ES2963683T3

ES2963683T3 - Un método/dispositivo para ubicar un soporte de vidrio y un método/sistema para imprimir sobre dicho soporte de vidrio que comprende dicho método/dispositivo para ubicar

Info

Publication number: ES2963683T3
Application number: ES19804838T
Authority: ES
Inventors: Federico Cavallini; Giuliano Pistoni
Original assignee: System Ceramics SpA
Current assignee: System Ceramics SpA
Priority date: 2018-10-18
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2024-04-01
Anticipated expiration: 2039-10-17
Also published as: US11453225B2; MX2021004321A; CN113195235B; CN113195235A; IT201800009578A1; US20220024224A1; BR112021007255A2; WO2020079624A1; EP3867074A1; PL3867074T3; EP3867074B1; PT3867074T

Abstract

La invención divulga un método para ubicar un soporte de vidrio (1) en movimiento, que comprende los pasos de proporcionar una superficie transportadora (5) del tipo rodillo transportador (51) dispuesta para generar el movimiento del soporte de vidrio (1); proporcionar medios de iluminación (4) para el soporte de vidrio (1) configurados para iluminar el soporte de vidrio (1); - adquirir una pluralidad predeterminada de líneas (NL) del soporte de vidrio (1) en movimiento; generar una imagen primaria (l_PR) en función de la pluralidad de líneas predeterminada adquirida (NL); detectar a partir de la imagen primaria (l_PR) una pluralidad de puntos representativos (Pi) del soporte de vidrio (1); calcular las coordenadas de ubicación (Xi'', Yi'', αi'') del soporte de vidrio (1) en función de la pluralidad de puntos representativos (Pi). La invención describe además un dispositivo para localizar un soporte de vidrio, un método para imprimir sobre el soporte de vidrio 1 que aprovecha el método de localización y un sistema para imprimir sobre el soporte de vidrio que comprende el dispositivo de localización. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Un método/dispositivo para ubicar un soporte de vidrio y un método/sistema para imprimir sobre dicho soporte de vidrio que comprende dicho método/dispositivo para ubicar

Campo de aplicación

La presente invención se relaciona con un método para ubicar un soporte de vidrio y un dispositivo de ubicación correspondiente.

La presente invención se relaciona además con un método para imprimir una imagen sobre un soporte de vidrio que comprende el método de ubicación antes mencionado.

La presente invención se relaciona además con un sistema para imprimir una imagen sobre un soporte de vidrio que comprende el dispositivo antes mencionado para ubicar un soporte de vidrio.

La invención hace referencia a ubicar soportes de vidrio tales como, en particular, láminas de vidrio de conformación y tamaño variables y la descripción que sigue hace referencia a este campo de aplicación.

Técnica anterior

En los sistemas configurados para imprimir sobre vidrio, la etapa de disponer las láminas de vidrio sobre un medio transportador para subsecuente impresión es particularmente delicada, dado que la imagen o decoración que va a ser impresa debe posicionarse de una manera predeterminada dentro del perímetro de la lámina de vidrio.

Dado que en los sistemas rígidos de la técnica anterior, la impresión tiene lugar con la lámina de vidrio que va a ser impresa en estacionario en un punto del sistema; esto significa que las láminas de vidrio deben posicionarse con precisión para recibir una impresión en ellas. En particular, al imprimir con mallas serigráficas, la lámina de vidrio debe posicionarse debajo de la malla con precisión de tal manera que durante la impresión esté centrada dentro de los bordes de la propia lámina. También en la impresión con dispositivos de chorro de tinta, en la técnica anterior la lámina de vidrio debe detenerse debajo del dispositivo de impresión y posicionarse con precisión para evitar errores de impresión durante las diversas pasadas del cabezal de impresión que se mueve sobre la propia lámina de vidrio, como se produce en un sistema de impresión plóter, conocido en el sector.

El objetivo de la presente invención es proporcionar un método y un dispositivo para ubicar un soporte de vidrio en movimiento sobre un medio transportador que contribuya a resolver los problemas antes mencionados superando los inconvenientes de la técnica anterior.

Un objeto adicional de la presente invención es proporcionar un método y un sistema para imprimir sobre un soporte de vidrio en movimiento sobre un medio transportador que contribuya a resolver los problemas antes mencionados superando los inconvenientes de la técnica anterior.

Un objeto específico es proporcionar un método/dispositivo para ubicar un soporte de vidrio dispuesto en un método/sistema de impresión, que contribuya a resolver los problemas antes mencionados superando los inconvenientes de la técnica anterior. El documento WO-A-2017/149508 divulga el preámbulo de la reivindicación 1.

Resumen de la invención

En un primer aspecto, la invención divulga un método para ubicar un soporte de vidrio, en donde dicho soporte de vidrio es móvil, que comprende las etapas de:

- proporcionar una superficie transportadora del tipo de rodillo transportador dispuesta para generar dicho movimiento de dicho soporte de vidrio, en donde dicho movimiento se produce a una velocidad seleccionable y en una dirección de alimentación;

- proporcionar medios de iluminación para el soporte de vidrio, configurados para iluminar dicho soporte de vidrio en movimiento sobre dichos rodillos transportadores;

- adquirir una pluralidad predeterminada de líneas de dicho soporte de vidrio en movimiento, como una función de una frecuencia de línea que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición;

- generar una imagen primaria como una función de dicha pluralidad predeterminada adquirida de líneas;

- detectar a partir de dicha imagen primaria una pluralidad de puntos representativos de dicho soporte de vidrio, en donde las coordenadas de dicha pluralidad de puntos se expresan en relación con una primera referencia predefinida; - calcular coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida como una función de dicha pluralidad de puntos representativos.

Preferiblemente, está prevista una etapa de cargar un archivo gráfico que describe un contorno teórico de dicho soporte de vidrio en movimiento sobre dicha superficie transportadora.

Preferiblemente, dicha pluralidad de puntos es representativa de un contorno real de dicho soporte de vidrio.

Preferiblemente, la etapa de calcular dichas coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida como una función de dicha pluralidad de puntos representativos se lleva a cabo por medio de un algoritmo de ajuste entre dicho contorno real de dicho soporte de vidrio, determinado por dicha pluralidad de puntos, y dicho contorno teórico de dicho soporte de vidrio.

Preferiblemente, dicho algoritmo de ajuste comprende las etapas de:

- aplicar una rotación-traslación de una entidad predefinida a dicho contorno teórico;

- calcular la distancia promedio entre dicho contorno real y dicho contorno teórico girado-trasladado;

- buscar el punto mínimo de la función de distancia calculada;

- perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad;

- recalcular la distancia promedio de una forma iterativa;

- detenerse cuando la diferencia entre las distancias mínimas calculadas es menor que un valor de referencia predeterminado.

Preferiblemente, el archivo gráfico describe una pluralidad de contornos teóricos de diferentes dichos soportes de vidrio adaptados para moverse sobre dicha superficie transportadora.

Preferiblemente, dicha etapa de calcular dichas coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida como una función de dicha pluralidad de puntos representativos se lleva a cabo por medio de un algoritmo de ajuste entre dicho contorno real de dicho soporte de vidrio, determinado por dicha pluralidad de puntos, y cada contorno teórico de dicha pluralidad de contornos teóricos de dichos diferentes soportes de vidrio adaptados para moverse sobre dicha superficie transportadora.

Preferiblemente, dicho algoritmo de ajuste comprende, para cada dicho contorno teórico de dicha pluralidad de contornos teóricos de diferentes dichos soportes de vidrio, las etapas de:

- buscar el punto mínimo de la función de distancia calculada;

- perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad;

- recalcular la distancia promedio de una forma iterativa;

- detenerse cuando la diferencia entre las distancias mínimas calculadas es menor que un valor de referencia predeterminado;

- calcular el mínimo entre las distancias promedio entre dicho contorno real y dicho contorno teórico girado-trasladado, calculado para cada dicho contorno teórico de dicha pluralidad de contornos teóricos de diferentes dichos soportes de vidrio;

- identificar dichas coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio sobre la base del contorno teórico identificado de dicha pluralidad de contornos teóricos.

Preferiblemente, se prevé una etapa de proporcionar dichos medios de iluminación para el soporte de vidrio configurado para llevar a cabo dicha etapa de iluminar dicho soporte de vidrio en movimiento sobre dichos rodillos transportadores; y

proporcionar medios de adquisición configurados para llevar a cabo dicha etapa de adquirir una pluralidad predeterminada de líneas de dicho soporte de vidrio en movimiento, como una función de una frecuencia de línea que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición;

en donde dichos medios de iluminación y dichos medios de adquisición están posicionados en un mismo lado en relación con la superficie transportadora.

Preferiblemente, se prevé una etapa de proporcionar que los medios de iluminación emitan un haz de luz incidente sobre dicha superficie transportadora de acuerdo con un ángulo de incidencia, en donde el haz de luz generado aparece como una franja lineal que es ortogonal a la dirección de alimentación.

Preferiblemente, dicho ángulo de incidencia tiene una primera anchura tal como para asegurar una reflexión suficiente de dicho soporte de vidrio iluminado por dichos medios de iluminación.

Preferiblemente, dicho ángulo de incidencia tiene una segunda anchura comprendida entre 87° y 93°, sustancialmente coincidente con 90° en una solución óptima.

Preferiblemente, se prevé una etapa de enviar un comando de impresión configurado para ordenar la impresión sobre dicho soporte de impresión como una función de dicha ubicación que ha tenido lugar.

Preferiblemente, se prevé una etapa de adquirir dicha pluralidad predeterminada de líneas de dicho soporte de vidrio desde diferentes puntos de adquisición sustancialmente de manera transversal en relación con dicha dirección de alimentación.

Preferiblemente, se prevé una etapa de detectar una pluralidad de soportes de vidrio en movimiento sobre dicha superficie transportadora del tipo de rodillo transportador, en donde dichos soportes de vidrio están moviéndose en filas paralelas sobre una única superficie transportadora.

Preferiblemente, se prevé una etapa de proporcionar una pluralidad de medios de adquisición que están dispuestos de tal manera que detecten dichos soportes de vidrio que se mueven en filas paralelas.

Preferiblemente, se prevé una etapa de adquirir, mediante medios de adquisición, dicha pluralidad predeterminada de líneas en un eje intermedio entre dichos rodillos transportadores.

En un segundo aspecto, la invención divulga un dispositivo para ubicar un soporte de vidrio, en donde dicho soporte de vidrio está en movimiento sobre una superficie transportadora del tipo de rodillo transportador en una dirección de alimentación y a una velocidad seleccionable, en donde el dispositivo comprende:

medios de iluminación para dicho soporte de vidrio configurados para iluminar dicho soporte de vidrio en movimiento sobre dichos rodillos transportadores;

medios de adquisición configurados para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas de dicho soporte de vidrio en movimiento como una función de una frecuencia de línea que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición;

en donde dichos medios de adquisición están configurados para adquirir dicha pluralidad predeterminada de líneas; - una unidad de procesamiento, en conexión de datos con dichos medios de adquisición, que comprende:

un módulo receptor configurado para recibir dicha pluralidad predeterminada de líneas adquiridas por dichos medios de adquisición;

un módulo de generación configurado para generar una imagen primaria como una función de dicha pluralidad predeterminada adquirida de líneas;

un módulo de detección configurado para detectar a partir de dicha imagen primaria una pluralidad de puntos representativos de dicho soporte de vidrio, en donde las coordenadas de dicha pluralidad de puntos se expresan en relación con una primera referencia predefinida;

un módulo de ubicación configurado para:

• recibir, como entrada, dicha pluralidad de puntos representativos;

• calcular las coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida, como una función de dicha pluralidad de puntos representativos.

Preferiblemente, la unidad de procesamiento comprende además un módulo de carga configurado para cargar un archivo gráfico que describe un contorno teórico de dicho soporte de vidrio en movimiento sobre dicha superficie transportadora.

