CN215937226U - 清洁部件、表面清洁装置及清洁用机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种清洁部件，用于对被清洁表面进行清扫和/或擦洗，包括：第一旋转件，第一旋转件配置成能够被转动并且形成第一旋转圆周并且包括第一旋转中心及第一边缘；以及第二旋转件，第二旋转件配置成能够被转动并且形成第二旋转圆周并且包括第二旋转中心及第二边缘，第一旋转圆周与第二旋转圆周具有重叠区域，并且在第一旋转件与第二旋转件的转动过程中，在重叠区域的边缘及内部，第一边缘与第二边缘保持持续相切的状态。本公开还提供了一种表面清洁装置及清洁用机器人。

Description

清洁部件、表面清洁装置及清洁用机器人

技术领域

本公开提供了一种清洁部件、表面清洁装置及清洁用机器人。

背景技术

在诸如清洁用机器人等的清洁设备中，目前可以实现在对地面等表面进行清扫的同时也进行拖洗。在某些技术中，采用转动拖盘的形式来对地面进行拖洗，并且也出现了采用两个转动拖盘相互配合来实现对地面的拖洗。

但是在目前的技术中，两个拖盘在配合拖洗的过程中，两个拖盘之间可能会形成清洁真空带，并且拖洗中的脏污物会被挤压到该清洁真空带，这样在清洁之后将会在表面上留下污痕。另外，为了解决该问题，现有技术中也提出了一些解决方案，但是在这些解决方案中，存在两个拖盘相互干涉问题，这样将会对拖盘的顺畅转动造成障碍，还可以能在各拖盘的有效清洁表面面积过小的问题，这样可能会造成不充分的拖洗。同时为了解决各拖盘有效清洁表面面积过小的问题，可能需要增大拖盘的尺寸，这样势必会带来整个机器人体积的增加和成本的增加。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种清洁部件、表面清洁装置及清洁用机器人。

根据本公开的一个方面，一种清洁部件，用于对被清洁表面进行清扫和/或擦洗，包括：第一旋转件，所述第一旋转件配置成能够被转动并且形成第一旋转圆周，所述第一旋转件包括第一旋转中心及第一边缘，并且第一边缘由第一弧段和第二弧段构成，所述第一弧段和第二弧段的数量分别为四个以上，并且四个以上的第一弧段和四个以上的第二弧段交替连接来构成所述第一边缘；以及第二旋转件，所述第二旋转件配置成能够被转动并且形成第二旋转圆周，所述第二旋转件包括第二旋转中心及第二边缘，并且第二边缘由第三弧段和第四弧段构成，所述第三弧段和第四弧段的数量分别为四个以上，并且四个以上的第三弧段和四个以上的第四弧段交替连接来构成所述第二边缘，其中，所述第一弧段相对于所述第一旋转中心呈外凸形状，第二弧段相对于所述第一旋转中心呈内凹形状，所述第三弧段相对于所述第二旋转中心呈外凸形状，第四弧段相对于所述第二旋转中心呈内凹形状，所述第一旋转圆周与所述第二旋转圆周具有重叠区域，并且在所述第一旋转件与第二旋转件的转动过程中，在所述重叠区域的边缘及内部，所述第一边缘与所述第二边缘保持持续相切的状态。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一弧段与所述第一旋转中心的距离设置成：所述第一弧段的中心点或者间区域的点与第一旋转中心的距离大于所述第一弧段的两端的点与第一旋转中心的距离；和/或所述第二弧段与所述第一旋转中心的距离设置成：所述第二弧段的中心点或者中间区域的点与第一旋转中心的距离小于所述第二弧段的两端的点与第一旋转中心的距离；和/或所述第三弧段与所述第二旋转中心的距离设置成：所述第三弧段的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心的距离大于所述第三弧段的两端的点与第二旋转中心的距离；和/或所述第四弧段与所述第二旋转中心的距离设置成：所述第四弧段的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心的距离小于所述第四弧段的两端的点与第二旋转中心的距离。

