ES2899915T3 - Dispositivo de endoscopio controlado por el cirujano y procedimiento - Google Patents
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Abstract
Aparato médico que comprende: una herramienta endoscópica (36) que comprende un primer y segundo elementos (50, 54, 56) que pueden deslizarse longitudinalmente uno con respecto al otro; y un control conectado a un extremo proximal de la herramienta endoscópica, donde el control comprende un alojamiento (106) y un mecanismo de accionamiento, donde el mecanismo de accionamiento está conectado al alojamiento, donde el mecanismo de accionamiento presenta el primer elemento y el segundo elemento conectados al mismo, y donde el alojamiento comprende un conector (110), caracterizado por que el conector está configurado para conectar de manera amovible el alojamiento a una palanca de control de desviación (30') de un endoscopio (10), y el conector está dimensionado y conformado para encliquetarse de manera elástica sobre la palanca de control de desviación de una sección de control del endoscopio.
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo de endoscopio controlado por el cirujano y procedimiento
Antecedentes
Campo técnico
Las formas de realización a modo de ejemplo y no limitativas se refieren de manera general a un endoscopio y, más particularmente, a un aparato utilizado con un endoscopio.
Breve descripción de desarrollos anteriores
La patente US n.° 6.764.499 divulga un dispositivo médico con una cesta. La patente US n.° 8.211.115 divulga una cesta de retirada de tamaño variable.
El documento WO 2008/070556 divulga unos sistemas y procedimientos para realizar cirugía a una distancia mediante instrumentos médicos directamente conectados a controles de usuario. Los sistemas pueden permitir que un usuario controle múltiples grados de libertad. Un sistema de este tipo permite que un usuario controle múltiples grados de libertad de dos herramientas simultáneamente. En algunas formas de realización, se proporciona un mango de tipo “palanca de mando”.
Sumario
Se pretende que el siguiente sumario sea simplemente a modo de ejemplo. No se pretende que el sumario limite el alcance de las reivindicaciones.
Según un aspecto, un aparato médico incluye una herramienta endoscópica que incluye elementos primero y segundo que pueden deslizarse longitudinalmente uno con respecto al otro; y un control conectado a un extremo proximal de la herramienta endoscópica. El control incluye un alojamiento y un mecanismo de accionamiento. El mecanismo de accionamiento está conectado de manera longitudinalmente deslizante al alojamiento. El mecanismo de accionamiento presenta el primer elemento y/o el segundo elemento conectados al mismo. El alojamiento incluye un conector configurado para conectar de manera amovible el alojamiento a una sección de control de un endoscopio.
Según otro aspecto, un procedimiento de ejemplo comprende insertar un extremo distal de un dispositivo endoscópico en un canal de trabajo de un endoscopio, en el que el dispositivo endoscópico comprende una herramienta endoscópica, en el que la herramienta endoscópica comprende elementos primero y segundo que pueden deslizarse longitudinalmente uno con respecto al otro; y conectar de manera amovible un extremo proximal del dispositivo endoscópico a una sección de control del endoscopio, en el que el extremo proximal comprende un alojamiento y un mecanismo de accionamiento, en el que el mecanismo de accionamiento está conectado de manera deslizante al alojamiento, en el que el mecanismo de accionamiento presenta el primer elemento y/o el segundo elemento conectados al mismo, y en el que el alojamiento comprende un conector que conecta de manera amovible el alojamiento a la sección de control del endoscopio.
Según otro aspecto, un procedimiento de ejemplo comprende proporcionar una herramienta endoscópica, en el que la herramienta endoscópica comprende elementos primero y segundo que pueden deslizarse longitudinalmente uno con respecto al otro; y conectar un control a un extremo proximal de la herramienta endoscópica, en el que el control comprende un alojamiento y un mecanismo de accionamiento, en el que el mecanismo de accionamiento está conectado de manera longitudinalmente deslizante al alojamiento, en el que el mecanismo de accionamiento presenta el primer elemento y/o el segundo elemento conectados al mismo, y en el que el alojamiento comprende un conector configurado para conectar de manera amovible el alojamiento a una sección de control de un endoscopio.
