ES2891401B2 - Robot de limpieza de naves avicolas de puesta y criaderos y procedimiento de limpieza con dicho robot - Google Patents

Description

DESCRIPCI N

ROBOT DE LIMPIEZA DE NAVES AVÍCOLAS DE PUESTA Y CRIADEROS Y

PROCEDIMIENTO DE LIMPIEZA CON DICHO ROBOT

OBJETO DE LA INVENCIÓN

La presente invención pertenece al sector de la hidrolimpieza y bioseguridad de naves avícolas de puesta y criaderos.

El robot de limpieza ha sido diseñado específicamente para ser utilizado en la hidrolimpieza y desinfección de naves avícolas sin presencia de animales (vacío sanitario). Se describe asimismo un equipo que comprende el robot y una máquina de bombeo de agua conectable a una toma de agua.

Se propone también un procedimiento de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos empleando dicho robot y que podría adaptarse para la limpieza de cualquier nave industrial que cumpla unas características de entorno similares a las de las naves avícolas.

PROBLEMA TÉCNICO A RESOLVER Y ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

En las naves industriales avícolas de puesta y criadero, también denominadas granjas avícolas, los animales se encuentran, generalmente, dispuestos en jaulas a ambos lados de un pasillo, a diferentes alturas. Además de las jaulas, en las naves hay comederos, cintas transportadoras para el desplazamiento de los animales y otro tipo de elementos necesarios para la cría de dichos animales.

Las gallinas ponedoras que se encuentran en este tipo de granjas suelen ser hábiles para la puesta de huevos durante un periodo de aproximadamente entre 12 y 18 meses. Cuando termina este periodo se inicia la fase de retirada de los animales y tras esto la de limpieza de las instalaciones. Cuanto menos tiempo se tarden en realizar las operaciones de limpieza y desinfección, antes se podrá volver a llenar la nave de animales. Esto permite reducir las pérdidas de la nave avícola, estando fuera de funcionamiento el menor tiempo posible.

Es necesario garantizar las mismas condiciones de limpieza para todas las jaulas por lo que las soluciones que se adopten deben permitir la limpieza en diferentes alturas y a lo largo de toda la extensión de las jaulas.

Actualmente, la limpieza y desinfección de este tipo de granjas se realiza de forma manual. Hasta el momento no se conocen soluciones que permitan realizar una limpieza adecuada, que cumpla los requisitos higiénicos exigidos para instalaciones en las que se encuentran animales, especialmente en los casos en los que dichos animales van a servir como alimento para personas.

La limpieza manual la realiza un operario que maneja una pistola de agua de presión media conectada a una máquina que otorga unas características de flujo entorno a los 50 bar de presión y 30 l/min de caudal. Se utilizan distintas herramientas de limpieza (boquillas y cabezales) que se acoplan a la pistola para realizar las diferentes funciones necesarias de limpieza y desinfección. El operario apunta con la pistola de agua a las superficies objeto de limpieza durante el tiempo e intensidad estimados hasta conseguir la limpieza. Este proceso se repite a lo largo de todas las superficies de la nave a limpiar.

Un problema técnico asociado a la limpieza manual es que la habilidad y el estado del operario juegan un papel importante en los resultados y la eficiencia de la operación. Por otra parte, el tiempo necesario para la limpieza de una nave avícola estándar es muy elevado y necesita de mucho personal. Como norma general, se utilizan unos cinco operarios trabajando de este modo durante un tiempo aproximado de un mes.

Durante este mes en el que se está realizando la limpieza, la nave debe mantenerse vacía, lo cual supone grandes pérdidas para los dueños de las granjas que tienen que limitar la producción y adaptarla a las paradas obligadas para la realización de la limpieza y desinfección. Asimismo, las empresas de limpieza deben emplear muchos recursos humanos durante largos periodos de tiempo para la realización de la limpieza de una única nave lo cual también supone un alto coste para estas empresas.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

El objeto de la presente invención es un robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos, y más concretamente de hidrolimpieza, es decir, emplea agua a alta presión para limpiar este tipo de naves cuando no hay presencia de animales. Se propone asimismo un procedimiento de limpieza con dicho robot que permite automatizar las operaciones de limpieza y desinfección. Cuando se hace referencia a la limpieza de las naves se incluyen las posibles operaciones necesarias de desinfección, secado, etc.