根据本公开的至少一个实施方式，从所述第一弧段的中心或中间区域朝向所述第一弧段的两端，所述第一弧段的各点与所述第一旋转中心之间的距离逐渐减小；和/或从所述第二弧段的中心或中间区域朝向所述第二弧段的两端，所述第二弧段的各点与所述第一旋转中心之间的距离逐渐增大；和/或从所述第三弧段的中心或中间区域朝向所述第三弧段的两端，所述第三弧段的各点与所述第二旋转中心之间的距离逐渐减小；和/或从所述第四弧段的中心或中间区域朝向所述第四弧段的两端，所述第四弧段的各点与所述第二旋转中心之间的距离逐渐增大。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一弧段与第二弧段为平滑过渡的圆弧段，和/或所述第三弧段与第四弧段为平滑过渡的圆弧段。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一弧段的中心点与第一旋转中心之间的距离和所述第四弧段的中心点与第二旋转中心之间的距离之和，等于或基本等于所述第一旋转中心与第二旋转中心之间的距离；和/或所述第二弧段的中心点与第一旋转中心之间的距离和所述第三弧段的中心点与第二旋转中心之间的距离之和，等于或基本等于所述第一旋转中心与第二旋转中心之间的距离。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一弧段和第二弧段的数量为四个至八个，和/或所述第三弧段和第四弧段的数量为四个至八个。

根据本公开的至少一个实施方式，在对被清洁表面进行清扫和/或擦洗时，所述第一旋转件和所述第二旋转件与所述被清洁表面相接触。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一旋转件和所述第二旋转件被配置成能够相对于所述被清洁表面上下移动。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一旋转件与所述第二旋转件的旋转方向相反。

根据本公开的至少一个实施方式，所述第一旋转件和所述第二旋转件设置有清洁材料以便对被清洁表面进行擦洗。

根据本公开的至少一个实施方式，所述清洁材料设置在安装板上，并且所述安装板配置成能够可拆卸地固定安装至所述第一旋转件和第二旋转件，所述清洁材料随着所述第一旋转件和第二旋转件转动而转动。

根据本公开的至少一个实施方式，所述清洁部件的尺寸设置成：被设置至表面清洁装置后，所述第一旋转圆周的一部分和所述第二旋转圆周的一部分位于所述表面清洁装置的外轮廓之外，或者所述第一旋转圆周和第二旋转圆周与所述表面清洁装置的外轮廓齐平。

根据本公开的另一方面，一种表面清洁装置，如上任一项所述的清洁部件设置在所述表面清洁装置的底部，所述清洁部件的所述第一旋转件和所述第二旋转件能够被转动以便对待清洁表面进行清扫和/或擦洗。

根据本公开的再一方面，一种清洁用机器人，所述清洁用机器人能够自主行进并且对被清洁表面进行清洁，所述清洁用机器人的底部设置有如上任一项所述的清洁部件，所述清洁部件设置在所述清洁用机器人的行进方向的后侧，并且所述清洁部件的所述第一旋转件和所述第二旋转件能够被转动以便对待清洁表面进行清扫和/或擦洗。

根据本公开的至少一个实施方式，所述底部还设置有防护条，所述防护条设置成邻近所述第一旋转件和第二旋转件，并且在所述清洁用机器人的行进方向中，所述防护条设置在所述第一旋转件和第二旋转件的前侧。

根据本公开的至少一个实施方式，所述防护条相对于所述第一旋转件和第二旋转件分别设置、或者相对于所述第一旋转件和第二旋转件整体设置。

根据本公开的至少一个实施方式，所述底部还设置有地刷和吸尘口，在所述清洁用机器人的行进方向中，所述地刷设置在所述清洁用机器人的前侧，通过所述地刷将被清洁表面的清扫物聚集至所述吸尘口附近，并且通过所述吸尘口将清扫物吸入所述清洁用机器人中。

根据本公开的至少一个实施方式，所述地刷的数量为两个，并且两个地刷的旋转方向相反。

根据本公开的至少一个实施方式，还包括滚刷，所述滚刷设置在所述吸尘口处，并且用于将所述清扫物卷带至吸尘口中。

根据本公开的至少一个实施方式，所述清洁用机器人还包括两个驱动轮，所述两个驱动轮被设置在所述清洁用机器人的底部的两侧，并且所述驱动轮被同时驱动或分别驱动，以便带动所述清洁用机器人行进。

根据本公开的至少一个实施方式，所述清洁用机器人还包括从动轮，在所述行进方向中，所述从动轮设置在所述清洁用机器人的底部的前侧。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1示出了根据本公开的一个实施方式的清洁部件的示意图。

