ES2907965T3 - Sistema de medición de par de caja de engranajes - Google Patents
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Abstract
Un aparato de transmisión de par que comprende: un sistema (12) de engranajes diferenciales que incluye un elemento (14) de entrada, un elemento (16) de salida de transmisión y un elemento (18) de salida de medición, en donde el elemento (16) de salida de transmisión gira en respuesta a la rotación del elemento (14) de entrada y el elemento (18) de salida de medición hace reaccionar un par de salida transmitido por el elemento (16) de salida de transmisión; un árbol (20) de entrada giratorio dispuesto para impulsar la rotación del elemento (14) de entrada; un árbol (22) de salida giratorio impulsado para girar mediante la rotación del elemento (16) de salida de transmisión, en donde el árbol (22) de salida giratorio transmite el par de salida; un elemento (26) de medición conectado al elemento (18) de salida de medición y a tierra estructural (G); y un sensor estacionario (30, 30') caracterizado por que bien a.) el elemento (26) de medición es un elemento torsionalmente adaptable dispuesto para experimentar deformación torsional debido al desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición, y por que el aparato además comprende un tren (34) de engranajes de medición asociado con el elemento (18) de salida de medición, y por que el tren (34) de engranajes de medición amplifica el desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición y por que el sensor (30, 30') es un sensor que mide un desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición; o bien por que el elemento (26) de medición es un elemento rígido dispuesto para transmitir par desde el elemento (18) de salida de medición, y por que el elemento (26) de medición incluye una manivela (26) de campana montada de manera pivotante que tiene un primer brazo (26C) acoplado por el elemento (18) de salida de medición y un segundo brazo (26D) dispuesto para aplicar fuerza al sensor estacionario (30, 30') y por que el sensor estacionario (30, 30') mide una fuerza aplicada por el elemento (26) de medición.
Description
DESCRIPCIÓN
Sistema de medición de par de caja de engranajes
Campo de la invención
La presente invención se refiere, en general, a sistemas para medir un par de salida de una caja de engranajes.
Antecedentes de la invención
En los sistemas de transmisión de par se desea monitorizar el par de salida transmitido por el sistema, tal como una caja de engranajes, con el fin de evitar daños asociados con una sobrecarga de par y/o proporcionar retroalimentación para sistemas de control. La monitorización continua del par de salida es útil en diversos tipos de accionadores, incluyendo accionadores utilizados para sistemas de control de vuelo de aeronaves y otras aplicaciones.
Un enfoque conocido para monitorizar el par de salida es medir la deformación en un árbol giratorio usando un sensor de par que gire con el árbol. La información de medición generada por el sensor de par giratorio debe transmitirse mediante un anillo deslizante o un campo electromagnético a un receptor estacionario. Por consiguiente, este enfoque es complejo, costoso y no fiable.
Otro enfoque conocido es determinar el par de salida al analizar una diferencia de presión de un motor de accionamiento hidráulico o una corriente de energización de un motor de accionamiento eléctrico, y, a continuación, calcular el par de salida real al tener en cuenta la eficiencia de los engranajes y el arrastre del sistema. Si la eficiencia de los engranajes y el arrastre del sistema no se saben con precisión, o si cambian debido a la variación en las condiciones de funcionamiento, la precisión del par de salida calculado se afectará.
Un tercer enfoque conocido es medir la fuerza en un punto de montaje de un componente utilizando extensómetros. Este método, usualmente, es difícil de implementar. Otro inconveniente es que las señales de medición generadas por los dispositivos de detección de carga de extensómetros tradicionales, tienen grandes cantidades de errores de temperatura en condiciones extremas de temperatura calientes y frías. Tales condiciones extremas de temperatura son comunes, por ejemplo, en aplicaciones aeronáuticas.
Lo que se necesita es un sistema de medición de par para una caja de engranajes que sea simple y económico de implementar, y que sea muy preciso aún cuando experimente condiciones extremas de temperatura calientes y frías.
