ES2928054T3 - Equipo para la toma de un tubo doblado - Google Patents

Equipo para la toma de un tubo doblado Download PDF

Info

Publication number
ES2928054T3
ES2928054T3 ES15002271T ES15002271T ES2928054T3 ES 2928054 T3 ES2928054 T3 ES 2928054T3 ES 15002271 T ES15002271 T ES 15002271T ES 15002271 T ES15002271 T ES 15002271T ES 2928054 T3 ES2928054 T3 ES 2928054T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
container
tube
bent tube
bent
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES15002271T
Other languages
English (en)
Inventor
Claudio Bargna
Alessandro Pace
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRIPPA SpA
Original Assignee
CRIPPA SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CRIPPA SpA filed Critical CRIPPA SpA
Application granted granted Critical
Publication of ES2928054T3 publication Critical patent/ES2928054T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0014—Gripping heads and other end effectors having fork, comb or plate shaped means for engaging the lower surface on a object to be transported
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B5/00—Packaging individual articles in containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, jars
    • B65B5/04—Packaging single articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B7/00—Closing containers or receptacles after filling
    • B65B7/16—Closing semi-rigid or rigid containers or receptacles not deformed by, or not taking-up shape of, contents, e.g. boxes or cartons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/006—Feeding elongated articles, such as tubes, bars, or profiles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/27—Arm part
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/30—End effector

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Folding Of Thin Sheet-Like Materials, Special Discharging Devices, And Others (AREA)