Breve descripción de los dibujos
Los aspectos anteriores y otras características se explican en la siguiente descripción, tomada junto con los dibujos adjuntos, en los que:
la figura 1 es una vista lateral de un endoscopio;
la figura 2 es una vista lateral de un extremo distal de una herramienta endoscópica de un dispositivo endoscópico;
la figura 3A es una vista lateral que ilustra una extensión de la herramienta mostrada en la figura 2 desde el extremo distal del endoscopio mostrado en la figura 1;
la figura 3B es una vista lateral de una forma de realización alternativa de una herramienta endoscópica; la figura 4A es una vista en planta de un control del dispositivo endoscópico mostrado en la figura 2 con el elemento deslizante/mecanismo de accionamiento en una primera posición, que no forma parte de la invención;
la figura 4B es una vista en planta como en la figura 4A con el elemento deslizante/mecanismo de accionamiento en una segunda posición, que no forma parte de la invención;
la figura 5A es una vista en planta de un control del dispositivo endoscópico mostrado en la figura 2 con el elemento deslizante/mecanismo de accionamiento en una primera posición, que no forma parte de la invención;
la figura 5B es una vista en planta as en la figura 5A con el elemento deslizante/mecanismo de accionamiento en una segunda posición, que no forma parte de la invención;
la figura 6 es una ilustración esquemática de características combinadas de la invención;
la figura 7 es una vista en planta del control del dispositivo endoscópico que está ubicado en el control de desviación del endoscopio, que no forma parte de la invención;
la figura 8 es una vista en planta como en la figura 7 que ilustra el movimiento del elemento deslizante/mecanismo de accionamiento sobre el endos
la figura 9 es una vista en perspectiva del endoscopio con un control deslizante, que no forma parte de la invención;
la figura 10 es una ilustración que indica el control de dispositivo endoscópico de la figura 9 que está conectado de manera amovible a un control de desviación del endos
la figura 11 es una forma de realización alternativa, según la invención, del control mostrado en la figura 10 y una parte del endos
la figura 12 es una vista en perspectiva de una forma de realización alternativa del control mostrado en la figura 11;
la figura 13 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención;
la figura 14 es una ilustración esquemática de algunos de los componentes del control mostrado en la figura 13;
la figura 15 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención;
la figura 16 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención;
la figura 17 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención; y
la figura 18 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención;
la figura 19 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención.
la figura 20 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención;
la figura 21 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención;
la figura 22 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del control de dispositivo endoscópico, que no forma parte de la invención;
la figura 23 es una ilustración esquemática de otra forma de realización de ejemplo del endoscopio dispositivo control, que no forma parte de la invención.
Descripción detallada de formas de realización
Haciendo referencia a la figura 1, se muestra una vista en alzado lateral de un aparato 10 que incorpora características en una forma de realización de ejemplo. Aunque la presente invención se describirá con referencia a las formas de realización mostradas en los dibujos, debe entenderse que la presente invención puede implementarse en muchas formas alternativas de formas de realización. Además, puede utilizarse cualquier tamaño, forma o tipo adecuados de elementos o materiales.
El aparato 10 en este ejemplo es un dispositivo médico de endoscopio configurado para ser insertado parcialmente en el cuerpo de un paciente, tal como a través de la uretra del paciente, por ejemplo. El endoscopio 10 comprende generalmente una sección de control 12 y un árbol 14 flexible o semiflexible conectado a la sección de control 12. La sección de control 12 forma un mango para el aparato. El árbol 14 incluye una sección de desviación pasiva 16 y una sección de desviación activa (sección de doblado) 18 en el extremo distal del árbol 14. Un sistema de control 22 para controlar la sección de desviación activa 18 se extiende desde la sección de control 12 hasta la sección de desviación activa 18. El sistema de control 22 comprende generalmente alambres de control de doblado, fundas de alambre y un accionador 28. Los alambres están conectados al accionador 28 en un extremo y están conectados a la sección de desviación activa 18 en un segundo extremo.
En la forma de realización de ejemplo mostrada, la sección de control 12 presenta un elemento deslizante accionado por el usuario o palanca (palanca de control) 30. La palanca 30 está conectada al accionador 28. El accionador 28 está adaptado para tirar de, y liberar, los alambres del sistema de control 22. Cuando el usuario mueve la palanca 30, se mueve el accionador 28. El accionador 28 puede ser, por ejemplo, un tambor o polea conectado de manera giratoria a la sección de control 12 para tirar de un alambre mientras se libera el otro. En una forma de realización alternativa, el accionador puede ser cualquier tipo adecuado de dispositivo, tal como un brazo oscilante adaptado para tirar de, y liberar, los alambres del sistema de control 22. En otra forma de realización alternativa, en la que el sistema de control puede presentar dos o más pares de alambres de control, la sección de control presentará accionadores adicionales y controles correspondientes para accionar los pares adicionales de alambres de control de doblado. En todavía otras formas de realización alternativas, la sección de control puede presentar unos botones giratorios con mecanismos de cremallera y piñón u otros controles accionados por el usuario adecuados para el sistema de control.
El árbol 14 está en voladizo con respecto a la sección de control 12. El árbol 14 flexible incluye los alambres de control de doblado del sistema de control 22, un haz de imagen de fibra óptica, un haz de iluminación de fibra óptica y un canal de trabajo. Un orificio 60 para insertar instrumentos en el canal de trabajo 24 del árbol está ubicado en la sección de control 12. La sección de control 12 también presenta un poste de fuente de luz 62 para conectar una fuente de luz (no mostrada) al haz de iluminación. Además, la sección de control 12 presenta un ocular 63 para que un usuario vea una imagen transmitida por el haz de imagen a partir del extremo delantero 20. En formas de realización alternativas, el árbol flexible puede alojar diferentes sistemas dentro del mismo. El árbol 14 comprende generalmente un armazón 26, un recubrimiento 32 y un cabezal de objetivo 34.