Sumario de la invención
La presente invención satisface la necesidad indicada al configurar un sistema de caja de engranajes, de tal manera que un sensor estacionario (es decir, no rotativo) mida un par de salida del sistema. Un aparato de transmisión de par de la invención incorpora un sistema de engranaje diferencial que incluye un elemento de entrada, un elemento de salida de transmisión y un elemento de salida de medición, en donde el elemento de salida de transmisión gira en respuesta a la rotación del elemento de entrada, mientras que el elemento de salida de medición reacciona estáticamente al par. Un árbol de entrada accionado por motor se dispone para impulsar la rotación del elemento de entrada, y un árbol de salida se impulsa para girar mediante la rotación del elemento de salida de transmisión para transmitir un par de salida. Un elemento de medición se conecta al elemento de salida de medición del sistema de engranaje diferencial, y un sensor estacionario se dispone para detectar una deformación del elemento de medición o una fuerza aplicada por el elemento de medición debido a la rotación del elemento de salida de medición, en donde la deformación o la fuerza es proporcional al par de salida. El sensor estacionario genera una señal representativa del par de salida.
Bien:
a.) el elemento de medición es un elemento torsionalmente amoldable dispuesto para experimentar deformación torsional debido al desplazamiento angular del elemento de salida de medición, el aparato además comprende un tren de engranajes de medición asociado con el elemento de salida de medición, el tren de engranajes de medición amplifica el desplazamiento angular del elemento de salida de medición, y el sensor es un sensor que mide un desplazamiento angular del elemento de salida de medición; o bien
el elemento de medición es un elemento rígido dispuesto para transmitir par desde el elemento de salida de medición, el elemento de medición incluye una manivela de campana montada de manera pivotante que tiene un primer brazo acoplado mediante el elemento de salida de medición y un segundo brazo dispuesto para aplicar fuerza al sensor estacionario y el sensor estacionario mide una fuerza aplicada por el elemento de medición.
En una primera realización de la invención, el elemento de medición es un elemento torsionalmente amoldable que tiene un extremo fijado al elemento de salida de medición del sistema de engranajes diferenciales, y otro extremo fijado a tierra estructural. El elemento de medición amoldable experimenta una deformación torsional causada por la
rotación del elemento de salida de medición, y el sensor estacionario se dispone para detectar directamente la deflexión torsional (es decir, la deformación por torsión) del elemento de medición del elemento de medición.
En una segunda realización de la invención, similar a la primera realización, la desviación torsional experimentada por el elemento de medición se mide indirectamente mediante el sensor estacionario después de que la deflexión torsional se amplifique por un tren de engranajes. Se puede usar un sensor de posición giratorio como sensor estacionario para medir la deflexión torsional amplificada.
Una tercera realización de la invención es similar a la segunda realización, sin embargo, el tren de engranajes se precarga en una disposición de resorte equilibrado para eliminar el retroceso del tren de engranajes.
Las variaciones aplicables a todas las realizaciones incluyen el uso de un tren de engranajes diferenciales planetarios; el uso de dos o más unidades de entrada separadas, a la vez que se mide un único par de salida; y el uso de un sensor de fuerza como sensor estacionario, en donde el sensor de fuerza está vinculado al engranaje de salida de medición, por ejemplo, al configurar el elemento de medición como manivela de campana.
