ES2957771T3 - Robot aspirador equipado con al menos un elemento de limpieza lateral fijo - Google Patents

Robot aspirador equipado con al menos un elemento de limpieza lateral fijo Download PDF

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Abstract

El robot aspirador (2) comprende un cuerpo principal (3) que comprende una cara inferior (4) que está configurada para orientarse hacia una superficie a limpiar, una abertura de succión (5) que se abre hacia la cara inferior (4) de la cuerpo principal (3) y que se extiende transversalmente a una dirección de movimiento principal (D) del robot aspirador; y un primer elemento de limpieza lateral (16) montado fijamente en una parte frontal (31) del cuerpo principal (3) y ubicado en las proximidades de un primer borde lateral (3.11) del cuerpo principal (3), el primer elemento de limpieza lateral (16) que comprende una primera pieza de limpieza (21) que es flexible y que está configurada para dirigir los residuos, que entra en contacto con la primera pieza de limpieza (21) cuando el robot aspirador (2) se mueve según la dirección principal de movimiento (D), hacia la abertura de succión (5). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Robot aspirador equipado con al menos un elemento de limpieza lateral fijo
Campo técnico
La presente invención se refiere al campo de los aparatos de limpieza de tipo aspirador y, más particularmente, al campo de los robots aspiradores que pueden desplazarse de forma autónoma sobre una superficie que va a limpiarse y que permiten aspirar polvo y residuos presentes en la superficie que va a limpiarse, que puede ser, por ejemplo, pavimento de baldosas, parqué, laminado, moqueta o una alfombra.
Estado de la técnica
Los robots de limpieza por aspiración, más comúnmente llamados robots aspiradores, han pasado a ser de un uso común hoy en día, permitiendo estos limpiar superficies enteras de una vivienda sin ayuda alguna del usuario, siempre que estas superficies sean planas, es decir, a un mismo nivel. Ofrecen así un considerable ahorro de tiempo a los usuarios para practicar otras actividades.
El documento KR2006 0112947 divulga un robot aspirador que comprende: un cuerpo principal que comprende una cara inferior que está configurada para estar orientada hacia una superficie que va a limpiarse, una abertura de aspiración que desemboca en la cara inferior del cuerpo principal y se extiende transversalmente a una dirección principal de desplazamiento del robot aspirador, y un alojamiento de recepción conectado de manera fluídica a la abertura de aspiración, y que comprende un cepillo de limpieza giratorio montado con posibilidad de rotación en el alojamiento de recepción alrededor de un eje de rotación que se extiende transversalmente a la dirección principal de desplazamiento del robot aspirador, y que comprende un primer elemento de limpieza lateral montado en una parte frontal del cuerpo principal y situado en la proximidad de un primer borde lateral del cuerpo principal, comprendiendo el primer elemento de limpieza lateral una primera parte de limpieza que es flexible, donde el primer elemento de limpieza lateral está fijado con respecto al cuerpo principal, y donde la primera parte de limpieza está configurada para orientar residuos, que entran en contacto con la primera parte de limpieza cuando el robot aspirador se desplaza según la dirección principal de desplazamiento, hacia la abertura de aspiración.
Un robot aspirador comprende de manera conocida:
- un cuerpo principal que comprende una cara inferior que está configurada para estar orientada hacia una superficie que va a limpiarse, una abertura de aspiración que desemboca en la cara inferior del cuerpo principal y se extiende transversalmente a una dirección de desplazamiento del robot aspirador, y un alojamiento de recepción conectado de manera fluídica a la abertura de aspiración,
- dos ruedas motrices montadas con posibilidad de rotación sobre el cuerpo principal y configuradas para rodar sobre la superficie que va a limpiarse,
- un cepillo de limpieza principal montado con posibilidad de rotación en el alojamiento de recepción alrededor de un eje de rotación que se extiende transversalmente a la dirección de desplazamiento del robot aspirador,
- un primer cepillo de limpieza lateral y un segundo cepillo de limpieza lateral situados respectivamente en la proximidad de un primer borde lateral y de un segundo borde lateral del cuerpo principal, estando montados los cepillos de limpieza laterales primero y segundo con posibilidad de rotación en una parte frontal del cuerpo principal, respectivamente alrededor de un primer eje de rotación y de un segundo eje de rotación que son verticales cuando las dos ruedas motrices descansan sobre la superficie que va a limpiarse, y
- un mecanismo de arrastre configurado para hacer girar los cepillos de limpieza laterales primero y segundo.
Los cepillos de limpieza laterales primero y segundo permiten proyectar residuos, presentes, por ejemplo, cerca de una pared a lo largo de la cual se desplaza el robot aspirador, a distancia de la pared y en particular en la trayectoria de desplazamiento del robot aspirador, de modo que este último pueda aspirar estos residuos.
Sin embargo, parte de los residuos proyectados por los cepillos de limpieza laterales primero y segundo puede ser proyectada a zonas ya limpiadas por el robot aspirador. Ahora bien, estas zonas no volverán a ser limpiadas por el robot aspirador si este está mandado según desplazamientos metódicos y no aleatorios. Por tanto, la calidad de la limpieza realizada por un robot aspirador de este tipo puede no ser satisfactoria para un usuario.
Además, teniendo en cuenta la velocidad de rotación relativamente rápida de los cepillos de limpieza laterales primero y segundo y el hecho de que se hace que estos últimos se froten regularmente contra obstáculos, los cepillos de limpieza laterales primero y segundo se desgastan rápidamente y, por tanto, deben sustituirse con asiduidad.
Además, dado que algunos de los componentes mecánicos pertenecientes al mecanismo de arrastre mencionado anteriormente están dispuestos a ambos lados de los dos extremos del cepillo de limpieza principal, las longitudes del cepillo de limpieza principal y de la abertura de aspiración están necesariamente limitadas (a menos que se aumente el volumen del robot aspirador, lo cual no es deseado), lo que limita la anchura de la superficie que puede limpiar el robot aspirador en cada uno de sus desplazamientos y aumenta por tanto la duración de la limpieza de una determinada superficie.
Una disposición de este tipo de los componentes mecánicos que pertenecen al mecanismo de arrastre también requiere alejar el cepillo de limpieza principal y la abertura de aspiración de los bordes laterales del cuerpo principal, lo que dificulta la limpieza de superficies ubicadas en las inmediaciones de los obstáculos o de las paredes con que topa el robot aspirador.