Haciendo también referencia a las figuras 2 a 3A, se muestra un extremo distal de una herramienta endoscópica 36. La herramienta 36 está unida al aparato 10 y está configurada para extenderse fuera del extremo distal 20 del árbol 14 desde el canal de trabajo 24. La herramienta 36, en este ejemplo, es un Dispositivo de cesta controlado por cirujano (SCBD). La herramienta 36 incluye un conjunto 33 que comprende un dispositivo de cesta 50 y una funda 56. El dispositivo de cesta 50 comprende una sección de cesta 52 en un extremo distal y una sección de árbol 54 que se extiende a través de la funda 56 hasta un extremo proximal de la herramienta 36. La sección de árbol 54 funciona como un alambre de control para mover la sección de cesta 52. La funda 56 y el dispositivo de cesta 50 pueden moverse longitudinalmente uno con respecto al otro para mover el dispositivo de cesta 50 entre una posición hacia delante y una posición hacia atrás con respecto a la funda 56. Las figuras 2 y 3A muestran la sección de árbol (alambre de control) 54 movida hacia delante con respecto a la funda 56 de tal manera que la sección de cesta 52 está ubicada fuera a partir de una abertura de extremo delantero 66 de la funda 56. En la posición hacia delante de la funda 56 en el dispositivo de cesta 50, la sección de cesta 52 está ubicada dentro de la funda 56; plegándose la sección de cesta 52 por la funda 56 en una forma más pequeña para caber dentro de la funda 56.
Haciendo también referencia a las figuras 4A, 4B y 6, en esta forma de realización de ejemplo, la palanca 30 es tanto un elemento de control de desviación 70 para el accionador 28 como un accionador de herramienta 72 para la herramienta 36. Un armazón 74 de la palanca 30 está conectado al accionador 28 para poder hacer girar el accionador 28 a medida que se hace rotar la palanca 30 hacia delante y hacia atrás tal como se indica mediante la flecha 76 en la figura 7. El accionador de herramienta 72 comprende un elemento deslizante 78, o mecanismo de accionamiento, que está montado de manera móvil en una hendidura 100 de un armazón de accionador de herramienta 74' para poder deslizarse lateralmente tal como se indica mediante la flecha 80. El extremo proximal
58 de la sección de árbol 54 está unido de manera fija, pero amovible, al elemento deslizante 78 en la ubicación 59. El extremo proximal 57 de la funda 56 está conectado de manera fija, pero amovible, a la palanca armazón 74.
La herramienta 36 se inserta dentro del canal de trabajo 24 por el usuario y los extremos proximales 57, 58 de la funda 56 y la sección de árbol 54 están conectados al armazón de palanca 74 y al elemento deslizante 78, respectivamente. La figura 4A muestra el accionador de herramienta 72 en una posición accionada que corresponde a extenderse la sección de cesta 52 más allá del extremo delantero de la funda 56 tal como se muestra en las figuras 2 y 3A. La figura 4B muestra el accionador de herramienta 72 en una posición inicial que corresponde a estar la sección de cesta 52 ubicada dentro del extremo delantero de la funda 56. Tal como puede observarse revisando las figuras 4A y 4B, el elemento deslizante 78 puede moverse sobre el armazón de accionador de herramienta 74' para mover la sección de árbol (alambre de control) 54 con respecto a la funda 56, cubriendo y descubriendo por tanto la sección de cesta 52 basándose en la ubicación del elemento deslizante 78 sobre el armazón de accionador de herramienta 74'. En un tipo de forma de realización alternativa, tal como se comenta a continuación con respecto al ejemplo de las figuras 5A a 5B, el accionador de herramienta 72 puede estar configurado para mover la funda 56 con respecto a la sección de árbol (alambre de control) 54.
Haciendo también referencia a las figuras 5A a 5B, se muestra un ejemplo alternativo. En este ejemplo, la palanca 30 también es tanto un elemento de control de desviación 70 para el accionador 28 como un accionador de herramienta 72 para la herramienta 36. Un armazón 74 de la palanca 30 está conectado al accionador 28 para poder hacer girar el accionador 28 a medida que se hace rotar la palanca 30 hacia delante y hacia atrás tal como se indica mediante la flecha 76 en la figura 7. El accionador de herramienta 72 comprende un elemento deslizante 78 que está montado de manera móvil en una hendidura 100 de un armazón de accionador de herramienta 74' para poder deslizarse lateralmente tal como se indica mediante la flecha 80. El extremo proximal 58 de la sección de árbol 54 está unido de manera fija, pero amovible, al armazón de palanca 74 en la ubicación 59. El extremo proximal 57 de la funda 56 está conectado de manera fija, pero amovible, al elemento deslizante 78.
