en el sistema de referencia de la baldosa (x3', y3') en la etapa 3. Dado que la posición del marcador en el sistema de referencia de la cámara no ha cambiado entre la etapa 2 y la etapa 3, podemos afirmar que: P2' = G2 ( P2" ) = P3' = G3 ( P3" ) P3" = G3G2 ( P2" )

Esta función representa la variación puntual que se produce entre la etapa 2 y la etapa 3.

Así pues, la fórmula final puede resumirse con:

P=F(P3")+ G( P2")

Aplicando esta fórmula a todas las posiciones P de los marcadores y ordenándolas, obtenemos una relación:

[P...Pn] =M [P"...Pn"]

A partir de la cual, mediante la solución del problema, obtenemos una matriz M de dimensiones [3x3] que contiene los coeficientes de la transformación lineal desde el sistema de referencia de la cámara al sistema de referencia de la barra.

En conclusión, la invención permite una localización precisa de un sustrato de impresión al permitir un tratamiento preciso y fiable de los datos relativos al sustrato de impresión.

Proporcionar, de acuerdo con la invención, una localización precisa de los sustratos de impresión, es decir, una identificación precisa del posicionamiento de los sustratos de impresión a la entrada de un sistema de impresión, permite una optimización de los pasos posteriores de control e impresión, asegurando un sistema/método de impresión más eficiente y flexible.

La invención, tal como se ha descrito, consigue los siguientes efectos técnicos adicionales, en comparación con la técnica anterior:

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un método de impresión digital sobre sustratos de impresión (1), que comprende los pasos de:

- proporcionar al menos un sustrato de impresión (1);

- proporcionar una imagen digital (I_dgt) para ser impresa sobre dicho al menos un sustrato de impresión (1);

- proporcionar un aparato de impresión (200) que comprende al menos una barra de soporte de impresión (201, 202, 203, 204) que soporta una pluralidad de cabezales de impresión (201i, 202i, 203i, 204i), configurados para imprimir dicha imagen digital (I_dgt) sobre dicho al menos un sustrato de impresión (1);

- alimentar, con una orientación aleatoria, dicho al menos un sustrato de impresión (1) a dicho aparato de impresión (200) sobre una superficie de transporte (5) configurada para transportar dicho sustrato de impresión (1) con una orientación aleatoria hacia dicho aparato de impresión (200) a una velocidad seleccionable (V_sel) y en una dirección de alimentación predefinida (Dir);

- localizar dicho al menos un sustrato de impresión (1) de entrada a dicho aparato de impresión (200) en dicha superficie de transporte (5), determinando así las coordenadas de ubicación (Xi",Yi", ai") de dicho sustrato de impresión (1) con respecto a una primera referencia predefinida (Ref);

- rototrasladar dicha imagen digital (I_dgt) en función de dichas coordenadas de posicionamiento (Xi",Yi",ai") de dicho sustrato de impresión (1), determinando así una imagen de impresión digital rototraslada (I_dgt_r_Print) para dicho sustrato de impresión (1);

- imprimir dicha imagen de impresión rototrasladada (I_dgt_r_Print) en dicho sustrato de impresión (1), manteniendo inalterada la orientación de dicho sustrato de impresión (1) con respecto a una segunda referencia predefinida (Ref2), en donde dicha segunda referencia predefinida (Ref2) es el sistema de referencia de dicha(s) barra(s) de soporte de impresión (201, 202, 203, 204),

- alinear la primera referencia predefinida (Ref) con la segunda referencia predefinida (Ref2),

En donde dicha primera referencia predefinida (Ref) es el sistema de referencia de los segundos medios de adquisición (3),

en donde dicho paso de alineación se realiza antes de la operación de rotación de dicha imagen digital (I_dgt) que se va a imprimir y

en donde dicho paso de alineación comprende:

- alimentar un sustrato de impresión (1) hacia dicho aparato de impresión (200) e imprimir un primer patrón (A) en dicho sustrato de impresión (1);

- alimentar de nuevo dicho sustrato de impresión (1) hacia dicho aparato de impresión (200), localizar dicho primer patrón (A) en dicho sustrato de impresión (1), e imprimir un segundo patrón (B) en dicho sustrato de impresión (1); - alimentar de nuevo dicho sustrato de impresión (1) hacia dicho aparato de impresión (200), y localizar el primer patrón A y el segundo patrón B con respecto a dicha primera referencia predefinida (Ref);

- determinar una matriz de rototraslación entre los dos patrones A, B, determinando así una matriz de rototraslación entre dicha primera referencia (Ref) y dicha segunda referencia (Ref2).