Además, los cepillos de limpieza laterales primero y segundo son ineficaces en moquetas y alfombras. De hecho, solo el cepillo de limpieza principal permite sacudir las fibras de una moqueta o de una alfombra y aspirar el polvo retenido por estas fibras.
Además, cables, cordones u otros elementos alargados y flexibles pueden enrollarse alrededor de los cepillos de limpieza laterales primero y segundo, lo que puede afectar negativamente al funcionamiento y la integridad del robot aspirador.
Sumario de la invención
La presente invención pretende remediar estos inconvenientes.
El problema técnico que subyace a la invención consiste, en particular, en proporcionar un robot aspirador de estructura sencilla y económica, que permita al mismo tiempo una limpieza eficaz, rápida y sencilla de una superficie que va a limpiarse.
Para ello, la invención tiene por objeto un robot aspirador que comprende:
- un cuerpo principal que comprende una cara inferior que está configurada para estar orientada hacia una superficie que va a limpiarse, una abertura de aspiración que desemboca en la cara inferior del cuerpo principal y se extiende transversalmente a una dirección principal de desplazamiento del robot aspirador, y un alojamiento de recepción conectado de manera fluídica a la abertura de aspiración,
- un cepillo de limpieza giratorio montado con posibilidad de rotación en el alojamiento de recepción alrededor de un eje de rotación que se extiende transversalmente a la dirección principal de desplazamiento del robot aspirador, y
- un primer elemento de limpieza lateral montado en una parte frontal del cuerpo principal y ubicado en la proximidad de un primer borde lateral del cuerpo principal, comprendiendo el primer elemento de limpieza lateral una primera parte de limpieza que es flexible.
El primer elemento de limpieza lateral es fijo con respecto al cuerpo principal, y la primera parte de limpieza está configurada para orientar residuos, que entran en contacto con la primera parte de limpieza cuando el robot aspirador se desplaza según la dirección principal de desplazamiento, hacia la abertura de aspiración.
Una configuración de este tipo del primer elemento de limpieza lateral, que es pasivo, permite, por un lado, simplificar considerablemente el robot aspirador, ya que no ha de preverse ningún mecanismo de arrastre apto para arrastrar el primer elemento de limpieza lateral y, por otro, reducir significativamente el consumo eléctrico del robot aspirador y la frecuencia de los reemplazos del primer elemento de limpieza lateral. Por lo tanto, los costes de fabricación y de uso del robot aspirador según la presente invención resultan significativamente limitados.
Además, dado que la primera parte de limpieza está configurada para orientar, hacia la abertura de aspiración, residuos que va encontrando la primera parte de limpieza cuando el robot aspirador se desplaza según la dirección principal de desplazamiento, el robot aspirador según la presente invención garantiza una limpieza eficaz de una superficie que va a limpiarse, inclusive en la proximidad de los obstáculos con que topa el robot aspirador.
Además, la ausencia de un mecanismo de arrastre apto para arrastrar el primer elemento de limpieza lateral y, por tanto, de componentes mecánicos en la proximidad del extremo respectivo del cepillo de limpieza giratorio, permite aumentar las longitudes del cepillo de limpieza giratorio y de la abertura de aspiración y, así, tratar más rápidamente una superficie que va a limpiarse.
El robot aspirador objeto de la presente invención está diseñado, como la mayoría de robots aspiradores, para limpiar eficazmente los suelos cuando se desplaza según una dirección de desplazamiento paralela al eje longitudinal del robot aspirador y según un sentido de desplazamiento predeterminado. La dirección de desplazamiento paralela al eje longitudinal del robot aspirador y el sentido de desplazamiento predeterminado definen la mencionada dirección principal de desplazamiento del robot aspirador objeto de la presente invención. De este modo, se identifica una parte frontal o una parte trasera del cuerpo principal del robot aspirador con respecto a la dirección principal de desplazamiento del robot aspirador.
El robot aspirador también puede tener una o más de las siguientes características, tomadas solas o en combinación.
Según una realización de la invención, el robot aspirador comprende además un segundo elemento de limpieza lateral montado en la parte frontal del cuerpo principal y situado en la proximidad de un segundo borde lateral del cuerpo principal, estando fijo el segundo elemento de limpieza lateral con respecto al cuerpo principal y comprendiendo una segunda parte de limpieza que es flexible, estando configuradas las partes de limpieza primera y segunda para orientar residuos, que entran en contacto con las partes de limpieza primera y segunda cuando el robot aspirador se desplaza según la dirección principal de desplazamiento, hacia la abertura de aspiración.
Según una realización de la invención, la distancia entre un borde frontal de la primera parte de limpieza y el plano longitudinal medio del cuerpo principal es mayor que la distancia entre un borde trasero de la primera parte de limpieza y el plano longitudinal medio del cuerpo principal. Ventajosamente, la distancia entre un borde frontal de la segunda parte de limpieza y el plano longitudinal medio del cuerpo principal es mayor que la distancia entre un borde trasero de la segunda parte de limpieza y el plano longitudinal medio del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, las partes de limpieza primera y segunda convergen entre sí en dirección a una parte trasera del cuerpo principal. En otras palabras, los bordes frontales de las partes de limpieza primera y segunda están separados por una primera distancia de separación y los bordes traseros de las partes de limpieza primera y segunda están separados por una segunda distancia de separación que es menor que la primera distancia de separación. Tal configuración de las partes de limpieza primera y segunda favorece el guiado de los residuos encontrados por estas últimas hacia la abertura de aspiración, lo que mejora aún más la eficiencia de limpieza del robot aspirador según la presente invención. Tal configuración de las partes de limpieza primera y segunda también permite orientar los flujos de aire debajo del robot aspirador desde el frontal del robot aspirador hacia la abertura de aspiración, lo que favorece la aspiración de los residuos encontrados por el robot aspirador.