La herramienta 36 se inserta dentro del canal de trabajo 24 por el usuario y los extremos proximales 57, 58 de la funda 56 y la sección de árbol 54 se conectan al elemento deslizante 78 y al armazón de palanca 74, respectivamente. La figura 5A muestra el accionador de herramienta 72 en una posición accionada que corresponde a retraerse la funda 56 sobre el dispositivo de cesta 50 de tal manera que la sección de cesta 52 se extiende más allá del extremo delantero de la funda 56 tal como se muestra en las figuras 2 y 3A. La figura 5B muestra el accionador de herramienta 72 en una posición inicial que corresponde a estar la sección de cesta 52 ubicada dentro del extremo delantero de la funda 56. Tal como puede observarse revisando las figuras 5A y 5B, el elemento deslizante 78 puede moverse sobre el armazón de accionador de herramienta 74' para mover la funda 56 con respecto al dispositivo de cesta 50, cubriendo y descubriendo por tanto la sección de cesta 52 basándose en la ubicación del elemento deslizante 78 sobre el armazón de accionador de herramienta 74'. Tal como se observa en las figuras 7 a 8, la herramienta 36 se extiende alrededor del exterior de la sección de control 12. La herramienta 36 está acoplada de manera deslizante al canal de trabajo 24 y/o al orificio 60 mediante mecanismo de acoplamiento o fricción. El usuario puede mover manualmente la herramienta 36 dentro y fuera del orificio 60 para extender y retraer el extremo delantero de la herramienta 36 con respecto al extremo distal del árbol 14. En el ejemplo mostrado en la figura 8, la punta de endoscopio está desviada hacia arriba (palanca hacia abajo) y la cesta aún no se ha desplegado fuera de la funda (elemento deslizante de pulgar a la derecha). El médico puede controlar tanto la desviación de endoscopio como la activación de cesta con su pulgar.
Tal como se ilustra mediante las figuras 9 y 10, este concepto también puede diseñarse como complemento 82 a un endoscopio existente 84. En este caso, el complemento de activación de cesta 82 se deslizará sobre una palanca de endoscopio existente convencional (o modificada) 30'. El armazón de accionador de herramienta 74' puede deslizarse sobre el armazón de palanca en voladizo 74 de la palanca 30'.
Haciendo también referencia a la figura 3B, en un ejemplo alternativo, la herramienta puede no ser un dispositivo de cesta controlado por cirujano (SCBD). En este ejemplo, la herramienta 36' presenta una punta del dispositivo que es un dispositivo de agarre o puede presentar cualquier otra forma de dispositivo de retirada de cálculos. En este ejemplo, la herramienta 36' presenta un cabezal de trabajo 50' y un árbol 54. La herramienta 36' se accionará mediante el accionador de herramienta 72, en la que el árbol 54 está conectado al accionador de herramienta 72.
Las características tal como se describen en la presente memoria pueden utilizarse para un diseño de cesta y endoscopio controlado por un cirujano; pudiendo el cirujano utilizar una mano para sujetar la parte de inserción y la otra mano para sujetar el mango del endoscopio y controlar la desviación de endoscopio. Convencionalmente, no queda ninguna mano libre para controlar el dispositivo de cesta/ET al mismo tiempo. Por este motivo, se requiere ayuda para sujetar el mango de cesta y para desplegar/recuperar la cesta. Características tal como se describen en la presente memoria permiten a un médico controlar tanto la desviación de endoscopio como el
despliegue de cesta con un pulgar y sin ayuda de otra persona. Características tal como se describen en la presente memoria pueden utilizarse para proporcionar un elemento deslizante de pulgar de cesta y palanca de endoscopio combinados en un mecanismo de accionamiento; la palanca 30 o 30'. Por tanto, la palanca para la desviación de endoscopio del extremo distal puede presentar un elemento deslizante de pulgar integrado para el accionamiento de cesta.
Las características tal como se describen en la presente memoria pueden referirse a un endoscopio, dispositivo de litotricia, cesta de retención de cálculos renales, dispositivo de agarre, dispositivo de control de cesta con abrazadera y/o cesta para cálculos desprendible rotatoria. Los procedimientos de urología, litotricia y cirugía requieren utilizar pinzas de agarre o biopsia y una cesta de retención que funciona mediante un alambre de control que se extiende a través de una funda. La mayoría de los instrumentos existentes presentan un elemento deslizante que se mueve a lo largo de un mango, independiente del mango del endoscopio, que hace funcionar el dispositivo con un movimiento deslizante y mecanismo de bloqueo. Los dispositivos existentes están diseñados de tal manera que se requiere más de una persona para llevar a cabo eficazmente un procedimiento de retirada de cálculo. Esto se debe a que los dispositivos existentes requieren, cada uno, una o dos manos para hacerlos funcionar, y los dispositivos deben coordinarse simultáneamente para realizar de manera apropiada el procedimiento. Por ejemplo, se requieren una o dos manos para realizar cada una de las siguientes funciones, manipular y controlar:
• el endoscopio;
• la velocidad de flujo de irrigación;
• accesorios tales como
o alambres guía,
o catéteres,
o fundas de acceso,
o elementos de dilatación de balón,
o dispositivos de agarre,
o endoprótesis,
o cestas.