La característica principal es que la limpieza de la nave se debe realizar sobre los elementos que pueda haber a diferentes alturas a ambos lados de un pasillo por el cual va avanzando el robot. Es esencial limpiar cada recoveco de las instalaciones para garantizar las condiciones sanitarias e higiénicas requeridas a las instalaciones de puesta y criaderos.

El robot comprende un chasis, que dispone de un conjunto de brazos móviles, montado sobre una unidad de desplazamiento donde dicha unidad de desplazamiento está configurada para permitir el desplazamiento autónomo del robot a lo largo del pasillo de la nave. Cuando el robot se encuentra en la zona de trabajo, es decir, en uno de los pasillos de la nave a limpiar, se desplaza de manera totalmente autónoma. La velocidad de avance o retroceso se puede seleccionar previamente. Es deseable que dicha velocidad se mantenga durante todo el avance o retroceso del robot por el pasillo para asegurar que todos los elementos se limpien de igual manera. El desplazamiento desde el camión de transporte hasta la zona de trabajo (el pasillo) se realiza, preferentemente, mediante instrucciones dadas de forma manual.

En un ejemplo de realización la unidad de desplazamiento es una carretilla de orugas impulsada por unos motores, que pueden ser hidráulicos y estar accionados por un motor de combustión. En otro ejemplo de realización podrían estar impulsados por al menos un motor eléctrico.

El guiado del robot a lo largo del pasillo se puede realizar mediante un elemento mecánico o bien mediante al menos un sensor, dispuesto en el robot y configurado para detectar los elementos laterales a limpiar. De esta manera el robot continúa su avance a lo largo del pasillo evitando chocar con los elementos laterales.

El chasis (conjunto de brazos móviles) puede ser por ejemplo una pluma o pluma robótica e integra todo el circuito hidráulico. Es en el chasis donde se acoplan las herramientas de limpieza, más concretamente en unos acoples en los extremos de los brazos móviles.

En un ejemplo de realización en el que el guiado se realiza mediante un elemento mecánico, el robot puede comprender un brazo móvil adicional ajustable a la anchura del pasillo y en los extremos del brazo móvil se encuentran unos rodillos de plástico configurados para contactar con una barandilla que se extiende a lo largo de dicho pasillo. El guiado se realiza gracias al contacto que hacen los rodillos con la barandilla del pasillo. Se trata de un guiado por tope físico.

En otro ejemplo de realización en el que el robot comprende un sensor, éste puede ser de tipo mecánico-electrónico por contacto, tal que contacte con la barandilla que se extiende a lo largo del pasillo y que envíe una señal a la unidad de control para corregir la orientación de avance del robot. Asimismo sería posible que el robot comprendiese un sensor óptico o un radar sin contacto. Preferentemente en cualquiera de estos ejemplos el sensor o el elemento mecánico correspondiente están vinculados a la unidad de desplazamiento.

El robot puede comprender una unidad de control para controlar la dirección de desplazamiento (avance/retroceso), la velocidad de desplazamiento, los sensores de guiado, etc. En un ejemplo de realización el robot comprende una pluralidad de mandos mediante los que se controlan estos parámetros. Estos mandos pueden estar dispuestos sobre el propio chasis del robot para su control manual por el operario o pueden estar controlados de forma remota mediante un mando a distancia vinculado a cada uno de los mandos o a la unidad de control.

Del mismo modo podría haber una combinación de ambos tipos, por ejemplo para controlar manualmente el robot cuando está fuera de la zona de trabajo y controlarlo a distancia cuando está en la zona de trabajo.