Preferiblemente, dicho módulo de ubicación está configurado para calcular dichas coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida como una función de dicha pluralidad de puntos representativos, en donde dicho cálculo ejecuta un algoritmo de ajuste entre dicho contorno real de dicho soporte de vidrio, determinado por dicha pluralidad de puntos, y dicho contorno teórico de dicho soporte de vidrio.

Preferiblemente, en dicho módulo de ubicación, dicho algoritmo de ajuste comprende las etapas de: aplicar una rotación-traslación de una entidad predefinida a dicho contorno teórico; calcular la distancia promedio entre dicho contorno real y dicho contorno teórico girado-trasladado;

buscar el punto mínimo de la función de distancia calculada;

perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad;

recalcular la distancia promedio de una forma iterativa;

detenerse cuando la diferencia entre las distancias mínimas calculadas es menor que un valor de referencia predeterminado.

Preferiblemente, dicho archivo gráfico describe una pluralidad de contornos teóricos de diferentes dichos soportes de vidrio adaptados para moverse sobre dicha superficie transportadora.

Preferiblemente, dicho módulo de ubicación está configurado para calcular dichas coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida como una función de dichas pluralidades de puntos representativos por medio de un algoritmo de ajuste entre dicho contorno real de dicho soporte de vidrio, determinado por dicha pluralidad de puntos, y cada contorno teórico de dicha pluralidad de contornos teóricos de dichos diferentes soportes de vidrio adaptados para moverse sobre dicha superficie transportadora.

Preferiblemente, en dicho módulo de ubicación, dicho algoritmo de ajuste comprende, para cada dicho contorno teórico de dicha pluralidad de contornos teóricos de diferentes dichos soportes de vidrio, las etapas de:

- buscar el punto mínimo de la función de distancia calculada;

- perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad;

- recalcular la distancia promedio de una forma iterativa;

Preferiblemente, dichos medios de iluminación y dichos medios de adquisición están posicionados en un mismo lado en relación con la superficie transportadora.

Preferiblemente, dichos medios de iluminación están configurados para emitir un haz de luz incidente sobre la superficie transportadora de acuerdo con un ángulo predeterminado, en donde el haz de luz generado aparece como una franja lineal, ortogonal a la dirección de alimentación.

Preferiblemente, dicho ángulo de incidencia tiene una primera anchura tal como para asegurar una reflexión suficiente de dicho soporte (1) de vidrio iluminado por dichos medios de iluminación.

Preferiblemente, dicho módulo de ubicación está configurado para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas de dicho soporte de vidrio desde diferentes puntos de adquisición sustancialmente de manera transversal en relación con dicha dirección de alimentación.

Preferiblemente, dicho módulo de ubicación está configurado para detectar una pluralidad de soportes de vidrio en movimiento sobre dicha superficie transportadora del tipo de rodillo transportador, en donde dichos soportes de vidrio están moviéndose en filas paralelas sobre una única superficie transportadora.

Preferiblemente, dicho dispositivo comprende una pluralidad de medios de adquisición dispuestos para detectar dichos soportes de vidrio que se mueven en filas paralelas.

En un tercer aspecto, la invención divulga un método de impresión digital sobre soportes de vidrio que comprende las etapas de:

- proporcionar al menos un soporte de vidrio;

- proporcionar una imagen digital (I_dgt) para imprimir en dicho al menos un soporte de vidrio;

- proporcionar un aparato de impresión que comprende al menos una barra de soporte de impresión que soporta una pluralidad de cabezales de impresión, configurados para imprimir dicha imagen digital en dicho al menos un soporte de vidrio;

- alimentar, con una orientación aleatoria dicho al menos un soporte de vidrio a dicho aparato de impresión sobre una superficie transportadora del tipo de rodillo transportador, a una velocidad seleccionable y en una dirección predefinida; - ubicar dicho al menos un soporte de vidrio alimentado a dicho aparato de impresión en dicha superficie transportadora de acuerdo con el método de ubicación del primer aspecto, determinando de esa manera las coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con una primera referencia predefinida;

- girar-trasladar dicha imagen digital como una función de dichas coordenadas de posicionamiento de dicho soporte de vidrio, determinando de esa manera una imagen de impresión digital girada-trasladada para dicho soporte de vidrio; - imprimir dicha imagen de impresión girada-trasladada sobre dicho soporte de vidrio, manteniendo la orientación de dicho soporte de vidrio sin cambios en relación con una segunda referencia predefinida. Preferiblemente, se prevé una etapa de proporcionar una pluralidad de soportes de vidrio en movimiento sobre una única dicha superficie transportadora a lo largo de filas paralelas;

se prevé una etapa de imprimir sobre dichos soportes de vidrio en avance sin interrupción sobre dichas filas paralelas. En un cuarto aspecto, la invención divulga un sistema para impresión digital sobre soportes de vidrio que comprende: una interfaz de inserción configurada para recibir una imagen digital que va a ser impresa en al menos un soporte de vidrio;

una superficie transportadora del tipo de rodillo transportador configurada para transportar dicho al menos un soporte de vidrio con una orientación aleatoria hacia un aparato de impresión a una velocidad seleccionable y en una dirección predefinida;

dicho aparato de impresión que comprende al menos una barra de soporte de impresión que soporta una pluralidad de cabezales de impresión configurados para imprimir dicha imagen digital en dicho al menos un soporte de vidrio; un dispositivo de ubicación, posicionado en el lado de alimentación de dicho aparato, y configurado para ubicar dicho al menos un soporte de vidrio que se mueve con una orientación aleatoria sobre dicha superficie transportadora, de acuerdo con lo que es descrito en el segundo aspecto de la invención, determinando de esa manera las coordenadas de ubicación de dicho soporte de vidrio en relación con una primera referencia predefinida;

una unidad de procesamiento, en conexión de datos con dicho aparato de impresión y con dicho dispositivo de ubicación, que comprende:

un módulo de rotación configurado para girar-trasladar dicha imagen digital como una función de dichas coordenadas de posicionamiento de dicho soporte de vidrio, determinando de esa manera una imagen de impresión digital giradatrasladada para dicho soporte de vidrio;

en donde dicha pluralidad de cabezales de impresión está configurada para imprimir dicha imagen digital en dicho al menos un soporte de vidrio, manteniendo la orientación de dicho soporte de vidrio sin cambios en relación con una segunda referencia predefinida.

Preferiblemente, dicha superficie transportadora del tipo de rodillo transportador está dispuesta de tal manera que mueva una pluralidad de soportes de vidrio a lo largo de filas paralelas.

Preferiblemente, dicha pluralidad de cabezales de impresión está configurada para imprimir sobre dichos soportes de vidrio en avance sin interrupción sobre dichas filas paralelas.

La provisión, de acuerdo con la invención, de una ubicación precisa de un soporte de vidrio, en movimiento sobre un medio transportador, permite un procesamiento preciso, fiable de los datos relacionados con el soporte de vidrio. La provisión, de acuerdo con la invención, de una ubicación precisa de los soportes de vidrio, es decir una identificación precisa del posicionamiento de los soportes de vidrio en el lado de alimentación de un aparato de impresión, hace posible imprimir sobre el soporte de vidrio sin tener que detenerlo debajo del propio sistema de impresión, asegurando de este modo un sistema/método de impresión más eficiente y flexible.

En particular, la invención, como se describe, logra los siguientes efectos técnicos, en comparación con la técnica anterior:

- procesamiento preciso y fiable de los datos relacionados con el soporte de vidrio debido a la ubicación precisa del soporte de vidrio en movimiento sobre un medio transportador;

- menor riesgo de daño a los soportes de vidrio ya que no se requiere ninguna rotación mecánica ni posicionamiento mecánico de estos últimos para corregir su orientación;

- no es necesario tener soportes de vidrio alimentados orientados de una manera óptima, lo cual hace posible reducir considerablemente el tiempo de preparación de los sustratos de impresión y tiempos de impresión;

- capacidad de separación de las estaciones del sistema,

- eficiencia de producción, en virtud del hecho de que los tiempos de producción ya no son dependientes de la suma de los tiempos de las estaciones dispuestas en serie en el sistema y no separables ni físicamente, ni en términos de temporización secuencial;

- mantenimiento más eficiente, en virtud del hecho de que una estación puede ser sometida a inspección sin bloquear las otras;

- una mejor reacción a mal funcionamientos, en virtud del hecho de que un mal funcionamiento en una estación no bloqueará todo el sistema, ya que la estación puede ser reemplazada momentáneamente por otra similar.

Los efectos/ventajas técnicos citados y otros efectos/ventajas técnicos de la invención surgirán con detalle adicional a partir de la siguiente descripción de una realización de ejemplo, proporcionada a modo de ilustración aproximada y no limitante con referencia a los dibujos adjuntos.

Breve descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista esquemática de un dispositivo para ubicar un soporte de vidrio, de acuerdo con la invención. La figura 2 es un diagrama bloques de una unidad específica del dispositivo mostrado en la figura 1. La figura 3 es una vista lateral de una realización del dispositivo para ubicar un soporte de vidrio, de acuerdo con la invención.

La figura 4 es un diagrama que compara entre sistemas de referencia, de acuerdo con la invención.

La figura 5 es un diagrama lógico de una etapa del método de la invención.

La figura 6 es un diagrama lógico de un detalle de la etapa del método de la invención mostrado en la figura 5. La figura 7 es una vista superior esquemática de un sistema de impresión de la invención, que comprende una pluralidad de estaciones de impresión, y posicionado corriente abajo del dispositivo de ubicación de la figura 1.

La figura 8 es una vista lateral esquemática del sistema de impresión de la figura 7.

La figura 9 es un diagrama de bloques de un dispositivo/método para girar una imagen para un soporte de vidrio.

La figura 10 describe detalles del dispositivo/método de la figura 9.

Descripción detallada

La presente invención se relaciona con un método y dispositivo para ubicar un soporte de vidrio, en particular para implementar un método y sistema de impresión digital sobre soportes de vidrio en movimiento sobre medios transportadores.

En una realización preferida, que se describe a continuación, los soportes de vidrio comprenden láminas de vidrio. En particular, algunos ejemplos de láminas de vidrio se refieren a ventanas o parabrisas de vehículos a motor, que normalmente tienen perfiles o conformaciones irregulares que no pueden asemejarse a conformaciones geométricas particulares, como en el caso, por ejemplo, de los azulejos cerámicos rectangulares. Por ejemplo, las láminas de vidrio para vehículos a motor se decoran fijando logotipos y/o diversas expresiones, así como fijando bandas opacas oscuras a lo largo de las áreas de bordes. Con el fin de ser capaz de imprimir de una manera precisa con un dispositivo de impresión digital sobre una lámina de vidrio que se mueve sobre un transportador de rodillos es necesario identificar de una manera igualmente precisa su posición e identificar el contorno.

Otros ejemplos de soportes de vidrio se refieren a cristales decorativos o vidrios para cocina o ítems de vidrio en general donde es necesaria una ubicación precisa de la lámina de vidrio que se mueve sobre el medio transportador con el fin de ser capaz de llevar a cabo una impresión digital de "única pasada" enseguida, es decir, sin detener la lámina de vidrio.

En una posible realización de la invención, el dispositivo de ubicación también puede estar posicionado delante de una estación de impresión del tipo plóter. En esta configuración, el soporte de vidrio que se mueve debajo del dispositivo de ubicación ingresa a la estación de impresión digital, donde se detiene su movimiento y se imprime mientras está estacionario y donde se mueve la barra de impresión sobre la cual están montados los cabezales de impresión.

El dispositivo de ubicación de la invención tiene el objeto de proporcionar a la máquina de impresión digital una serie de información precisa con respecto a la posición y ángulo del soporte 1 de vidrio alimentado.