Según una realización de la invención, el primer elemento de limpieza lateral es alargado y se extiende generalmente según una primera dirección de extensión. Ventajosamente, el segundo elemento de limpieza lateral es alargado y se extiende generalmente según una segunda dirección de extensión. Ventajosamente, las direcciones de extensión primera y segunda convergen entre sí en dirección a la parte trasera del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza está torsionada según la primera dirección de extensión. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza está torsionada según la segunda dirección de extensión. Tal configuración de las partes de limpieza primera y segunda permite hacer variar la inclinación de las partes de limpieza primera y segunda con respecto a la horizontal, en particular, obtener un alto ángulo de apertura de las partes de limpieza primera y segunda, y esto con partes de limpieza primera y segunda de longitud reducida. Estas disposiciones permiten en particular acercar el cepillo de limpieza giratorio al borde frontal del cuerpo principal y también acercar los extremos del cepillo de limpieza giratorio a los bordes laterales del cuerpo principal y, por tanto, mejorar aún más la eficiencia de limpieza del robot aspirador según la presente invención.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza tiene una forma generalmente plana. La primera parte de limpieza también puede tener forma de pared o de tira. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza tiene una forma generalmente plana, o tiene forma de pared o de tira.
Según una realización de la invención, las partes de limpieza primera y segunda están dispuestas simétricamente con respecto al plano longitudinal medio del cuerpo principal. Estas disposiciones permiten mejorar aún más la eficacia de limpieza del robot aspirador según la presente invención.
Según una realización de la invención, al menos una porción de la primera parte de limpieza está inclinada con respecto a la horizontal y a la vertical cuando el robot aspirador descansa, en particular mediante sus ruedas motrices, sobre una superficie horizontal. Ventajosamente, al menos una porción de la segunda parte de limpieza está inclinada con respecto a la horizontal y a la vertical cuando el robot aspirador descansa, en particular mediante sus ruedas motrices, sobre una superficie horizontal.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza presenta una inclinación, con respecto a la horizontal, que varía a lo largo de la primera parte de limpieza. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza presenta una inclinación, con respecto a la horizontal, que varía a lo largo de la segunda parte de limpieza.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza presenta una inclinación, con respecto a la horizontal, que aumenta en dirección al borde trasero de la primera parte de limpieza. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza presenta una inclinación, con respecto a la horizontal, que aumenta en dirección al borde trasero de la segunda parte de limpieza.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza comprende una primera porción de pared frontal que está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza comprende una segunda porción de pared frontal que está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, la primera porción de la pared frontal está formada por una pluralidad de cerdas o de mechones de cerdas o está formada de un material flexible. Ventajosamente, la segunda porción de pared frontal está formada por una pluralidad de cerdas o de mechones de cerdas o está formada de un material flexible.
Según una realización de la invención, la primera porción de pared frontal está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación comprendido entre 30 y 60°, ventajosamente entre 35 y 45°. Ventajosamente, la segunda porción de pared frontal está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación comprendido entre 30 y 60°, y ventajosamente entre 35 y 45°.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza comprende una primera porción de pared trasera que está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación comprendido entre 70 y 90°, ventajosamente entre 80 y 90°. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza comprende una segunda porción de pared trasera que está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación comprendido entre 70 y 90°, ventajosamente entre 80 y 90°.
Según una realización de la invención, la primera porción de pared trasera está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal. Ventajosamente, la segunda porción de pared trasera está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, la primera porción de pared trasera está situada retrasada respecto al primer borde lateral del cuerpo principal. Ventajosamente, la segunda porción de pared trasera está situada retrasada respecto al segundo borde lateral del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, al menos una porción de la primera parte de limpieza sobresale lateralmente con respecto al primer borde lateral del cuerpo principal. Ventajosamente, al menos una porción de la segunda parte de limpieza sobresale lateralmente con respecto al segundo borde lateral del cuerpo principal. Estas disposiciones permiten que el robot aspirador pueda limpiar eficazmente, en particular, superficies situadas a lo largo de paredes, permitiendo al mismo tiempo que el robot aspirador bordee estas paredes sin entrar en contacto con ellas.
Según una realización de la invención, la primera porción de pared frontal sobresale lateralmente con respecto al primer borde lateral del cuerpo principal. Ventajosamente, la segunda porción de pared frontal sobresale lateralmente con respecto al segundo borde lateral del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, el primer elemento de limpieza lateral comprende una primera parte de fijación que está fijada en una primera ranura receptora prevista en el cuerpo principal, estando soportada la primera parte de limpieza por la primera parte de fijación. Ventajosamente, el segundo elemento de limpieza lateral comprende una segunda parte de fijación que está fijada en una segunda ranura receptora prevista en el cuerpo principal, estando soportada la segunda parte de limpieza por la segunda parte de fijación.
Según una realización de la invención, la primera ranura receptora se extiende generalmente según una primera dirección de la ranura. Ventajosamente, la primera dirección de ranura está inclinada con respecto al plano longitudinal medio del cuerpo principal en un ángulo de inclinación comprendido entre 20 y 40°, por ejemplo entre 25 y 35°, y ventajosamente de aproximadamente 30°.
Según una realización de la invención, la segunda ranura receptora se extiende generalmente según una segunda dirección de ranura. Ventajosamente, la segunda dirección de ranura está inclinada con respecto al plano longitudinal medio del cuerpo principal en un ángulo de inclinación comprendido entre 20 y 40°, por ejemplo entre 25 y 35°, y ventajosamente de aproximadamente 30°.
Según una realización de la invención, las direcciones de ranura primera y segunda convergen entre sí en dirección a la parte trasera del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, la(s) dirección(es) de ranura primera y/o segunda se extiende(n) sustancialmente paralelas al plano longitudinal medio del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, la(s) ranura(s) de recepción primera y/o segunda está(n) prevista(s) en la cara inferior del cuerpo principal o en elementos que componen el cuerpo principal, y por ejemplo en un parachoques frontal del robot aspirador.
Según una realización de la invención, la primera ranura receptora está torsionada según la primera dirección de ranura. Ventajosamente, la segunda ranura receptora está torsionada según la segunda dirección de ranura.
Según una realización de la invención, cada una de las ranuras receptoras primera y segunda tiene una pared inferior que es plana o torsionada.
Según una realización de la invención, el robot aspirador comprende al menos una primera superficie de deformación configurada para deformar el primer elemento de limpieza lateral y, por ejemplo, la primera parte de limpieza, de manera que al menos una porción de la primera parte de limpieza está inclinada con respecto a la horizontal y a la vertical cuando el robot aspirador descansa sobre una superficie horizontal. Ventajosamente, el robot aspirador comprende al menos una segunda superficie de deformación configurada para deformar el segundo elemento de limpieza lateral y, por ejemplo, la segunda parte de limpieza, de manera que al menos una porción de la segunda parte de limpieza está inclinada con respecto a la horizontal y a la vertical cuando el robot aspirador descansa sobre una superficie horizontal.