En otro ejemplo de realización se podría seleccionar manualmente cada uno de los parámetros de operación antes de que el robot entrase en la zona de trabajo y funcionaría de forma automática en un recorrido programado hasta el final del pasillo correspondiente.

La ventaja de las realizaciones en las que el robot comprende un control remoto es que se pueden modificar la dirección de avance y la velocidad durante la operación de limpieza, en función de lo que estime el operario desde fuera de la zona de trabajo. Estos cambios pueden estar basados por ejemplo en una inspección previa de la zona por parte del operario para detectar, por ejemplo, si hay zonas que hay que limpiar con más énfasis. En otro ejemplo de realización el propio robot podría comprender unas cámaras mediante las que el operario recibe imágenes de la zona de trabajo y en base a ellas toma las decisiones correspondientes al tipo de limpieza necesario.

El chasis dispone de un conjunto de brazos móviles vinculados a unos actuadores, que pueden ser por ejemplo unos émbolos eléctricos. Los brazos tienen movimiento vertical para adaptarse a las diferentes alturas de los elementos a limpiar y movimiento lateral para adaptarse a la anchura del pasillo (separación entre elementos a limpiar). En el extremo de al menos uno de los brazos se encuentra un acople destinado a recibir una herramienta de limpieza de forma removible. Así se permite el intercambio de herramientas tal que el operario puede seleccionar en cada momento la más adecuada a la operación de limpieza que se va a realizar. Las herramientas de limpieza pueden ser por ejemplo boquillas de alta presión, cabezales rotativos, distribuidores de jabón y desinfectante, etc.

En una realización de la invención el robot comprende también un útil multiportador de cabezales y boquillas que puede ser por ejemplo de acero inoxidable y que se conecta a los acoples de los extremos de los brazos móviles. Este útil está configurado para recibir varias herramientas de limpieza de manera que no es necesario cambiar el acople cada vez que se quiera realizar una operación de limpieza diferente. En una realización preferente se pueden conectar al mismo tiempo las siguientes herramientas de limpieza: un cabezal rotativo para limpieza del interior de las jaulas, un cabezal rotativo para limpieza del interior de los comederos y una boquilla de limpieza de la parte inferior de los comederos (para lo cual tiene una orientación concreta). En este caso los tres cabezales de limpieza están montados al mismo tiempo y están conectados a un circuito hidráulico del robot tal que el operario solo tiene que seleccionar el tipo de limpieza (y por tanto el tipo de cabezal). Generalmente se realiza una limpieza simétrica, es decir, se selecciona el mismo servicio a ambos lados, pero puede haber casos en los que se seleccionen dos servicios en el mismo lado.

El movimiento de los brazos permite el desplazamiento de las herramientas de limpieza desde el suelo hasta una altura determinada según el diseño (en un ejemplo de realización es de 5 metros) y el ajuste de la posición de las herramientas a la anchura del lugar de trabajo.

El robot puede comprender una fuente de alimentación eléctrica como por ejemplo una batería de litio, conectada a los actuadores que controlan el movimiento de los brazos y puede alimentar también a las correspondientes herramientas de limpieza (por ejemplo cuando se emplean herramientas que giran). Asimismo podría comprender al menos un motor eléctrico configurado para hacer girar las herramientas de limpieza (boquillas o cabezales de limpieza). Sin embargo, generalmente, los cabezales rotativos provocan el movimiento debido al caudal y la presión de agua que se les suministra, bien de forma directa (el cabezal tiene en su interior un circuito similar al de un motor hidráulico que mueve un eje gracias al paso del agua) o bien por reacción (el cabezal dispone de al menos dos boquillas orientadas en sentidos opuestos y a una distancia determinada de un centro de rotación tal que cuando el agua impacta sobre las superficies, por reacción, se produce el giro del cabezal).