Breve descripción de los dibujos
La naturaleza y el modo de funcionamiento de la presente invención se describirán ahora de manera más completa en la siguiente descripción detallada de la invención, tomada con las figuras adjuntas, en las cuales:
La Figura 1 es un diagrama esquemático de un aparato de transmisión de par que incorpora un sistema de medición de par según una primera realización de la presente invención;
la Figura 1A es una vista esquemática en sección transversal de un elemento de medición torsionalmente amoldable del aparato de transmisión de par mostrado en la Figura 1;
la Figura 2 es un diagrama esquemático de un aparato de transmisión de par que incorpora un sistema de medición de par según una segunda realización de la presente invención;
la Figura 3 es un diagrama esquemático de un aparato de transmisión de par que incorpora un sistema de medición de par según una tercera realización de la presente invención;
la Figura 4 es un diagrama esquemático que ilustra una variación aplicable a cualquiera de las realizaciones mostradas en las Figuras 1 a 3;
la Figura 5 es un diagrama esquemático que ilustra otra variación aplicable a cualquiera de las realizaciones mostradas en las Figuras 1 a 3; y
la Figura 6 es un diagrama esquemático que ilustra una variación adicional aplicable a cualquiera de las realizaciones mostradas en las Figuras 1 a 3.
Descripción detallada de la invención
La Figura 1 es una representación esquemática de un aparato 10 de transmisión de par que incorpora un sistema de medición de par según una primera realización de la presente invención. El aparato 10 de transmisión de par comprende un sistema 12 de engranajes diferenciales que incluye un elemento 14 de entrada, un elemento 16 de salida de transmisión y un elemento 18 de salida de medición, en donde el elemento 16 de salida de transmisión gira en respuesta a la rotación del elemento 14 de entrada, y el elemento 18 de salida de medición se dispone para reaccionar al par. El aparato 10 también comprende un árbol 20 de entrada giratorio dispuesto para impulsar la rotación del elemento 14 de entrada, y un árbol 22 de salida giratorio impulsado para girar mediante la rotación del elemento 16 de salida de transmisión. Como se puede entender, el árbol 20 de entrada puede impulsarse por un motor 24 de entrada, por ejemplo, un motor eléctrico o hidráulico, y el árbol 22 de salida transmite un par de salida a los componentes aguas abajo (no mostrados), por ejemplo, a través de un engranaje 28 de salida dispuesto para girar con el árbol 22 de salida. El número 13 de referencia indica un cojinete giratorio.
Según la presente invención, el aparato 10 de transmisión de par incorpora un sistema de medición de par para medir el par de salida. Más específicamente, el aparato 10 comprende un elemento 26 de medición conectado al elemento 18 de salida de medición del sistema 12 de engranajes diferenciales, y al menos un sensor estacionario 30, 30' para medir el par de salida. El sensor estacionario 30 en la Figura 1 detecta, bien una deformación del elemento 26 de medición o bien una fuerza aplicada por el elemento 26 de medición debido a la reacción de par del elemento 18 de salida de medición. Como se entenderá, dicha deformación o fuerza aplicada es proporcional al par de salida. El sensor estacionario 30' en la Figura 1 puede detectar el desplazamiento angular del elemento 18 de salida de medición o una fuerza aplicada por el elemento 18 de salida de medición debido a la reacción de par, que también es proporcional al par de salida; esta opción se indica esquemáticamente en la ubicación 31A. Alternativamente, el sensor estacionario 30' en la Figura 1, puede detectar una deformación del elemento 26 de medición o una fuerza aplicada
por el elemento 26 de medición; esta opción se representa esquemáticamente en la ubicación 31B. Cada sensor estacionario 30, 30' genera una señal representativa del par de salida. La señal generada puede usarse para controlar el motor 24 de entrada. Por ejemplo, el motor 24 de entrada puede apagarse si la señal generada por el sensor 30 y/o 30' indica que el par de salida se acerca a un nivel no seguro o inesperado. Solo se puede proporcionar un sensor 30 o 30', o pueden proporcionarse ambos sensores estacionarios 30, 30'.