Según una realización de la invención, la al menos una primera superficie de deformación está configurada para deformar el primer elemento de limpieza lateral y, por ejemplo, la primera parte de limpieza, de manera que la primera parte de limpieza tiene una inclinación, con respecto a la horizontal, que varía a lo largo de la primera parte de limpieza. Ventajosamente, la al menos una segunda superficie de deformación está configurada para deformar el segundo elemento de limpieza lateral y, por ejemplo, la segunda parte de limpieza, de manera que la segunda parte de limpieza tiene una inclinación, con respecto a la horizontal, que varía a lo largo de la segunda parte de limpieza.
Según una realización de la invención, el cuerpo principal comprende un primer órgano de deformación, tal como una nervadura de deformación, que comprende la al menos una primera superficie de deformación. El primer órgano de deformación puede estar previsto, por ejemplo, en la cara inferior del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, la primera ranura receptora comprende la al menos una primera superficie de deformación. Ventajosamente, la segunda ranura receptora comprende la al menos una segunda superficie de deformación.
Según una realización de la invención, la al menos una primera superficie de deformación está formada por la pared de fondo y/o al menos una de las paredes laterales de la primera ranura receptora. Ventajosamente, la al menos una segunda superficie de deformación está formada por la pared de fondo y/o al menos una de las paredes laterales de la segunda ranura receptora.
Según una realización de la invención, el primer elemento de limpieza lateral está situado delante del eje de rotación del cepillo de limpieza giratorio, y ventajosamente delante del borde frontal de la abertura de aspiración.
Según una realización de la invención, el segundo elemento de limpieza lateral está situado delante del eje de rotación del cepillo de limpieza giratorio, y ventajosamente delante del borde frontal de la abertura de aspiración.
Según una realización de la invención, el primer elemento de limpieza lateral está dispuesto retrasado respecto al borde frontal del cuerpo principal. Ventajosamente, el segundo elemento de limpieza lateral está dispuesto retrasado respecto al borde frontal del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, el primer elemento de limpieza lateral sobresale de la cara inferior del cuerpo principal en una primera altura de emergencia que es sustancialmente constante a lo largo del primer elemento de limpieza lateral. Ventajosamente, el segundo elemento de limpieza lateral sobresale de la cara inferior del cuerpo principal en una segunda altura de emergencia que es sustancialmente constante a lo largo del segundo elemento de limpieza lateral y que es sustancialmente idéntica a la primera altura de emergencia. Estas disposiciones permiten asegurar un contacto de cada uno de los elementos de limpieza laterales primero y segundo con un suelo que va a limpiarse en toda la longitud de la respectiva parte de limpieza de entre las partes de limpieza primera y segunda.
Según una realización de la invención, el primer elemento de limpieza lateral está formado por un primer cepillo de limpieza lateral. Ventajosamente, el segundo elemento de limpieza lateral está formado por un segundo cepillo de limpieza lateral.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza comprende al menos una primera hilera de cerdas o mechones de cerdas. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza comprende al menos una segunda hilera de cerdas o mechones de cerdas.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza está formada por una primera laminilla de limpieza que es elásticamente deformable. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza está formada por una segunda laminilla de limpieza que es elásticamente deformable.
Según una realización de la invención, el cuerpo principal tiene, visto desde arriba, una forma general de D.
Según una realización de la invención, la primera parte de limpieza comprende un primer borde alargado inferior que se extiende por toda la longitud de la primera parte de limpieza y que está configurado para estar en contacto con una superficie que va a limpiarse cuando el robot aspirador descansa sobre dicha superficie que va a limpiarse. Ventajosamente, la segunda parte de limpieza comprende un segundo borde alargado inferior que se extiende por toda la longitud de la segunda parte de limpieza y que está configurado para estar en contacto con la superficie que va a limpiarse cuando el robot aspirador descansa sobre dicha superficie que va a limpiarse.
Según una realización de la invención, el extremo trasero del primer borde alargado inferior y un primer extremo del cepillo de limpieza giratorio están situados sustancialmente a una misma distancia del primer borde lateral del cuerpo principal. Ventajosamente, el extremo trasero del segundo borde alargado inferior y un segundo extremo del cepillo de limpieza giratorio están situados sustancialmente a una misma distancia del segundo borde lateral del cuerpo principal.
Según una realización de la invención, el extremo trasero del primer borde alargado inferior está situado en la proximidad de un primer extremo del cepillo de limpieza giratorio. Ventajosamente, el extremo trasero del segundo borde alargado inferior está situado en la proximidad de un segundo extremo del cepillo de limpieza giratorio.
Según una realización de la invención, el extremo trasero del primer borde alargado inferior está situado en la proximidad de un primer borde lateral de la abertura de aspiración. Ventajosamente, el extremo trasero del segundo borde alargado inferior está situado en la proximidad de un segundo borde lateral de la abertura de aspiración. Según una realización de la invención, el eje de rotación del cepillo de limpieza giratorio es sustancialmente horizontal cuando el robot aspirador descansa sobre una superficie horizontal.
Breve descripción de las figuras
Los objetivos, aspectos y ventajas de la presente invención se entenderán mejor a partir de la descripción que se hace a continuación de una realización particular de la invención presentada a título de ejemplo no limitativo, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
[Fig. 1] La figura 1 es una vista en perspectiva superior de un robot aspirador según la presente invención.
[Fig. 2] La figura 2 es una vista en perspectiva inferior del robot aspirador de la figura 1.
[Fig. 3] La figura 3 es una vista inferior del robot aspirador de la figura 1.
[Fig. 4] La figura 4 es una vista frontal del robot aspirador de la figura 1.
[Fig. 5] La figura 5 es una vista en perspectiva despiezada desde abajo del robot aspirador de la figura 1.
[Fig. 6] La figura 6 es una vista a escala ampliada de un detalle de la figura 3.
[Fig. 7] La figura 7 es una vista inferior parcial del robot aspirador de la figura 1.
[Fig. 8] La figura 8 es una vista en perspectiva parcial desde abajo del robot aspirador de la figura 1.
[Fig. 9] La figura 9 es una vista a escala ampliada de un detalle de la figura 4.
[Fig. 10] La Figura 10 es una vista a escala ampliada de un detalle de la figura 4.
[Fig. 11] La figura 11 es una vista en perspectiva de una primera realización de un primer elemento de limpieza perteneciente al robot aspirador de la figura 1.