El robot comprende también una conexión de entrada de agua y un circuito hidráulico de conducciones para el paso de agua a alta presión desde dicha entrada de agua hasta los acoples de los brazos móviles a los que se conectan las herramientas de limpieza o el útil multiportador. Preferentemente la entrada de agua principal se encuentra en el robot en una zona de fácil acceso. Y está configurada para conectarse mediante una manguera con una fuente externa que proporciona un flujo de agua con unas características de caudal, presión y temperatura determinadas. También es objeto de la presente invención un equipo que comprende un robot como el descrito y una máquina de bombeo de agua conectable a una toma de agua externa.

La toma de agua, de donde procede el flujo de agua utilizado por el robot para realizar la hidrolimpieza, se ubica en el exterior de la nave. La máquina de bombeo comprende al menos una bomba de agua de alta presión accionada por ejemplo por un motor de combustión, y también incluye un sistema de calderas para calentar el agua a una temperatura determinada. El suministro de agua a la fuente externa se obtiene conectando una manguera desde la toma de agua que se encuentra en las instalaciones donde están las naves avícolas hasta una máquina de bombeo mediante la que se envía el agua en las condiciones de temperatura y presión requeridas. El control sobre las características del flujo de agua se lleva a cabo de manera autónoma mediante unos dispositivos de control dispuestos en dicha máquina. Se pueden seleccionar, entre otros parámetros, la presión, el caudal y la temperatura del flujo de agua que se va a enviar al robot.

En una realización preferente, la máquina puede comprender unos elementos de seguridad autónomos que cortan el suministro de agua al robot si se detecta alguna situación anormal o de emergencia. También preferentemente el control del flujo de agua se puede realizar a distancia mediante control remoto.

Es también un objeto de la presente invención un procedimiento de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos con el robot, y en su caso el equipo, descrito previamente.

Para realizar la limpieza se realiza una etapa de situar el robot en la zona de trabajo, al inicio del pasillo de la nave avícola, estando a ambos lados del pasillo los elementos objeto de la limpieza (jaulas generalmente).

La siguiente etapa comprende conectar al menos una manguera, de agua a alta presión, a la conexión de entrada de agua del robot y seleccionar la presión y temperatura a la que se va a enviar el agua. Esta selección la realiza el operario a través de un mando a distancia mediante el que tiene el control de los parámetros del agua procedente de una toma de agua, así como el control de inicio y parada del suministro de agua. Asimismo esta etapa incluye colocar en los acoples de los brazos móviles las herramientas de limpieza correspondientes al tipo de limpieza a realizar o el útil multiportador, posicionar los brazos a una altura y una posición lateral determinadas y seleccionar la velocidad de avance o retroceso. El operario al inicio de la operación (cuando el robot se encuentra al inicio del pasillo) ajusta los parámetros descritos actuando sobre los controles del propio robot (que pueden ser por ejemplo interruptores o pulsadores dispuestos en el robot). En el caso de que el control se realice mediante un mando de control remoto, estos ajustes se realizan a una distancia de seguridad del robot y se pueden reajustar los parámetros una vez iniciada la operación.

Posteriormente se lleva a cabo una etapa de desplazar el robot a lo largo del pasillo, estando el robot guiado de forma autónoma gracias a los sensores y/o al menos un elemento mecánicos para evitar el choque con los elementos laterales que se van a limpiar, con los brazos dispuestos a la altura seleccionada. Preferentemente el desplazamiento se realiza a velocidad constante.

Es necesario repetir los pasos anteriores hasta que todos los elementos del pasillo, dispuestos a diferentes alturas, se hayan limpiado. Por lo tanto, después del paso del robot por el pasillo, cuando ya se ha conseguido realizar bien la limpieza de los elementos laterales dispuestos a una determinada altura, se modifica la altura de los brazos y se realiza otro desplazamiento. Se realizarán tantos desplazamientos como sea necesario para limpiar los elementos de las diferentes alturas que se encuentren en cada pasillo de la nave avícola.

