CN115005712A - 配备有至少一个固定侧清洁元件的吸尘机器人 - Google Patents

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Abstract

吸尘机器人(2)包括：主体(3)，其具有构造成面向待清洁表面的底面(4)；抽吸口(5)，其通向主体(3)的底面(4)并横向于吸尘机器人的主移动方向(D)延伸；以及第一侧清洁元件(16)，其固定安装在主体(3)的前部(31)上并位于主体(3)的第一侧边缘(3.11)附近，所述第一侧清洁元件(16)具有第一清洁部分(21)，所述第一清洁部分(21)是柔性的并且构造成将当吸尘机器人(2)在主移动方向(D)上移动时与第一清洁部分(21)接触的废物引向抽吸口(5)。

Description

配备有至少一个固定侧清洁元件的吸尘机器人
技术领域
本发明涉及吸尘器类型的清洁装置的领域，更具体地，涉及吸尘机器人的领域，该吸尘机器人能够在待清洁表面上自主移动，并且能够吸走待清洁表面上存在的灰尘和废物，该待清洁表面可以是例如瓷砖、拼花地板、层压板、地毯或地垫。
背景技术
吸尘清洁机器人，更通常被称为吸尘机器人，如今已经变得司空见惯，它们可以在没有使用者任何帮助的情况下清洁房屋的整个表面，只要这些表面是平坦的，即在同一水平面上。因此，它们为使用者进行其他活动节省了大量时间。
吸尘机器人以已知的方式包括：
主体，该主体具有构造成面向待清洁表面的底面；抽吸口，该抽吸口通向主体的底面并横向于吸尘机器人的移动方向延伸；以及接收壳体，该接收壳体流体连接到抽吸口，
两个机动轮，其可旋转移动地安装在主体上，并构造成在待清洁表面上滚动，
主清洁刷，其围绕旋转轴可旋转移动地安装在接收壳体中，该旋转轴横向于吸尘机器人的移动方向延伸，
第一侧清洁刷和第二侧清洁刷，其分别位于主体的第一侧边缘和第二侧边缘附近，第一侧清洁刷和第二侧清洁刷分别围绕第一旋转轴和第二旋转轴可旋转移动地安装在主体的前部，当两个机动轮都放置在待清洁表面上时，第一旋转轴和第二旋转轴是竖直的，以及
驱动机构，其构造成驱动第一和第二侧清洁刷旋转。
第一和第二侧清洁刷可以将例如存在于吸尘机器人移动时沿着的墙壁附近的废物从墙壁投射远离墙壁，特别是投射到吸尘机器人的移动路径中，使得吸尘机器人可以吸走这些废物。
然而，由第一和第二侧清洁刷投射的一部分废物可能会被投射在已经被吸尘机器人清洁过的区域。然而，如果吸尘机器人是根据有序而不是随机的移动来控制的，这些区域将不会被吸尘机器人再次清洁。因此，这种吸尘机器人执行的清洁质量可能不会令使用者满意。
此外，考虑到第一和第二侧清洁刷的转速相对较快以及它们经常与障碍物摩擦的事实，第一和第二侧清洁刷磨损很快，因此必须定期更换。
此外，由于属于前述驱动机构的一些机械部件设置在主清洁刷两端的任一侧，主清洁刷和抽吸口的长度必然受到限制(除非吸尘机器人的体积增加，但这是不符合希望的)，这限制了吸尘机器人在其每次移动期间能够清洁的表面的宽度，从而增加了给定表面的清洁时间。
属于驱动机构的机械部件的这种设置还需要将主清洁刷和抽吸口从主体的侧边缘移开，这样导致难以清洁位于吸尘机器人遇到的障碍物或墙壁附近的表面。
此外，第一和第二侧清洁刷在地毯和地垫上无效。事实上，只有主清洁刷才能拍打地毯或地垫的纤维，吸走这些纤维残留的灰尘。
此外，线缆、鞋带或其他细长的柔性物品容易缠绕在第一和第二侧清洁刷周围，这可能会损害吸尘机器人的工作和完整性。
发明内容
本发明旨在弥补这些缺点。
本发明的基本技术问题特别是提供一种结构简单且经济同时允许有效、快速且容易地清洁待清洁表面的吸尘机器人。
为此，本发明的主题是一种吸尘机器人，其包括：
主体，其具有构造成面向待清洁表面的底面；抽吸口，所述抽吸口通向主体的底面并横向于吸尘机器人的主移动方向延伸；以及接收壳体，所述接收壳体流体连接到抽吸口，
旋转清洁刷，其围绕旋转轴可旋转移动地安装在接收壳体中，所述旋转轴横向于吸尘机器人的主移动方向延伸，以及
第一侧清洁元件，其安装到主体的前部并位于主体的第一侧边缘附近，第一侧清洁元件具有柔性的第一清洁部分。
