ES2937721T3

ES2937721T3 - Dispositivo giratorio

Info

Publication number: ES2937721T3
Application number: ES17787160T
Authority: ES
Inventors: Norbert Hofstetter
Original assignee: Taktomat Kurvengesteuerte Antriebssysteme GmbH
Current assignee: Taktomat Kurvengesteuerte Antriebssysteme GmbH
Priority date: 2016-12-19
Filing date: 2017-10-18
Publication date: 2023-03-30
Anticipated expiration: 2037-10-18
Also published as: EP3718684B1; EP3554759A1; HUE061298T2; HUE061837T2; WO2018114083A1; PL3554759T3; DE102016124843A1; PL3718684T3; EP3718684A1; EP3554759B1; ES2942557T3

Abstract

La invención se refiere a un dispositivo giratorio para recibir una pluralidad de unidades de procesamiento y manipulación, que comprende al menos un cuerpo de soporte que tiene un elemento de eje hueco montado en él para poder girar alrededor de un eje de rotación o pivote, en el que un miembro giratorio está dispuesto en un un extremo libre para recibir las unidades de procesamiento y manejo y una parte opuesta que sobresale hacia afuera del elemento de eje hueco es recibida por una unidad de motor de par que está diseñada para accionar directamente el elemento de eje hueco alrededor del eje de rotación o pivote. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo giratorio

La invención se refiere a un dispositivo giratorio para acomodar múltiples unidades de procesamiento y manipulación.

Dichos dispositivos giratorios, que también son conocidos por los expertos en la técnica como mesas giratorias, se utilizan normalmente en la producción y/o el mecanizado y/o el procesamiento de piezas de trabajo. En particular, los dispositivos giratorios de este tipo también se utilizan como mesas giratorias de división para secuencias de trabajo paso a paso y procesos de fabricación, siendo adecuados los dispositivos giratorios diseñados de esta manera tanto para uso horizontal como para operación vertical. Por ejemplo, las mesas giratorias de división se utilizan en las líneas de producción de la industria del automóvil para bajar las carrocerías de vehículos transportadas sobre bastidores de soporte desde los bastidores de soporte hasta la posición de retención indexada formada por unidades de procesamiento y manipulación, en particular durante los pasos de montaje individuales en el correspondiente posiciones de montaje.

En consecuencia, tales dispositivos giratorios pueden tener, entre otras cosas, un cuerpo giratorio que gira alrededor de un eje de rotación o pivote, en el que, por ejemplo, están dispuestas varias unidades de procesamiento y manipulación. Para ello, los dispositivos giratorios pueden ser accionados de manera controlada por un accionamiento. En particular, el movimiento de accionamiento controlado debe seguir moviendo el cuerpo giratorio en un ángulo de paso especificado con mucha precisión, es decir, continuar girando. En la posición de espera alcanzada posteriormente, en la que, por ejemplo, tiene lugar el mecanizado de la pieza de trabajo, el cuerpo giratorio o las unidades de mecanizado y manipulación dispuestas en él deben bloquearse con poco juego, es decir, fijarse en posición.

Por lo tanto, se requiere un alto grado de precisión y libertad de juego del accionamiento para tales dispositivos giratorios, de modo que cada posición giratoria o angular requerida del cuerpo giratorio o las múltiples unidades de procesamiento y manipulación dispuestas en él se puedan alcanzar con alta precisión. En particular, a menudo también se requiere que la posición giratoria o angular aproximada se mantenga de manera estable y precisa incluso cuando el accionamiento está desconectado. Dichos dispositivos giratorios se conocen, por ejemplo, de la publicación DE 102014205097 A1 o DE 10204965 C1.