[Fig. 12] La figura 12 es una vista en perspectiva de una segunda realización de un primer elemento de limpieza perteneciente al robot aspirador de la figura 1.
Descripción detallada
Solo se representan los elementos necesarios para la comprensión de la invención. Para facilitar la lectura de los dibujos, los mismos elementos llevan las mismas referencias de una figura a otra.
Téngase en cuenta que, en este documento, los términos "horizontal", "vertical", "inferior", "superior", "altura", "alto", "encima" empleados para describir el robot aspirador o el cuerpo principal se refieren al robot aspirador en uso cuando descansa mediante sus ruedas sobre un suelo que va a limpiarse plano y horizontal.
Las figuras 1 a 12 representan un robot aspirador 2 configurado para desplazarse de forma autónoma sobre una superficie que va a limpiarse.
El robot aspirador 2 comprende un cuerpo principal 3, que comprende una cara inferior 4 que está configurada para estar orientada hacia la superficie que va a limpiarse, y una abertura de aspiración 5 que desemboca en la cara inferior 4 del cuerpo principal 3. La abertura de aspiración 5 es alargada y se extiende transversalmente, y más particularmente perpendicularmente, a una dirección principal de desplazamiento D del robot aspirador 2. Ventajosamente, la abertura de aspiración 5 tiene una forma generalmente rectangular, y comprende así un borde frontal 5.1 y un borde trasero 5.2 que son sustancialmente paralelos.
El cuerpo principal 3 comprende además un alojamiento de recepción 6 que está conectado de manera fluídica a la abertura de aspiración 5.
Según la realización representada en las figuras, la parte frontal 31 del cuerpo principal 3 tiene, vista desde arriba, una forma generalmente rectangular y la parte trasera 32 del cuerpo principal 3 tiene, vista desde arriba, una forma generalmente semicircular. Así, el cuerpo principal 3 tiene, visto desde arriba, una forma general de D. Sin embargo, el cuerpo principal 3 podría tener, visto desde arriba, una forma completamente diferente, y por ejemplo una forma circular o rectangular.
El robot aspirador 2 comprende además un cepillo de limpieza giratorio 7 montado con posibilidad de rotación en el alojamiento de recepción 6 alrededor de un eje de rotación A que se extiende transversalmente, y más particularmente perpendicularmente, a la dirección principal de desplazamiento D. Ventajosamente, el eje de rotación A del cepillo de limpieza giratorio 7 es sustancialmente horizontal cuando el robot aspirador 2 descansa sobre una superficie horizontal.
El robot aspirador 2 también comprende un mecanismo de arrastre (no visible en las figuras) que está configurado para hacer girar el cepillo de limpieza giratorio 7 alrededor del eje de rotación A.
Como se muestra más particularmente en la figura 3, el robot aspirador 2 comprende dos ruedas motrices 8 que están montadas con posibilidad de rotación con respecto al cuerpo principal 3, y que tienen ejes de rotación B sustancialmente paralelos y ventajosamente coincidentes.
Las dos ruedas motrices 8 están configuradas para sobresalir de la cara inferior 4 del cuerpo principal 3, y están dispuestas a ambos lados del plano longitudinal medio P del cuerpo principal 3. Ventajosamente, las dos ruedas motrices 8 están dispuestas simétricamente con respecto al plano longitudinal medio P del cuerpo principal 3.
Ventajosamente, las dos ruedas motrices 8 están motorizadas independientemente una de otra. Así, el robot aspirador 2 comprende dos mecanismos de arrastre giratorio 9 alojados en el cuerpo principal 3 y cada uno configurado para hacer girar una rueda motriz respectiva mediante las dos ruedas motrices 8. Cada mecanismo de arrastre giratorio 9 comprende un motor de accionamiento acoplado en rotación a la rueda motriz respectiva y dispuesto, por ejemplo, en una parte lateral respectiva del cuerpo principal 3 o en la parte trasera 32 del cuerpo principal 3. Dependiendo del mando de los dos motores de accionamiento antes mencionados, el cuerpo principal 3 puede pivotar a izquierdas, a derechas o sobre sí mismo, avanzar o también retroceder.
Según la realización representada en las figuras, el robot aspirador 2 comprende ruedas adicionales 11 montadas para girar libremente con respecto al cuerpo principal 3 y dispuestas en la parte frontal 31 del cuerpo principal 3, y por ejemplo, entre un borde frontal 3.10 del cuerpo principal 3 y el borde frontal 5.1 de la abertura de aspiración 5. Ventajosamente, las ruedas adicionales son dos y están dispuestas simétricamente con respecto al plano longitudinal medio P del cuerpo principal 3.
El robot aspirador 2 comprende además una unidad de aspiración (no visible en las figuras) que está alojada en el cuerpo principal 3. La unidad de aspiración comprende un motor eléctrico y un ventilador acoplado al motor eléctrico para generar un flujo de aire a través de la abertura de aspiración 5 y el alojamiento de recepción.
El robot aspirador 2 comprende también un dispositivo de recogida de residuos (no visible en las figuras) que está dispuesto aguas arriba de la unidad de aspiración y que es atravesado por el flujo de aire generado por el ventilador cuando el robot aspirador 2 está en funcionamiento.
El robot aspirador 2 también comprende una batería de alimentación 15 configurada para alimentar eléctricamente los diversos componentes eléctricos alojados en el cuerpo principal 3. Ventajosamente, la batería de alimentación 15 es recargable y está alojada en el cuerpo principal 3.
El robot aspirador 2 comprende además un dispositivo de mando 13 que está configurado para comandar el funcionamiento del robot aspirador 2 y, en particular, para comandar los desplazamientos del cuerpo principal 3, por ejemplo, según desplazamientos aleatorios o metódicos.
En particular, el dispositivo de mando 13 está configurado para comandar los mecanismos de arrastre giratorio mencionados a partir de datos recibidos de diversos sensores dispuestos sobre el cuerpo principal 3, tales como sensores de proximidad, sensores de contacto y/o sensores de caída. El dispositivo de mando 13 puede, por ejemplo, comprender una tarjeta electrónica configurada para recibir y procesar estos diferentes datos.
El robot aspirador 2 comprende además un emisor/receptor 14 que está configurado para comunicarse con una estación de acoplamiento configurada para alojar el robot aspirador 2, en particular durante las fases de recarga de la batería de alimentación 15 de este último.