图2示出了根据本公开的一个实施方式的清洁部件的示意图。

图3示出了根据本公开的一个实施方式的清洁部件的示意图。

图4示出了根据本公开的一个实施方式的清洁用机器人的示意图。

图5示出了根据本公开的一个实施方式的清洁用机器人的示意图。

图6示出了根据本公开的一个实施方式的清洁用机器人的示意图。

图7示出了根据本公开的一个实施方式的清洁用机器人的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

根据本公开的一个实施方式，提供了一种清洁部件。其中该清洁部件可以设置在诸如清洁用机器人、电动清洁设备等的表面清洁设备上，以便用于对诸如地面、地板等的被清洁表面进行清扫和/擦洗，并且通过设置用于擦洗的材料，来实现拖地的功能。其中在本公开中，清洁部件可以为能够对清洁表面进行擦洗的拖盘。

图1示出了根据本公开的一个实施例的清洁部件。如图1所示，该清洁部件100可以包括第一旋转件110和第二旋转件120。

第一旋转件110可以绕着第一旋转中心111进行转动并且形成第一旋转圆周112。第一旋转件110可以由电机驱动来进行转动。

第二旋转件120可以绕着第二旋转中心121进行转动并且形成第二旋转圆周122。第二旋转件120可以由电机驱动来进行转动。

第一旋转件110可以具有第一边缘，并且该第一边缘由第一弧段113和第二弧段114构成。第一弧段113和第二弧段114交替地首尾连接来形成第一边缘。

图1示出了第一弧段113和第二弧段114的数量分别为四个，并且四个的第一弧段113和四个的第二弧段114交替连接来构成第一边缘。

但是本领域的技术人员应当理解，第一弧段113和第二弧段114的数量也可以为其他数量，例如可以为五个、六个、七个、八个等。

第二旋转件120可以具有第二边缘，并且第二边缘由第三弧段123和第四弧段124构成。虽然在图中示出了第三弧段123和第四弧段124的数量分别为四个，并且四个的第三弧段123和四个的第四弧段124交替连接来构成第二边缘，但是如第一边缘相同，第二边缘也可以包括多余四个的第三弧段123和第四弧段124。此外，第二旋转件120的形状和设置可以与第一旋转件110相同。

第一弧段113相对于第一旋转中心111呈外凸形状，第二弧段114相对于第一旋转中心111呈内凹形状。第三弧段123相对于第二旋转中心121呈外凸形状，第四弧段124相对于第二旋转中心121呈内凹形状。

通过本公开的第一旋转件110和第二旋转件120的设置，第一旋转件110和第二旋转件120可以占据更大的有效清洁表面面积。例如相比较于类三角形的旋转件，四个以上的弧段所构成的旋转件所占据的有效清洁表面面积将会更大，并且在实际清扫拖洗过程中得到更好的效果。

此外，虽然在图中示出了第一旋转件110和第二旋转件120的各弧段为圆弧形状，但是其可以其他弧形，例如可以是有直线和曲线构成的弧形。

第一旋转圆周112与第二旋转圆周122具有重叠区域12(图1中的阴影部分)，并且在第一旋转件110与第二旋转件120的转动过程中，在重叠区域12的边缘及内部，第一边缘与第二边缘保持持续相切的状态。

其中，在本公开中，持续相切的状态是指第一边缘与第二边缘接触或者二者保持小的间隙，例如恒定的小间隙。在本公开中，第一弧段、第二弧段、第三弧段、第四弧段的弧度设置成不会形成挤压等形式的相互干扰，从而保证第一旋转件110和第二旋转件120的顺畅旋转。

例如在第一边缘和第二边缘相切的状态下，从第一旋转中心111至相切的第一弧段/第二弧段的点的距离与从第二旋转中心121至相切的第三弧段/第四弧段的点的距离的和将会等于或基本等于第一旋转中心111和第二旋转中心121之间的距离。在第一旋转件110和第二旋转件120的旋转过程中，第一弧段通常与第四弧段配合，并且第二弧段通常与第三弧段配合。第一弧段和第三弧段的各点至第一旋转中心的距离设定成大于或等于第一旋转中心111和第二旋转中心121之间的距离的一半，第二弧段和第四弧段的各点至第一旋转中心的距离设定成小于或等于第一旋转中心111和第二旋转中心121之间的距离的一半。