Del documento originario del solicitante DE 102013 109307 A1, se ha dado a conocer un dispositivo giratorio con un receptáculo para recibir una pieza de trabajo o una herramienta, en el que el receptáculo puede pivotar o girar alrededor de un eje del receptáculo, controlado por un accionamiento, y en el que el accionamiento tiene un motor de par como elemento de accionamiento. El documento DE 102013109307 A1 se caracteriza porque una leva de tambor está conectada directamente a un eje de salida del motor de par, que encierra un árbol del eje de salida de manera helicoidal y se acopla en los motores conectados a este para accionar el receptáculo. En otras palabras, el soporte, que está montado en forma giratoria alrededor de un eje de soporte, es accionado indirectamente a través del motor de par, en el que este acciona una leva de tambor que gira perpendicularmente al eje del soporte. El enclavamiento del receptáculo en la curva del tambor se realiza a modo de engranaje por medio de los arrastradores.

En general, la desviación del movimiento de accionamiento del árbol de salida del motor de par hacia el alojamiento por accionar requiere un espacio de instalación relativamente grande para disponer el dispositivo giratorio en una línea de producción, por ejemplo. También debe tenerse en cuenta que las unidades de procesamiento y manipulación previstas en el receptáculo a menudo requieren un suministro de energía y/o datos en forma de, por ejemplo, líneas de suministro de energía y/o datos para operar las unidades de procesamiento y manipulación. La alimentación de tales conductos, especialmente cuando el cuerpo giratorio está girando, es, por lo tanto, engorrosa y difícil de resolver estructuralmente.

Por lo tanto, el objeto de la invención es proporcionar un dispositivo giratorio para alojar una pluralidad de unidades de procesamiento y manipulación, que se caracteriza por una rotación altamente precisa y casi sin tolerancia del cuerpo giratorio en un espacio de instalación reducido y, al mismo tiempo, la conexión estructural más simple posible de líneas para el suministro de energía y/o datos de las unidades de procesamiento y manejo. Las reivindicaciones dependientes se refieren a variantes de realización especialmente ventajosas de la invención.

El aspecto esencial de la presente invención consiste en prever un dispositivo giratorio para acomodar una pluralidad de unidades de procesamiento y manejo, que comprende al menos un cuerpo de soporte con un elemento de eje hueco montado en él para que pueda girar alrededor de un eje de rotación o pivote, en el que un cuerpo giratorio está montado en un extremo libre para alojar las unidades de mecanizado y manipulación y una sección opuesta que sobresale hacia fuera del elemento de eje hueco está alojada por una unidad de motor de torsión, que está diseñada para accionar el elemento de eje hueco directamente sobre el eje de rotación o pivote. Es particularmente ventajoso que el cuerpo giratorio pueda ser accionado sin la interposición de un dispositivo de engranaje, ya que el elemento de eje hueco que acciona el cuerpo giratorio es recibido directamente, es decir, sin la interposición de un dispositivo de engranaje, por la unidad de motor de par que, a su vez, acciona directamente el elemento de eje hueco. El eje de rotación o de pivote del elemento de eje hueco coincide ventajosamente con el eje de rotación del rotor de la unidad de motor de par. Por lo tanto, no es necesaria una desviación del movimiento giratorio, de modo que el dispositivo giratorio según la invención requiere, en comparación, un espacio de instalación significativamente menor que un dispositivo giratorio conocido del estado de la técnica. Además, el cuerpo giratorio puede tener una abertura central alineada con la abertura del eje para la alimentación a través de líneas de suministro o similares, de modo que una simple conexión constructiva de líneas para el suministro de energía y/o datos a las unidades de procesamiento y manejo del cuerpo giratorio sea hecho posible. Ventajosamente, varias unidades de procesamiento y manipulación pueden estar distribuidas en el cuerpo giratorio a distancias angulares iguales o aproximadamente iguales alrededor del eje de rotación o pivote.