第一侧清洁元件相对于主体固定，并且第一清洁部分构造成将当吸尘机器人沿着主移动方向移动时与第一清洁部分接触的废物引向抽吸口。
第一侧清洁元件的这种构造是无源的，使得一方面可以由于不用设置能够驱动第一侧清洁元件的驱动机构而显著简化吸尘机器人，另一方面可以显著降低吸尘机器人的耗电和第一侧清洁元件的更换频率。因此，根据本发明的吸尘机器人的制造和使用成本基本上是有限的。
此外，由于第一清洁部分构造成将当吸尘机器人沿着主移动方向移动时将第一清洁部分遇到的废物引向抽吸口，所以根据本发明的吸尘机器人提供了对待清洁表面，包括吸尘机器人遇到的障碍物附近的有效清洁。
此外，不存在能够驱动第一侧清洁元件的驱动机构，因此在旋转清洁刷的相应端部附近也不存在机械部件，这使得可以增加旋转清洁刷和抽吸口的长度，从而更快地处理待清洁表面。
与大多数吸尘机器人一样，本发明主题的吸尘机器人设计成当沿着平行于吸尘机器人纵轴的移动方向和沿着预定移动方向移动时有效地清洁地面。平行于吸尘机器人纵轴的移动方向和预定移动方向限定了本发明主题的吸尘机器人的前述主移动方向。因此，吸尘机器人主体的前部或后部相对于吸尘机器人的主移动方向被识别。
吸尘机器人还可以具有以下一个或多个单独或组合的特征。
根据本发明的实施例，吸尘机器人还包括安装在主体前部并位于主体第二侧边缘附近的第二侧清洁元件，第二侧清洁元件相对于主体固定并具有柔性的第二清洁部分，第一和第二清洁部分构造成将在吸尘机器人沿着主移动方向移动时与第一和第二清洁部分接触的废物引向所述抽吸口。
根据本发明的实施例，第一清洁部分的前边缘和主体的中间纵向平面之间的距离大于第一清洁部分的后边缘和主体的中间纵向平面之间的距离。有利的是，第二清洁部分的前边缘和主体的中间纵向平面之间的距离大于第二清洁部分的后边缘和主体的中间纵向平面之间的距离。
根据本发明的实施例，第一和第二清洁部分朝向主体的后部彼此会聚。换句话说，第一和第二清洁部分的前边缘以第一间隔距离间隔开，第一和第二清洁部分的后边缘以小于第一间隔距离的第二间隔距离间隔开。第一和第二清洁部分的这种构造有利于将第一和第二清洁部分遇到的废物引向抽吸口，这进一步提高了根据本发明的吸尘机器人的清洁效率。第一和第二清洁部分的这种构造也允许将吸尘机器人下方的气流从吸尘机器人的前部引向抽吸口，这有利于吸入吸尘机器人遇到的废物。
根据本发明的实施例，第一侧清洁元件是细长的，并且总体上沿着第一延伸方向延伸。有利的是，第二侧清洁元件是细长的，并且总体上沿着第二延伸方向延伸。有利的是，第一和第二延伸方向朝向主体的后部彼此会聚。
根据本发明的实施例，第一清洁部分沿着第一延伸方向扭曲。有利的是，第二清洁部分沿着第二延伸方向扭曲。第一和第二清洁部分的这种构造可以改变第一和第二清洁部分相对于水平方向的倾斜度，特别是获得第一和第二清洁部分的大张角，并且这使得第一和第二清洁部分的长度减小。特别是，这些设置能够使旋转清洁刷更靠近主体的前边缘，并且还能够使旋转清洁刷的端部更靠近主体的侧边缘，从而进一步提高根据本发明的吸尘机器人的清洁效率。
根据本发明的实施例，第一清洁部分具有大致平坦的形状。第一清洁部分也可以具有壁或条的形状。有利的是，第二清洁部分具有大致平坦的形状，或者具有壁或条的形状。
根据本发明的实施例，第一和第二清洁部分相对于主体的中间纵向平面对称设置。这些设置可以进一步提高根据本发明的吸尘机器人的清洁效率。
根据本发明的实施例，当吸尘机器人(特别是通过其机动轮)放置在水平表面上时，第一清洁部分的至少一部分相对于水平和竖直方向倾斜。有利的是，当吸尘机器人(特别是通过其机动轮)放置在水平表面上时，第二清洁部分的至少一部分相对于水平和竖直方向倾斜。
根据本发明的实施例，第一清洁部分相对于水平方向具有沿着第一清洁部分变化的倾斜度。有利的是，第二清洁部分相对于水平方向具有沿着第二清洁部分变化的倾斜度。
根据本发明的实施例，第一清洁部分相对于水平方向具有朝向第一清洁部分的后边缘增加的倾斜度。有利的是，第二清洁部分相对于水平方向具有朝着第二清洁部分的后边缘增加的倾斜度。