2. Un método de impresión digital sobre sustratos de impresión (1) de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende los pasos de:

- adquirir una pluralidad predeterminada de líneas (NL) de dicho sustrato de impresión (1) en movimiento, en función de una frecuencia de líneas (FL) que se define a su vez en función de una velocidad de adquisición (V_det);

- generar una imagen primaria (I_PR) en función de dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) adquirida;

- detectar, a partir de dicha imagen primaria (I_PR), una pluralidad de puntos (Pi), representativos de dicho sustrato de impresión (1),

en donde las coordenadas de dicha pluralidad de puntos (Pi) se expresan en relación a una primera referencia predeterminada (Ref);

- calcular las coordenadas de localización (Xi",Yi",ai") de dicho sustrato de impresión (1) con respecto a dicha primera referencia predefinida (Ref) en función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi).

3. El método de acuerdo con la reivindicación 2, en donde dicho paso de adquirir dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) se realiza en función de la recepción de una señal de activación (Start).

4. El método de acuerdo con las reivindicaciones 2 o 3, en donde dicho paso de generación de dicha imagen primaria (I_PR) en función de dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) adquirida se realiza a dicha velocidad de adquisición (V_det) definida en función de dicha velocidad seleccionable (V_sel), en donde

dicha velocidad de adquisición (V_det) está representada por una señal de tren de impulsos sincrónica con la señal representativa de dicha velocidad seleccionable (V_sel).

5. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho paso de calcular dichas coordenadas de ubicación (Xi",Yi",ai") de dicho sustrato de impresión (1) con respecto a dicha primera referencia predefinida (Ref) en función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi) se lleva a cabo mediante interpolación de dichos puntos representativos (Pi), en donde

dichos puntos (Pi) representativos del sustrato de impresión 1 están situados en los bordes del sustrato (1), preferentemente en los bordes horizontales y verticales del sustrato de impresión (1).

6. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, que comprende el paso de:

- adquirir dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) de dicho sustrato de impresión (1) desde diferentes puntos de adquisición (Pdet) sustancialmente transversales con respecto a dicha dirección de avance (Dir), en donde dicho paso de adquirir dicha pluralidad predeterminada de líneas (Nl ) está precedido por un paso de

- detectar un frente (1A) de dicho sustrato de impresión (1) que se desplaza sobre dicha superficie de transporte (5) a dicha velocidad seleccionable (V _sel) y en dicha dirección de avance (Dir), determinando así dicha señal de activación de adquisición (Start) en función de dicho frente detectado (1A).

7. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende el paso de:

- proporcionar medios de iluminación (4) para iluminar el sustrato de impresión (1), configurados para emitir un haz de luz (b1) incidente sobre la superficie de transporte (5) según un ángulo predeterminado (p),

en donde el haz de luz generado aparece como una franja lineal ortogonal a la dirección de avance (Dir).

8. El método de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el sustrato de impresión (1) comprende un sustrato cerámico, en particular una baldosa.

9. El método de acuerdo con la reivindicación 7, en donde dicho ángulo predeterminado (p) de incidencia es de 90° y el sustrato de impresión (1) es un medio reflectante tal como láminas de vidrio.

10. Un sistema para impresión digital sobre sustratos de impresión que comprende

- una interfaz de inserción (300) configurada para recibir una imagen digital (I_dgt) para imprimir sobre al menos un sustrato de impresión (1);

- una superficie de transporte (5) configurada para transportar un sustrato de impresión (1) con una orientación aleatoria hacia un aparato de impresión (200) a una velocidad seleccionable (V_sel) y en una dirección predefinida (Dir);

- dicho aparato de impresión (200) que comprende al menos una barra de soporte de impresión (201, 202, 203, 204) que soporta una pluralidad de cabezales de impresión (201 i, 202i, 203i, 204i) configurados para imprimir dicha imagen digital (I_dgt) sobre dicho al menos un sustrato de impresión (1);

- un dispositivo de localización (100), situado en el lado de entrada de dicho aparato de impresión (200), y configurado para localizar dicho al menos un sustrato de impresión (1) que se desplaza con una orientación aleatoria sobre dicha superficie de transporte (5), determinando así coordenadas de localización (Xi",Yi",ai") de dicho sustrato de impresión (1) con respecto a una primera referencia predefinida (Ref);