De acuerdo con la invención, el cuerpo giratorio presenta una abertura central a través de la cual puede pasar al menos una línea flexible de energía y/o datos. En este caso, la abertura central se puede diseñar para que quede al ras con una abertura de eje hueco. También es ventajoso que la al menos una línea flexible de energía y/o datos en la abertura de eje hueco del elemento de eje hueco se dirija hacia la abertura central del cuerpo giratorio y a través de esta a una unidad de procesamiento y manipulación correspondiente para suministrar energía y/o datos a las múltiples unidades de procesamiento y manipulación.

En una variante de realización ventajosa, la unidad de motor de par puede estar prevista a lo largo del eje de rotación o de pivote en el lateral del cuerpo de soporte, de tal manera que la unidad de motor de par encierre radialmente el elemento de eje hueco en la zona de la sección.

Preferiblemente, también puede estar previsto que la unidad de motor de par sea directamente adyacente al cuerpo de soporte a lo largo del eje de rotación y pivote, específicamente en el lado opuesto al cuerpo giratorio. Ventajosamente, la unidad (7) de motor de par está unida al cuerpo de soporte.

En este caso, la unidad de motor de par puede presentar ventajosamente al menos un estator y un rotor que puede girar con respecto a él alrededor de un eje de accionamiento. Ventajosamente, el rotor también puede estar alojado en forma fija en rotación en la sección del elemento de eje hueco, en particular fijado a la sección. De acuerdo con una variante de realización alternativa de la invención, la sección puede estar configurada como un rotor de la unidad de motor de par. Además, puede estar previsto ventajosamente que el rotor de la unidad de motor de par gire alrededor de un eje de accionamiento que coincida con el eje de rotación y pivote.

También se puede prever ventajosamente un dispositivo sensor que detecte la posición de giro del cuerpo giratorio y/o de la unidad de motor de par.

Finalmente, se puede prever ventajosamente al menos un dispositivo de bloqueo, que interactúa a través de un elemento de perno desplazable con aberturas de índice previstas en el cuerpo giratorio.

En el contexto de la presente invención, se entiende por “cronometrado” un movimiento intermitente que, a diferencia de un movimiento continuo, se caracteriza por secuencias de movimiento escalonadas o que se repiten de manera periódica, específicamente con una parada después o antes de cada paso de movimiento. Un elemento en movimiento intermitente, que puede ser, por ejemplo, un eje de salida de una unidad de motor de torsión que gira en cierto ángulo, completa un perfil de movimiento en el que el eje de salida acelera periódicamente a cierta velocidad angular casi sin impactos y/o tirones y luego se vuelve a frenar.

El término “esencialmente” o “aproximadamente” o “aprox.” en el sentido de la invención significa desviaciones del respectivo valor exacto en /- 10 %, preferiblemente en /- 5 % y/o desviaciones en forma de cambios que son insignificantes para la función.

La invención se explica con más detalle a continuación mediante un ejemplo de realización con referencia a las figuras. En ellas:

Fig. 1 muestra, en una vista en perspectiva simplificada, una variante de realización ejemplar de un dispositivo giratorio según la invención;

Fig. 2 muestra, en una vista lateral, una vista esquemática en sección en la zona del elemento de eje hueco de un dispositivo giratorio según la Figura 1,

Fig. 3 muestra, en una vista lateral, otra vista esquemática en sección en la zona del dispositivo de bloqueo de un dispositivo rotatorio según la Figura 1.

En las figuras, se utilizan números de referencia idénticos para elementos de la invención que son iguales o tienen el mismo efecto. Además, en aras de la claridad, en las figuras individuales, solo se muestran los símbolos de referencia necesarios para la descripción de la figura respectiva.