作为一个具体的示例，其中第一弧段至第四弧段的设置可以如下。

第一弧段113与第一旋转中心111的距离设置成：第一弧段113的中心点或者间区域的点与第一旋转中心111的距离大于第一弧段113的两端的点与第一旋转中心111的距离。从第一弧段113的中心或中间区域朝向第一弧段113的两端，第一弧段113的各点与第一旋转中心111之间的距离逐渐减小。

第二弧段114与第一旋转中心111的距离设置成：第二弧段114的中心点或者中间区域的点与第一旋转中心111的距离小于第二弧段114的两端的点与第一旋转中心111的距离。从第二弧段114的中心或中间区域朝向第二弧段114的两端，第二弧段114的各点与第一旋转中心111之间的距离逐渐增大。

第三弧段123与第二旋转中心121的距离设置成：第三弧段123的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心121的距离大于第三弧段123的两端的点与第二旋转中心121的距离。从第三弧段123的中心或中间区域朝向第三弧段123的两端，第三弧段123的各点与第二旋转中心121之间的距离逐渐减小。

第四弧段124与第二旋转中心121的距离设置成：第四弧段124的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心121的距离小于第四弧段124的两端的点与第二旋转中心121的距离。从第四弧段124的中心或中间区域朝向第四弧段124的两端，第四弧段124的各点与第二旋转中心121之间的距离逐渐增大。

在一个优选实施方式中，第一弧段113与第二弧段114为平滑过渡的圆弧段，和/或第三弧段123与第四弧段124为平滑过渡的圆弧段。

在该清洁部件进行工作时，其可以贴合被清洁表面进行水平旋转(图1所示的纸面平行方向)来进行拖地清洗等。第一旋转件110和第二旋转件120对称布置并且旋转方向可以设置成相反，这样可以保证诸如清洁用机器人等的清洁设备在工作时，第一旋转件和第二旋转件的转动不会影响清洁设备的正常行进。

在本公开的实施方式中，第一旋转件110和第二旋转件120被配置成能够相对于被清洁表面上下移动。其中这里的上下移动是指在垂直于被清洁表面的方向上进行移动。可以通过这种方式，使得清洁部件与被清洁表面更好地接触，从而达到更好的清洁效果。

第一旋转件110和第二旋转件120可以设置有清洁材料以便对被清洁表面进行擦洗。清洁材料例如可以包括柔性的刷头或清洁布等。清洁头或刷头可以通过清洁质对清洁表面进行擦洗。

如图2所示，清洁材料140设置在安装板130上，并且安装板130配置成能够固定安装至第一旋转件110和第二旋转件120，清洁材料140随着第一旋转件110和第二旋转件120转动而转动。如图3所示，可以在第一旋转件110上设置有安装口115，安装板130可以设置有与安装口115对应的安装部，例如可以将安装板130嵌合到安装口中，这样可以实现安装板130与第一旋转件110的可拆卸安装。虽然在图3中示出了安装口115的形式，但是本领域的技术人员应当理解，也可以采用其他的安装形式来实现可拆卸安装。

此外，在第一旋转件110上也可以设置有容纳部116，其中该容纳部116可以为从第一旋转件110的表面突出的部件所形成的容纳部。该容纳部可以插入驱动轴并且通过驱动轴的转动来带动第一旋转件110的转动。

此外，对于第二旋转件120也可以采用相同的方式，在此不再赘述。

根据本公开的清洁部件，在旋转半径及中心距一定的情况下，在不增大半径的前提下可以有效地解决，避免在双拖盘之间出现清洁真空地带，避免出现脏污集中的现象。而且通过弧段内切的方式，可以有效地避免拖盘之间的干扰。此外，根据本公开的实施方式，可以有效地增大拖地面积、减小整体尺寸以及减轻最终算法的难度等。通过可拆卸的安装方式，可以简便地将清洁材料取下并且进行清洁等。

根据本公开的另一方面，提供一种表面清洁装置，其中该表面清洁装置的底部可以设置有上述的清洁部件。清洁部件的第一旋转件110和第二旋转件120能够被转动以便对待清洁表面进行清扫和/或擦洗。表面清洁部件可以是电动清洁工具、清洁用机器人等。通过该表面清洁装置，至少可以实现清洁表面的擦洗。