Durante la limpieza el operario realiza una tarea de supervisión del funcionamiento del robot (o el equipo completo cuando corresponda). En los casos en los que el robot comprende un control remoto, el operario dispone del control de todos los mandos por si fuera necesaria la adaptación o el cambio de algún parámetro de los previamente descritos (velocidad de avance, altura de las herramientas de limpieza, etc.) o si fuera necesaria la paralización inmediata de la operación por razones de seguridad o fin de la operación.

La utilización de diferentes herramientas de limpieza en combinación con un ajuste de las características del flujo de agua procedente de la toma de agua y con la velocidad de avance del robot definen cada uno de los distintos procesos que se llevan a cabo para la completa limpieza de una nave avícola.

La automatización del procedimiento de limpieza permite mejorar la calidad de este y el resultado final. Se consigue además una uniformidad de la limpieza durante todo el proceso, en contraposición la limpieza de modo tradicional que, como se ha descrito previamente, depende entre otras variantes de la habilidad y estado del operario.

Otra ventaja que proporciona la invención es la mejora sustancial en cuanto a seguridad del operario. En este caso la labor del operario se limita a la colocación de los accesorios de limpieza en los brazos del robot, ajuste de estos y la supervisión del funcionamiento de dicho robot.

También se mejora la eficiencia del procedimiento de limpieza ya que un solo operario puede ser hasta seis veces más productivo cuando trabaja con el robot que en los casos en los que se realiza una limpieza manual tradicional. Esta eficiencia se traduce en ahorro de tiempo de operación y de recursos necesarios.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS

Para una mejor comprensión de la invención se muestra a continuación una forma de realización a título meramente ilustrativo y no limitativo con la ayuda de las figuras del dibujo adjunto, donde:

La figura 1 es una vista superior del robot de la invención, conectado a una máquina de bombeo que a su vez está conectada a una toma de agua externa y el robot está dispuesto en un pasillo de la nave avícola a limpiar.

La figura 2 es una vista en perspectiva del robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criadero.

La figura 3 es una vista lateral del robot en la que se observan los brazos móviles en una posición elevada (tras haberse desplazado verticalmente hacia arriba).

La figura 4 es una vista frontal del robot en la que se observan los brazos móviles en una posición en la que se han desplazado lateralmente para adaptarse a la anchura del pasillo.

La figura 5 es una vista en perspectiva del útil multiportador de cabezales y boquillas.

A continuación se proporciona una lista de los distintos elementos representados en las figuras que integran la invención:

1. Chasis

2. Pasillo

3. Elemento a limpiar

4. Conexión para entrada de agua

5. Máquina de bombeo de agua

6. Unidad de desplazamiento

7. Brazo móvil

8. Acople

9. Útil multiportador de cabezales y boquillas

10. Manguera de agua a alta presión

11. Manguera de suministro de agua a baja presión

12. Circuito hidráulico

13. Actuador

14. Acople para cabezal rotativo de limpieza del interior de las jaulas

15. Acople para cabezal rotativo de limpieza del interior de los comederos

16. Acople para boquilla de limpieza de la parte inferior de los comederos

17. Toma de agua

DESCRIPCIÓN DETALLADA

La presente invención no debe verse limitada a la forma de realización aquí descrita. Otras configuraciones pueden ser realizadas por los expertos en la materia a la vista de la presente descripción. En consecuencia, el ámbito de la invención queda definido por las siguientes reivindicaciones.

El robot descrito está configurado para realizar la limpieza de los elementos (3) (generalmente jaulas) que se encuentran a ambos lados de un pasillo (2), a diferentes alturas, en naves avícolas de puesta y criaderos. En la figura 1 se muestra una vista superior de una nave de este tipo y se han representado los elementos a limpiar (3), el pasillo (2) por el que se desplaza el robot (que es la zona de trabajo) y el propio robot. También se puede ver cómo el robot se conecta a través de una manguera de agua a alta presión (10) a una toma de agua (17). En este caso dicha toma de agua (17) está conectada a una máquina de bombeo de agua (5) que forma parte, junto con el robot, de un equipo de limpieza. En otros ejemplos de realización la máquina de bombeo (5) podría disponer de su propia toma de agua (17) o el robot podría conectarse directamente a una toma de agua (17) de la nave avícola.