Dado que la invención está prevista para ser usada en la presencia de la aceleración de la gravedad g, se entiende que ésta define unívocamente la dirección vertical. De manera similar, se entiende que los términos "alto", "superior", "arriba", "altura" y similares se definen unívocamente sobre la base de la aceleración de la gravedad g en relación con los términos "bajo", "inferior", "debajo", "abajo" y similares.

La dirección vertical también identifica los planos perpendiculares a ésta como planos "horizontales". Además, en la descripción que sigue, "altura" significa la dimensión vertical y "anchura" la dimensión horizontal.

Con referencia particular a la figura 1, muestra un dispositivo 100 para ubicar el soporte 1 de vidrio antes mencionado, en donde el soporte de vidrio está moviéndose sobre una superficie 5 transportadora a una velocidad seleccionable V_sel y en una dirección de alimentación Dir.

De acuerdo con la invención, la superficie 5 transportadora es del tipo 51 de rodillo transportador.

El efecto técnico logrado es permitir la generación de imágenes, por medio de medios de adquisición descritos a continuación, que son inmunes a las interferencias provocadas por otros componentes, por ejemplo la interferencia provocada por la cinta transportadora convencional usada, en particular, en la impresión sobre azulejos.

En otras palabras, como el sistema transportador es del tipo de rodillo en lugar de cinta, los medios/cámaras de adquisición son capaces de leer en un espacio vacío, es decir en el eje intermedio entre rodillo y rodillo. Esto evita que aparezca la interferencia de una cinta en la imagen adquirida.

Sin embargo, el uso de un sistema de cinta transportadora no evita la operación del dispositivo 100 de ubicación.

El dispositivo 100 de ubicación comprende además medios 4 de iluminación para el soporte 1 de vidrio configurados para iluminar el soporte 1 de vidrio en movimiento sobre los rodillos 51 transportadores.

En particular, los medios 4 de iluminación están configurados para emitir un haz b1 de luz incidente sobre la superficie 5 transportadora de acuerdo con un ángulo p predeterminado.

Preferiblemente, en una realización no óptima, el ángulo p predeterminado tiene una anchura Amp_p definida de acuerdo con la naturaleza del soporte 1 de vidrio que va a ser iluminado.

La anchura Amp_p es tal como para asegurar una reflexión suficiente del soporte 1 de vidrio iluminado por los medios 4 de iluminación.

En una realización preferida de la invención, el ángulo de incidencia p tiene una segunda anchura Amp_p2 comprendida entre 87° y 93°, y sustancialmente coincidente con 90° en la solución óptima; este es el caso con una máquina de impresión sobre soportes reflectantes tales como, por ejemplo, láminas de vidrio.

El efecto técnico logrado es tener la superficie del vidrio reflejando completamente sin interferencias; en otras palabras, el iluminador aprovecha la propiedad reflectante del vidrio.

Un ángulo de incidencia de 90° y el uso de una superficie transportadora de rodillos proporcionan conjuntamente el efecto técnico de mejorar la calidad de la imagen adquirida; este tipo de iluminación se denomina comúnmente coaxial, dado que la cámara y el iluminador forman el mismo ángulo de incidencia. Esto permite que se maximice la cantidad de luz reflejada desde la superficie del vidrio.

Se entenderá a partir de lo que se ha descrito hasta ahora y lo que se describe a continuación y se muestra en las figuras 1, 3 y 4 que, en la realización preferida de la invención, el sistema de iluminación y el sistema de adquisición están posicionados por encima de la superficie transportadora de rodillos.

En particular, el sistema de iluminación comprende los medios 4 de iluminación, y el sistema de adquisición comprende los medios 2, 3 de adquisición.

En una posible realización, el sistema de iluminación y el sistema de adquisición están posicionados debajo de la superficie transportadora de rodillos.

En otras palabras, el sistema de iluminación y el sistema de adquisición, están posicionados en un mismo lado en relación con la superficie transportadora de rodillos.

Por ejemplo, el sistema de iluminación y el sistema de adquisición están posicionados sobre la superficie transportadora de rodillos.

Alternativamente, el sistema de iluminación y el sistema de adquisición están posicionados debajo de la superficie transportadora de rodillos.

En una realización preferida de la invención, el medio 4 de iluminación comprende un iluminador de tipo LED, preferiblemente con una lente cilindrica concéntrica.

El haz b1 de luz generado aparece como una franja lineal, ortogonal a la dirección de alimentación Dir.

En otras palabras, el efecto técnico logrado mediante el uso de una superficie transportadora de rodillos es una iluminación del campo visual de la cámara durante la adquisición del soporte 1 de vidrio. La posición del iluminador y el ángulo particular de 90° presente entre el haz b1 de luz y la superficie 5 transportadora se seleccionan de tal forma que se maximice la iluminación de la superficie del soporte 1 de impresión y se eviten reflejos de terceros componentes.

El dispositivo comprende además medios 2,3 de adquisición configurados para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas NL del soporte 1 de vidrio en movimiento, como una función de una frecuencia de línea FL, que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición V_det.

En una realización preferida de la invención, la frecuencia de línea FL es proporcional a la tasa de adquisición V_det. En otras palabras, los medios 2,3 de adquisición proporcionan una única imagen bidimensional I_PR formada por la concatenación del número predeterminado NL de líneas adquiridas a una frecuencia de línea FL determinada sobre la base de la tasa de adquisición V_det.

De acuerdo con la invención, la adquisición se lleva a cabo en un eje intermedio entre los rodillos 51 transportadores. El efecto técnico logrado, que se agrega a los descritos en referencia al uso de una superficie transportadora de rodillos y el ángulo de 90° entre el haz b1 de luz y la superficie 5 transportadora, es tener la superficie del vidrio reflejando completamente, sin la interferencia de terceros objetos.

Preferiblemente, la adquisición de la imagen primaria I_PR del soporte 1 tiene lugar sobre la base de una señal de activación de inicio de adquisición.

A partir del análisis de la imagen primaria I_PR, la invención deriva el perfil de los soportes 1 de vidrio representado por los puntos Pi que se describen a continuación.

En una realización preferida de la invención, los medios 2, 3 de adquisición comprenden primeros medios 2 de adquisición, en particular una fotocelda de alta precisión.

De acuerdo con la invención, el primer medio 2 de adquisición está configurado para detectar un frente 1A del soporte 1 de vidrio que avanza sobre la superficie 5 transportadora en la dirección de alimentación Dir. Además, el primer medio 2 de adquisición está configurado para generar la señal de activación de inicio sobre la base de la detección que ha tenido lugar.

En una realización preferida de la invención, los medios 2, 3 de adquisición comprenden además un segundo medio 3 de adquisición, en particular una cámara de alta resolución.

Preferiblemente, la cámara tiene una lente de enfoque fijo establecida en la superficie del soporte 1 de vidrio; una buena profundidad de campo de la lente asegura que el enfoque sea aceptable bajo cualquier condición.

Preferiblemente, la cámara está colocada encima de la superficie transportadora para ser capaz de reconstruir una imagen mediante escaneos sucesivos.

El segundo medio 3 de adquisición está configurado para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas NL del soporte 1 de vidrio.

Con referencia a la figura 1, los medios 3 de adquisición comprenden preferiblemente un módulo 31 de activación configurado para activar la adquisición.

De acuerdo con la invención, el primer medio 2 de adquisición está configurado además para enviar la señal de activación de inicio al módulo 31 de activación con base en la detección del frente 1A. El módulo 31 de activación está configurado para permanecer siempre en espera de una nueva señal de activación de inicio.

Con referencia particular a la figura 2, la invención comprende una unidad 6 de procesamiento en conexión de datos al menos con los medios 2,3 de adquisición.

En particular, la unidad 6 de procesamiento está conectada a los medios de adquisición a través de una conexión de alta velocidad.

En general, debe anotarse que en el presente contexto y en las reivindicaciones en este documento a continuación, la unidad 6 de procesamiento se presenta como subdividida en distintos módulos funcionales (módulos de memoria o módulos operativos) con el único propósito de describir las funciones de la misma de manera clara y exhaustiva. En realidad, esta unidad 6 de procesamiento puede estar constituida por un único dispositivo electrónico, adecuadamente programado para realizar las funciones descritas, y los diversos módulos pueden corresponder a una entidad de hardware y/o software de rutina que son parte del dispositivo programado.

De manera alternativa, o adicional, estas funciones se pueden realizar mediante una pluralidad de dispositivos electrónicos sobre los cuales se pueden distribuir los módulos funcionales antes mencionados.

La unidad 6 de procesamiento también puede hacer uso de uno o más procesadores para la ejecución de las instrucciones contenidas en los módulos de memoria.

Los módulos funcionales antes mencionados también pueden distribuirse en diferentes ordenadores, de manera local o remota, con base en la arquitectura de la red en la cual residen.

La unidad 6 de procesamiento está configurada para procesar datos representativos de la posición y conformación de soportes de vidrio con base en la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas por los medios 2,3 de adquisición. La unidad 6 de procesamiento se describirá en detalle con referencia a la figura 2.

La unidad 6 de procesamiento comprende un módulo 60 receptor configurado para recibir la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas por los medios 2,3 de adquisición.

De acuerdo con la invención, la unidad 6 de procesamiento comprende un módulo 61 de generación configurado para generar una imagen primaria I_PR sobre la base de la pluralidad predeterminada adquirida de líneas NL.

De acuerdo con la invención, la unidad 6 de procesamiento comprende un módulo 62 de detección, en conexión de datos con el módulo 61 de generación, y configurado para detectar, a partir de la imagen primaria generada I_PR, una pluralidad de puntos representativos Pi del soporte 1 de vidrio, en donde las coordenadas de la pluralidad de puntos Pi se expresan en relación con una primera referencia predefinida Ref.

De acuerdo con la invención, la pluralidad de puntos Pi es representativa de un contorno real Cont_EFF del soporte 1 de vidrio.

En realizaciones alternativas, la pluralidad de puntos Pi puede ser representativa de uno o más entre vértices del soporte de vidrio, centros de orificios en el soporte de vidrio, decoraciones previas del soporte de vidrio, partes en relieve presentes en el soporte de vidrio, marcadores presentes en el soporte de vidrio o similares.

La unidad 6 de procesamiento comprende además un módulo 651 de carga configurado para cargar un archivo gráfico F_dsc que describe un contorno teórico Cont_TEO del soporte 1 de vidrio en movimiento sobre la superficie 5 transportadora.

Preferiblemente, el archivo gráfico F_dsc es representativo de la geometría o contorno del soporte 1 de vidrio, el cual servirá como una referencia para determinar la posición del soporte de vidrio sobre los rodillos 51 de la superficie 5 transportadora.

En particular, el archivo gráfico F_dsc es un mapa de barrido del contorno teórico Cont_TEO del borde de la pieza, expresado en el sistema de referencia del archivo gráfico. Alternativamente, el archivo gráfico F_dsc es un archivo vectorial que contiene directamente las coordenadas de los puntos del perfil o contorno del vidrio.

Alternativamente o además, el módulo 651 de carga está configurado para cargar el archivo gráfico F_dsc que describe una pluralidad de contornos teóricos P_Cont_TEO de diferentes soportes 1 de vidrio adaptados para moverse sobre la superficie 5 transportadora.

La unidad 6 de procesamiento comprende además un primer módulo 63 de procesamiento configurado para recibir, como entrada, la velocidad seleccionable V_sel, calcular una tasa de adquisición V_det de la pluralidad predeterminada de líneas NL y enviar la tasa de adquisición V_det a los medios 2,3 de adquisición (figura 1 y 2). De acuerdo con la invención, el primer módulo 63 de procesamiento está configurado para calcular la tasa de adquisición V_det de la pluralidad predeterminada de líneas NL como una función de la velocidad seleccionable V_sel. En otras palabras, V_det = f (V_Sel).