根据本发明的实施例，第一清洁部分具有从主体向下和横向向外倾斜的第一前壁部分。有利的是，第二清洁部分具有从主体向下和横向向外倾斜的第二前壁部分。
根据本发明的实施例，第一前壁部分由多个刷毛或刷毛簇形成，或者由柔性材料形成。有利的是，第二前壁部分由多个刷毛或刷毛簇形成，或者由柔性材料形成。
根据本发明的实施例，第一前壁部分相对于水平方向以30°和60°之间并且有利地35°和45°之间的倾角倾斜。有利的是，第二前壁部分相对于水平方向以30°和60°之间并且有利地35°和45°之间的倾角倾斜。
根据本发明的实施例，第一清洁部分具有第一后壁部分，所述第一后壁部分相对于水平方向以70°和90°之间并且有利地80°和90°之间的倾角倾斜。有利的是，第二清洁部分具有第二后壁部分，所述第二后壁部分相对于水平方向以70°和90°之间并且有利地80°和90°之间的倾角倾斜。
根据本发明的实施例，第一后壁部分从主体向下并横向向外倾斜。有利的是，第二后壁部分从主体向下并横向向外倾斜。
根据本发明的实施例，第一后壁部分从主体的第一侧边缘向后设置。有利的是，第二后壁部分从主体的第二侧边缘向后设置。
根据本发明的实施例，第一清洁部分的至少一部分相对于主体的第一侧边缘横向突出。有利的是，第二清洁部分的至少一部分相对于主体的第二侧边缘横向突出。这些设置使得吸尘机器人能够有效地清洁特别是沿着墙壁定位的表面，同时使得吸尘机器人能够沿着这些墙壁行进而不与它们接触。
根据本发明的实施例，第一前壁部分相对于主体的第一侧边缘横向突出。有利的是，第二前壁部分相对于主体的第二侧边缘横向突出。
根据本发明的实施例，第一侧清洁元件具有第一固定部分，所述第一固定部分固定在设置在主体上的第一接收槽中，第一清洁部分由第一固定部分支撑。有利的是，第二侧清洁元件具有第二固定部分，所述第二固定部分固定在设置在主体上的第二接收槽中，第二清洁部分由第二固定部分支撑。
根据本发明的实施例，第一接收槽总体上沿着第一槽方向延伸。有利的是，第一槽方向相对于主体的中间纵向平面以20°和40°之间，例如25°和35°之间，有利地大约30°的倾角倾斜。
根据本发明的实施例，第二接收槽总体上沿着第二槽方向延伸。有利的是，第二槽方向相对于主体的中间纵向平面以20°和40°之间，例如25°和35°之间，有利地大约30°的倾角倾斜。
根据本发明的实施例，第一和第二槽方向朝向主体的后部彼此会聚。
根据本发明的实施例，第一和/或第二槽方向基本平行于主体的中间纵向平面延伸。
根据本发明的实施例，第一和/或第二接收槽设置在主体的下侧或构成主体的元件上，例如设置在吸尘机器人的前防撞件上。
根据本发明的实施例，第一接收槽沿着第一槽方向扭曲。有利的是，第二接收槽沿着第二槽方向扭曲。
根据本发明的实施例，第一和第二接收槽中的每一个都具有平坦或扭曲的底壁。
根据本发明的实施例，吸尘机器人具有至少一个第一变形表面，所述第一变形表面构造成使第一侧清洁元件变形，并且例如使第一清洁部分变形，使得当吸尘机器人放置在水平表面上时，第一清洁部分的至少一部分相对于水平和竖直方向倾斜。有利的是，吸尘机器人具有至少一个第二变形表面，所述第二变形表面构造成使第二侧清洁元件变形，并且例如使第二清洁部分变形，使得当吸尘机器人放置在水平表面上时，第二清洁部分的至少一部分相对于水平和竖直方向倾斜。
根据本发明的实施例，至少一个第一变形表面构造成使第一侧清洁元件变形，例如使第一清洁部分变形，使得第一清洁部分相对于水平方向具有沿着第一清洁部分变化的倾斜度。有利的是，至少一个第二变形表面构造成使第二侧清洁元件变形，例如使第二清洁部分变形，使得第二清洁部分相对于水平方向具有沿着第二清洁部分变化的倾斜度。
根据本发明的实施例，主体具有第一变形构件，例如变形肋，其包括至少一个第一变形表面。第一变形构件可以例如设置在主体的下侧。
根据本发明的实施例，第一接收槽具有至少一个第一变形表面。有利的是，第二接收槽具有至少一个第二变形表面。
根据本发明的实施例，至少一个第一变形表面由第一接收槽的底壁和/或至少一个侧壁形成。有利的是，至少一个第二变形表面由第二接收槽的底壁和/或至少一个侧壁形成。
根据本发明的实施例，第一侧清洁元件位于旋转清洁刷的旋转轴的前方，并且有利地位于抽吸口的前边缘的前方。