En la figura 2 se muestra una vista en perspectiva del robot que, como se puede ver, comprende un chasis (1) y una unidad de desplazamiento (6) que está configurada para permitir el desplazamiento autónomo del robot a lo largo del pasillo (2) de la nave. La unidad de desplazamiento (6) puede comprender una fuente de alimentación, como por ejemplo un motor, y puede comprender unos elementos de desplazamiento como ruedas, orugas, etc.

Asimismo, para que el desplazamiento del robot pueda ser autónomo, comprende al menos un sensor y/o un elemento mecánico de guiado configurados para detectar los elementos laterales a limpiar (3) y evitar así que el robot colisione con ellos. Como se ha descrito previamente, cuando se realiza el guiado mediante un elemento mecánico, unas barandillas dispuestas en los elementos laterales a limpiar (3) entran en contacto con un elemento dispuesto en los extremos de un brazo móvil adicional del robot tal que se produce un guiado por tope físico. En otro ejemplo de realización se emplean sensores, que pueden ser de diferentes tipos y que detectan dicha barandilla y evitan así que el robot entre en contacto con los elementos laterales a limpiar (3). Adicionalmente puede comprender un sensor de seguridad configurado para detectar un obstáculo que impida el desplazamiento del robot y configurado para detener el avance del robot.

En esta misma figura 2 se observa también el conjunto de brazos (7) móviles del robot. Los brazos (7) tienen posibilidad de desplazamiento vertical, como se puede ver en la figura 3, y posibilidad de desplazamiento lateral, como se puede ver en la figura 4. Preferentemente el movimiento de los brazos (7) está controlado por unos actuadores (13).

Los brazos (7) comprenden unos acoples (8) configurados para recibir una herramienta de limpieza de forma removible. Sobre este acople se puede conectar una boquilla/cabezal directamente o bien un útil multiportador de cabezales y boquillas (9) como el mostrado en la figura 5. Gracias al desplazamiento vertical mostrado en la figura 3 se puede seleccionar la posición en la que se colocan las herramientas de limpieza para realizar la limpieza de los elementos (3) a diferentes alturas.

Gracias al desplazamiento lateral mostrado en la figura 4 se adapta la posición de las herramientas de limpieza a la anchura del pasillo (2). En un ejemplo de realización los brazos (7) se mueven de manera sincronizada y simétrica tal que se limpian al mismo tiempo los elementos a limpiar (3) dispuestos a una determinada altura a ambos lados del pasillo (2). Los brazos (7) pueden ser articulados para facilitar su movimiento y correcto posicionamiento para cada operación del procedimiento de limpieza a realizar.

Para la conexión a la toma de agua (17) externa o a la máquina de bombeo de agua (5) del equipo, el robot comprende una conexión de entrada de agua (4) y un circuito hidráulico (12) para el paso de agua a alta presión desde dicha conexión de entrada de agua (4) hasta los acoples (8) de los brazos (7).

Preferentemente el robot también dispone de una unidad de control a la que están conectados la unidad de desplazamiento y los actuadores (13) del conjunto de brazos (7). Con la unidad de control se pueden gestionar de manera centralizada todos los parámetros para la limpieza, como por ejemplo la velocidad de desplazamiento del robot, la altura y separación a la que se posicionan las herramientas de limpieza, etc. Además la unidad de control puede estar controlada a distancia por el operario por ejemplo mediante un control remoto.

El chasis (1) del robot puede ser por ejemplo de acero inoxidable que es un material resistente y que soporta bien las condiciones en las que se realiza la limpieza, como por ejemplo alta humedad debido a la gran cantidad de agua que se emplea, posible corrosión debida a los jabones o productos desinfectantes empleados.