En una realización preferida de la invención, V_det = V_Sel.

Con base en lo que se calcula por el primer módulo 63 de procesamiento, el módulo 61 de generación está configurado para generar la imagen primaria I_PR como una función de la pluralidad predeterminada de líneas NL adquiridas a la tasa de adquisición V_det, que a su vez se define sobre la base de la velocidad seleccionable V_sel.

En una realización preferida de la invención, V_det está representada por una señal de tren de impulsos. De acuerdo con la invención, la tasa de adquisición V_det representada por una señal de tren de impulsos es sincrónica con la señal representativa de la velocidad seleccionable V_sel.

La unidad 6 de procesamiento comprende un módulo 65 de ubicación configurado para recibir, como entrada, la pluralidad de puntos representativos Pi y para calcular las coordenadas de ubicación Xi", Yi", ai" del soporte 1 de vidrio en relación con la primera referencia predefinida Ref como una función de la pluralidad de puntos representativos Pi. De acuerdo con la invención, el módulo 65 de ubicación ejecuta un algoritmo de ajuste entre el contorno real Cont_EFF y el contorno teórico Cont_TEO del soporte 1 de vidrio.

A través de un método de mejor ajuste se obtiene F(x,y,a) la transformación necesaria con el fin de que el contorno teórico Cont_TEO esté superpuesto al contorno Cont_EFF del borde de la pieza en tránsito, minimizando los errores de distancia.

Dado que el contorno teórico y los gráficos impresos comparten el mismo sistema de referencia, la transformación encontrada no es otra que una rotación-traslación que va a ser aplicada a los gráficos que van a ser impresos en la pieza.

En otras palabras, el módulo 65 de ubicación está configurado para:

- aplicar una rotación-traslación de una entidad predefinida X, Y, A a dicho contorno teórico Cont_TEO;

- calcular la distancia promedio D_avg entre dicho contorno real Cont_EFF y dicho contorno teórico girado-trasladado Cont_TEO;.

- buscar el punto mínimo D_MIN de la función de distancia calculada;

- perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad dx, dy, da;

- recalcular la distancia promedio D_avg de una forma iterativa;

- detenerse cuando la diferencia entre las distancias mínimas calculadas D_MIN calculadas es menor que un valor de referencia predefinido D_ref

La detención del algoritmo define la mejor aproximación del contorno teórico Cont_TEO al contorno real Cont_EFF. En otras palabras, el algoritmo de ajuste aplicado es un algoritmo de minimización de función de coste iterativo, que se describe en detalle aquí.

A partir de una imagen obtenida por la cámara en el lado de alimentación y del archivo descriptor del mapa de contornos el algoritmo extrae dos contornos denominados contorno de pieza Cont_EFF y contorno teórico Cont_TEO. El algoritmo aplica una rotación-traslación de una entidad (X, Y, A) al contorno teórico.

El algoritmo ejecuta una función de coste que calcula la distancia promedio entre el contorno de la pieza y el contorno teórico girado-traslado.

Al buscar el punto mínimo de la función de distancia, el algoritmo perturba la rotación-traslación en una cierta cantidad (dx, dy, da) y recalcula la función de coste de una forma iterativa.

El algoritmo se detiene cuando ya no es posible minimizar la función de coste o cuando la ganancia de iteración es menor que un valor épsilon.

Generalizando el sistema, la función de distancia podría hacer referencia a otro descriptor (entre los mencionados previamente en la descripción) previamente extraído desde la pieza en tránsito y desde el archivo de mapa de contorno.

En el caso de que las piezas en tránsito no sean todas idénticas, sino que en su lugar exista un conjunto de piezas posibles que puedan transitar de una manera impredecible, es decir exista una pluralidad de contornos reales detectables Cont_EFF, el algoritmo de ajuste tiene la tarea de determinar la naturaleza de la pieza en tránsito, es decir el correspondiente contorno teórico Cont_EFF entre una pluralidad de contornos teóricos identificables P_Cont_TEO. Con el fin de hacer esto, se ejecuta el algoritmo de ajuste usando como un modelo cada uno de los modelos teóricos disponibles Cont_TEO, es decir la pluralidad de contornos teóricos identificables P_Cont_TEO, y se calcula el resultado de la función de coste para cada uno.

El modelo teórico girado-trasladado Cont_TEO que tiene la función de coste mínimo, es decir la distancia promedio mínima D_avg entre el contorno real Cont_EFF y el contorno teórico girado-trasladado Cont_TEO, será el que determine los gráficos que van a ser impresos, además del posición del mismo.

En otras palabras, la etapa de calcular las coordenadas de ubicación Xi",Yi",ai" del soporte 1 de vidrio en relación con la primera referencia predefinida Ref como una función de la pluralidad de puntos representativos Pi se lleva a cabo por medio de un algoritmo de ajuste entre el contorno real Cont_EFF del soporte 1 de vidrio, determinado por la pluralidad de puntos Pi, y cada contorno teórico Cont_TEO de la pluralidad de contornos teóricos P_Cont_TEo de diferentes soportes 1 de vidrio adaptados para moverse sobre la superficie 5 transportadora.

En particular, el algoritmo de ajuste comprende, para cada contorno teórico Cont_TEO de la pluralidad de contornos teóricos P_Cont_TEO de diferentes soportes 1 de vidrio, las etapas de:

- aplicar una rotación-traslación de una entidad predefinida (X, Y, A) a dicho contorno teórico (Cont_TEO);

- calcular la distancia promedio (D_avg) entre dicho contorno real (Cont_EFF) y dicho contorno teórico giradotrasladado (Cont_TEO);

- buscar el punto mínimo (D_MIN) de la función de distancia calculada;

- perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad (dx, dy, da);

- recalcular la distancia promedio (D_avg) de una forma iterativa;

- detenerse cuando la diferencia entre las distancias mínimas calculadas (D_MIN) calculadas es menor que un valor de referencia predefinido (D_ref);

- calcular el mínimo entre las distancias promedio D_avg entre el contorno real Cont_EFF y el contorno teórico giradotrasladado Cont_TEO, calculado para cada contorno teórico Cont_TEO de la pluralidad de contornos teóricos P_Cont_TEO de diferentes soportes 1 de vidrio;

- identificar las coordenadas de ubicación Xi", Yi", ai" del soporte 1 de vidrio sobre la base del contorno teórico identificado Cont_TEO de la pluralidad de contornos teóricos P_Cont_TEO.

En particular, el escaneo de la imagen tiene lugar en la dirección de movimiento Dir de la superficie 5 transportadora, de manera sincronizada con el tren de impulsos generado sobre la base de la velocidad seleccionable V_sel.

Preferiblemente, el área enmarcada es de aproximadamente 130x130 mm, más preferiblemente es aproximadamente 100x100 mm y se puede establecer de acuerdo con el formato del soporte de vidrio.

Una composición de lecturas sucesivas de los puntos representativos Pi permite la determinación de las coordenadas de ubicación Xi",Yi",ai" del soporte 1 de vidrio en relación con la referencia predefinida Ref.

En una realización preferida de la invención, la primera referencia predefinida Ref es el sistema de referencia del segundo medio 3 de adquisición, que consiste, en particular, en una cámara.

El sistema de referencia Ref se muestra en la figura 4 junto con los otros sistemas de referencia que se describirán a continuación.

Con referencia a la figura 3, de acuerdo con la invención, los segundos medios 3 de adquisición y los medios 4 de iluminación están posicionados sobre una guía 8 lineal movida por un medio 9 de movimiento, en particular un motor de alta precisión.

El efecto técnico logrado es el posicionamiento, con absoluta repetibilidad, del medio 3 de adquisición en proximidad de la posición de trabajo, es decir en proximidad de un punto de adquisición P_det de la pluralidad predeterminada de líneas NL.

La ventaja consecuente es la posibilidad de gestionar soportes de vidrio que son muy diferentes entre sí en términos de conformaciones y tamaños reconocibles; en estos casos, de hecho, una vez que se detecta el soporte de impresión, la invención prevé que el punto de adquisición P_det de la cámara se mueva en consecuencia, de tal forma que se optimice la adquisición de la imagen del soporte que va a ser impresa en términos de su posición en el sistema de transporte y su conformación/tamaño.

En otras palabras, con referencia a la figura 3, el dispositivo 100 de ubicación comprende la guía 8 lineal, acoplada con el segundo medio 3 de adquisición y configurada para guiar el segundo medio 3 de adquisición, identificando de esa manera diferentes puntos de adquisición Pdet de la pluralidad predeterminada de líneas NL.

En la figura 3, la dirección de alimentación Dir de la superficie 5 transportadora "sale" ortogonalmente desde la lámina, hacia un observador, lejos del plano en el que yace la lámina; por consiguiente, el soporte 1 de vidrio se mueve en una dirección "que sale" desde la lámina, hacia un observador, lejos del plano en el cual yace la lámina.

El dispositivo comprende además los medios 9 de movimiento asociados con la superficie 5 transportadora, y configurados para mover la guía 8 lineal en relación con la dirección de alimentación Dir. De acuerdo con la invención, el medio 9 de movimiento está configurado para mover la guía 8 lineal sustancialmente de manera transversal en relación con la dirección de alimentación Dir.

De acuerdo con la invención, ambos o más entre el segundo medio 3 de adquisición y/o el medio 4 de iluminación están/está acoplados a la guía 8 lineal de tal forma que un movimiento de la guía determina una variación en la posición de al menos uno entre el segundo medio 3 de adquisición y el medio 4 de iluminación, en relación con la superficie 5 transportadora.

De acuerdo con la invención, el primer medio 2 de adquisición está configurado para detectar una porción representativa Fs del soporte 1 de impresión en movimiento sobre la superficie 5 transportadora en la dirección de alimentación Dir.

El primer medio 2 de adquisición está configurado además para enviar a la unidad 6 de procesamiento una señal de detección S_Fs representativa de la porción representativa detectada (figuras 1 y 2).

La unidad 6 de procesamiento comprende un módulo 64 de movimiento configurado para recibir la señal de detección S_Fs y activar los medios 9 de movimiento de tal forma que varíe la posición de al menos uno entre el segundo medio 3 de adquisición y los medios 4 de iluminación, en relación con la dirección de alimentación Dir, como una función de la señal de detección S_Fs, variando de esa manera los puntos de adquisición Pdet de la pluralidad predeterminada de líneas NL. Preferiblemente, el módulo 64 de movimiento está configurado para activar los medios 9 de movimiento de tal forma que varíe la posición de al menos uno entre el segundo medio 3 de adquisición y los medios 4 de iluminación, sustancialmente de manera transversal en relación con la dirección de alimentación Dir, sobre la base de la señal de formato S_Fs, variando de esa manera los puntos de adquisición Pdet de la pluralidad predeterminada de líneas NL.

El efecto técnico logrado es una identificación rápida, precisa de las dimensiones del soporte de vidrio y del correspondiente punto de adquisición óptimo Pdet para la adquisición de la correspondiente pluralidad predeterminada de líneas NL.

En la realización de la invención descrita, la superficie 5 transportadora del tipo 51 de rodillo transportador está estructurada en una única línea para el transporte secuencial de los soportes 1 de vidrio.

En esta realización, el segundo medio 3 de adquisición comprende una única cámara, que puede moverse como se describe.

En una realización alternativa, la superficie 5 transportadora del tipo 51 de rodillo transportador está estructurada para transportar soportes 1 de vidrio dispuestos en filas paralelas.

En otras palabras, los soportes 1 de vidrio están moviéndose en filas paralelas sobre una única superficie 5 transportadora.

En esta realización, el segundo medio 3 de adquisición comprende una pluralidad de cámaras. De este modo, hay una pluralidad de medios 3 de adquisición dispuestos para detectar los soportes 1 de vidrio que se mueven en filas paralelas.