根据本发明的实施例，第二侧清洁元件位于旋转清洁刷的旋转轴的前方，并且有利地位于抽吸口的前边缘的前方。
根据本发明的实施例，第一侧清洁元件从主体的前边缘向后设置。有利的是，第二侧清洁元件从主体的前边缘向后设置。
根据本发明的实施例，第一侧清洁元件从主体的下侧以第一突出高度突出，所述第一突出高度沿着第一侧清洁元件基本恒定。有利的是，第二侧清洁元件从主体的下侧以第二突出高度突出，所述第二突出高度沿着第二侧清洁元件基本恒定并且基本上等于第一突出高度。这些设置能确保第一和第二侧清洁元件中的每一个沿着第一和第二清洁部分中的相应清洁部分的整个长度与待清洁地面的接触。
根据本发明的实施例，第一侧清洁元件由第一侧清洁刷形成。有利的是，第二侧清洁元件由第二侧清洁刷形成。
根据本发明的实施例，第一清洁部分具有至少一个第一排刷毛或刷毛簇。有利的是，第二清洁部分具有至少一个第二排刷毛或刷毛簇。
根据本发明的实施例，第一清洁部分由可弹性变形的第一清洁薄片形成。有利的是，第二清洁部分由可弹性变形的第二清洁薄片形成。
根据本发明的实施例，当从上方观察时，主体具有大致的D形。
根据本发明的实施例，第一清洁部分具有第一下细长边缘，所述第一下细长边缘沿着第一清洁部分的整个长度延伸，并且构造成当吸尘机器人放置在待清洁表面上时与所述待清洁表面接触。有利的是，第二清洁部分具有第二下部细长边缘，所述第二下部细长边缘沿着第二清洁部分的整个长度延伸，并且构造成当吸尘机器人放置在待清洁表面上时与所述待清洁表面接触。
根据本发明的实施例，第一下细长边缘的后端和旋转清洁刷的第一端部位于离主体的第一侧边缘基本相同的距离处。有利的是，第二下细长边缘的后端和旋转清洁刷的第二端部位于离主体的第二侧边缘基本相同的距离处。
根据本发明的实施例，第一下细长边缘的后端位于旋转清洁刷的第一端部附近。有利的是，第二下细长边缘的后端位于旋转清洁刷的第二端部附近。
根据本发明的实施例，第一下细长边缘的后端位于抽吸口的第一侧边缘附近。有利的是，第二下细长边缘的后端位于抽吸口的第二侧边缘附近。
根据本发明的实施例，当吸尘机器人放置在水平表面上时，旋转清洁刷的旋转轴基本上是水平的。
附图说明
参考附图，从下面给出的作为非限制性示例呈现的本发明的特定实施例的描述中，可以最好地理解本发明的目的、方面和优点，其中：
图1是根据本发明的吸尘机器人的俯视立体图。
图2是图1的吸尘机器人的仰视立体图。
图3是图1的吸尘机器人的仰视图。
图4是图1的吸尘机器人的正视图。
图5是图1的吸尘机器人的仰视分解立体图。
图6是图3的细节的放大比例图。
图7是图1的吸尘机器人的仰视局部视图。
图8是图1的吸尘机器人的仰视局部立体图。
图9是图4的细节的放大比例图。
图10是图4的细节的放大比例图。
图11是属于图1的吸尘机器人的第一清洁元件的第一实施例的立体图。
图12是属于图1的吸尘机器人的第一清洁元件的第二实施例的立体图。
具体实施方式
仅示出了理解本发明所必需的元件。为了便于阅读附图，相同的元件在不同的图中具有相同的附图标记。
应当注意，在本文件中，用于描述吸尘机器人或主体的术语“水平”、“竖直”、“下部”、“上部”、“高度”、“顶部”、“上面”指的是吸尘机器人通过其轮子放置在平坦且水平的待清洁地面上的使用情况。
图1至图12示出了吸尘机器人2，其构造成在待清洁表面上自主移动。
吸尘机器人2包括主体3，主体3具有构造成面向待清洁表面的底面4和通向主体3的底面4的抽吸口5。抽吸口5是细长的，并且横向于，更具体地，垂直于吸尘机器人2的主移动方向D延伸。有利的是，抽吸口5具有大致矩形的形状，因此具有基本平行的前边缘5.1和后边缘5.2。
主体3还包括接收壳体6，接收壳体6流体连接到抽吸口5。
根据附图所示的实施例，当从上方观察时，主体3的前部31具有大致矩形形状，并且当从上方观察时，主体3的后部32具有大致半圆形形状。因此，当从上方观察时，主体3具有大致的D形。然而，当从上方观察时，主体3可以具有任何其他形状，例如圆形或矩形。