Abstract

Equipo para tomar un tubo doblado provisto de un brazo mecánico (1) de tres grados de libertad, accionado por primeros medios (2) controlados por al menos un primer dispositivo electrónico programable (3), y equipado con al menos un contenedor (4) situado en un extremo (5) del brazo (1), estando provisto el recipiente (4) de un segundo dispositivo (6) que facilita la toma del tubo doblado al interior del recipiente (4), y preferentemente segundos medios (7) para descargar el tubo doblado y tercer medio (8) para cerrar el contenedor (4). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Equipo para la toma de un tubo doblado
CAMPO TÉCNICO
El equipo según la presente invención se refiere a un brazo mecánico accionado por al menos un dispositivo electrónico. El brazo está equipado, en uno de sus extremos, con un Contenedor adecuado para la toma de un tubo doblado al final del proceso de doblado, resolviendo así los inconvenientes que afectan al equipo conocido hasta ahora, entre los que se encuentra la caída incontrolada del tubo doblado o la complejidad en la programación del dispositivo de control electrónico de manejo mecánico del brazo.
ESTADO DE LA TÉCNICA
Los tubos doblados se utilizan en muchos sectores industriales. Se producen mediante el uso de máquinas dobladoras de tubos capaces de realizar secciones de tubo con longitudes y formas preestablecidas.
El proceso de doblado de tubos comprende la conformación de secciones de un tubo rectilíneo común de una longitud estándar para obtener al menos una pieza manufacturada de tubo doblado con una longitud y una forma curvilínea preestablecidas, denominada brevemente en lo sucesivo tubo doblado o pieza manufacturada.
Para obtener dicha pieza fabricada, el tubo rectilíneo se forma de acuerdo con un programa de fabricación preestablecido y se corta para separar la pieza fabricada del tubo rectilíneo común, que posteriormente se doblará para obtener otra pieza fabricada y así sucesivamente durante toda la longitud del tubo rectilíneo.
La pieza fabricada separada del tubo rectilíneo se recogerá inmediatamente después de ser expulsada de la máquina dobladora de tubos para ser recogida de acuerdo con un programa específico.
Muy a menudo, los tubos doblados individuales, obtenidos al final del proceso de doblado, se recogen en carros para ser transportados a los diversos puestos de trabajo y se utilizan para fabricar una variedad de artículos, por ejemplo, patas de sillas o diferentes aplicaciones en la industria del automóvil. Dichas piezas fabricadas también se almacenan para ser posteriormente enviadas a otras plantas para su uso, ya ilustradas.
Las técnicas conocidas hasta ahora adoptan uno de los tres métodos siguientes para recoger una pieza manufacturada expulsada de la máquina dobladora de tubos al final de la etapa de corte:
(i) por caída incontrolada de la pieza fabricada en un Contenedor, con sus respectivos inconvenientes relacionados con los daños que puede sufrir la propia pieza fabricada u otras piezas fabricadas ya presentes en dicho Contenedor;
ii) manualmente por medio de un operador, con sus respectivos inconvenientes relacionados con la no automatización de esta etapa del proceso de producción;
(iii) con un robot industrial que agarre las piezas fabricadas mediante las pinzas de las que esté provisto. En este último caso, el uso de un robot industrial para descargar el tubo doblado es un enfoque similar al descrito en el punto ii) anterior, pero resuelve el inconveniente relacionado con la no automatización de ese paso del proceso de producción.
Sin embargo, programar el Software que controla el robot industrial es una tarea compleja y tal complejidad es un inconveniente importante en nuestro caso. Es sabido que, en la producción industrial habitual que utiliza tubos doblados, se utilizan piezas fabricadas con diferentes radios de curvatura y longitudes. La operación de agarre de los tubos doblados será realizada por un equipo capaz de agarrar piezas fabricadas de diferentes longitudes y formas Debido a esta última circunstancia, nacen dificultades en la adopción de robots industriales como equipos de agarre de piezas fabricadas La programación de un robot industrial no es muy sencilla y requiere una serie de programaciones, en función del número de piezas fabricadas que debe agarrar el equipo en cuestión. Sin embargo, el robot industrial y, en particular, el brazo robótico, se utiliza en la industria para ordenar automáticamente el abyecto en un colector, como se describe en el documento US 2009/0249750 Al.
Dicho documento describe un dispositivo colector que incluye un colector conectado a una posición, como un brazo robótico. Al mover el colector en múltiples dimensiones, el posicionado prevé que el objeto se disponga en el colector según el patrón específico. Desgraciadamente, este documento describe una solución para recoger artículos planos y artículos con un patrón específico que tiene una forma regular. Por lo tanto, este documento no sugiere que la leva del dispositivo se utilice para artículos de forma irregular, como los tubos doblados.
Los inconvenientes ilustrados anteriormente para los métodos adoptados por las técnicas conocidas para tomar una pieza fabricada a su expulsión de la máquina dobladora de tubos son resueltos por el equipo según la presente invención, que ofrece otras ventajas como se describe en el siguiente párrafo.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
El equipo para la toma del tubo doblado según la reivindicación 1 es el objeto de la presente invención, comprende un brazo mecánico accionado por unos primeros medios controlados por al menos un primer dispositivo electrónico. El brazo mecánico está provisto de al menos un Contenedor que se encuentra en un extremo del brazo. Por lo tanto, el dispositivo según la presente invención es capaz de tomar ventajosamente una pieza fabricada de cualquier forma, longitud y dimensiones.
Esta función resuelve los problemas relacionados con:
(a) la caída libre de la pieza fabricada, de conformidad con el punto (i) del párrafo anterior. Este resultado se consigue porque el brazo y el Contenedor pueden colocarse a la altura adecuada para recoger el tubo doblado inmediatamente después de su expulsión de la máquina dobladora de tubos, con lo que se eliminan sustancialmente los inconvenientes de la toma de tubos según esta técnica conocida;
(b) la no automatización del método de agarre del tubo doblado según el punto ii) del apartado anterior;
(c) dificultades en la programación de los robots industriales, no siendo necesario realizar múltiples programaciones en función del número de piezas fabricadas a tomar. De hecho, basta con programar el dispositivo para que posicione el brazo y el Contenedor en la zona en cuestión y a la altura adecuada para recoger el tubo doblado inmediatamente después de su expulsión de la máquina dobladora de tubos, evitando así la programación múltiple en función del número de piezas fabricadas a coger.
El equipo según la presente invención presenta una programabilidad del dispositivo de control electrónico del brazo mecánico con al menos tres grados de libertad. De este modo, el brazo mecánico puede moverse libremente en el espacio y, en consecuencia, desplazar el Contenedor desde su posición de reposo hasta la de toma de tubo doblado ocupando el menor volumen posible: pensar, por ejemplo, en el desplazamiento de un Contenedor con forma de caja desde la zona de reposo hasta la de toma de tubo en posición vertical, y en la posición horizontal que vuelve a tomar justo al llegar a la zona de toma de tubo doblado. Igualmente el Contenedor puede desplazarse desde la zona de toma de una o varias piezas fabricadas hasta la de descarga para continuar la actividad de producción o almacenarla. Para conseguir esta última ventaja relacionada con la posibilidad de desplazar un Contenedor cargado ocupando volúmenes reducidos, el Contenedor está provisto de unos terceros medios (8) adecuados para cerrarlo.
El Contenedor está provisto de al menos un segundo dispositivo que está configurado y dispuesto para facilitar la descarga del tubo doblado en el Contenedor desde la máquina dobladora de tubos y en el que el segundo dispositivo como consiste en un plano inclinado con una superficie de poliuretano que hace que el tubo doblado se deslice lentamente en el Contenedor.
El Contenedor también está provisto de un segundo medio adecuado para descargar una o varias piezas fabricadas del Contenedor para continuar la actividad de producción o para almacenarlas en el área reservada para ello según la disposición de la fábrica.
La pieza fabricada expulsada de la máquina dobladora de tubos puede tomarse dejando caer la pieza fabricada expulsada de la máquina en el Contenedor previamente llevado a la altura adecuada, pero preferentemente tomando la pieza fabricada y colocándola en el Contenedor a través de al menos un segundo dispositivo utilizado para facilitar su descarga.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Las figuras l a 3 muestran una vista en perspectiva de una realización del equipo según la presente invención. Dichas figuras también muestran una máquina dobladora de tubos y otras maquinarias, que no están numeradas porque no forman parte de la presente invención y sólo se muestran en las figuras para enfatizar las características ventajosas de la invención en cuestión.
La figura 1 muestra el brazo mecánico del equipo de toma de un tubo doblado 10 según la presente invención. El brazo mecánico es accionado por unos primeros medios (2), no mostrados en la figura, que son controlados por al menos un primer dispositivo electrónico (3), preferentemente programable, no mostrado en la figura. El brazo (1) está provisto de al menos un Contenedor (4) ubicado en un extremo (5) del mismo. El Contenedor (4) está a su vez provisto de un segundo dispositivo (6) que facilita la descarga del tubo doblado en el Contenedor (4), simplificando así la toma del tubo doblado. En la figura 2 se representa gráficamente el segundo dispositivo (6) que consiste en un plano inclinado con una superficie de poliuretano que hace que el tubo doblado se deslice lentamente en el Contenedor (4). Esta representación gráfica es sólo un ejemplo del segundo dispositivo (6), pero no limita en modo alguno el alcance de las reivindicaciones.
La figura 2 muestra la movilidad y programabilidad del brazo (1) con al menos tres grados de libertad Dicha libertad permite mover el Contenedor (4) y, por ejemplo, desplazar el Contenedor (4) de la posición de reposo a la de toma de tubo doblado ocupando el menor volumen posible, como se muestra en la figura 2, desplazando el Contenedor (4) a una posición vertical. Para proporcionar al brazo (1) las capacidades de desplazamiento máximo y los grados máximos de libertad, el Contenedor (4) está provisto de terceros medios (8) adecuados para cerrar el Contenedor (4).
La figura 3 muestra el brazo (1), el Contenedor (4) está descargando uno o varios tubos doblados gracias a unos segundos medios (7) adecuados para descargar el tubo doblado, el Contenedor (4) está provisto de dichos segundos medios (7)