- una unidad de proceso (6), en conexión de datos con dicho aparato de impresión (200) y con dicho dispositivo de localización (100), que comprende:

un módulo de rotación (67) configurado para rototrasladar dicha imagen digital (I_dgt) en función de dichas coordenadas de posicionamiento (Xi",Yi",ai") de dicho sustrato de impresión (1), determinando así una imagen de impresión digital rototrasladada (I_dgt_r_Print) para dicho sustrato de impresión (1);

en donde dicha pluralidad de cabezales de impresión (201 i, 202i, 203i, 204i) está configurada para imprimir dicha imagen digital (I_dgt_r) en dicho al menos un sustrato de impresión (1), manteniendo la orientación de dicho sustrato de impresión (1) sin cambios con respecto a una segunda referencia predefinida (Ref2), en donde dicha segunda referencia predefinida (Ref2) es el sistema de referencia de dicha(s) barra(s) de soporte de impresión (201, 202, 203, 204),

en donde dicha unidad de procesamiento (6) comprende un módulo de alineación (68) configurado para alinear la primera referencia predefinida (Ref) con la segunda referencia predefinida (Ref2),

en donde en dicho dispositivo de localización (100) para localizar dicho al menos un sustrato de impresión (1), dicha primera referencia predefinida (Ref) es el sistema de referencia de los segundos medios de adquisición (3) y en donde dicho paso de alineación se realiza antes de la operación de rotación de dicha imagen digital (I_dgt) que se va a imprimir y

en donde dicho paso de alineación comprende:

11. El sistema de acuerdo con la reivindicación 10, en donde el dispositivo de localización (100) comprende, además:

- medios de adquisición (2,3) configurados para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas (NL) de dicho sustrato de impresión (1) en movimiento en función de una frecuencia de líneas (FL) que se define a su vez en función de una velocidad de adquisición (V_det); y

en donde la unidad de proceso (6) está en conexión de datos con dichos medios de adquisición (2,3), y comprende: - un módulo receptor (60) configurado para recibir dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) adquiridas por dichos medios de adquisición (2, 3);

- un módulo de generación (61) configurado para generar una imagen primaria (I_PR) en función de dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) adquirida;

- un módulo de detección (62) configurado para detectar, a partir de dicha imagen primaria (I_PR), una pluralidad de puntos (Pi) representativos de dicho sustrato de impresión (1), posicionados en bordes de dicho soporte (1), donde las coordenadas de dicha pluralidad de puntos (Pi) se expresan en relación a una primera referencia predefinida (Ref);

- un módulo de localización (65) configurado para:

• recibir, como entrada, dicha pluralidad de puntos representativos (Pi);

• calcular las coordenadas de localización (Xi",Yi",ai") de dicho sustrato de impresión (1) con respecto a dicha primera referencia predefinida (Ref), en función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi) .

12. El sistema de acuerdo con la reivindicación 10, que comprende, además, un primer módulo de procesamiento (63) configurado para:

• recibir, como entrada, dicha velocidad seleccionable (V_sel);

• calcular una tasa de adquisición (V_det) de dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) en función de dicha velocidad seleccionable (V_sel);

• enviar dicha tasa de adquisición (V_det) a dichos medios de adquisición (2, 3).

13. El sistema de acuerdo con la reivindicación 11 o 12, en donde dicho módulo de generación (61) está configurado para generar dicha imagen primaria (I_PR) en función de dicha pluralidad predeterminada adquirida de líneas (NL) a dicha tasa de adquisición (V_det) definida en función de dicha velocidad seleccionable (V_sel), en donde dicha tasa de adquisición (V_det) está representada por una señal de tren de impulsos sincrónica con la señal representativa de dicha velocidad seleccionable (V_sel).

14. El sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 11 a 13, en donde dicho módulo de localización (65) está configurado para calcular dichas coordenadas de localización (Xi",Yi",ai") de dicho sustrato de impresión (1) con respecto a dicha primera referencia predefinida (Ref) en función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi), en donde dicho cálculo se realiza por interpolación de dichos puntos representativos (Pi), en donde dicha primera referencia predefinida (Ref) es el sistema de referencia de dichos segundos medios de adquisición (3).

15. El sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 11 a 14 que comprende

- medios de iluminación (4) para iluminar el sustrato de impresión (1), configurados para emitir un haz de luz (b1) incidente sobre la superficie de transporte (5) según un ángulo predeterminado (p), en donde el haz de luz (b1) generado aparece como una franja lineal, ortogonal a la dirección de avance (Dir).

16. El sistema de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 10 a 15, en donde el sustrato de impresión (1) comprende un sustrato cerámico, en particular una baldosa.

17. El sistema de acuerdo con la reivindicación 15, en donde dicho ángulo predeterminado (p) de incidencia es de 90° y el sustrato de impresión (1) es un medio reflectante, tal como láminas de vidrio.