吸尘机器人2还包括旋转清洁刷7，旋转清洁刷7围绕旋转轴A可旋转移动地安装在接收壳体6中，旋转轴A横向于，更具体地，垂直于主移动方向D延伸。有利的是，当吸尘机器人2放置在水平表面上时，旋转清洁刷7的旋转轴A基本上是水平的。
吸尘机器人2还包括驱动机构(在图中不可见)，该驱动机构构造成驱动旋转清洁刷7围绕旋转轴A旋转。
更具体地如图3所示，吸尘机器人2包括两个机动轮8，机动轮8相对于主体3可旋转移动地安装，并且具有基本平行且有利地重合的旋转轴B。
两个机动轮8构造成从主体3的下侧4突出，并且设置在主体3的中间纵向平面P的两侧。有利的是，两个机动轮8相对于主体3的纵向中间平面P对称设置。
两个机动轮8有利地彼此独立地被机动化。因此，吸尘机器人2包括容纳在主体3中的两个旋转驱动机构9，每个旋转驱动机构构造成通过两个机动轮8驱动相应的机动轮旋转。每个旋转驱动机构9具有驱动马达，该驱动马达旋转地连接到相应的机动轮，并且例如设置在主体3的相应侧部或主体3的后部32中。根据上述两个驱动马达的控制，主体3可以向左、向右或向自身旋转，前进或后退。
根据图中所示的实施例，吸尘机器人2具有附加轮11，该附加轮11安装成相对于主体3自由旋转，并且设置在主体3的前部31上，例如在主体3的前边缘3.10和抽吸口5的前边缘5.1之间。有利的是，附加轮的数量为两个，相对于主体3的中间纵向平面P对称设置。
吸尘机器人2还包括容纳在主体3中的抽吸单元(在图中不可见)。抽吸单元包括电动机和联接到电动机用于产生通过抽吸口5和接收壳体的气流的风扇。
吸尘机器人2还包括废物收集装置(在图中不可见)，该废物收集装置设置在抽吸单元的上游，并且当吸尘机器人2运行时，由风扇产生的气流穿过该废物收集装置。
吸尘机器人2还包括电源电池15，该电源电池15构造成向容纳在主体3中的各种电气部件提供电力。有利的是，电源电池15是可充电的，并且容纳在主体3中。
吸尘机器人2还包括控制装置13，该控制装置13构造成控制吸尘机器人2的运行，特别是例如根据随机或有序的移动来控制主体3的移动。
控制装置13特别构造成基于从设置在主体3上的各种传感器接收的数据来控制前述旋转驱动机构，所述传感器例如是接近传感器、接触式传感器和/或跌落传感器。控制装置13可以例如具有构造成接收和处理这些各种数据的电路板。
吸尘机器人2还具有发射器/接收器14，其构造成与构造成容纳吸尘机器人2的对接站通信，特别是在对吸尘机器人2的电源电池15充电的阶段。
如图2所示，吸尘机器人2包括相对于主体3固定的第一侧清洁元件16和第二侧清洁元件17。第一和第二侧清洁元件16、17位于主体3的前部31上，并且分别设置在主体3的第一侧边缘3.11和第二侧边缘3.12附近。有利的是，第一和第二侧清洁元件16、17位于抽吸口5的前边缘5.1的前方，并且从主体3的前边缘3.10向后设置。
根据附图所示的实施例，第一和第二侧清洁元件16、17相对于主体3的中间纵向平面P对称设置。
有利的是，第一侧清洁元件16从主体3的下侧4以第一突出高度突出，该第一突出高度沿着第一侧清洁元件16基本恒定，并且第二侧清洁元件17从主体3的下侧4以第二突出高度突出，该第二突出高度沿着第二侧清洁元件17基本恒定并且基本等于第一突出高度。
根据附图所示的实施例，第一和第二侧清洁元件是细长的，并且总体上分别沿着第一延伸方向DE1和第二延伸方向DE2延伸。
第一侧清洁元件16具有第一固定部分18和第一清洁部分21，第一固定部分18是细长的并且固定在设置在主体3上的第一接收槽19中，第一清洁部分21固定到第一固定部分18并且从第一接收槽19突出。类似地，第二侧清洁元件17具有第二固定部分22和第二清洁部分24，第二固定部分22是细长的并且固定在设置在主体3上的第二接收槽23中，第二清洁部分24固定到第二固定部分22并且从第二接收槽23突出。有利的是，第一和第二延伸方向DE1、DE2分别由第一和第二固定部分18、22的延伸方向限定。
有利的是，第一和第二清洁部分21、24中的每一个都是柔性的，并且具有大致平坦的形状。
根据图中所示的实施例，第一和第二接收槽19、23中的每一个都具有T形横截面，并且第一和第二固定部分18、22中的每一个都具有大致矩形的横截面。然而，第一和第二接收槽19、23以及第一和第二固定部分18、22可以具有任何其他横截面形状。