Claims (1)

REIVINDICACIONES
1. Equipo para tomar un tubo doblado que ha sido expulsado de una máquina dobladora de tubos, el equipo comprende un brazo mecánico (l) accionado por unos primeros medios (2) controlados por al menos un primer dispositivo electrónico (3) provisto de al menos un Contenedor (4) situado en un extremo (5) del brazo (1) en el que el primer dispositivo (3) es programable electrónicamente y el brazo (1) es programable con al menos tres grados de libertad, en el que el brazo mecánico (1) es programable con al menos tres grados de libertad para desplazar el Contenedor (4) desde la posición de reposo hasta la toma del tubo doblado ocupando el menor volumen posible y el Contenedor (4) está provisto de al menos un segundo dispositivo (6) configurado y dispuesto para facilitar la descarga del tubo doblado en el Contenedor (4) desde la máquina dobladora de tubos y caracterizado porque el segundo dispositivo (6) consiste en un plano inclinado con una superficie de poliuretano que hace que el tubo doblado se deslice lentamente en el Contenedor (4) y el Contenedor (4) está provisto de unos segundos medios (7) configurados y dispuestos para deslizar por un plano inclinado el tubo doblado para descargar el tubo doblado del Contenedor (4).
ES15002271T 2014-06-20 2015-06-18 Equipo para la toma de un tubo doblado Active ES2928054T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ITMI20141128 2014-06-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2928054T3 true ES2928054T3 (es) 2022-11-15

Family

ID=51230044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES15002271T Active ES2928054T3 (es) 2014-06-20 2015-06-18 Equipo para la toma de un tubo doblado