根据本公开的再一方面，还提供了一种清洁用机器人，清洁用机器人能够自主行进并且对被清洁表面进行清洁。

图4至图7示出了根据本公开的实施例的清洁用机器人的示意图。

在清洁用机器人的底部设置有如上描述的清洁部件，清洁部件设置在清洁用机器人的行进方向的后侧，并且清洁部件的第一旋转件110和第二旋转件120能够被转动以便对待清洁表面进行清扫和/或擦洗。第一旋转件110和第二旋转件120可以对称设置。如图7所示，清洁部件的第一旋转件110和第二旋转件120的尺寸设置成：被设置至表面清洁装置后，第一旋转圆周的一部分和第二旋转圆周的一部分位于表面清洁装置的外轮廓之外。此外，第一旋转圆周和第二旋转圆周与表面清洁装置的外轮廓齐平。通过这种方式，可以实现在清洁用机器人的行进过程中实现最大的有效清洁方位，这样清洁用机器人可以沿着墙边等进行拖地清洁，防止存在无法清洁墙边等的问题的存在。

在清洁用机器人的壳体的内部可以设置有驱动电机，驱动电机可以通过驱动轴来驱动第一旋转件110和第二旋转件120，来使得第一旋转件110和第二旋转件120进行旋转。

清洁用机器人的壳体的底部还可以设置有防护条150，防护条150设置成邻近第一旋转件110和第二旋转件120，并且在清洁用机器人的行进方向中，防护条150设置在第一旋转件110和第二旋转件120的前侧。

防护条150相对于第一旋转件110和第二旋转件120分别设置、或者相对于第一旋转件110和第二旋转件120整体设置。在图7中，示出了整体设置的防护条150。但是也可以设置分别对应于第一旋转件110和第二旋转件120来设置两个防护条。

防护条150的形状可以设置成包围第一旋转件110和第二旋转件120，例如半包围的形式。通过设置防护条，可以对旋转的第一旋转件110、第二旋转件120及驱动轴等起到保护作用，而且也便于通过下面描述的吸尘口将垃圾等吸入。如图5所示，防护条150设置成距离清洁表面具有预定的高度。其中，防护条150可以采用软质材料来形成。

清洁用机器人的壳体的底部还设置有地刷160和吸尘口170。地刷160可以设置有一个、两个或者更多个，图中示出了设置有两个的情况，在清洁用机器人的行进方向中，两个地刷160设置在清洁用机器人的前侧的两侧，通过地刷160将被清洁表面的清扫物聚集至吸尘口170附近，并且通过吸尘口将清扫物吸入清洁用机器人中。两个地刷160的旋转方向可以设成相反。

在吸尘口170出还可以设置滚刷180，滚刷180上可以设置有刷毛。在工作过程中，滚刷180进行滚动将清扫物卷带至吸尘口170中。

在本公开中，地刷160、吸尘口170和滚刷180构成干式清洁部分。与清洁表面接触的地刷160将颗粒扫起并卷带到地刷后侧的吸尘口170的前方，然后被设置在壳体中的风机产生并经过吸尘口的有吸力的气体吸入吸尘口中，同时通过滚刷180的作用卷带至壳体内置的尘盒中。

地刷160可以通过旋转轴来进行旋转，旋转轴相对于清洁表面可以成一定角度，以用于将碎屑移动到滚刷的清扫区域中。地刷可以为诸如橡胶的柔性材料，也可以为包括刷毛的形式等。

上面描述的具有第一旋转件和第二旋转件的清洁部件作为湿式清洁部分，设置清洁部件来对清洁表面进行拖地清洁。清洁部件的运动方式为清洁部件设置为可贴合清洁表面水平旋转的结构，主要为清洁部件与清洁表面平行贴合在清洁表面上水平旋转来进行拖地清洁，可以增大清洁部件与清洁表面的接触面积，有利于提升拖地清洁效果。清洁部件自身设置为可运动的结构，也就是说也可以被单独驱动，并不基于清洁用机器人在清洁表面上行走来实现其运动效果，清洁部件的运动为其自身独立的运动设置，主要在壳体内部安装电机，并且通过电机驱动轴带动清洁部件来实现其运动，当清洁用机器人停靠回基站上时，可以通过单独的电机来旋转清洁部件，从而利用清洁部件的自身运动来实现自动清洗。