根据图1至图12所示的实施例，第一和第二接收槽19、23设置在主体3的下侧4上，并且总体上分别沿着第一和第二槽方向DR1、DR2延伸，这两个方向朝向主体3的后部32朝彼此会聚。第一和第二槽方向DR1、DR2分别相对于主体3的中间纵向平面P以倾角β1和倾角β2倾斜，倾角β1和倾角β2分别在20°和40°之间，例如在25°和35°之间，并且有利地大约为30°。
更具体地如图3所示，第一和第二清洁部分21、24是细长的，并且朝向主体3的后部32朝彼此会聚。换句话说，第一和第二清洁部分21、24的前边缘210、240以第一间隔距离间隔开，第一和第二清洁部分21、24的后边缘211、241以小于第一间隔距离的第二间隔距离间隔开。
因此，第一和第二清洁部分21、24构造成当吸尘机器人2沿着主行进方向D移动时，将与第一和第二清洁部分21、24中的任一个接触的废物导向和引导到抽吸口5。
根据图1至图12所示的实施例，当吸尘机器人2通过其机动轮8放置在水平表面上时，第一和第二延伸方向DE1、DE2基本上是水平的。然而，第一和第二延伸方向DE1、DE2中的每一个都可以相对于水平方向以例如±20°之间，有利地±10°之间的倾角倾斜。第一和第二延伸方向DE1、DE2中的每一个都有利地相对于主体3的中间纵向平面P以20°和40°之间，例如25°和35°之间，有利地大约30°的倾角倾斜。
第一和第二延伸方向DE1、DE2可以分别基本平行于第一和第二槽方向DR1、DR2，或者可以分别相对于第一和第二槽方向DR1、DR2稍微倾斜。
第一和第二清洁部分21、24可以分别由可弹性变形的第一清洁薄片和第二清洁薄片形成(特别参见图2、图3、图6和图11)。然而，根据本发明的变型实施例，第一和第二清洁部分21、24可以分别由沿着第一延伸方向DE1延伸的一个或多个第一排刷毛或刷毛簇以及沿着第二延伸方向DE2延伸的一个或多个第二排刷毛或刷毛簇形成(特别参见图4、图7、图9、图10和图12)。根据本发明的这种变型实施例，第一和第二侧清洁元件16、17然后形成相对于主体3固定的第一和第二侧清洁刷。
根据图中所示的实施例，第一和第二清洁部分21、24分别沿着第一和第二延伸方向DE1、DE2扭曲，使得第一清洁部分21相对于水平方向具有沿着第一清洁部分21变化的倾斜度，并且使得第二清洁部分24相对于水平方向具有沿着第二清洁部分24变化的倾斜度。有利的是，第一和第二清洁部分21、24被扭曲，使得第一清洁部分21相对于水平方向的倾斜度朝第一清洁部分21的后边缘211的方向增加，并且使得第二清洁部分24相对于水平方向的倾斜度朝第二清洁部分24的后边缘241的方向增加。
如图9和图10所示，第一清洁部分21具有从主体3向下和横向向外倾斜的第一前壁部分21.1，第二清洁部分24具有从主体3向下和横向向外倾斜的第二前壁部分24.1。第一和第二前部21.1、24.1分别相对于水平方向倾斜倾角α1和倾角α2，每个倾角在30°和60°之间，有利地在35°和45°之间。
如图9和图10所示，第一清洁部分21具有第一后壁部分21.2，其相对于水平方向倾斜70°和90°之间、有利地80°和90°之间的倾角α3，第二清洁部分24具有第二后壁部分24.2，其也相对于水平方向倾斜70°和90°之间、有利地80°和90°之间的倾角α4。有利的是，第一后壁部分21.2从主体3向下并横向向外倾斜，第二后壁部分24.2从主体3向下并横向向外倾斜。
根据图中所示的实施例，第一前壁部分21.1相对于主体3的第一侧边缘3.11横向突出，第一后壁部分21.2从主体3的第一侧边缘3.11向后设置。类似地，第二前壁部分24.1相对于主体3的第二侧边缘3.12横向突出，第二后壁部分24.2从主体3的第二侧边缘3.12向后设置。
有利的是，第一固定部分18从主体3的第一侧边缘3.11向后设置，并且第二固定部分22也从主体3的第二侧边缘3.12向后设置。这些设置能防止通常比第一和第二清洁部分21、24刚性更大的第一和第二固定部分18、22与吸尘机器人遇到的障碍物接触并使这些障碍物损坏或阻挡吸尘机器人。