Por este motivo, al cirujano principal le ayuda generalmente un auxiliar médico o personal de enfermería. Normalmente, el cirujano encargado cambia entre el control con una y dos manos del endoscopio y utiliza la mano libre para realizar de manera intermitente las otras actividades indicadas anteriormente y, por tanto, no puede controlar eficazmente el dispositivo de retirada de cálculos al mismo tiempo. El procedimiento de capturar fragmentos de cálculos renales en una cesta puede implicar:
• localizar los fragmentos con el endoscopio,
• posicionar de manera apropiada la cesta y la funda,
• desplegar (abrir) cuidadosamente la cesta de tal manera que no mueva los fragmentos alejándolos de modo que se necesite localizarlos de nuevo,
• hacer rotar la cesta abierta de tal manera que los alambres de la cesta rodeen los fragmentos de cálculo, • retraer (cerrar) cuidadosamente la cesta de tal manera que los alambres de la cesta agarren los fragmentos de cálculo,
• extraer cuidadosamente tanto el endoscopio como la cesta del paciente asegurándose de que los fragmentos no se atascan en la funda de acceso o la anatomía del paciente,
• y, finalmente, liberar los fragmentos de cálculo a partir de la cesta o los dispositivos de agarre fuera del cuerpo del paciente.
Una de las etapas importantes descritas anteriormente es hacer rotar de manera apropiada la cesta para captar de manera sistemática los fragmentos de cálculo, sin mover accidentalmente los fragmentos o hacer que se salgan del dispositivo de retirada si es posible. En el procedimiento de “pescar” y capturar los fragmentos del cálculo renal, con mucha frecuencia se pierden cuando se cierra la cesta. Esto sucede porque, convencionalmente, la cesta se mueve hacia atrás y la funda está fija. Adicionalmente, algunas veces los fragmentos de cálculo empiezan a oscurecer la visión del médico mientras se rompe un cálculo más grande, de modo que los instrumentos entran y salen del canal de trabajo para romper de manera intermitente cálculos y retirada fragmentos. Esto requiere que el dispositivo de retirada de cálculos pueda intercambiarse rápidamente con un dispositivo de litotricia u otro accesorio.
Las características tal como se describen en la presente memoria se diseñaron para el control con una mano del
endoscopio y el dispositivo de retirada de cálculos. El cirujano puede sujetar tanto el endoscopio como el dispositivo de control de cesta utilizando solo una mano. La segunda mano puede utilizarse para una manipulación adicional, cambiar y ajustar accesorios e irrigación utilizando jeringa o válvula de adaptador de recipiente de líquido. Básicamente, permite al cirujano realizar todo el procedimiento sin ayuda de especialistas adicionales. El dispositivo permite que la funda se mueva con una cesta fijada o mueve tanto la funda como la cesta simultáneamente mientras se abre y se cierra. Esta característica reduce la posibilidad de perder fragmentos de cálculos durante el procedimiento de cierre de cesta. También ayuda a la rotación del dispositivo de retirada de cálculos con la misma mano, la rápida extracción y el desprendimiento a partir del endoscopio y la rápida inserción y unión de nuevo al endoscopio.
Haciendo también referencia a la figura 11, se muestra una parte de una sección de control 12 de un endoscopio 100 con otra forma de realización de ejemplo. El endoscopio 100 incluye una entrada de orificio de trabajo 60 y una palanca de control de desviación 30'. El dispositivo endoscópico 102 comprende la herramienta endoscópica 36 y el control 104. La herramienta endoscópica 36 es la misma que la descrita anteriormente con la funda 56 y el dispositivo de cesta 50. El control 104 comprende un alojamiento 106 y un elemento deslizante 108 o mecanismo de accionamiento. El alojamiento 106 incluye un conector 110 que está dimensionado y conformado para encliquetarse sobre la palanca de control de desviación 30'. La funda y el dispositivo de cesta forman elementos primero y segundo a los que puede unirse el elemento deslizante 108. El elemento deslizante está montado longitudinalmente sobre el alojamiento 106 para deslizarse hacia delante y hacia atrás tal como se indica mediante la flecha 112 para mover longitudinalmente la funda y el dispositivo de cesta uno con respecto al otro entre una posición extendida y una posición retraída.
Haciendo también referencia a la figura 12, se muestra una forma de realización de ejemplo similar a la de la figura 11. Sin embargo, en este ejemplo, se añade un conector rotatorio 114 como conexión del extremo proximal del dispositivo endoscópico 36 al control 104. La figura 12 es una vista de una versión rotatoria del dispositivo de retirada de cálculos controlado por cirujano (SCRD) con una característica de acoplamiento con abrazadera o deslizante a la palanca de desviación de endoscopio. En el ejemplo, deslizar la palanca 108 a la izquierda desplegará el dispositivo de retirada de cálculos y deslizar la palanca 108 a la derecha retraerá el dispositivo de retirada de cálculos. Dado que todo el conjunto de SCRD está acoplado de manera rígida, pero amovible, a la palanca de desviación de endoscopio 30', empujar el control 104 hacia arriba o tirar del control 104 hacia abajo también mueve la palanca de desviación de endoscopio 30 arriba y abajo respectivamente. El mismo pulgar utilizado tanto para desviar el endoscopio en la palanca 30' como para desplegar o retraer el dispositivo de retirada de cálculos en el elemento deslizante 108 también puede utilizarse para hacer rotar el endoscopio 100 mientras está en el paciente. Desplegar o abrir el dispositivo de retirada de cálculos significa exponer la parte de retirada de cálculos 52 de la herramienta de retirada 36. Retraer o cerrar la herramienta de retirada de cálculos 36 significa hacer que la parte de retirada 52 de la herramienta de retirada 36 se retraiga de vuelta al interior de su funda 56 o “capture” fragmentos de cálculo seleccionados como diana. No se pretende que ninguno de estos términos restrinja el mecanismo de movimiento relativo entre la funda y la parte de retirada del dispositivo de retirada. Tal como se entiende adicionalmente a partir de los ejemplos descritos a continuación, la parte de retirada puede moverse con respecto a una funda estacionaria, la funda puede moverse con respecto a una cesta estacionaria o tanto la parte de retirada como la funda pueden moverse simultáneamente una con respecto a otra.