清洁部件另外可以设置成能够在垂直于壳体的底面的方向上进行位移，以进行越障等。此外在某些只适于干式清扫的场景下(不使用清洁部件)，将清洁部件朝向壳体底部提升从而使得清洁部件离开清洁表面。

清洁用机器人还包括两个驱动轮191，两个驱动轮191被设置在清洁用机器人的底部的两侧，并且驱动轮191被同时驱动或分别驱动，以便带动清洁用机器人行进。其中在本公开中优选地，两个驱动轮设置在底部的中间位置的两侧。另外清洁用机器人还包括从动轮192，在行进方向中，从动轮192设置在清洁用机器人的底部的前侧。

驱动轮192由驱动系统的控制电路进行驱动，以进行自动行走和清扫。驱动系统包括驱动轮模块，驱动系统可基于距离和角度信息，驱动和操纵机器人跨越地面行走。驱动轮模块可以同时控制左侧驱动轮和右侧驱动轮。此外为了更为精确地控制清洁用机器人的运动，驱动轮模块可以分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由壳体主体结构界定的横向轴对置(对称设置)。

为了使清洁用机器人能够在地面上更为稳定地运动或者具有更强的运动能力，机器人可以包括一个或者多个从动轮192，从动轮包括但不限于万向轮。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (21)

1.一种清洁部件，用于对被清洁表面进行清扫和/或擦洗，其特征在于，包括：

第一旋转件，所述第一旋转件配置成能够被转动并且形成第一旋转圆周，所述第一旋转件包括第一旋转中心及第一边缘，并且第一边缘由第一弧段和第二弧段构成，所述第一弧段和第二弧段的数量分别为四个以上，并且四个以上的第一弧段和四个以上的第二弧段交替连接来构成所述第一边缘；以及

第二旋转件，所述第二旋转件配置成能够被转动并且形成第二旋转圆周，所述第二旋转件包括第二旋转中心及第二边缘，并且第二边缘由第三弧段和第四弧段构成，所述第三弧段和第四弧段的数量分别为四个以上，并且四个以上的第三弧段和四个以上的第四弧段交替连接来构成所述第二边缘，

其中，所述第一弧段相对于所述第一旋转中心呈外凸形状，第二弧段相对于所述第一旋转中心呈内凹形状，所述第三弧段相对于所述第二旋转中心呈外凸形状，第四弧段相对于所述第二旋转中心呈内凹形状，所述第一旋转圆周与所述第二旋转圆周具有重叠区域，并且在所述第一旋转件与第二旋转件的转动过程中，在所述重叠区域的边缘及内部，所述第一边缘与所述第二边缘保持持续相切的状态。

2.如权利要求1所述的清洁部件，其特征在于，

所述第一弧段与所述第一旋转中心的距离设置成：所述第一弧段的中心点或者间区域的点与第一旋转中心的距离大于所述第一弧段的两端的点与第一旋转中心的距离；和/或

所述第二弧段与所述第一旋转中心的距离设置成：所述第二弧段的中心点或者中间区域的点与第一旋转中心的距离小于所述第二弧段的两端的点与第一旋转中心的距离；和/或

所述第三弧段与所述第二旋转中心的距离设置成：所述第三弧段的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心的距离大于所述第三弧段的两端的点与第二旋转中心的距离；和/或

所述第四弧段与所述第二旋转中心的距离设置成：所述第四弧段的中心点或者中间区域的点与第二旋转中心的距离小于所述第四弧段的两端的点与第二旋转中心的距离。

3.如权利要求2所述的清洁部件，其特征在于，

从所述第一弧段的中心或中间区域朝向所述第一弧段的两端，所述第一弧段的各点与所述第一旋转中心之间的距离逐渐减小；和/或

从所述第二弧段的中心或中间区域朝向所述第二弧段的两端，所述第二弧段的各点与所述第一旋转中心之间的距离逐渐增大；和/或

从所述第三弧段的中心或中间区域朝向所述第三弧段的两端，所述第三弧段的各点与所述第二旋转中心之间的距离逐渐减小；和/或

从所述第四弧段的中心或中间区域朝向所述第四弧段的两端，所述第四弧段的各点与所述第二旋转中心之间的距离逐渐增大。

4.如权利要求1所述的清洁部件，其特征在于，所述第一弧段与第二弧段为平滑过渡的圆弧段，和/或所述第三弧段与第四弧段为平滑过渡的圆弧段。

5.如权利要求1所述的清洁部件，其特征在于，所述第一弧段的中心点与第一旋转中心之间的距离和所述第四弧段的中心点与第二旋转中心之间的距离之和，等于或基本等于所述第一旋转中心与第二旋转中心之间的距离；和/或所述第二弧段的中心点与第一旋转中心之间的距离和所述第三弧段的中心点与第二旋转中心之间的距离之和，等于或基本等于所述第一旋转中心与第二旋转中心之间的距离。