En otras palabras, los puntos de adquisición Pdet están previstos para cada fila de soportes de vidrio en movimiento sobre la superficie transportadora. En aún otras palabras, el módulo 64 de movimiento determina tales puntos de adquisición Pdet para cada fila de soportes de vidrio en movimiento sobre la superficie transportadora.

En una realización preferida de la invención, se proporcionan cuatro cámaras que están adaptadas para operar en 1 o 2 o 4 filas independientes.

Las cámaras están posicionadas en general de tal forma que sean capaces de enmarcar una porción significativa del soporte 1 de vidrio.

En el caso óptimo de objetos muy pequeños, el sistema es capaz de fotografiar y reconstruir el contorno completo. Sin embargo, en el caso de ítems de vidrio de tamaño considerable, esto puede no ser posible: en este caso solo se reconstruye una parte del contorno.

En general, una parte del contorno se considera significativa si la aplicación de pequeñas perturbaciones (dx, dy, da) a la rotación-traslación - como se describió previamente, da lugar a grandes variaciones en la función de distancia. Con base en estas consideraciones, una porción de contorno rectilínea es apenas sensible a la traslación (dx, dy) pero muy sensible a la rotación: un arco circunferencial, por el contrario, será apenas sensible a la rotación pero muy sensible a la traslación.

Por lo tanto, la posición óptima se elige usualmente de tal manera que sea capaz de enmarcar la parte frontal exterior del vidrio en tránsito (áreas exteriores del vidrio), en proximidad a esquinas o curvas con un radio reducido, cuando estén presentes.

En el caso de imprimir en filas independientes, cada fila tiene solo una cámara disponible.

Si las piezas recorren en una única línea, diversas cámaras enmarcan la misma pieza y las imágenes adquiridas se procesan para obtener un único archivo que contiene las únicas imágenes adquiridas de los bordes: esto aumenta la probabilidad de tener porciones rectilíneas y curvilíneas disponibles y de este modo aumenta la fiabilidad de la función de distancia, haciendo que el sistema sea mucho más robusto.

El dispositivo descrito hasta ahora hace posible lograr la funcionalidad de un método correspondiente para ubicar un soporte 1 de vidrio, en donde el método comprende las etapas de:

- proporcionar una superficie 5 transportadora del tipo 51 de rodillo transportador dispuesta para generar el movimiento de dicho soporte 1 de vidrio, en donde el movimiento se produce a una velocidad seleccionable V_sel y en una dirección de alimentación Dir;

- proporcionar medios 4 de iluminación para el soporte 1 de vidrio configurados para iluminar el soporte 1 de vidrio en movimiento sobre los rodillos 51 transportadores

- adquirir una pluralidad predeterminada de líneas NL del soporte 1 de vidrio en movimiento, como una función de una frecuencia de línea FL que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición V_det;

- generar una imagen primaria I_PR sobre la base de la pluralidad predeterminada adquirida de líneas NL;

- detectar a partir de la imagen primaria generada I_PR una pluralidad de puntos representativos Pi del soporte 1 de vidrio, en donde las coordenadas de la pluralidad de puntos Pi se expresan en relación con una primera referencia predefinida Ref;

- calcular las coordenadas de ubicación Xi",Yi",ai" del soporte 1 de vidrio en relación con la primera referencia predefinida Ref, como una función de la pluralidad de puntos representativos Pi. Otras etapas del método coinciden con las funciones de los módulos operativos de la unidad 6 de procesamiento o de los componentes del dispositivo 100 de ubicación descrito anteriormente y realizan otras etapas del método dependiendo de las ilustradas.

La invención comprende también un método de impresión digital sobre soporte de vidrio que, entre las etapas previstas, comprende también ubicar un soporte 1 de vidrio como se lleva a cabo mediante el método que se acaba de describir.

La invención también comprende un correspondiente sistema de impresión digital sobre soportes de vidrio que comprende el dispositivo 100 de ubicación de la invención.

La invención prevé proporcionar al menos un soporte 1 de vidrio; en aras de la simplicidad, en el curso de la discusión se hará referencia a un único soporte de vidrio.

Con referencia a la figura 1, la invención comprende de hecho la superficie 5 transportadora configurada para transportar al menos un soporte 1 de vidrio hacia un aparato 200 de impresión a una velocidad seleccionable V_sel y en una dirección predefinida Dir.

En aras de la simplicidad, de aquí en adelante se hará referencia a un soporte 1 de vidrio, aunque esto no está previsto para significar que solo se pueda transportar un único soporte de vidrio a la vez.

En particular, la invención comprende alimentar, con una orientación aleatoria, el soporte 1 de vidrio hacia el aparato 200 de impresión sobre la superficie 5 transportadora, a una velocidad seleccionable V_sel y en la dirección predefinida Dir;

La invención comprende preparar una imagen digital I_dgt para imprimir sobre el soporte 1 de vidrio.

Con este fin, el sistema de impresión de la invención comprende una interfaz 300 de inserción (figura 1) configurada para recibir la imagen digital I_dgt que va a ser impresa en el soporte 1 de vidrio. El aparato 200 de impresión comprende al menos una barra 201,202,203,204 de soporte de impresión que soporta una pluralidad de cabezales 201 i, 202i, 203i, 204i de impresión, configurados para imprimir la imagen digital I_dgt en al menos un soporte 1 de vidrio.

La invención comprende además ubicar el soporte 1 de vidrio alimentado al aparato 200 de impresión en la superficie 5 transportadora, determinando de esa manera las coordenadas de ubicación Xi", Yi", ai" del soporte 1 de vidrio en relación con la primera referencia predefinida Ref.

Esta etapa se implementa por medio del dispositivo 100 de ubicación.

El dispositivo y el método de ubicación fueron descritos previamente.

Con el fin de poder imprimir una imagen correctamente sobre el soporte de impresión de vidrio, es necesario realizar una alineación entre el soporte de vidrio y la imagen.

De acuerdo con la técnica anterior, la alineación se puede lograr actuando sobre el soporte de vidrio, moviéndolo físicamente (por ejemplo por medio de la guía).

De acuerdo con la invención, la alineación se logra actuando sobre la imagen y modificándola a través de software. El efecto técnico logrado es hacer que el proceso de impresión sea independiente de la posición de los soportes de vidrio alimentados en el aparato de impresión, por ejemplo con el fin de limitar la intervención mecánica y reducir el número de partes necesarias.

Si los soportes de vidrio estuvieran siempre correctamente orientados, bastaría con aplicar una traslación transversal de la imagen en relación con la barra de impresión, de acuerdo con la posición de los soportes de vidrio sobre la superficie transportadora.

Sin embargo, como los soportes de vidrio no están orientados correctamente, es necesario conocer el ángulo de entrada en la máquina, que corresponde al ángulo de rotación que va a ser aplicado a la imagen.

El dispositivo de ubicación descrito previamente de este modo calcula también este ángulo.

La invención permite que el soporte 1 de vidrio alimentado en el aparato 200 de impresión se ubique en la superficie 5 transportadora, determinando de esa manera las coordenadas de ubicación Xi", Yi", ai" del soporte 1 de vidrio en relación con la primera referencia predefinida Ref.

Precisamente, las coordenadas Xi",Yi" representan el origen del sistema de referencia del contorno teórico del soporte 1 de vidrio en relación con la primera referencia predefinida Ref, mientras que ai corresponde al ángulo de rotación que va a ser aplicado a la imagen.

La invención prevé además girar la imagen digital I_dgt como una función de las coordenadas de posicionamiento Xi",Yi",ai" del soporte 1 de vidrio, determinando de esa manera una imagen de impresión digital girada I_dgt_r_Print para el soporte 1 de vidrio.

Con este fin, el sistema de impresión de la invención comprende la unidad 6 de procesamiento, en conexión de datos con el aparato 200 de impresión y con el dispositivo 100 de ubicación.

La unidad 6 de procesamiento comprende una unidad 67 de rotación configurada para girar la imagen digital I_dgt como una función de las coordenadas de posicionamiento Xi", Yi", ai" del soporte 1 de vidrio, determinando de esa manera una imagen de impresión digital girada I_dgt_r_Print para el soporte 1 de vidrio.;

Con el fin de girar la imagen digital I_dgt, la invención comprende un método de rotación implementado por ordenador. El método de girar una imagen digital I_dgt genera una impresión de una imagen de impresión girada correspondiente I_dgt_r_print sobre al menos un soporte 1 de vidrio.

Con referencia a las figuras 9 y 2, la invención comprende una etapa de entrada de datos que prepara la imagen digital I_dgt para imprimir en al menos un soporte 1 de vidrio y recibe las coordenadas de posicionamiento Xi", Yi", ai" del soporte 1 de vidrio en relación con una primera referencia predefinida Ref.

Para estos propósitos, con referencia a la figura 9, la unidad 6 de procesamiento comprende un primer módulo 71 receptor configurado para recibir una imagen digital I_dgt para imprimir en al menos un soporte 1 de vidrio.

La unidad 6 de procesamiento comprende además un segundo módulo 72 receptor configurado para recibir las coordenadas de posicionamiento Xi", Yi", ai" del soporte 1 de vidrio en relación con una primera referencia predefinida Ref.

La invención prevé girar la imagen I_dgt en relación con su centro sobre la base de las coordenadas de posicionamiento Xi", Yi", ai", dando lugar a una imagen girada I_dgt_r.

En otras palabras, la unidad 6 de procesamiento comprende el módulo 67 de rotación configurado para girar digitalmente la imagen I_dgt en relación con su centro sobre la base de las coordenadas de posicionamiento Xi", Yi", ai", dando lugar a una imagen girada I_dgt_r.

De acuerdo con la invención, la etapa de girar la imagen I_dgt en relación con su centro sobre la base de las coordenadas de posicionamiento Xi", Yi", ai", comprende las etapas de:

- aplicar una primera traslación T1 que consiste en trasladar la imagen I_dgt de tal forma que el centro de la imagen coincida con el origen de un sistema de rotación de referencia;

- girar la imagen en relación con su centro;

- aplicar una segunda traslación (T2) trasladando la imagen girada (I_dgt_r) de tal forma que el píxel en la parte superior derecha coincida con el origen del sistema de rotación de referencia.

En otras palabras, la invención prevé girar-trasladar la imagen digital del soporte de vidrio.

La rotación se realiza por medio de una técnica de mapeo entre los píxeles Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r y los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt.

La invención comprende calcular una matriz de correspondencias M entre los píxeles Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r y los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt, en donde la matriz está configurada para indicar cuántos píxeles Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r corresponden a los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt; en otras palabras, M = f(I_dgt;I_dgt_r).

Para este propósito, un primer módulo 74 de cálculo está configurado para calcular una matriz de correspondencias M entre los píxeles Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r y los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt, en donde la matriz está configurada para indicar cuántos píxeles Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r corresponden a los píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt.

Existen diversas técnicas de mapeo en la literatura, tales como mapeo hacia adelante y mapeo hacia atrás.

Sin embargo, en el primer caso es posible que en la imagen girada existan los denominados "orificios" y "pliegues", es decir píxeles que no han sido mapeados y píxeles que han sido mapeados varias veces, cuyo número, en el caso de rotación, dependerá del ángulo. Por esta razón, en general las transformaciones que usan una estrategia de mapeo hacia adelante no son objetivas.

Con el fin de obtener una imagen formada por píxeles mapeados una y solo una vez, es necesario usar la estrategia inversa, llamada mapeo hacia atrás, es decir, asociar un píxel de la imagen original a cada píxel de la imagen girada, que corresponde a aplicar una rotación del mismo ángulo a la imagen girada, pero en la dirección opuesta. Sin embargo, el problema solo se resuelve parcialmente, dado que la aproximación que va a ser aplicada en el mapeo hacia atrás determina la presencia de "orificios" y "pliegues", esta vez en la imagen original.

En otras palabras, algunos píxeles de la imagen original no se mapean en los píxeles de la imagen girada y por consiguiente otros se mapean más de una vez.