Haciendo también referencia a las figuras 13 a 14, se muestra una forma de realización de ejemplo alternativa del control del dispositivo endoscópico. En este ejemplo, el control 116 comprende un alojamiento 118, un elemento deslizante 120 (mecanismo de accionamiento) y una transmisión 122. El alojamiento 118 puede presentar un conector tal como el conector 110 o el conector 74', por ejemplo. La transmisión 122 comprende una sección de cremallera 124 en el elemento deslizante 120, una sección de piñón 126 conectada a un engranaje de tornillo sin fin 128 y un seguidor de engranaje de tornillo sin fin 130. El extremo proximal de la sección de árbol 54 está conectado al seguidor de engranaje de tornillo sin fin 130. A medida que el elemento deslizante 120 se mueve longitudinalmente sobre el alojamiento 118 en los sentidos 112, la sección de cremallera 124 hace que la sección de piñón 126 rote tal como se indica mediante la flecha 132. La rotación de la sección de piñón 126 hace que el engranaje de tornillo sin fin 128 rote axialmente lo cual, a su vez, hace que el seguidor 130 se mueva longitudinalmente tal como se indica mediante la flecha 134. Cuando se mueve el seguidor 130, la sección de árbol 54 del dispositivo de cesta se mueve longitudinalmente con respecto a la funda 56. En un ejemplo alternativo, puede proporcionarse cualquier transmisión adecuada.
Haciendo también referencia a la figura 15, se muestra otra forma de realización de ejemplo alternativa. En este ejemplo, el dispositivo endoscópico comprende la herramienta endoscópica 36 y un control 136. El control 136 incluye un alojamiento 138, un elemento deslizante 140 (mecanismo de accionamiento) y una transmisión 142. El alojamiento 138 puede presentar un conector tal como el conector 110 o el conector 74', por ejemplo. La transmisión 142 incluye un brazo de pivote 144 conectado al alojamiento 138 mediante una conexión pivotante 146. Extremos opuestos del brazo de pivote 144 están conectados al elemento deslizante 140 y al extremo proximal de la funda 56. El extremo proximal de la sección de árbol 56 está fijado al alojamiento 138. A medida que el elemento deslizante 140 se mueve longitudinalmente tal como se indica mediante la flecha 112, el extremo proximal de la funda 56 se mueve longitudinalmente con respecto a la sección de árbol 54 para mover de ese
modo la herramienta endoscópica entre su configuración extendida y su configuración retraída. Cuando el extremo proximal de la funda 56 está en P0 , el árbol está ubicado encima de la sección de cesta. Cuando el extremo proximal de la funda 56 está en P1, la sección de cesta está expuesta a una posición agrandada delante del extremo distal de la funda.
Haciendo también referencia a la figura 16, se muestra otra forma de realización de ejemplo alternativa. En este ejemplo, el dispositivo endoscópico comprende la herramienta endoscópica 36 y un control 148. El control 148 incluye un alojamiento 150, un elemento deslizante 152 (mecanismo de accionamiento) y una transmisión 154. El alojamiento 150 puede presentar un conector tal como el conector 110 o el conector 74', por ejemplo. El extremo proximal de la funda 56 está conectado de manera estacionaria al alojamiento 150. La transmisión 154 incluye un resorte en “V” 156. Un extremo del resorte en V 156 está conectado de manera estacionaria al alojamiento y el otro extremo del resorte en V 156 está conectado a la sección de árbol 54 de la herramienta endoscópica 36. La figura 16 muestra el resorte en V, la sección de árbol 54 y el elemento deslizante 152 en una posición inicial P0. Cuando el extremo proximal del dispositivo de cesta 50 está en P0 , el árbol está ubicado encima de la sección de cesta. Cuando se mueve el elemento deslizante 152, el extremo 158 del elemento deslizante puede desviar el resorte en V 156 a la posición P1, lo cual mueve el dispositivo de cesta 50 a la posición P1. Cuando el extremo proximal del dispositivo de cesta 50 está en P1, la sección de cesta está expuesta a una posición agrandada delante del extremo distal de la funda.