En la realización ilustrada en la Figura 1, el elemento 26 de medición es un elemento torsionalmente amoldable en forma de un árbol que tiene un extremo 26A fijado al elemento 18 de salida de medición y otro extremo 26B fijado a tierra estructural G. Por lo tanto, el elemento 26 de medición se dispone para experimentar deformación torsional causada por la reacción de par del elemento 18 de salida de medición. En el contexto de la presente solicitud, con “ torsionalmente amoldable” se pretende significar que el elemento de medición se construye de un material no rígido, por ejemplo, un material elastomérico o un material blando que se deformará fácilmente bajo carga torsional. Como se ilustra en la Figura 1A, los topes 29 extremos salientes radialmente pueden proporcionarse en el elemento 26 de medición torsionalmente amoldable para acoplar superficies límite 11 opuestas en un alojamiento u otro elemento estructuralmente conectado a tierra del aparato 10, para limitar un intervalo disponible de deformación torsional del elemento 26 de medición, para proteger de daños al sensor estacionario 30 y al elemento 26 de medición debido a una condición de sobrecarga. Alternativamente, se pueden proporcionar topes extremos en el elemento 18 de salida de medición para limitar el intervalo de desplazamiento angular del elemento 18 de salida de medición para el mismo propósito de prevención de daños.
El sensor estacionario 30 en la Figura 1 se dispone para medir la deflexión torsional del elemento 26 de medición al observar directamente una deflexión angular (es decir, un ángulo de torsión) del elemento de medición en una ubicación entre los extremos 26A y 26B con relación al extremo 26B conectado a tierra. El sensor estacionario 30' en la Figura 1 puede disponerse en la ubicación 31A para medir el desplazamiento angular del elemento 18 de salida de medición alrededor de su eje de rotación con respecto a la tierra estructural, o el sensor estacionario 30' puede disponerse para medir la desviación angular del elemento 26 de medición en la ubicación 31B con respecto a la tierra estructural. Las mediciones de desplazamiento angular o de deflexión por los sensores estacionarios 30, 30' pueden realizarse usando un codificador óptico, un codificador mecánico, un codificador magnético, un codificador capacitivo, un extensómetro, un elemento piezoeléctrico, un transformador diferencial variable giratorio (Rotary Variable Differential Transformer - RVDT) o un sensor similar al sensor estacionario 30, 30'.
La Figura 2 ilustra un aparato 110 de transmisión de par formado según una segunda realización de la presente invención. El aparato 110 de transmisión de par es similar al aparato 10 de la primera realización, excepto que la deflexión torsional experimentada por el elemento 26 de medición se mide indirectamente por el sensor 30 estacionario de par. Más específicamente, la deflexión torsional experimentada por el elemento 26 de medición se transmite por un árbol giratorio 32 a un tren 34 de engranajes de medición observado por el sensor 30 estacionario de par. El árbol giratorio 32 y el tren 34 de engranajes de medición se asocian con el elemento 26 de medición en ese árbol 32, como elemento 26 de medición, se acopla en un extremo al elemento 18 de salida de medición del sistema 12 de engranajes diferenciales, y un engranaje 34A de entrada del tren 34 de engranajes se dispone para girar con el árbol 32. Por consiguiente, el engranaje 34A de entrada experimenta el mismo desplazamiento angular que el extremo 26A del elemento de medición con respecto al extremo 26B conectado a tierra. Como se muestra en la Figura 2, el tren 34 de engranajes de medición incluye un engranaje 34B de salida impulsado por el primer engranaje 34A. Como se entenderá, el tren 34 de engranajes puede incluir engranajes adicionales (no mostrados) entre el engranaje 34A de entrada y el engranaje 34B de salida.
El desplazamiento angular experimentado por el engranaje 34A de entrada puede amplificarse al configurar el tren 34 de engranajes, de tal manera que el engranaje 34B de salida experimente un mayor desplazamiento angular en respuesta a un desplazamiento angular dado del engranaje 34A de entrada. Por ejemplo, en el tren 34 de engranajes representado, en donde el engranaje 34B de salida se impulsa directamente por el engranaje 34A de entrada, el engranaje 34B de salida puede tener un diámetro que sea menor que el diámetro del engranaje 34A de entrada.