6.如权利要求1所述的清洁部件，其特征在于，所述第一弧段和第二弧段的数量为四个至八个，和/或所述第三弧段和第四弧段的数量为四个至八个。

7.如权利要求1所述的清洁部件，其特征在于，在对被清洁表面进行清扫和/或擦洗时，所述第一旋转件和所述第二旋转件与所述被清洁表面相接触。

8.如权利要求7所述的清洁部件，其特征在于，所述第一旋转件和所述第二旋转件被配置成能够相对于所述被清洁表面上下移动。

9.如权利要求1所述的清洁部件，其特征在于，所述第一旋转件与所述第二旋转件的旋转方向相反。

10.如权利要求1至9中任一项所述的清洁部件，其特征在于，所述第一旋转件和所述第二旋转件设置有清洁材料以便对被清洁表面进行擦洗。

11.如权利要求10所述清洁部件，其特征在于，所述清洁材料设置在安装板上，并且所述安装板配置成能够可拆卸地固定安装至所述第一旋转件和第二旋转件，所述清洁材料随着所述第一旋转件和第二旋转件转动而转动。

12.如权利要求1至9中任一项所述的清洁部件，其特征在于，所述清洁部件的尺寸设置成：被设置至表面清洁装置后，所述第一旋转圆周的一部分和所述第二旋转圆周的一部分位于所述表面清洁装置的外轮廓之外，或者所述第一旋转圆周和第二旋转圆周与所述表面清洁装置的外轮廓齐平。

13.一种表面清洁装置，其特征在于，如权利要求1至12中任一项所述的清洁部件设置在所述表面清洁装置的底部，所述清洁部件的所述第一旋转件和所述第二旋转件能够被转动以便对待清洁表面进行清扫和/或擦洗。

14.一种清洁用机器人，所述清洁用机器人能够自主行进并且对被清洁表面进行清洁，其特征在于，所述清洁用机器人的底部设置有如权利要求1至12中任一项所述的清洁部件，所述清洁部件设置在所述清洁用机器人的行进方向的后侧，并且所述清洁部件的所述第一旋转件和所述第二旋转件能够被转动以便对待清洁表面进行清扫和/或擦洗。

15.如权利要求14所述的清洁用机器人，其特征在于，所述底部还设置有防护条，所述防护条设置成邻近所述第一旋转件和第二旋转件，并且在所述清洁用机器人的行进方向中，所述防护条设置在所述第一旋转件和第二旋转件的前侧。

16.如权利要求15所述的清洁用机器人，其特征在于，所述防护条相对于所述第一旋转件和第二旋转件分别设置、或者相对于所述第一旋转件和第二旋转件整体设置。

17.如权利要求14所述的清洁用机器人，其特征在于，所述底部还设置有地刷和吸尘口，在所述清洁用机器人的行进方向中，所述地刷设置在所述清洁用机器人的前侧，通过所述地刷将被清洁表面的清扫物聚集至所述吸尘口附近，并且通过所述吸尘口将清扫物吸入所述清洁用机器人中。

18.如权利要求17所述的清洁用机器人，其特征在于，所述地刷的数量为两个，并且两个地刷的旋转方向相反。

19.如权利要求17所述的清洁用机器人，其特征在于，还包括滚刷，所述滚刷设置在所述吸尘口处，并且用于将所述清扫物卷带至吸尘口中。

20.如权利要求14至19中任一项所述的清洁用机器人，其特征在于，所述清洁用机器人还包括两个驱动轮，所述两个驱动轮被设置在所述清洁用机器人的底部的两侧，并且所述驱动轮被同时驱动或分别驱动，以便带动所述清洁用机器人行进。

21.如权利要求20所述的清洁用机器人，其特征在于，所述清洁用机器人还包括从动轮，在所述行进方向中，所述从动轮设置在所述清洁用机器人的底部的前侧。

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