En las Figuras, se muestra con 1 una variante de realización ejemplar de un dispositivo giratorio según la invención para recibir una pluralidad de unidades 2 de procesamiento y manipulación, que comprende al menos un cuerpo 3 de soporte con un elemento 4 de eje hueco montado giratoriamente en el mismo alrededor de un eje de rotación o de pivote DA. En el caso de las unidades 2 de procesamiento y manipulación mostradas solo en forma estilizada en las Figuras, se puede tratar en particular de pinzas de suelo que se utilizan, por ejemplo, para bajar carrocerías de vehículos transportadas en bastidores de soporte a lo largo de una línea de montaje, en particular durante los pasos de montaje individuales en las posiciones de montaje correspondientes, desde los bastidores de soporte a las pinzas de suelo correspondientes dispuestas en un dispositivo 1 giratorio.

Por regla general, dependiendo del tipo de vehículo o de la carrocería del vehículo, se requieren entre cuatro y seis pinzas de suelo y, por lo tanto, también entre cuatro y seis dispositivos 1 giratorios, que están dispuestos alrededor de un bastidor de soporte que se encuentra en posición de montaje. A lo largo del lado longitudinal del bastidor de soporte, están previstos preferiblemente dos dispositivos 1 giratorios en posiciones opuestas, por ejemplo, de tal manera que el cuerpo correspondiente puede descender tanto en su zona delantera como trasera sobre dos puntos de soporte opuestos o esencialmente opuestos. Preferiblemente, en un dispositivo 1 giratorio, pueden estar previstas varias unidades 2 de procesamiento y manipulación, por ejemplo, diferentes pinzas de suelo, que se adaptan, por ejemplo, a diferentes dimensiones de las carrocerías o tipos de vehículos. Según la invención, las múltiples unidades 2 de procesamiento y manipulación están fijadas a un cuerpo 6 giratorio, pero son intercambiables, por ejemplo, están atornilladas. Las múltiples unidades 2 de procesamiento y manipulación pueden estar dispuestas en el cuerpo 6 giratorio distribuidas a distancias angulares iguales o aproximadamente iguales alrededor del eje de rotación o de pivote DA, por ejemplo, a la misma distancia radial del eje de rotación o de pivote DA. De manera especialmente ventajosa, en el cuerpo 6 giratorio están previstas cuatro unidades 2 de procesamiento y manipulación, estando dispuestas las unidades 2 de procesamiento y manipulación en pares enfrentados en el cuerpo 6 giratorio.

En este caso, puede ser necesario que las unidades 2 de procesamiento y manipulación sean alimentadas con energía y/o datos. La provisión y/o el suministro de la energía y/o los datos necesarios para el funcionamiento de las correspondientes unidades 2 de procesamiento y manipulación puede efectuarse a través de líneas de energía y/o datos DL preferiblemente flexibles, que pueden guiarse en particular desde el exterior del correspondiente dispositivo 1 giratorio a través de o en el elemento 4 de eje hueco hasta las respectivas unidades 2 de procesamiento y manipulación.

El cuerpo 3 de soporte está hecho de un material estable, por ejemplo, un material metálico, y está diseñado para sujetar o acomodar los componentes individuales, preferiblemente todos, o conjuntos del dispositivo 1 giratorio. En particular, el cuerpo de soporte puede presentar una sección 3.1 de fijación, a través de la cual se puede fijar el dispositivo 1 giratorio, por ejemplo, a un marco de montaje de una línea de producción en la industria del automóvil. La sección 3.1 de fijación puede estar configurada como placa de fijación, que preferiblemente está configurada de una sola pieza con el cuerpo 3 de soporte.