Al analizar la distribución de correspondencias, en particular con la matriz calculada de correspondencias M, se ha visto que un píxel puede ser mapeado dos veces como máximo y el número máximo de píxeles mapeados dos veces se produce con un ángulo de ±45°.

La incongruencia con la imagen original debido al hecho de que no hay un mapeo 1:1 tiene repercusiones en la imagen girada, que resulta ser de calidad menor que la original.

En el campo de la invención, la profundidad de color de las imágenes está limitada a 4 niveles debido a que solo se usan 2 bits para cada canal (si de hecho no son imágenes con solo dos niveles, con un bit por píxel).

La interpolación entre píxeles que solo pueden tomar 4 (2) valores diferentes no da buenos resultados, ya que introduce artefactos gráficamente inaceptables.

También hay una variación en tono. De hecho, con el fin de representar tonos intermedios entre los 4 niveles usados, se actúa sobre la distribución de los puntos en la imagen. Esta distribución se realiza por medio de métodos estocásticos y de difusión de errores. Cuando se gira la imagen, es necesario preservar la distribución estocástica de los puntos con el fin de no alterar el tono de los gráficos.

Con el fin de mejorar la calidad de la imagen resultante y la eficiencia del algoritmo, fue decidido de este modo usar el método de interpolación más simple, a saber, el método de vecino más cercano, que consiste en aproximar a los píxeles más cercanos; esto se puede lograr redondeando los valores de las coordenadas.

El mapeo y la interpolación convencionales de este modo no dan un resultado óptimo en términos de calidad de imagen y eficiencia de la rotación. De este modo es necesario un posprocesamiento. De acuerdo con la invención, y con referencia a la figura 10, la etapa de posprocesamiento comprende las etapas de: detectar, a partir de la matriz de correspondencias M, los píxeles de la imagen digital I_dgt que no tienen correspondencia Px_33 con los píxeles Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r; detectar los píxeles con múltiples correspondencias Px_r_32, Px_r_33 en la imagen girada I_dgt_r;

remapear los píxeles Px_33 sin correspondencia en la imagen digital I_dgt en respectivos píxeles con múltiples correspondencias Px_r_32, Px_r_33 en la imagen girada I_dgt_r.

De acuerdo con la invención, la etapa de remapeo determina que la imagen de impresión digital girada I_dgt_r_Print tiene una distribución preservada de píxeles en relación con la imagen digital I_dgt.

En particular, la etapa de posprocesamiento se puede implementar en el dispositivo 400 por medio de un segundo módulo 75 de cálculo.

El efecto técnico logrado es preservar la distribución estocástica en la cual todos los puntos se han incluido una sola vez.

En otras palabras, realizar un posprocesamiento por medio de una matriz de correspondencias M, que contiene, para cada píxel de la imagen original, las coordenadas de los píxeles de la imagen girada en la cual fue mapeada la imagen original, significa retornar a la imagen de origen considerando los píxeles de la imagen objetivo que corresponden a los píxeles en la imagen de origen y teniendo en consideración, en el retorno a la imagen de origen, que se puede hacer uso de una interpolación de tipo de vecino más cercano dirigida a los píxeles cercanos al píxel considerado.

Es decir, con el fin de mejorar la calidad de la imagen resultante y la eficiencia del algoritmo, se ha hecho uso del método de interpolación más sencillo, a saber, el método de vecino más cercano, que consiste en aproximar a los píxeles más cercanos; esto se puede lograr redondeando los valores de las coordenadas.

Con referencia a la figura 10, de acuerdo con la invención, la etapa de remapear los píxeles Px_33 sin correspondencia en la imagen digital I_dgt en respectivos píxeles con múltiples correspondencias Px_r_32, Px_r_33 en la imagen girada I_dgt_r comprende las etapas de:

detectar, entre los píxeles cercanos, por ejemplo los adyacentes al píxel sin correspondencia Px_33 en la imagen digital I_dgt, si existe un píxel Px_32 que tiene una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen girada I_dgt_r;

y si existe un píxel Px_32 en la imagen digital I_dgt que tiene una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen girada I_dgt_r, y copiar, en uno de los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 que tienen una correspondencia múltiple, el identificador del píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que no tiene correspondencia con el píxel Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r.

Ventajosamente, la etapa de copiar, en uno de los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 que tienen una correspondencia múltiple, el identificador del píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que no tiene correspondencia con el píxel Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r comprende las etapas de:

si en la imagen original, el píxel que va a ser remapeado (con correspondencias cero) Px_33 está más cerca a/más lejos del origen O(X,Y) en relación con el mapeado dos veces Px_32, copiar, en el píxel Px_r_32 más cerca a/Px_r_33 más lejos del origen girado o (Xr;Yr), el píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que se va a ser remapeado.

El efecto técnico logrado mediante esta última etapa es preservar la distribución estocástica correcta de todos los puntos en la imagen girada.

En otras palabras, las dos coordenadas encontradas Px_r_32 y Px_r_33 corresponden a dos posibles objetivos. La elección de uno u otro se realiza de tal forma que se preserve la distribución de los píxeles de la imagen original en la imagen girada, con base en la distancia de los píxeles desde el origen de la imagen: si, en la imagen original , el píxel que se va a ser remapeado (con correspondencias cero), está más cerca a/más lejos del origen que el mapeado dos veces Px_32, el píxel objetivo será el que esté más cerca a/más lejos del origen girado.

Preferiblemente, la técnica de mapeo entre píxeles Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r y píxeles Px_ij de la imagen digital I_dgt es una técnica de mapeo hacia atrás en la cual, a partir de dicha imagen girada I_dgt_r, se obtiene dicha imagen digital I_dgt girando dicha imagen girada I_dgt_r relativa al centro de la propia imagen girada. Preferiblemente, la etapa de detectar, entre los píxeles cercanos al píxel sin correspondencia Px_33 en la imagen digital I_dgt, si existe un píxel Px_32 que tiene una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen girada I_dgt_r, se realiza por medio de una técnica de vecino más cercano.

Como se anotó anteriormente, la etapa de posprocesamiento se puede implementar en el dispositivo 400 por medio de un segundo módulo 75 de cálculo, como se muestra en la figura 10.

El segundo módulo 75 de cálculo está configurado, en la etapa de remapear el píxel Px_33 sin correspondencia en la imagen digital I_dgt en píxeles respectivos con múltiples correspondencias Px_r_32, Px_r_33 en la imagen girada I_dgt_r, para:

detectar, entre los píxeles cercanos (por ejemplo los adyacentes) a los píxeles sin correspondencia Px_33 en la imagen digital I_dgt), si existe un píxel Px_32 que tenga una correspondencia múltiple con los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 de la imagen girada I_dgt_r;

El segundo módulo 75 de cálculo está configurado además, en la etapa de copiar, en uno de los píxeles Px_r_32 y Px_r_33 que tienen una correspondencia múltiple, el identificador del píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que no tiene correspondencia con el píxel Px_r_ij de la imagen girada I_dgt_r, para realizar la etapa de:

si, en la imagen original, el píxel que va a ser remapeado (con correspondencias cero) Px_33 está más cerca a/más lejos del origen O(X,Y) en relación con el mapeado dos veces Px_32, copiar, en el píxel Px_r_32 más cerca a/Px_r_33 más lejos del origen girado O(Xr;Yr), el píxel Px_33 de la imagen digital I_dgt que va a ser remapeado.

Más en general, el módulo 75 de cálculo está configurado para realizar todas las funciones de procesamiento en los píxeles descritos en referencia a la etapa de posprocesamiento descrito en el método.

Al final de la etapa de girar la imagen que va a ser impresa en el soporte 1 de vidrio, la imagen I_dgt_r_Print está lista para imprimirse con la orientación correcta en el soporte 1 de vidrio alimentado en el aparato 200 de impresión.

En una realización preferida de la invención, la operación de impresión se realiza mediante la pluralidad de cabezales 201 i, 202i, 203i, 204i de impresión montados en al menos una barra 201,202,203,204 de soporte de impresión en una posición predeterminada y fija.

De acuerdo con la invención, la pluralidad de cabezales 201 i, 202i, 203i, 204i de impresión está configurada para una impresión sobre el soporte de vidrio que implica un espesor de tinta reducido en los bordes de las láminas de vidrio para reducir la fisuración cáustica después del templado.

De acuerdo con la invención, la pluralidad de cabezales 201 i, 202i, 203i, 204i de impresión está configurada para una impresión sobre el soporte de vidrio que implica imprimir con tintas conductoras basadas en materiales conductores.

En una realización de la invención, la superficie 5 transportadora del tipo 51 de rodillo transportador está dispuesta para mover una pluralidad de soportes 1 de vidrio a lo largo de filas paralelas.

En esta realización, la pluralidad de cabezales 201i, 202i, 203i, 204i de impresión está configurada para imprimir sobre los soportes 1 de vidrio en avance sin interrupción en las filas paralelas antes mencionadas.

En otras palabras, cuando un soporte 1 de vidrio en movimiento llega sobre los rodillos transportadores, los cabezales de impresión imprimen sobre este sin esperar la llegada de un soporte subsecuente en tránsito a lo largo de una fila paralela.

En la realización preferida, la invención comprende imprimir sobre el soporte 1 de vidrio la imagen de impresión girada I_dgt_r, manteniendo la orientación del soporte 1 de vidrio sin cambios en relación con una segunda referencia predefinida Ref2.

En la realización preferida, la invención comprende imprimir la imagen de impresión girada-trasladada I_dgt_T_Print en el soporte 1 de vidrio, manteniendo la orientación del soporte 1 de vidrio sin cambios en relación con una segunda referencia predefinida Ref2.

De acuerdo con la invención, la segunda referencia predefinida Ref2 es la referencia de la al menos una barra de soporte de impresión.

De acuerdo con la invención, la impresión sobre el soporte de vidrio implica un espesor de tinta reducido en los bordes de las láminas de vidrio para reducir la fisuración cáustica después del templado. En términos prácticos, si se transfiere a este último la misma cantidad de tinta que se usa para reproducir la imagen que va a ser impresa en áreas distintas al borde, durante la etapa de templado se pueden crear puntos de fractura debido a la fisuración cáustica del propio borde del vidrio. De acuerdo con la invención, la impresión sobre el soporte de vidrio implica la impresión con tintas conductoras basadas en materiales conductores.

La pluralidad de cabezales 201 i, 202i, 203i, 204i de impresión está configurada para imprimir la imagen digital I_dgt_r_Print en el al menos un soporte 1 de vidrio que se mueve a la velocidad seleccionable V_sel a lo largo de la dirección predefinida Dir.

En resumen, el método/sistema de impresión de la invención permite de este modo que el dispositivo 100 de ubicación para ubicar los soportes de vidrio "dialogue" con el aparato 200 de impresión. Sin embargo, dado que los sistemas de referencia del dispositivo 100 de ubicación y del aparato 200 de impresión son diferentes, es importante "calibrar" el sistema de impresión en su totalidad con el fin de hacer posible una interacción coherente entre el mencionado dispositivo y el mencionado aparato.

Para este propósito, la unidad 6 de procesamiento comprende un módulo 68 de calibración asociado con el módulo 65 de ubicación.

El módulo 68 de calibración está configurado para recibir las coordenadas de ubicación Xi",Yi",ai" y hacerlas coherentes con el segundo sistema de referencia Ref2.

La calibración se realiza antes de la operación de girar la imagen que va a ser impresa. Preferiblemente, la operación de calibración se realiza en el arranque del sistema configurado para operar con un tipo específico de soportes 1 de vidrio, es decir con soportes de vidrio de un tamaño predefinido; ante un cambio en las dimensiones de los soportes de vidrio que van a ser transportados, el sistema requerirá una nueva calibración.

Por lo tanto el propósito de la calibración es alinear la primera referencia predefinida Ref con la segunda referencia predefinida Ref2.