La unidad de desplazamiento (6) es, preferentemente, una unidad motorizada, que puede ser por ejemplo una carretilla comercial con unas dimensiones y prestaciones determinadas con una unidad de control adaptada a las necesidades específicas de la limpieza de naves avícolas. La unidad de desplazamiento autónoma puede ser de tipo eléctrica, con un motor de combustión, etc. Asimismo la unidad de desplazamiento puede comprender unas ruedas, unas orugas, u otros elementos de desplazamiento.

Para la completa limpieza y desinfección de una nave avícola se utilizan distintas herramientas de limpieza (cabezales rotativos, boquillas y combinación de ambos) para limpiar las distintas superficies. El robot realiza distintas pasadas a lo largo de un mismo pasillo y a distintas alturas según el campo de trabajo que cubran los cabezales (herramientas) de limpieza utilizados, como por ejemplo un cabezal rotativo de limpieza del interior de las jaulas (14), un cabezal rotativo de limpieza del interior de los comederos (15) o una boquilla de limpieza de la parte inferior de los comederos (16).

El robot puede comprender también un sensor de seguridad configurado para detectar si hay algún obstáculo en medio del pasillo (una persona, objeto, etc.) y, en caso afirmativo, fuerza la detención del robot para evitar el atropello.

En otro ejemplo de realización el robot puede comprender al menos un sensor configurado para detectar el final del pasillo (2). En este caso se puede programar el movimiento del robot para que realice una pasada de avance y una de retroceso de manera que el operario esté siempre posicionado a un lado del pasillo (2) y el robot realice o bien los dos desplazamientos limpiando los elementos laterales o bien un desplazamiento de limpieza y otro de retorno a la posición original.

Como se ha visto previamente, es también objeto de la presente invención un equipo de limpieza que comprende un robot como el descrito en una cualquiera de las reivindicaciones anteriores y una máquina de bombeo de agua (5) conectable a una toma de agua (17) y al robot a través de la conexión para la entrada de agua (4) y que comprende al menos una bomba configurada para controlar el flujo y la velocidad del agua. Así pues el suministro del agua a este equipo se realiza a través de una manguera de agua a baja presión (11) conectada desde una toma de agua de las instalaciones (17) objeto de limpieza. La máquina de bombeo de agua (5) puede comprender además un sistema regulador de temperatura configurado para controlar la temperatura del agua de la fuente de agua antes de enviarla a la entrada de agua (4) del robot.

Asimismo es objeto de la presente invención un procedimiento de limpieza con el robot previamente descrito:

- situar el robot en la zona de trabajo, en un pasillo (2) de la nave avícola, con los elementos a limpiar (3) a ambos lados del pasillo (2);

- conectar al menos una manguera a la conexión de entrada de agua (4) del robot y seleccionar la presión y temperatura a la que se va a enviar el agua y colocar en los acoples (8) y/o en el útil multiportador (9) las herramientas de limpieza correspondientes al tipo de limpieza a realizar, posicionar los brazos (7) a una altura y en una posición lateral determinadas y seleccionar la velocidad de avance o retroceso;

- realizar un primer desplazamiento a lo largo del pasillo (2) con una velocidad constante y estando el robot guiado de forma autónoma para evitar el choque con los elementos laterales que se van a limpiar, con los brazos dispuestos a la altura seleccionada; -repetir los pasos anteriores hasta que todos los elementos del pasillo, dispuestos a diferentes alturas, se hayan limpiado.

La selección del caudal, presión y temperatura a la que se va a enviar el agua se puede realizar por ejemplo mediante un mando a distancia que actúa sobre la máquina de bombeo (5) que modifica estas características según la selección del operario, así como para iniciar/parar el suministro de agua al robot a través de la manguera (10).

La selección de la velocidad de avance o retroceso se realiza cuando el robot está al inicio del pasillo (2) y estos parámetros se ajustan actuando sobre unos controles del robot (que pueden ser por ejemplo unos interruptores o pulsadores dispuestos en el propio robot) o actuando sobre un mando de control remoto lo cual permite realizar los ajustes a una distancia de seguridad del robot.