Como se muestra en la figura 2, el robot aspirador 2 comprende un primer elemento de limpieza lateral 16 y un segundo elemento de limpieza lateral 17 que son fijos con respecto al cuerpo principal 3. Los elementos de limpieza laterales primero y segundo 16, 17 están situados en la parte frontal 31 del cuerpo principal 3 y están dispuestos respectivamente en la proximidad de un primer borde lateral 3.11 y de un segundo borde lateral 3.12 del cuerpo principal 3. Ventajosamente, los elementos de limpieza laterales primero y segundo 16, 17 están situados delante del borde frontal 5.1 de la abertura de aspiración 5, y están dispuestos retrasados respecto al borde frontal 3.10 del cuerpo principal 3.
Según la realización representada en las figuras, los elementos de limpieza laterales primero y segundo 16, 17 están dispuestos simétricamente con respecto al plano longitudinal medio P del cuerpo principal 3.
Ventajosamente, el primer elemento de limpieza lateral 16 sobresale de la cara inferior 4 del cuerpo principal 3 en una primera altura de emergencia que es sustancialmente constante a lo largo del primer elemento de limpieza lateral 16, y el segundo elemento de limpieza lateral 17 sobresale de la cara inferior 4 del cuerpo principal 3 en una segunda altura de emergencia que es sustancialmente constante a lo largo del segundo elemento de limpieza lateral 17 y que es sustancialmente idéntica a la primera altura de emergencia.
Según la realización representada en las figuras, los elementos de limpieza laterales primero y segundo son alargados y se extienden generalmente respectivamente según una primera dirección de extensión DE1 y una segunda dirección de extensión DE2.
El primer elemento de limpieza lateral 16 comprende una primera parte de fijación 18 que es alargada y que está fijada en una primera ranura receptora 19 prevista en el cuerpo principal 3, y una primera parte de limpieza 21 que está fijada a la primera parte de fijación 18 y que sobresale fuera de la primera ranura receptora 19. De manera similar, el segundo elemento de limpieza lateral 17 comprende una segunda parte de fijación 22 que es alargada y que está fijada en una segunda ranura receptora 23 prevista en el cuerpo principal 3, y una segunda parte de limpieza 24 que está fijada a la segunda parte de fijación 22 y que sobresale fuera de la segunda ranura receptora 23. Ventajosamente, las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2 están definidas respectivamente por las direcciones de extensión de las partes de fijación primera y segunda 18, 22.
Ventajosamente, cada una de las partes de limpieza primera y segunda 21, 24 es flexible y tiene una forma generalmente plana.
Según la realización representada en las figuras, cada una de las ranuras receptoras primera y segunda 19, 23 tiene una sección transversal en T, y cada una de las partes de fijación primera y segunda 18, 22 tiene una sección transversal generalmente rectangular. Sin embargo, las ranuras receptoras primera y segunda 19, 23 y las partes de fijación primera y segunda 18, 22 podrían tener secciones transversales de cualquier otra forma.
Según la realización representada en las figuras 1 a 12, las ranuras receptoras primera y segunda 19, 23 están previstas en la cara inferior 4 del cuerpo principal 3, y se extienden generalmente respectivamente según unas direcciones de ranura primera y segunda DR1, DR2 que convergen entre sí en dirección a la parte trasera 32 del cuerpo principal 3. Las direcciones de ranura primera y segunda DR1, DR2 están respectivamente inclinadas con respecto al plano longitudinal medio P del cuerpo principal 3 en un ángulo de inclinación p1 y en un ángulo de inclinación p2 que se encuentran cada uno comprendidos entre 20 y 40°, por ejemplo entre 25 y 35°, y ventajosamente de aproximadamente 30°.
Como se muestra más particularmente en la figura 3, las partes de limpieza primera y segunda 21, 24 son alargadas y convergen entre sí en dirección a la parte trasera 32 del cuerpo principal 3. En otras palabras, los bordes frontales 210, 240 de las partes de limpieza primera y segunda 21,24 distan una primera distancia de separación y los bordes traseros 211,241 de las partes de limpieza primera y segunda 21,24 distan una segunda distancia de separación que es menor que la primera distancia de separación.
Así, las partes de limpieza primera y segunda 21,24 están configuradas para orientar y guiar residuos, que entran en contacto con una u otra de las partes de limpieza primera y segunda 21,24, hacia la abertura de aspiración 5 cuando el robot aspirador 2 se desplaza según la dirección principal del desplazamiento D.
Según la realización representada en las figuras 1 a 12, las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2 son sustancialmente horizontales cuando el robot aspirador 2 descansa, mediante sus ruedas motrices 8, sobre una superficie horizontal. Sin embargo, cada una de las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2 podría estar inclinada con respecto a la horizontal, por ejemplo, en un ángulo de inclinación comprendido entre ± 20° y ventajosamente ± 10°. Cada una de las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2 está ventajosamente inclinada con respecto al plano longitudinal medio P del cuerpo principal 3 en un ángulo de inclinación comprendido entre 20 y 40°, por ejemplo, entre 25 y 35°, y ventajosamente de aproximadamente 30°.
Las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2 pueden ser respectivamente sustancialmente paralelas a las direcciones de ranura primera y segunda DR1, DR2, o estar ligeramente inclinadas respectivamente con respecto a las direcciones de ranura primera y segunda DR1, DR2.
Las partes de limpieza primera y segunda 21,24 pueden estar formadas respectivamente por una primera laminilla de limpieza y una segunda laminilla de limpieza que son elásticamente deformables (véanse en particular las figuras 2, 3, 6 y 11). Sin embargo, según una realización alternativa de la invención, las partes de limpieza primera y segunda 21,24 pueden estar formadas respectivamente por una o más primera(s) hilera(s) de cerdas o de mechones de cerdas que se extiendan según la primera dirección de extensión DE1 y una o más segunda(s) hilera(s) de cerdas o de mechones de cerdas que se extiendan según la segunda dirección de extensión DE2 (véanse en particular las figuras 4, 7, 9, 10 y 12). Según una realización alternativa de este tipo de la invención, los elementos de limpieza laterales primero y segundo 16, 17 forman entonces cepillos de limpieza laterales primero y segundo que son fijos con respecto al cuerpo principal 3.