Haciendo también referencia a la figura 17, se muestra otra forma de realización de ejemplo alternativa. En este ejemplo, el dispositivo endoscópico comprende la herramienta endoscópica 36 y un control 160. El control 160 incluye un alojamiento 150, un elemento deslizante 152 y una transmisión 154. El alojamiento 150 puede presentar un conector tal como el conector 110 o el conector 74', por ejemplo. El extremo proximal de la sección de árbol 54 está conectado de manera estacionaria al alojamiento 150. La transmisión 154 incluye un resorte en “V” 156. Un extremo del resorte en V 156 está conectado de manera estacionaria al alojamiento y el otro extremo del resorte en V 156 está conectado a la funda 56 de la herramienta endoscópica 36. La figura 17 muestra el resorte en V, la sección de árbol 54 y el elemento deslizante 152 en la posición P0. Cuando el extremo proximal de la funda 56 está en P0 , la sección de cesta está expuesta a una posición agrandada delante del extremo distal de la funda. Cuando se mueve el elemento deslizante 152, el extremo 158 del elemento deslizante puede desviar el resorte en V 156 para mover la funda 56 a la posición P1. En P1, el árbol está ubicado encima de la sección de cesta. En la forma de realización de ejemplo de la figura 17, la funda 56 se mueve longitudinalmente con respecto al dispositivo de cesta 50 y, en la forma de realización de ejemplo de la figura 16, el dispositivo de cesta 50 se mueve longitudinalmente con respecto a la funda 56. En la figura 18, tanto el dispositivo de cesta 50 como la funda 56 se mueven longitudinalmente con respecto al alojamiento 150.
Tal como se observa en la figura 18, en este ejemplo, el dispositivo endoscópico comprende la herramienta endoscópica 36 y un control 162. El control 162 incluye un alojamiento 150, un elemento deslizante 152 y una transmisión 164. El alojamiento 150 puede presentar un conector tal como el conector 110 o el conector 74', por ejemplo. La transmisión 164 incluye un resorte en “V” 156. El extremo proximal de la sección de árbol 54 está conectado al resorte en V 156. El extremo proximal de la funda 56 está conectado al otro extremo del resorte en V 156. A medida que se mueve el elemento deslizante 152 para enderezar el resorte en V 156, el dispositivo de cesta 50 se mueve hacia delante y la funda se mueve hacia atrás desde P0 hasta P1.
Se contempla que pueden utilizarse formas de realización alternativas adicionales para el accionamiento de la funda y el dispositivo de cesta. Un dispositivo de este tipo puede unirse de manera amovible a una palanca de endoscopio de tal manera que el control de la desviación de punta de endoscopio, así como el control del movimiento de la cesta y la funda pueden ser posibles con un único dedo de un usuario. Por ejemplo, cables de control para controlar el movimiento del dispositivo de cesta y la funda pueden estar conectados directamente al mecanismo de accionamiento. Se contempla que el mecanismo de accionamiento puede ser distinto de un elemento deslizante de pulgar. A modo de ejemplo, el mecanismo de accionamiento puede ser un control de palanca de mando, una rueda rotatoria, un conjunto de ruedas rotatorias, un vástago pivotante, un vástago de empuje, un pivote de tambor con cables de control envueltos alrededor del mismo. Los mecanismos de accionamiento descritos pueden unirse de manera amovible a la palanca de control del mango de endoscopio, por ejemplo.
En la figura 19, se ilustra una forma de realización de ejemplo que muestra un conjunto de ruedas rotatorias 170 y 171 que están utilizándose para accionar una cesta 54 y una funda 56. Un cable de control para controlar el movimiento de la funda 56 puede estar conectado a una rueda en el punto 181, por ejemplo, y un cable de control para controlar el movimiento de la cesta 54 puede estar conectado a otra rueda en el punto 180. Un mecanismo de bloqueo puede incluir un elemento deslizante 172 que se conecta en un elemento de bloqueo 73 que puede proporcionarse para las dos ruedas 170 y 171 para permitir que la cesta 54 y la funda 56 se muevan simultáneamente cuando se desee, proporcionando una flexibilidad y control aumentado sobre el accionamiento de la cesta y la funda. La figura 20 muestra una forma de realización de ejemplo de un conjunto de ruedas rotatorias para accionar una cesta y una funda ubicadas en un mecanismo desprendible para unirse a la palanca de control de un endoscopio, con una función de rotación proporcionada adicionalmente para hacer girar el conjunto de cesta y funda.
En la figura 21, se ilustra una forma de realización de ejemplo que muestra el accionamiento de palanca de mando para controlar el accionamiento de una cesta y una funda. La palanca de mando 195 puede moverse en una primera dirección 190 o una segunda dirección 191. Mover la palanca de mando 195 en una primera dirección 190 provoca una rotación alrededor de un punto de pivote 193 provocando el movimiento de la cesta 54. Mover la palanca de mando 195 en una segunda dirección 191 provoca el movimiento alrededor de un segundo punto de pivote y el movimiento de un bloque 203 a través de un acoplamiento 194. Este movimiento provoca, a su vez, el deslizamiento de un rodillo 204 que acciona el movimiento de la funda 56. Mover un controlador de palanca de mando de izquierda a derecha, por ejemplo, puede controlar el movimiento de la cesta y mover la palanca de mando arriba y abajo puede controlar el movimiento de la funda. La figura 22 muestra una forma de realización de ejemplo de un mecanismo de palanca de mando para accionar una cesta y una funda ubicadas en un mecanismo desprendible para unirse a la palanca de control de un endoscopio, con una función de rotación proporcionada adicionalmente para hacer girar el conjunto de cesta y funda. Un mecanismo de este tipo permitirá el movimiento de la desviación del extremo distal de endoscopio, el accionamiento de una cesta y el accionamiento de una funda con un único dedo de un usuario.