Además, el cuerpo 3 de soporte aloja en su interior el elemento 4 de eje hueco que está alojado en forma giratoria alrededor del eje de rotación o de pivote DA y que puede estar configurado preferiblemente como eje hueco metálico con un volumen interior libre, es decir, no macizo. Para el montaje giratorio del elemento 4 de eje hueco en el cuerpo 3 de soporte, pueden estar previstos dispositivos 5 de cojinete, por ejemplo, cojinetes de rodillos, que pueden estar previstos en contacto entre la superficie lateral exterior de la primera sección 4.1 del elemento 4 de eje hueco alojado en el cuerpo 3 de soporte y el cuerpo 3 de soporte. En particular, los dispositivos 5 de cojinete están en contacto con la superficie lateral exterior del elemento 4 de eje hueco de tal manera que los dispositivos de cojinete encierran la superficie lateral exterior del cuerpo 3 de soporte concéntricamente alrededor del eje de rotación o de pivote DA, de preferencia, completamente de manera hermética al contacto. De acuerdo con la variante de realización mostrada en la Figura 2, el dispositivo 1 giratorio presenta dos dispositivos 5 de cojinete, a saber, un primer y un segundo dispositivo 5.1, 5.2 de cojinete, que pueden estar previstos separados entre sí a lo largo del eje de rotación o de pivote DA.

De acuerdo con la invención, en un extremo libre E del elemento 4 de eje hueco, está dispuesto un cuerpo 6 giratorio para alojar las unidades 2 de procesamiento y manipulación. En particular, el cuerpo 6 giratorio está previsto en forma no giratoria, es decir, acoplado cinemáticamente, en el elemento 4 de eje hueco en el extremo libre E, por ejemplo, fijo pero desmontable, en particular atornillado al elemento 4 de eje hueco. El cuerpo 6 giratorio puede estar configurado con simetría de rotación respecto al eje de rotación o de pivote DA, por ejemplo, en forma de disco, y puede fabricarse de un material metálico. Por ejemplo, el cuerpo 6 giratorio está configurado como placa metálica en forma de disco, preferiblemente como disco giratorio. Además, el cuerpo 6 giratorio tiene una abertura en el medio, es decir, central, 6.1 para el paso de líneas de suministro en forma de líneas flexibles de energía y/o datos DL, estando la abertura 6.1 preferiblemente alineada con una abertura 4.3 de eje hueco, es decir, el volumen interior libre del elemento 4 de eje hueco.

En consecuencia, el elemento 4 de eje hueco también presenta una sección 4.2 que está opuesta al extremo libre E y sobresale hacia afuera, es decir, sobresale lateralmente más allá del cuerpo 3 de soporte, que está alojado por una unidad 7 de motor de par que, para accionamiento directo del elemento 4 de eje hueco, está formado alrededor del eje de rotación o de pivote DA. En particular, la unidad 7 de motor de par puede estar fijada lateralmente en forma desmontable al cuerpo 3 de soporte, por ejemplo, con bridas, de tal manera que la unidad 7 de motor de par encierra radialmente el elemento 4 de eje hueco en la zona de la sección 4.2. Por lo tanto, la unidad 7 de motor de par está de preferencia directamente adyacente al cuerpo 3 de soporte a lo largo del eje de rotación y de pivote DA, específicamente en el lado opuesto al cuerpo 6 giratorio.

El elemento 4 de eje hueco puede ser accionado directamente, es decir, sin engranajes, por la unidad 7 de motor de par en ambos sentidos de giro, es decir, tanto en sentido horario como antihorario, preferiblemente en al menos 360° en cada caso. El elemento 4 de eje hueco se puede accionar en forma sincronizada y/o continua mediante la unidad 7 de motor de par. En particular, el movimiento de rotación del elemento 4 de eje hueco está sincronizado, por ejemplo, de manera continua o esencialmente continua o en pasos muy pequeños controlables y/o regulados, por lo que la sincronización puede corresponder a un ángulo de paso predefinible, es decir, un ángulo fijo de rotación del elemento 4 de eje hueco. Además, las velocidades angulares recorridas por la unidad 7 de motor de par durante un ciclo están diseñadas para ser controladas y/o reguladas. Preferiblemente, la unidad 7 de motor de par se alimenta con energía eléctrica solo durante el movimiento de accionamiento o de giro propiamente dicho.