Según la realización representada en las figuras, las partes de limpieza primera y segunda 21, 24 están torsionadas respectivamente según las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2, de manera que la primera parte de limpieza 21 tiene una inclinación, con respecto a la horizontal, que varía a lo largo de la primera parte de limpieza 21, y de manera que la segunda parte de limpieza 24 tiene una inclinación, con respecto a la horizontal, que varía a lo largo de la segunda parte de limpieza 24. Ventajosamente, las partes de limpieza primera y segunda 21, 24 están torsionadas de manera que la inclinación de la primera parte de limpieza 21, con respecto a la horizontal, aumenta en dirección al borde trasero 211 de la primera parte de limpieza 21, y de manera que la inclinación de la segunda parte de limpieza 24, con respecto a la horizontal, aumenta en dirección al borde trasero 241 de la segunda parte de limpieza 24.
Como se muestra en las figuras 9 y 10, la primera parte de limpieza 21 comprende una primera porción de pared frontal 21.1 que está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal 3, y la segunda parte de limpieza 24 comprende una segunda porción de pared frontal 24.1 que está inclinadas hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal 3. Las porciones frontales primera y segunda 21.1, 24.1 están respectivamente inclinadas con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación a1 y en un ángulo de inclinación a2 que están cada uno comprendidos entre 30 y 60°, y ventajosamente entre 35 y 45°.
Como se muestra en las figuras 9 y 10, la primera parte de limpieza 21 comprende una primera porción de pared trasera 21.2 que está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación a3 comprendido entre 70 y 90°, ventajosamente entre 80° y 90°, y la segunda parte de limpieza 24 comprende una segunda porción de pared trasera 24.2 que también está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación a 4 comprendido entre 70 y 90°, ventajosamente entre 80 y 90°. Ventajosamente, la primera porción de pared trasera 21.2 está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal 3, y la segunda porción de pared trasera 24.2 está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal 3.
Según la realización representada en las figuras, la primera porción de pared frontal 21.1 sobresale lateralmente con respecto al primer borde lateral 3.11 del cuerpo principal 3 y la primera porción de pared trasera 21.2 está situada retrasada respecto al primer borde lateral 3.11 del cuerpo principal 3. De manera similar, la segunda porción de pared frontal 24.1 sobresale lateralmente con respecto al segundo borde lateral 3.12 del cuerpo principal 3, y la segunda porción de pared trasera 24.2 está situada retrasada respecto al segundo borde lateral 3.12 del cuerpo principal 3.
Ventajosamente, la primera parte de fijación 18 está situada retrasada respecto al primer borde lateral 3.11 del cuerpo principal 3, y la segunda parte de fijación 22 también está situada retrasada respecto al segundo borde lateral 3.12 del cuerpo principal 3. Estas disposiciones permiten evitar que las partes de fijación primera y segunda 18, 22, que son generalmente más rígidas que las partes de limpieza primera y segunda 21,24, entren en contacto con los obstáculos con que topa el robot aspirador, y degraden estos obstáculos o bloqueen el robot aspirador.
Como se muestra en la figura 3, la primera parte de limpieza 21 comprende un primer borde alargado inferior 25 que se extiende por toda la longitud de la primera parte de limpieza 21 y que está configurado para estar en contacto con una superficie que va a limpiarse cuando el robot aspirador 2 descansa sobre la superficie que va a limpiarse, y la segunda parte de limpieza 24 comprende un segundo borde alargado inferior 26 que se extiende por toda la longitud de la segunda parte de limpieza 24 y que está configurado para estar en contacto con la superficie que va a limpiarse cuando el robot aspirador 2 descansa sobre dicha superficie que va a limpiarse.
Según la realización representada en las figuras, el extremo trasero del primer borde alargado inferior 25 y un primer extremo 7.1 del cepillo de limpieza giratorio 7 están situados sustancialmente a una misma distancia del primer borde lateral 3.11 del cuerpo principal 3, y el extremo trasero del segundo borde alargado inferior 26 y un segundo extremo 7.2 del cepillo de limpieza giratorio 7 están situados sustancialmente a una misma distancia del segundo borde lateral 3.12 del cuerpo principal 3. Ventajosamente, el extremo trasero del primer borde alargado inferior 25 está situado en la proximidad del primer extremo 7.1 del cepillo de limpieza giratorio 7, y el extremo trasero del segundo borde alargado inferior 26 está situado en la proximidad del segundo extremo 7.2 del cepillo de limpieza giratorio 7.
Como se indicó anteriormente, las partes de limpieza primera y segunda 21, 24 están torsionadas respectivamente según las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2. Tal torsión de las partes de limpieza primera y segunda 21,24 se puede conseguir de varias maneras.
Para este propósito, el robot aspirador 2 puede comprender, por ejemplo, una o más primera(s) superficie(s) de deformación configurada(s) para deformar el primer elemento de limpieza lateral 16 de manera que la primera parte de limpieza 21 esté torsionada según la primera dirección de extensión DE1 y, por lo tanto, tenga una inclinación, con respecto a la horizontal, que varíe a lo largo de la primera parte de limpieza 21, y una o más segunda(s) superficie(s) de deformación configurada(s) para deformar el segundo elemento de limpieza lateral 17 de manera que la segunda parte de limpieza 24 esté torsionada según la segunda dirección de extensión DE2 y, por lo tanto, tenga una inclinación, con respecto a la horizontal, que varíe a lo largo de la segunda parte de limpieza 24.
Según la realización representada en las figuras 1 a 12, la pared de fondo y las paredes laterales de la primera ranura receptora 19 están torsionadas y forman así las primeras superficies de deformación antes mencionadas, y la pared de fondo y las paredes laterales de la segunda ranura receptora 23 están torsionadas y forman así las segundas superficies de deformación antes mencionadas.
Según una realización alternativa de la invención no representada en las figuras, la pared de fondo de cada una de las ranuras receptoras primera y segunda 19, 23 podría ser plana, y las solas paredes laterales de la primera ranura receptora 19 podrían formar las primeras superficies de deformación antes mencionadas y las solas paredes laterales de la segunda ranura receptora 23 podrían formar las segundas superficies de deformación antes mencionadas. Según todavía otra realización alternativa de la invención no representada en las figuras, el robot aspirador 2 podría comprender una única primera superficie de deformación que estaría formada por una de las paredes laterales de la primera ranura receptora 19 y una única segunda superficie de deformación que estaría formada por una de las paredes laterales de la segunda ranura receptora 23.