如图3所示，第一清洁部分21具有第一下细长边缘25，该第一下细长边缘25在第一清洁部分21的整个长度上延伸，并且构造成当吸尘机器人2放置在待清洁表面上时接触待清洁表面，并且第二清洁部分24具有第二下细长边缘26，该第二下细长边缘26在第二清洁部分24的整个长度上延伸，并且构造成当吸尘机器人2放置在所述待清洁表面上时接触待清洁表面。
根据附图所示的实施例，第一下细长边缘25的后端和旋转清洁刷7的第一端部7.1位于离主体3的第一侧边缘3.11基本相同的距离处，并且第二下细长边缘26的后端和旋转清洁刷7的第二端部7.2位于离主体3的第二侧边缘3.12基本相同的距离处。有利的是，第一下细长边缘25的后端位于旋转清洁刷7的第一端部7.1附近，第二下细长边缘26的后端位于旋转清洁刷7的第二端部7.2附近。
如前所述，第一和第二清洁部分21、24分别沿着第一和第二延伸方向DE1、DE2扭曲。第一和第二清洁部分21、24的这种扭曲可以通过各种方式实现。
为此，吸尘机器人2可以例如具有一个或多个第一变形表面以及一个或多个第二变形表面，该第一变形表面构造成使第一侧清洁元件16变形，以使得第一清洁部分21沿着第一延伸方向DE1扭曲，并因此相对于水平方向具有沿着第一清洁部分21变化的倾斜度，该第二变形表面构造成使第二侧清洁元件17变形，以使得第二清洁部分24沿着第二延伸方向DE2扭曲，并因此相对于水平方向具有沿着第二清洁部分24变化的倾斜度。
根据图1至图12所示的实施例，第一接收槽19的底壁和侧壁被扭曲，从而形成前述第一变形表面，第二接收槽23的底壁和侧壁被扭曲，从而形成前述第二变形表面。
根据图中未示出的本发明的变型实施例，第一和第二接收槽19、23中的每一个的底壁可以是平坦的，只有第一接收槽19的侧壁可以形成前述第一变形表面，只有第二接收槽23的侧壁可以形成前述第二变形表面。根据图中未示出的本发明的又一变型实施例，吸尘机器人2可以具有由第一接收槽19的侧壁中的一个形成的单个第一变形表面和由第二接收槽23的侧壁中的一个形成的单个第二变形表面。
根据图中未示出的本发明的另一变型实施例，主体3可以具有设置在主体3的下侧4上并包括第一变形表面的第一变形构件，例如变形肋，以及具有设置在主体3的下侧4上并包括第二变形表面的第二变形构件，例如变形肋。
根据本发明的另一变型实施例，吸尘机器人2可以不设有第一和第二变形表面，并且第一和第二清洁部分21、24可以被成形为扭曲的。
根据图中未示出的本发明的实施例，第一下细长边缘25的后端可以位于抽吸口5的第一侧边缘附近，第二下细长边缘26的后端可以位于抽吸口5的第二侧边缘附近。
根据图中未示出的实施例，第一和第二清洁部分21、24可以是平坦的(而不是扭曲的)，每个清洁部分相对于水平方向具有一定的倾斜度，该倾斜度沿着第一和第二延伸方向DE1、DE2中相应的方向是恒定的。
根据图中未示出的另一实施例，第一和第二接收槽19、23可以基本平行于主体3的中间纵向平面P。
当然，本发明决不限于前面描述和示出的实施例，该实施例仅作为例子给出。尤其在各种元件的构成方面或者通过等效技术的取代，可以有一些修改，这并不脱离本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种吸尘机器人(2)，其包括：
主体(3)，其具有构造成面向待清洁表面的底面(4)；抽吸口(5)，其通向所述主体(3)的底面(4)并横向于所述吸尘机器人的主移动方向(D)延伸；以及接收壳体(6)，其流体连接到所述抽吸口(5)，
旋转清洁刷(7)，其围绕旋转轴(A)可旋转移动地安装在所述接收壳体(6)中，所述旋转轴横向于所述吸尘机器人(2)的主移动方向(D)延伸，以及
第一侧清洁元件(16)，其安装到所述主体(3)的前部(31)并位于所述主体(3)的第一侧边缘(3.11)附近，所述第一侧清洁元件(16)具有柔性的第一清洁部分(21)，
其中，所述第一侧清洁元件(16)相对于所述主体(3)是固定的，并且所述第一清洁部分(21)构造成将当所述吸尘机器人(2)沿着所述主移动方向(D)移动时与所述第一清洁部分(21)接触的废物引向所述抽吸口(5)，