La figura 23 muestra una forma de realización de ejemplo de un mecanismo de palanca de mando alternativo para accionar una cesta y una funda ubicadas en un mecanismo desprendible para unirse a la palanca de control de un endoscopio, con una función de rotación proporcionada para hacer girar el conjunto de cesta y funda. La palanca de mando 195 puede moverse en una primera dirección 190 o una segunda dirección 191. En esta forma de realización, un cable 210 flexible rígido conectará el bloque de pivote 211 a través de una articulación de pivote 212 y se dirigirá a través de un conducto doblado. El conducto está doblado a lo largo de 90 grados. Esto traducirá el movimiento de lado a lado del bloque de pivote en un movimiento lineal dentro-fuera para accionar la funda. Mover un controlador de palanca de mando de izquierda a derecha, por ejemplo, puede controlar el movimiento de la cesta y mover la palanca de mando arriba y abajo puede controlar el movimiento de la funda.
Adicionalmente se contempla que puede utilizarse un mecanismo de accionamiento robótico para controlar el movimiento de la cesta y la funda o para controlar el movimiento de una cesta, una funda y la desviación de un extremo distal de endoscopio. Por ejemplo, pueden utilizarse motores eléctricos para accionar el movimiento cuando se accionan palancas de accionamiento, diales o palancas de mando.
Claims (10)
1. Aparato médico que comprende:
una herramienta endoscópica (36) que comprende un primer y segundo elementos (50, 54, 56) que pueden deslizarse longitudinalmente uno con respecto al otro; y
un control conectado a un extremo proximal de la herramienta endoscópica, donde el control comprende un alojamiento (106) y un mecanismo de accionamiento, donde el mecanismo de accionamiento está conectado al alojamiento, donde el mecanismo de accionamiento presenta el primer elemento y el segundo elemento conectados al mismo, y donde el alojamiento comprende un conector (110), caracterizado por que el conector está configurado para conectar de manera amovible el alojamiento a una palanca de control de desviación (30') de un endoscopio (10), y el conector está dimensionado y conformado para encliquetarse de manera elástica sobre la palanca de control de desviación de una sección de control del endoscopio.
2. Aparato médico según la reivindicación 1, en el que el primer elemento comprende una funda (56) y el segundo elemento comprende un dispositivo de cesta (50; 54).
3. Aparato médico según la reivindicación 2, en el que un extremo proximal de la funda está conectado al mecanismo de accionamiento y un extremo proximal del dispositivo de cesta está conectado al alojamiento.
4. Aparato médico según la reivindicación 2, en el que un extremo proximal del dispositivo de cesta está conectado al mecanismo de accionamiento y un extremo proximal de la funda está conectado al alojamiento.
5. Aparato médico según la reivindicación 1, en el que el conector está dimensionado y conformado para deslizarse longitudinalmente sobre la palanca de control de desviación de una sección de control (12) del endoscopio.
6. Aparato médico según la reivindicación 1, en el que una conexión del primer elemento y el segundo elemento al mecanismo de accionamiento comprende un elemento pivotante.
7. Aparato médico según la reivindicación 1, en el que una conexión del primer elemento y el segundo elemento al mecanismo de accionamiento comprende un elemento de resorte.
8. Aparato que comprende:
un endoscopio (10); y
un aparato médico según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7 conectado al endoscopio.
9. Procedimiento que comprende:
proporcionar una herramienta endoscópica (36), donde la herramienta endoscópica comprende un primer y segundo elementos (50, 54, 56) que pueden deslizarse longitudinalmente uno con respecto al otro; y conectar un control a un extremo proximal de la herramienta endoscópica, donde el control comprende un alojamiento (106) y un mecanismo de accionamiento, donde el mecanismo de accionamiento está conectado de manera longitudinalmente deslizante al alojamiento, donde el mecanismo de accionamiento tiene el primer elemento y el segundo elemento conectados al mismo, y donde el alojamiento comprende un conector (110) configurado para conectar de manera amovible el alojamiento a una palanca de control de desviación (30') de un endoscopio (10), y
en el que el conector está dimensionado y conformado para encliquetarse de manera elástica sobre la palanca de control de desviación de una sección de control en una parte de mango exterior del endoscopio.
10. Procedimiento según la reivindicación 9, en el que un extremo proximal del primer elemento está conectado al mecanismo de accionamiento y un extremo proximal del segundo elemento está conectado al alojamiento.
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