Según otra realización alternativa de la invención no representada en las figuras, el cuerpo principal 3 podría comprender un primer órgano de deformación, tal como una nervadura de deformación, que se prevé en la cara inferior 4 del cuerpo principal 3 y que comprende una primera superficie de deformación, y un segundo órgano de deformación, tal como una nervadura de deformación, que se prevé en la cara inferior 4 del cuerpo principal 3 y que comprende una segunda superficie de deformación.
Según otra realización alternativa de la invención, el robot aspirador 2 podría estar desprovisto de superficies de deformación primera y segunda, y las partes de limpieza primera y segunda 21, 24 podrían conformarse para que estén torsionadas.
Según una realización de la invención no representada en las figuras, el extremo trasero del primer borde alargado inferior 25 podría estar situado en la proximidad de un primer borde lateral de la abertura de aspiración 5, y el extremo trasero del segundo borde alargado inferior 26 podría estar situado en la proximidad de un segundo borde lateral de la abertura de aspiración 5.
Según una realización no representada en las figuras, las partes de limpieza primera y segunda 21, 24 podrían ser planas (y no torsionadas) y cada una tener una inclinación, con respecto a la horizontal, que fuera constante a lo largo de la dirección respectiva de entre las direcciones de extensión primera y segunda DE1, DE2.
Según otra realización no representada en las figuras, las ranuras receptoras primera y segunda 19, 23 podrían ser sustancialmente paralelas al plano longitudinal medio P del cuerpo principal 3.
Por supuesto, la invención no se limita en modo alguno a la realización descrita e ilustrada que se ha proporcionado únicamente a modo de ejemplo. Siguen siendo posibles modificaciones, en particular desde el punto de vista de la constitución de los distintos elementos o mediante la sustitución de equivalentes técnicos, sin salirse del ámbito de protección de la invención.

Claims (16)

REIVINDICACIONES
1. Robot aspirador (2) que comprende:
- un cuerpo principal (3) que comprende una cara inferior (4) que está configurada para estar orientada hacia una superficie que va a limpiarse, una abertura de aspiración (5) que desemboca en la cara inferior (4) del cuerpo principal (3) y se extiende transversalmente a una dirección principal de desplazamiento (D) del robot aspirador, y un alojamiento de recepción (6) conectado de forma fluídica a la abertura de aspiración (5),
- un cepillo de limpieza giratorio (7) montado con posibilidad de rotación en el alojamiento de recepción (6) alrededor de un eje de rotación (A) que se extiende transversalmente a la dirección principal de desplazamiento (D) del robot aspirador (2), y
- un primer elemento de limpieza lateral (16) montado en una parte frontal (31) del cuerpo principal (3) y situado en la proximidad de un primer borde lateral (3.11) del cuerpo principal (3), comprendiendo el primer elemento de limpieza lateral (16) una primera parte de limpieza (21) que es flexible,
en el que el primer elemento de limpieza lateral (16) es fijo con respecto al cuerpo principal (3), y en que la primera parte de limpieza (21) está configurada para orientar residuos, que entran en contacto con la primera parte de limpieza (21) cuando el robot aspirador (2) se desplaza según la dirección principal de desplazamiento (D), hacia la abertura de aspiración (5),
caracterizado por que la primera parte de limpieza (21) tiene una inclinación, con respecto a la horizontal, que varía a lo largo de la primera parte de limpieza (21).
2. Robot aspirador (2) según la reivindicación 1, en el que la distancia entre un borde frontal de la primera parte de limpieza (21) y el plano longitudinal medio (P) del cuerpo principal (3) es mayor que la distancia entre un borde trasero de la primera parte de limpieza (21) y el plano longitudinal medio (P) del cuerpo principal (3).
3. Robot aspirador (2) según la reivindicación 1 o 2, en el que el primer elemento de limpieza lateral (16) es alargado y se extiende generalmente según una primera dirección de extensión (DE1).
4. Robot aspirador (2) según la reivindicación 3, en el que la primera parte de limpieza (21) está torsionada según la primera dirección de extensión (DE1).
5. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que la primera parte de limpieza (21) tiene una forma generalmente plana.
6. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que al menos una porción de la primera parte de limpieza (21) está inclinada con respecto a la horizontal y a la vertical cuando el robot aspirador (2) descansa sobre una superficie horizontal.
7. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que la primera parte de limpieza (21) comprende una primera porción de pared frontal (21.1) que está inclinada hacia abajo y lateralmente hacia el exterior del cuerpo principal (3).
8. Robot aspirador (2) según la reivindicación 7, en el que la primera porción de pared frontal (21.1) está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación (a1) comprendido entre 30 y 60°.
9. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8, en el que la primera parte de limpieza (21) comprende una primera porción de pared trasera (21.2) que está inclinada con respecto a la horizontal en un ángulo de inclinación (a3) comprendido entre 70 y 90°.
10. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en el que al menos una porción de la primera parte de limpieza (21) sobresale lateralmente con respecto al primer borde lateral (3.11) del cuerpo principal (3).
11. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en el que el primer elemento de limpieza lateral (16) comprende una primera parte de fijación (18) que está fijada en una primera ranura receptora (19) prevista en el cuerpo principal (3), estando soportada la primera parte de limpieza (21) por la primera parte de fijación (18).
12. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 11, en el que el primer elemento de limpieza lateral (16) está situado delante del eje de rotación del cepillo de limpieza giratorio.
13. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el que el primer elemento de limpieza lateral (16) está formado por un primer cepillo de limpieza lateral.
14. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 12, en el que la primera parte de limpieza (21) está formada por una primera laminilla de limpieza que es deformable elásticamente.
15. Robot aspirador (2) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, que comprende además un segundo elemento de limpieza lateral (17) montado en la parte frontal (31) del cuerpo principal (3) y situado en la proximidad de un segundo borde lateral (3.12) del cuerpo principal (3), siendo fijo el segundo elemento de limpieza lateral (17) con respecto al cuerpo principal (3) y comprendiendo una segunda parte de limpieza (24) que es flexible, estando configuradas las partes de limpieza primera y segunda (21,24) para orientar residuos, que entran en contacto con las partes de limpieza primera y segunda (21, 24) cuando el robot aspirador (2) se desplaza según la dirección principal de desplazamiento (D), hacia la abertura de aspiración (5).
16. Robot aspirador (2) según la reivindicación 15, en el que las partes de limpieza primera y segunda (21, 24) convergen entre sí en dirección a una parte trasera (32) del cuerpo principal (3).
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