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20150367515A1 (es)
EP (1) EP2957399B1 (es)
ES (1) ES2928054T3 (es)
PT (1) PT2957399T (es)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017147584A1 (en) * 2016-02-26 2017-08-31 Douglas Machine Inc. Article accumulation pattern building load plate
CN106077255A (zh) * 2016-07-05 2016-11-09 江苏小小恐龙儿童用品集团有限公司 一种车架横管自动化加工设备及其工艺

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2928120C2 (de) * 1979-07-12 1985-10-10 Benteler-Werke Ag Werk Neuhaus, 4790 Paderborn Vorrichtung zum Herstellen von Kraftfahrzeug-Auspuffrohren
WO1989001133A1 (en) * 1987-08-04 1989-02-09 Peter Adam Reuter Flow line weighing device
US5588279A (en) * 1994-09-26 1996-12-31 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Apparatus and method for transporting a container between processing stations of a packaging machine
FR2747599B1 (fr) * 1996-04-23 1998-06-05 Witub Sa Dispositif pour tous les types d'usinage de tubes metalliques
US6390756B1 (en) * 1997-10-29 2002-05-21 Siemens Dematic Postal Automation, L.P. Transfer of cartridges containing flat articles
DE10018385A1 (de) * 2000-04-13 2001-10-18 Abb Patent Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigen Be- und Entladen von Stückgut
DE10035810A1 (de) * 2000-07-22 2002-01-31 Abb Patent Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Gegenständen, insbesondere von Gepäckstücken
JP3865703B2 (ja) * 2002-10-25 2007-01-10 ファナック株式会社 物品搬送システム及び搬送方法
US7856797B2 (en) * 2008-04-03 2010-12-28 Arm Automation, Inc. Automated collector device and methods
ES2517315T3 (es) * 2009-05-19 2014-11-03 Nippon Steel & Sumitomo Metal Corporation Dispositivo de curvado
US20120006651A1 (en) * 2010-07-12 2012-01-12 Frito-Lay North America, Inc. Robotic row collector
NL2005765C2 (nl) * 2010-11-26 2012-05-30 Vanderlande Ind Bv Inrichting voor het aanbieden van een product aan een manipulator alsmede systeem en een werkwijze voor het geautomatiseerd beladen van een drager.

Also Published As

Publication number Publication date
EP2957399A1 (en) 2015-12-23
EP2957399B1 (en) 2022-08-10
PT2957399T (pt) 2022-10-25
US20150367515A1 (en) 2015-12-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2928054T3 (es) Equipo para la toma de un tubo doblado
US10828835B2 (en) Unpacking device for unpacking an additively manufactured three-dimensional object from the surrounding construction material
KR102156682B1 (ko) 물품을 위한 픽업 및 배치 도구
CA3033124C (en) Gripper, system and process for gripping, orienting and handling a biological horticultural object
ES2949949T3 (es) Sistemas y métodos para proporcionar el procesamiento de una variedad de objetos empleando planificación de movimiento
EP4541737A3 (en) An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
JP5193318B2 (ja) ロボット工具
EP3185667B1 (en) Mushroom harvester
PL3807176T3 (pl) System i stosowane sposoby pobierania jednostek z kontenerów do magazynowania z użyciem operatora robotycznego
ES2683256T5 (es) Dispositivo y método de carga de un almacén
JP2014529914A5 (es)
ES2710826T3 (es) Sistema de montaje y secuenciación de carrocerías de vehículos
JP2019005869A (ja) ピッキングシステム
TWI580624B (zh) 模組化倉儲
CN106925714B (zh) 可拆卸工具库及装载该工具库和设定装置的系统和方法
CN109079496A (zh) 光纤连接器装配机
US11351706B2 (en) Automated process for fabricating oral care implements
ES2409459B1 (es) Sistema automatizado para clasificar y paletizar cajas de mercaderías y procedimiento para el paletizado de cajas de distintos tamaños en un mismo palet
EP3214589A1 (en) Automatic warehouse control system and method
ES2303677T5 (es) Unidad de manipulación para paletización
CN107745960A (zh) 物料输送设备及物料输送方法
JP7419082B2 (ja) 荷役装置および物品把持機構
CN104443992A (zh) 一种小型堆垛机构
WO2017105223A1 (en) Drum set for manufacturing a bead-apex for a tire and assembly comprising said drum set
RO129326B1 (ro) Procedeu şi instalaţie de recoltare robotizată a ciupercilor alimentare şi terapeutice cultivate pe suporturi de creştere de tip sac cu compost