En una realización preferida de la invención, en el dispositivo 100 de ubicación, la primera referencia predefinida Ref es el sistema de referencia del segundo medio 3 de adquisición, en particular de la cámara.

En una realización preferida de la invención, en el aparato 200 de impresión, la segunda referencia predefinida Ref2 es el sistema de referencia de una de las barras 201,202,203,204 de soporte de impresión.

En una realización alternativa de la invención, en el aparato 200 de impresión, la segunda referencia predefinida Ref2 es el sistema de referencia de una pluralidad de barras 201,202,203,204 de soporte de impresión.

De acuerdo con la invención, la etapa de alineación comprende una primera subetapa de alimentar un soporte 1 de vidrio con una orientación aleatoria sobre la superficie 5 transportadora en la dirección de movimiento Dir hacia el aparato 200 de impresión, y el aparato 200 de impresión imprimiendo un primer patrón A sobre el soporte de vidrio de impresión 1 con la al menos una barra 201,202,203,204 de soporte de impresión en una posición fija en la segunda referencia predefinida Ref2, manteniendo de este modo también los cabezales 201 i, 202i, 203i, 204i de impresión en una posición fija.

En otras palabras, una vez que se ha alimentado un soporte 1 de vidrio hacia el aparato 200 de impresión, la primera subetapa permite que se imprima un primer patrón en el soporte 1 de vidrio.

Preferiblemente, la etapa de impresión está precedida por detectar el sistema de referencia de la al menos una barra de soporte de impresión Ref2,

De acuerdo con la invención, la etapa de alineación comprende una segunda subetapa de alimentar de nuevo el soporte 1 de impresión de vidrio sobre la superficie 5 transportadora en la dirección del movimiento Dir hacia el aparato 200, ubicar el primer patrón A por medio del dispositivo 100 de ubicación e imprimir un segundo patrón B sobre el soporte de vidrio de la impresión 1.

En otras palabras, después de que el soporte 1 de vidrio haya sido alimentado de nuevo hacia el aparato 200 de impresión, la segunda subetapa permite que se ubique el primer patrón A y que se imprima un segundo patrón B en el soporte de vidrio.

De acuerdo con la invención, la etapa de alineación comprende una tercera subetapa de alimentar de nuevo el soporte 1 de vidrio sobre la superficie 5 transportadora en dicha dirección de movimiento Dir hacia el aparato 200 y ubicar el primer patrón A y el segundo patrón B por medio del dispositivo 100 de ubicación.

En otras palabras, la tercera subetapa permite que se ubique el primer patrón A y el segundo patrón B.

De acuerdo con la invención, la etapa de alineación comprende una etapa de determinar una matriz de rotacióntraslación entre los dos patrones A, B, determinando de esa manera una matriz de rotación-traslación entre la primera referencia Ref y la segunda referencia Ref2.

El efecto técnico logrado es que la alternancia de subetapas de impresión de patrones conocidos y la subsecuente adquisición/ubicación de los mismos permite que se obtenga una matriz de transformación de perspectiva de 3x3 (traslación, rotación, escala, perspectiva) entre el sistema de ubicación (primer sistema de referencia predefinido Ref) y las barras de impresión individuales (o múltiple) (segunda referencia predefinida Ref2).

Otro efecto técnico logrado es que, dado que el proceso de "calibración" se repite para cada barra de impresión (de un diferente color), se obtiene la calibración de cada barra con el sistema de ubicación y, debido a la propiedad transitiva, cada cabezal de impresión es calibrado con los otros.

Este efecto hace posible evitar una alineación de manera mecánica de los cabezales de impresión de una manera micrométrica.

El efecto de este enfoque es que cualquier desalineación mecánica será compensada por la calibración electrónica. Entrando en mayor detalle, el módulo de calibración recibe, como entrada, una serie de imágenes del soporte de vidrio de impresión 1 adquiridas/ubicadas por el dispositivo de ubicación y emite una tabla de valores de calibración que se guardan en la base de datos de producto.

En la realización preferida de la invención, se puede considerar que en el sistema de impresión digital sobre soportes de vidrio, están presentes tres sistemas de referencia:

- primer sistema de referencia (Ref) del segundo medio 3 de adquisición (x",y"), en particular una cámara;

- segundo sistema de referencia (Ref2) de la al menos una barra de soporte de impresión (x,y);

- tercer sistema de referencia del soporte de vidrio (x',y').

Con referencia a la figura 6, para una correcta calibración del sistema, se usan los dos patrones indicados por las letras A y B. Los patrones tienen la apariencia de una matriz de marcadores fácilmente ubicables por el software de visión. Cada marcador se caracteriza por una dirección y un número de fila y columna que sirve para identificarlo. Los patrones se generan de acuerdo con el tamaño y resolución del aparato de impresión: en anchura contienen un número de puntos igual al número de boquillas. De hecho son integrales con el sistema de referencia de la barra de soporte de impresión.

El proceso de calibración se describirá ahora en detalle.

1. En la primera etapa del proceso de calibración, con el fin de alinear diferentes sistemas de referencia (por ejemplo la primera referencia predefinida Ref y la segunda referencia predefinida Ref2) se imprime el patrón A sobre un soporte de impresión de vidrio.

Se supone que el soporte de impresión de vidrio ha entrado al sistema en una posición aleatoria y que los cabezales de impresión permanecen en un sistema de referencia fijo:

- (x1', y1') sistema de referencia de soporte de impresión en la primera etapa;

- (x, y) sistema de referencia de barras de impresión;

2. En la segunda etapa, el soporte de impresión es retroalimentado y escaneado por la cámara, procesado por el módulo de software de calibración y se obtienen una posición y número para cada marcador.

Además, manteniendo la posición, se imprime con el patrón B. Considerar:

- (x2', y2') t (x1', y1') sistema de referencia de soporte de impresión en la etapa 2

- (x", y") sistema de referencia de cámara

- (x, y) sistema de referencia de barras de impresión

3. En la tercera etapa se retroalimenta el soporte de impresión y se escanea por segunda vez.

Es procesado por el módulo de software de calibración, y se obtienen una posición y número de identificación para cada marcador, repitiendo la operación para los marcadores tanto del patrón A como del patrón B. Los dos patrones son fácilmente distinguibles, ya que son asimétricos.

Considerar:

- (x3', y3') t (x2', y2') t (x1', y1') sistema de referencia de soporte de impresión en la etapa 3;

- (x", y") sistema de referencia de cámara;

Considerar, en aras de la simplicidad, un único marcador del patrón B, considerar:

- Pb posición de marcador B en el sistema de referencia de barras de impresión (x,y) (conocidaa priori);

- Pb3" posición de marcador B en el sistema de referencia de cámara (x", y") (derivada por el software de análisis) en la etapa 3.

Habiendo movido el soporte de impresión entre las etapas 2 y 3, la relación correcta es dada por Pb = F(Pb3") G( (x3' , y3') - (x2' , y2') ) donde el segundo sumando considera la variación que ha experimentado el sistema de referencia de soporte de impresión entre la etapa 3 y etapa 2.

En otras palabras, el segundo sumando representa el coeficiente de transformación para llevar el sistema de referencia de soporte de impresión de la etapa 3 a etapa 2.

Con el fin de evaluar esta segunda función de transferencia, considerar el mismo marcador del patrón A en la etapa 2 y en la etapa 3.

Dado que el sistema de referencia de cámara no ha cambiado, se puede considerar:

- P2" posición de marcador A en el sistema de referencia de cámara (x", y") en la etapa 2.

- P2' posición de marcador A en el sistema de referencia de soporte de impresión (x2' , y2') en la etapa 2.

- P3" posición de marcador A en el sistema de referencia de cámara (x", y") en la etapa 3.

- P1' posición de marcador A en el sistema de referencia de soporte de impresión (x3', y3') en la etapa 3. Dado que la posición del marcador en el sistema de referencia de cámara no ha cambiado entre la etapa 2 y etapa 3, se puede afirmar que: P2' = G2 ( P2" ) = P3' = G3 ( P3" ) P3" = G3G2 (P2")

Esta función representa la variación de puntos que tiene lugar entre la etapa 2 y etapa 3.

La fórmula final de este modo se puede resumir con: P = F(P3") G( P2")

Aplicando esta fórmula a todas las posiciones P de los marcadores y ordenándolas, se obtiene una relación: [ P...Pn ] = M [P"...Pn"]

A partir de lo cual, a través de la solución del problema, se obtiene una matriz M de dimensiones [3x3] que contiene los coeficientes de la transformación lineal desde el sistema de referencia de cámara al sistema de referencia de barras.

En conclusión, la invención permite una ubicación precisa de un soporte de vidrio y un consecuente procesamiento preciso y fiable de los datos relacionados con el soporte de vidrio.

La provisión, de acuerdo con la invención, de una ubicación precisa de los soportes de vidrio, es decir una identificación precisa del posicionamiento de los soportes de vidrio en el lado de alimentación de un sistema, permite una optimización de las etapas subsecuentes de control e impresión, asegurando de este modo un sistema/método de impresión más eficiente y flexible.

La invención, como se describe, logra los siguientes efectos técnicos adicionales, en comparación con la técnica anterior:

- menor riesgo de dañar los soportes de vidrio debido a la falta de necesidad de girarlos mecánicamente con el fin de corregir su orientación;

- falta de cualquier necesidad de tener el vidrio entrante orientado de una manera óptima, lo cual hace posible reducir considerablemente el tiempo de preparación de los sustratos de impresión y tiempos de impresión;

- capacidad de separación de las estaciones que componen el sistema, lo cual asegura la posibilidad de tener varias estaciones del sistema trabajando en paralelo o de manera remota, con las siguientes ventajas:

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un método para ubicar un soporte (1) de vidrio, en donde dicho soporte (1) de vidrio es móvil, que comprende las etapas de:

- proporcionar una superficie (5) transportadora del tipo (51) de rodillo transportador dispuesta para generar dicho movimiento de dicho soporte (1) de vidrio, en donde dicho movimiento se produce a una velocidad seleccionable (V_sel) y en una dirección de alimentación (Dir);

- proporcionar medios (4) de iluminación para el soporte (1) de vidrio configurados para iluminar dicho soporte (1) de vidrio en movimiento sobre dichos rodillos (51) transportadores;

- adquirir una pluralidad predeterminada de líneas (NL) de dicho soporte (1) de vidrio en movimiento, como una función de una frecuencia de línea (FL) que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición (V_det);

- generar una imagen primaria (I_PR) como una función de dicha pluralidad predeterminada adquirida de líneas (NL); - detectar a partir de dicha imagen primaria (I_PR) una pluralidad de puntos representativos (Pi) de dicho soporte (1) de vidrio, en donde las coordenadas de dicha pluralidad de puntos (Pi) se expresan en relación con una primera referencia predefinida (Ref);

- calcular coordenadas de ubicación (Xi", Yi", ai") de dicho soporte (1) de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida (Ref) como una función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi);

- cargar un archivo gráfico (F_dsc) que describe un contorno teórico (Cont_TEO) de dicho soporte (1) de vidrio en movimiento sobre dicha superficie (5) transportadora;

en donde dicha pluralidad de puntos (Pi) es representativa de un contorno real (Cont_EFF) de dicho soporte (1) de vidrio; caracterizado porque dicha etapa de calcular dichas coordenadas de ubicación (Xi,Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida (Ref) como una función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi) se lleva a cabo por medio de un algoritmo de ajuste entre dicho contorno real (Cont_EFF) de dicho soporte (1) de vidrio, determinado por dicha pluralidad de puntos (Pi), y dicho contorno teórico (Cont_TEO) de dicho soporte (1) de vidrio.