En este caso, la unidad 7 de motor de par comprende al menos un estator 7.1 y un rotor 7.2 que gira con respecto al mismo alrededor del eje de rotación y de pivote (DA). En una variante de realización preferida, la unidad 7 de motor de par está unida fijamente al cuerpo 3 de soporte a través de su estator 7.1, o está dispuesta sobre él, en particular embridada al mismo. Además, el rotor 7.2 está fijado, en particular en forma no giratoria, a la sección 4.2 del elemento 4 de eje hueco y transmite así el movimiento giratorio directamente al elemento 4 de eje hueco. En una variante de realización alternativa de la invención, la sección 4.2 del elemento 4 de eje hueco también puede formar el rotor 7.2 de la unidad 7 de motor de par. De modo especialmente ventajoso, el rotor 7.2 de la unidad 7 de motor de par gira alrededor de un eje de accionamiento AS, que coincide con el eje de rotación y/o de pivote DA.

La unidad 7 de motor de par puede ser accionada a través de un dispositivo de control eléctrico y/o electrónico, no mostrado en detalle, preferiblemente con la integración o dependencia de la señal de al menos un dispositivo 8 sensor que detecta la posición de rotación respectiva de la unidad 7 de motor de par. El dispositivo 8 sensor puede estar configurado, por ejemplo, como codificador incremental.

Además, el dispositivo 1 giratorio presenta un dispositivo 9 de bloqueo para bloquear o bloquear mecánicamente el cuerpo 6 giratorio en su posición angular respectiva. En otras palabras, el cuerpo 6 giratorio se puede bloquear contra el giro alrededor del eje de rotación o de pivote DA por medio del dispositivo 9 de bloqueo. Para ello, el cuerpo 6 giratorio puede presentar varias aberturas 10 de indexación, que están previstas preferiblemente a una distancia radial de la abertura 6.1 o del eje de rotación o de pivote DA.

Las aberturas 10 de indexación están distribuidas preferiblemente a distancias angulares iguales o aproximadamente iguales en un radio idéntico alrededor del eje de rotación o de pivote DA. Además, las aberturas 10 de indexación están formadas de tal manera que (las aberturas 10 de indexación) penetran el cuerpo 6 giratorio completamente en su espesor.

En este caso, el dispositivo 9 de bloqueo presenta al menos un elemento 9.1 de cerrojo, que se puede desplazar en forma controlada y/o regulada, por ejemplo, a través del dispositivo de control, que puede estar configurado en particular como un pasador de índice que, para bloquear el cuerpo 6 giratorio, se inserta al menos parcialmente en una abertura 10 de indexación correspondiente (posición de encaje o bloqueo) y/o se puede extender completamente de nuevo desde la abertura 10 de indexación (posición de liberación). En la posición de bloqueo retraída, en la que el elemento 9.1 de cerrojo encaja preferiblemente por completo en la abertura 10 de indexación, el cuerpo 6 giratorio se fija mecánicamente en su posición, es decir, se asegura contra la rotación alrededor del eje de rotación o de pivote DA, mientras que el elemento 9.1 de cerrojo sujeta el cuerpo 6 giratorio en la posición de liberación extendida para liberar completamente otra rotación mediante un ángulo de rotación predeterminable, es decir, no está bloqueado mecánicamente.

Por ejemplo, el dispositivo 9 de bloqueo para mover el elemento 9 de cerrojo puede incluir un dispositivo 9.2 de cilindro de trabajo que se puede operar de manera controlada y/o regulada, que presenta al menos un pistón 9.4 que se puede mover en un cilindro 9.3 y que interactúa con el elemento 9.1 de cerrojo de manera no positiva. El dispositivo 9.2 de cilindro de trabajo puede estar diseñado, por ejemplo, para funcionar de manera neumática y eléctrica.