El sensor 30 estacionario de par puede ser un codificador de posición giratorio, por ejemplo, un codificador mecánico, un codificador óptico, un codificador magnético o un codificador capacitivo. El sensor 30 estacionario de par puede detectar marcas de índice o polos en el engranaje 34B de salida en sí mismo o en un árbol (no mostrado) acoplado al engranaje 34B de salida para su rotación con el mismo. Alternativamente, el sensor 30 estacionario de par puede ser un resolver o un RVDT en el que un árbol acoplado para la rotación con el engranaje 34B de salida, actúa como elemento de rotor del resolver o RVDT.
La Figura 3 muestra un aparato 210 de transmisión de par formado según una tercera realización de la presente invención. El aparato 210 de transmisión de par es similar al aparato 110 de la segunda realización, sin embargo, el tren 34 de engranajes de medición del aparato 210 incluye un par de engranajes 34B de salida diametralmente opuestos enmallados con el engranaje 34A de entrada, un par correspondiente de sensores 30 estacionarios de par, y un par de resortes 36 dispuestos para precargar los engranajes 34B de salida para eliminar el retroceso en el tren 34 de engranajes de medición. Al eliminar el retroceso, los resortes 36 disminuyen el error de histéresis en la medición de par. Aunque es posible añadir un resorte 36 de eliminación de retroceso al tren 34 de engranajes de medición mostrado en la Figura 2, se introduciría algún desequilibrio. Se evita el desequilibrio al añadir un segundo engranaje
34B de salida y un resorte 36 diametralmente opuesto al primer engranaje 34B de salida y al resorte 36. El uso de dos sensores 30 estacionarios de par proporciona redundancia y una oportunidad para verificar las señales de medición respectivas entre sí. Sin embargo, solo se puede proporcionar un sensor 30 estacionario de par en lugar de dos.
La Figura 4 ilustra una variación aplicable a cada una de las realizaciones primera a tercera representadas en las Figuras 1 a 3. Como puede verse, el sistema 12 de engranajes diferenciales puede configurarse como un sistema diferencial planetario que tenga un engranaje central 12A, un engranaje anular 12B que rodee el engranaje central, y al menos un engranaje planetario 12C enmallado con el engranaje central y el engranaje anular. En la configuración ilustrada, el elemento 14 de entrada corresponde al engranaje central 12A, el elemento 16 de salida de transmisión corresponde al engranaje o engranajes planetarios 12C, y el elemento 18 de salida de medición corresponde al engranaje anular 12B.
La Figura 5 ilustra otra variación aplicable a cada una de las realizaciones primera a tercera. En la Figura 5, el sistema 12 de engranaje diferencial incluye un segundo elemento 14 de entrada, y el aparato además comprende un segundo árbol 20 de entrada giratorio alimentado por un segundo motor 24 de entrada y dispuesto para impulsar la rotación del segundo elemento 14 de entrada. El sistema 12 de engranajes diferenciales puede configurarse como un sistema de engranajes planetarios que tenga un par de engranajes 12A centrales coaxiales, un par de engranajes 12B anulares coaxiales que rodeen respectivamente el par de engranajes centrales coaxiales, y al menos un par de engranajes 12C planetarios coaxiales enmallados con el par de engranajes centrales y el par de engranajes anulares. Cada par de engranajes planetarios 12C puede montarse para girar alrededor de un eje común de un carro 15. Como puede entenderse a partir de la Figura 5, el par de engranajes centrales 12A corresponde al primer y segundo elementos 14 de entrada, y el par de engranajes anulares 12B corresponden al elemento 16 de salida de transmisión y al elemento 18 de salida de medición, respectivamente.