2. El método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho algoritmo de ajuste comprende las etapas de: - aplicar una rotación-traslación de una entidad predefinida (X, Y, A) a dicho contorno teórico (Cont_TEO);

- buscar el punto mínimo (D_MIN) de la función de distancia calculada;

- perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad (dx, dy, da);

- recalcular la distancia promedio (D_avg) de una forma iterativa;

- detenerse cuando la diferencia entre las distancias mínimas calculadas (D_MIN) es menor que un valor de referencia predeterminado (D_ref).

3. El método de acuerdo con la reivindicación 1, en donde dicho archivo gráfico (F_dsc) describe una pluralidad de contornos teóricos (P_Cont_TEO) de diferentes dichos soportes (1) de vidrio adaptados para moverse sobre dicha superficie (5) transportadora.

4. El método de acuerdo con la reivindicación 3, en donde dicha etapa de calcular dichas coordenadas de ubicación (Xi",Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida (Ref) como una función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi) se lleva a cabo por medio de un algoritmo de ajuste entre dicho contorno real (Cont_EFF) de dicho soporte (1) de vidrio, determinado por dicha pluralidad de puntos (Pi), y cada contorno teórico (Cont_TEO) de dicha pluralidad de contornos teóricos (P_Cont_TEo) de dichos diferentes soportes (1) de vidrio adaptados para moverse sobre dicha superficie (5) transportadora.

5. El método de acuerdo con la reivindicación 4, en donde dicho algoritmo de ajuste comprende, para cada dicho contorno teórico (Cont_TEO) de dicha pluralidad de contornos teóricos (P_Cont_TEO) de diferentes dichos soportes (1) de vidrio, las etapas de:

- aplicar una rotación-traslación de una entidad predefinida (X, Y, A) a dicho contorno teórico (Cont_TEO); - calcular la distancia promedio (D_avg) entre dicho contorno real (Cont_EFF) y dicho contorno teórico giradotrasladado (Cont_TEO);

- buscar el punto mínimo (D_MIN) de la función de distancia calculada;

- perturbar la rotación-traslación en una cierta cantidad (dx, dy, da);

- recalcular la distancia promedio (D_avg) de una forma iterativa;

- detenerse cuando la diferencia entre las distancias mínimas calculadas (D_MIN) es menor que un valor de referencia predeterminado;

- calcular el mínimo entre las distancias promedio (D_avg) entre dicho contorno real (Cont_EFF) y dicho contorno teórico girado-trasladado (Cont_TEO), calculado para cada dicho contorno teórico (Cont_TEO) de dicha pluralidad de contornos teóricos (P_Cont_TEO) de diferentes dichos soportes (1) de vidrio;

- identificar dichas coordenadas de ubicación (Xi",Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio sobre la base del contorno teórico identificado (Cont_TEO) de dicha pluralidad de contornos teóricos (P_Cont_TEO).

6. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes que comprende las etapas de: - proporcionar dichos medios (4) de iluminación para el soporte (1) de vidrio configurados para llevar a cabo dicha etapa de iluminar dicho soporte (1) de vidrio en movimiento sobre dichos rodillos (51) transportadores; y proporcionar medios (2,3) de adquisición configurados para llevar a cabo dicha etapa de adquirir una pluralidad predeterminada de líneas (NL) de dicho soporte (1) de vidrio en movimiento, como una función de una frecuencia de línea (FL) que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición (V_det);

en donde dichos medios (4) de iluminación y dichos medios (2,3) de adquisición están posicionados en un mismo lado en relación con la superficie (5) transportadora.

7. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende la etapa de proporcionar que los medios (4) de iluminación emitan un haz (b1) de luz incidente sobre dicha superficie (5) transportadora de acuerdo con un ángulo de incidencia (p), en donde el haz de luz generado aparece como una franja lineal que es ortogonal a la dirección de alimentación (Dir).

8. El método de acuerdo con la reivindicación 7, en donde dicho ángulo de incidencia (p) tiene una primera anchura (Amp_p) tal como para asegurar una reflexión suficiente de dicho soporte (1) de vidrio iluminado por dichos medios (4) de iluminación.

9. El método de acuerdo con la reivindicación 8, en donde dicho ángulo de incidencia (p) tiene una segunda anchura (Amp_p2) comprendida entre 87° y 93°, sustancialmente coincidente con 90° en una solución óptima.

10. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende la etapa de: - enviar un comando de impresión (S_Print) configurado para ordenar una impresión sobre dicho soporte (1) de vidrio como una función de dicha ubicación llevada a cabo.

11. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende la etapa de: - adquirir dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) de dicho soporte (1) de vidrio desde diferentes puntos de adquisición (Pdet) sustancialmente de manera transversal en relación con dicha dirección de alimentación (Dir).

12. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende la etapa de: - detectar una pluralidad de soportes (1) de vidrio en movimiento sobre dicha superficie (5) transportadora del tipo (51) de rodillo transportador, en donde dichos soportes (1) de vidrio están moviéndose en filas paralelas sobre una única superficie (5) transportadora.

13. El método de acuerdo con la reivindicación 12, que comprende la etapa de:

- disponer una pluralidad de medios (3) de adquisición dispuestos para detectar dichos soportes (1) de vidrio en movimiento en filas paralelas.

14. El método de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde dichos medios (2,3) de adquisición están configurados para adquirir dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) en un eje intermedio entre dichos rodillos (51) transportadores.

15. Un dispositivo para ubicar un soporte (1) de vidrio, en donde dicho soporte de vidrio está moviéndose sobre una superficie (5) transportadora de un tipo (51) de rodillo transportador en una dirección de alimentación (DIR) a una velocidad seleccionable (V_sel), en donde el dispositivo comprende:

- medios (4) de iluminación para dicho soporte (1) de vidrio configurados para iluminar dicho soporte (1) de vidrio en movimiento sobre dichos rodillos (51) transportadores

- medios (2,3) de adquisición configurados para adquirir una pluralidad predeterminada de líneas (NL) de dicho soporte (1) de vidrio en movimiento como una función de una frecuencia de línea (FL) que se define a su vez como una función de una tasa de adquisición (V_det);

en donde dichos medios (2,3) de adquisición están configurados para adquirir dicha pluralidad predeterminada de filas (NL);

- una unidad (6) de procesamiento, en conexión de datos con dichos medios (2,3) de adquisición, que comprende:

- un módulo (60) receptor configurado para recibir dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) adquiridas por dichos medios (2,3) de adquisición;

- un módulo (61) de generación configurado para generar una imagen primaria (I_PR) como una función de dicha pluralidad predeterminada de líneas (NL) adquiridas;

- un módulo (62) de detección configurado para detectar a partir de dicha imagen primaria (I_PR) una pluralidad de puntos representativos (Pi) de dicho soporte (1) de vidrio, en donde las coordenadas de dicha pluralidad de puntos (Pi) se expresan en relación con un primera referencia predefinida (Ref);

- un módulo (65) de ubicación configurado para:

• recibir, como entrada, dicha pluralidad de puntos representativos (Pi);

• calcular coordenadas de ubicación (Xi",Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida (Ref) como una función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi);

- un módulo (651) de carga configurado para cargar un archivo gráfico (F_dsc) que describe un contorno teórico (Cont_TEO) de dicho soporte (1) de vidrio en movimiento sobre dicha superficie (5) transportadora;

en donde dicha pluralidad de puntos (Pi) es representativa de un contorno real (Cont_EFF) de dicho soporte (1) de vidrio;

en donde dicho módulo (65) de ubicación está configurado para calcular dichas coordenadas de ubicación (Xi",Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio en relación con dicha primera referencia predefinida (Ref) como una función de dicha pluralidad de puntos representativos (Pi), en donde dicho cálculo sigue un algoritmo de ajuste entre dicho contorno real (Cont_EFF) de dicho soporte (1) de vidrio, determinado por dicha pluralidad de puntos (Pi), y dicho contorno teórico (Cont_TEO) de dicho soporte (1) de vidrio.

16. Un método de impresión digital sobre soportes (1) de vidrio que comprende las etapas de:

- proporcionar al menos un soporte (1) de vidrio;

- proporcionar una imagen digital (I_dgt) para imprimir en dicho al menos un soporte (1) de vidrio;

- proporcionar un aparato (200) de impresión que comprende al menos una barra (201,202,203,204) de soporte de impresión que soporta una pluralidad de cabezales (201i,202i,203i,204i) de impresión, configurados para imprimir dicha imagen digital (I_dgt) en dicho al menos un soporte (1) de vidrio;

- alimentar, con una orientación aleatoria, dicho al menos un soporte (1) de vidrio a dicho aparato (200) de impresión sobre una superficie (5) transportadora de un tipo (51) de rodillo transportador, a una velocidad seleccionable (V_sel) y en una dirección predefinida (Dir);

- ubicar dicho al menos un soporte (1) de vidrio alimentado a dicho aparato (200) de impresión en dicha superficie (5) transportadora de acuerdo con una o más de las reivindicaciones 1 a 14, determinando de esa manera las coordenadas de ubicación (Xi", Yi", ai") de dicho soporte (1) de vidrio en relación con una primera referencia predefinida (Ref);

- girar-trasladar dicha imagen digital (I_dgt) como una función de dichas coordenadas de posicionamiento (Xi",Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio, determinando de esa manera una imagen de impresión digital girada-trasladada (I_dgt_r_Print) para dicho soporte (1) de vidrio;

- imprimir dicha imagen de impresión girada-trasladada (I_dgt_r_Print) sobre dicho soporte (1) de vidrio, manteniendo la orientación de dicho soporte (1) de vidrio sin cambios en relación con una segunda referencia predefinida (Ref2).

17. El método de acuerdo con la reivindicación 16, que comprende las etapas de:

- proporcionar una pluralidad de soportes (1) de vidrio en movimiento sobre una única dicha superficie (5) transportadora a lo largo de filas paralelas;

- imprimir sobre dichos soportes (1) de vidrio en movimiento sin interrupción sobre dichas filas paralelas.

18. Un sistema para impresión digital sobre soportes (1) de vidrio que comprende

- una interfaz (300) de inserción configurada para recibir una imagen digital (I_dgt) para imprimir en al menos un soporte (1) de vidrio;

- una superficie (5) transportadora del tipo (51) de rodillo transportador configurada para transportar dicho al menos un soporte (1) de vidrio con una orientación aleatoria hacia un aparato (200) de impresión a una velocidad seleccionable (V_sel) y en una dirección predefinida (Dir);

- dicho aparato (200) de impresión que comprende al menos una barra (201,202,203,204) de soporte de impresión que soporta una pluralidad de cabezales (201i,202i,203i,204i) de impresión, configurados para imprimir dicha imagen digital (I_dgt) en dicho al menos un soporte (1) de vidrio;

- un dispositivo (100) de ubicación, posicionado en el lado de alimentación de dicho aparato (200), y configurado para ubicar dicho al menos un soporte (1) de vidrio que se mueve con una orientación aleatoria sobre dicha superficie (5) transportadora, de acuerdo con una o más de las reivindicaciones 15 a 25, determinando de esa manera las coordenadas de ubicación (Xi",Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio en relación con una primera referencia predefinida (Ref);

- una unidad (6) de procesamiento, en conexión de datos con dicho aparato (200) de impresión y con dicho dispositivo (100) de ubicación, que comprende:

un módulo (67) de rotación configurado para girar-trasladar dicha imagen digital (I_dgt) como una función de dichas coordenadas de posicionamiento (Xi",Yi",ai") de dicho soporte (1) de vidrio, determinando de esa manera una imagen de impresión digital girada-trasladada (I_dgt_r_Print) para dicho soporte (1) de vidrio;

en donde dicha pluralidad de cabezales (201 i, 202i, 203i, 204i) de impresión está configurada para imprimir dicha imagen digital (I_dgt_r) en dicho al menos un soporte (1) de vidrio, manteniendo la orientación de dicho soporte (1) de vidrio sin cambios en relación con una segunda referencia predefinida (Ref2).