其特征在于，所述第一清洁部分(21)相对于水平方向具有沿着所述第一清洁部分(21)变化的倾斜度。
2.根据权利要求1所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一清洁部分(21)的前边缘和所述主体(3)的中间纵向平面(P)之间的距离大于所述第一清洁部分(21)的后边缘和所述主体(3)的中间纵向平面(P)之间的距离。
3.根据权利要求1或2所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一侧清洁元件(16)是细长的，并且总体上沿着第一延伸方向(DE1)延伸。
4.根据权利要求3所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一清洁部分(21)沿着所述第一延伸方向(DE1)扭曲。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一清洁部分(21)具有大致平坦的形状。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，当所述吸尘机器人(2)放置在水平表面上时，所述第一清洁部分(21)的至少一部分相对于水平和竖直方向倾斜。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一清洁部分(21)包括从所述主体(3)向下和横向向外倾斜的第一前壁部分(21.1)。
8.根据权利要求7所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一前壁部分(21.1)相对于水平方向以30°和60°之间的倾角(α1)倾斜。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一清洁部分(21)包括相对于水平方向以70°和90°之间的倾角(α3)倾斜的第一后壁部分(21.2)。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一清洁部分(21)的至少一部分相对于所述主体(3)的第一侧边缘(3.11)横向突出。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一侧清洁元件(16)包括第一固定部分(18)，所述第一固定部分固定在设置在所述主体(3)上的第一接收槽(19)中，所述第一清洁部分(21)由所述第一固定部分(18)支撑。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一侧清洁元件(16)位于所述旋转清洁刷的旋转轴的前方。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一侧清洁元件(16)由第一侧清洁刷形成。
14.根据权利要求1至12中任一项所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一清洁部分(21)由可弹性变形的第一清洁薄片形成。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的吸尘机器人(2)，其还包括安装在所述主体(3)的前部(31)并位于所述主体(3)的第二侧边缘(3.12)附近的第二侧清洁元件(17)，所述第二侧清洁元件(17)相对于所述主体(3)是固定的并具有柔性的第二清洁部分(24)，所述第一和第二清洁部分(21、24)构造成将在所述吸尘机器人(2)沿着所述主移动方向(D)移动时与所述第一和第二清洁部分(21、24)接触的废物引向所述抽吸口(5)。
16.根据权利要求15所述的吸尘机器人(2)，其中，所述第一和第二清洁部分(21、24)朝向所述主体(3)的后部(32)朝彼此会聚。
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