El elemento 26 de medición se representa como un árbol torsionalmente amoldable. Con dos motores 24 de entrada proporcionados, el aparato tiene mayor disponibilidad para funcionar si cada motor de entrada tiene suficiente potencia para lograr la tarea. La configuración en la Figura 5 proporciona un sistema de entrada dual capaz de funcionar a pleno rendimiento usando solo uno de los motores 24 de entrada, y capaz de conmutarse al otro motor de entrada si el primer motor de entrada funciona mal o experimenta un fallo. El sistema de la Figura 5 también es capaz de hacerse funcionar con ambos motores 24 de entrada funcionando simultáneamente, ya sea en una disposición de suma de velocidades, en donde cada motor 24 de entrada está conectado a su propio engranaje central 12A respectivo, o en una disposición de suma de pares (no mostrada), en donde los dos motores 24 de entrada estarían conectados a un único engranaje central compartido.
La Figura 6 muestra esquemáticamente una variación global adicional aplicable a todas las realizaciones. Como se muestra en la Figura 6, el sistema de medición de par puede modificarse para usar un sensor de fuerza, en lugar de un sensor de posición giratorio, como el sensor estacionario 30. A modo de ejemplo no limitativo, el elemento 26 de medición puede incluir una manivela de campana montada de manera pivotante que tenga un primer brazo 26C acoplado por el elemento 18 de salida de medición y un segundo brazo 26D dispuesto para aplicar fuerza al sensor estacionario 30. El elemento 26 de medición de manivela de campana pivota alrededor del eje 27 en respuesta a la rotación del elemento 18 de salida de medición. El sensor estacionario 30 puede ser una fuerza de detección del sensor de fuerza lineal aplicada por el segundo brazo 26D. Aunque se muestra un enlace de manivela de campana, pueden sustituirse otros tipos de enlaces para transmitir fuerza desde el elemento 18 de salida de medición al sensor estacionario 30. En la Figura 6, el sensor estacionario 30 se ilustra como un sensor de fuerza lineal bidireccional, sin embargo, se puede usar un sensor de fuerza unidireccional si se ajusta a la aplicación.
En la variación de la Figura 6, el engranaje anular 12B (que actúa aquí como elemento 18 de salida de medición) incluye topes 19 extremos salientes radialmente para acoplar las superficies límite 11 opuestas en una carcasa u otro elemento estructuralmente conectado a tierra del aparato 10 para limitar un intervalo disponible de desplazamiento angular del engranaje anular 12B. Esta característica protege el sensor estacionario 30 y el elemento 26 de medición de daños en una situación de sobrecarga.
La presente invención ofrece ventajas sobre los sistemas de la técnica anterior para medir el par de salida. El sensor estacionario 30 puede ser un sensor de posición giratorio relativamente económico o un sensor de fuerza que no dependa de los extensómetros sensibles a la temperatura. La señal de medición generada por el sensor estacionario 30 no necesita transmitirse a través de una interfaz giratoria.
Aunque la presente invención se ha descrito en relación con realizaciones ilustrativas, la descripción detallada no pretende limitar el alcance de la presente invención a las formas particulares indicadas. Pueden contemplarse modificaciones sin abandonar el ámbito de la invención, como se define en las reivindicaciones adjuntas.
Claims (10)
1. Un aparato de transmisión de par que comprende:
un sistema (12) de engranajes diferenciales que incluye un elemento (14) de entrada, un elemento (16) de salida de transmisión y un elemento (18) de salida de medición, en donde el elemento (16) de salida de transmisión gira en respuesta a la rotación del elemento (14) de entrada y el elemento (18) de salida de medición hace reaccionar un par de salida transmitido por el elemento (16) de salida de transmisión; un árbol (20) de entrada giratorio dispuesto para impulsar la rotación del elemento (14) de entrada;
un árbol (22) de salida giratorio impulsado para girar mediante la rotación del elemento (16) de salida de transmisión, en donde el árbol (22) de salida giratorio transmite el par de salida;
un elemento (26) de medición conectado al elemento (18) de salida de medición y a tierra estructural (G); y un sensor estacionario (30, 30') caracterizado por que bien a.) el elemento (26) de medición es un elemento torsionalmente adaptable dispuesto para experimentar deformación torsional debido al desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición, y
por que el aparato además comprende un tren (34) de engranajes de medición asociado con el elemento (18) de salida de medición, y
por que el tren (34) de engranajes de medición amplifica el desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición y por que el sensor (30, 30') es un sensor que mide un desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición; o bien por que
b.) el elemento (26) de medición es un elemento rígido dispuesto para transmitir par desde el elemento (18) de salida de medición, y
por que el elemento (26) de medición incluye una manivela (26) de campana montada de manera pivotante que tiene un primer brazo (26C) acoplado por el elemento (18) de salida de medición y un segundo brazo (26D) dispuesto para aplicar fuerza al sensor estacionario (30, 30') y por que el sensor estacionario (30, 30') mide una fuerza aplicada por el elemento (26) de medición.