Listado de signos de referencia

1 dispositivo giratorio

2 unidad de procesamiento y manipulación

3 cuerpo de soporte

3.1 sección de fijación

4 elemento de eje hueco

4.1 primera sección

4.2 sección sobresaliente

4.3 abertura del eje hueco

5 dispositivo de cojinete

5.1 primer dispositivo de cojinete

5.2 segundo dispositivo de cojinete

6 cuerpo giratorio

6.1 abertura

7 unidad de motor de par

7.1 estator

7.2 rotor

8 dispositivo sensor

9 dispositivo de bloqueo

9.1 elemento de cerrojo

9.2 dispositivo de cilindro de trabajo

9.3 cilindro

9.4 pistón

10 abertura de indexación

AS eje de accionamiento

DA eje de rotación o de pivote

DL línea de alimentación o datos

E extremo libre

Claims

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo (1) giratorio para el alojamiento de varias unidades (2) de procesamiento y manipulación, que comprende al menos un cuerpo (3) de soporte con un elemento (4) de eje hueco alojado en él de manera que puede girar alrededor de un eje de rotación o de pivote (DA), en el que, en un extremo libre (E), se dispone un cuerpo (6) giratorio para alojar las unidades (2) de procesamiento y manipulación de manera fija pero desmontable y una sección (4.2) opuesta que sobresale hacia el exterior del elemento (4) de eje hueco está alojada por una unidad (7) de motor de par que está diseñada para accionar el elemento (4) de eje hueco directamente sobre el eje de rotación o de pivote (DA), y en donde el cuerpo (6) giratorio presenta una abertura central (6.1) para pasar por al menos una línea flexible de energía y/o datos (Dl ).

2. Dispositivo giratorio de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la pluralidad de unidades (2) de procesamiento y manipulación pueden estar distribuidas en el cuerpo (6) giratorio a distancias angulares iguales o aproximadamente iguales alrededor del eje de rotación o de pivote (DA).

3. Dispositivo giratorio de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque la abertura (6.1) central está alineada con una abertura (4.3) de eje hueco.

4. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque, para aplicar energía y/o datos a la pluralidad de unidades (2) de procesamiento y manipulación, la al menos una línea flexible de energía y/o datos (DL) en la abertura (4.3) de eje hueco del elemento (4) de eje hueco es guiada hasta la abertura (6.1) central del cuerpo (6) giratorio y a través de esta hasta una unidad (2) de procesamiento y manipulación correspondiente.

5. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad (7) de motor de par está prevista lateralmente en el lado del cuerpo (3) de soporte a lo largo del eje de rotación o de pivote (DA), de tal manera que la unidad (7) de motor de par rodea el elemento (4) de eje hueco radialmente en el área de la sección (4.2).

6. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad (7) de motor de par es directamente adyacente al cuerpo (3) de soporte a lo largo del eje de rotación y de pivote (DA), concretamente en el lado opuesto al cuerpo (6) giratorio.

7. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad (7) de motor de par está unida al cuerpo (3) de soporte.

8. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque la unidad (7) de motor de par presenta al menos un estator (7.1) y un rotor (7.2) giratorio con respecto al mismo alrededor de un eje de accionamiento (AS).

9. Dispositivo giratorio de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque el rotor (7.2) está sujeto en forma fija en rotación en la sección (4.2) del elemento (4) de eje hueco, en particular está fijado a la sección (4.2).

10. Dispositivo giratorio de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque la sección (4.2) está diseñada como rotor (7.2) de la unidad (7) de motor de par.

11. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones 8 a 10, caracterizado porque el rotor (7.2) de la unidad (7) de motor de par gira alrededor de un eje de accionamiento (AS) que coincide con el eje de rotación y de pivote (DA).

12. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un dispositivo (8) sensor que detecta la posición de rotación del cuerpo (6) giratorio y/o la unidad (7) de motor de par.

13. Dispositivo giratorio de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se prevé al menos un dispositivo (9) de bloqueo, que interactúa a través de un elemento (9.1) de cerrojo desplazable con aberturas (10) de indexación previstas en el cuerpo (6) giratorio.