2. El aparato según la reivindicación 1, en donde el sensor estacionario (30, 30') mide la deformación torsional del elemento (26) de medición.
3. El aparato según la opción a.) de la reivindicación 1, en donde el tren de engranajes de medición incluye un engranaje (34B) de salida impulsado para girar a través de un desplazamiento angular proporcional al desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición, en donde el sensor estacionario (30) se dispone para detectar el desplazamiento angular del engranaje (34B) de salida.
4. El aparato según la reivindicación 3, en donde el sensor estacionario (30) incluye un codificador de posición giratorio, o en donde el sensor estacionario (30) incluye un resolver.
5. El aparato según la reivindicación 3, en donde el tren (34) de engranajes de medición incluye al menos un resorte (36) dispuesto para eliminar el retroceso en el tren (34) de engranajes de medición.
6. El aparato según la reivindicación 3, en donde el tren (34) de engranajes de medición incluye un par de engranajes (34B) de salida dispuestos opuestos entre sí para eliminar el retroceso en el tren (34) de engranajes de medición.
7. El aparato según la reivindicación 1, en donde el sistema (12) de engranajes diferenciales incluye un sistema de engranajes planetarios que tiene un engranaje central (12A), un engranaje anular (12B) que rodea al engranaje central (12A), y al menos un engranaje planetario (12C) enmallado con el engranaje central (12A) y el engranaje anular (12B), preferiblemente en donde el elemento (14) de entrada incluya el engranaje central (12A), el elemento (16) de salida de transmisión incluya el al menos un engranaje planetario (12C), y el elemento (18) de salida de medición incluya el engranaje anular (12B).
8. El aparato según la reivindicación 1, en donde el sistema (12) de engranajes diferenciales incluye además un segundo elemento (14) de entrada, y el aparato comprende además un segundo árbol (20) de entrada giratorio dispuesto para impulsar la rotación del segundo elemento de entrada, preferiblemente en donde el sistema (12) de engranajes diferenciales incluya un sistema de engranajes planetarios que tenga un par de engranajes (12A) centrales coaxiales, un par de engranajes (12B) anulares coaxiales que rodeen respectivamente el par de engranajes (12A) centrales coaxiales, y al menos un engranaje planetario (12C)
enmallado con el par de engranajes centrales (12A) y el par de engranajes anulares (12B), en donde el elemento (14) de entrada y el segundo elemento (14) de entrada incluyan el par de engranajes centrales (12A), y el elemento (16) de salida de transmisión y el elemento (18) de salida de medición incluyan el par de engranajes anulares (12B).
9. El aparato según la reivindicación 1, en donde el elemento (18) de salida de medición incluye al menos un tope extremo saliente radialmente para acoplar un par de superficies límite (11) asociado con tierra estructural (G) para limitar un intervalo de desplazamiento angular del elemento (18) de salida de medición.
10. El aparato según la reivindicación 1, en donde el elemento (26) de medición incluye al menos un tope extremo saliente radialmente para acoplar un par de superficies límite (11) asociado con tierra estructural (G) para limitar un intervalo de deformación torsional del elemento (26) de medición.
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