La etapa de desplazamiento del robot mediante guiado autónomo se realiza como se ha descrito previamente mediante un elemento mecánico y/o mediante unos sensores.

El modo de operación que se ha descrito es válido para cada una de las distintas herramientas de limpieza que se pueden colocar sobre el robot. Algunos procesos requieren de una segunda, tercera, incluso cuarta pasada para eliminar la suciedad completamente.

El robot también está diseñado para la limpieza del suelo de la nave. Para ello se colocan las herramientas de limpieza necesarias en los acoples (8) de los brazos móviles (7) orientadas de la forma requerida (es decir, hacia el suelo). Con este proceso se consigue la limpieza del suelo de los pasillos (2) de la nave y el arrastre de la suciedad que cae durante la limpieza de los elementos laterales a limpiar (3).

La etapa de enjabonado y la etapa de desinfección (que son, respectivamente, la primera y la última etapa que se llevan a cabo) se realizan del mismo modo. En ambas se realiza un paso de mezclar un producto de limpieza con el agua que llega al robot a través de la manguera de agua a alta presión (10) (después de salir de la máquina de bombeo (5) o directa desde la toma de agua (17)) para que posteriormente el robot pueda repartir la mezcla a través de las boquillas por los elementos laterales a limpiar (3). El modo de operación y movimientos del robot son similares a los descritos anteriormente. El suministro del producto a la manguera de agua a alta presión (10) se realiza por ejemplo a través de un mecanismo Venturi comercial. El control de este mecanismo puede estar integrado en el mando de control remoto que controla la máquina de bombeo (5).

Así pues el robot de limpieza permite la utilización de diferentes herramientas de limpieza y consigue mecanizar todo el proceso de limpieza de una nave avícola de puesta y criaderos, consiguiendo mejoras sustanciales en tiempos de lavado, calidad del resultado, calidad del trabajo realizado por el operario y seguridad del mismo.

Generalmente las características del flujo de agua que recibe el robot son similares para todos los procesos. En un ejemplo de operación estándar, el caudal de agua puede ser de unos 120 l/min (que en el robot se divide entre las dos herramientas de limpieza que se montan, lado derecho y lado izquierdo, tal que cada una de ellas recibe un caudal de 60 l/min). La presión del agua en el robot restando pérdidas de carga es de unos 250 bar y la temperatura del agua es de unos 60° C.

Idealmente, la velocidad de avance del robot a lo largo del pasillo (2) está entre 1 km/h y 1.5 km/h, tanto si es avanzando como si es retrocediendo. La selección de la velocidad dependerá del proceso en concreto y la cantidad de suciedad que haya que eliminar; el operario puede adaptar este parámetro en función de su experiencia y las condiciones particulares de la nave avícola.

La altura máxima a la que se encuentran las superficies objeto de limpieza suelen estar entorno a los 5 metros. El robot se ha diseñado para que pueda desplazar las diferentes herramientas de limpieza desde el suelo hasta la altura máxima que puede variar en función de la altura máxima de los elementos a limpiar (3).

El control de la anchura a la que se colocan las herramientas de limpieza lo puede realizar el operario y depende de la anchura del pasillo (2) de la nave y también del cabezal de limpieza utilizado (los cabezales y boquillas requieren de la colocación a una distancia determinada para su correcto funcionamiento). El ancho de un pasillo de una nave avícola estándar es entre 1 metro y 1.5 metros. La distancia entre las superficies objeto de limpieza y las boquillas y cabezales oscila generalmente entre los 5 cm y 1.5 metros.

Claims (11)

REIVINDICACIONES

1. Robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos que comprenden al menos un pasillo (2) con elementos a limpiar (3) dispuestos a diferentes alturas en ambos lados del pasillo (2); donde el robot comprende un chasis (1) montado sobre una unidad de desplazamiento (6) y el robot está caracterizado por que:

- la unidad de desplazamiento (6) está configurada para permitir el desplazamiento autónomo del robot a lo largo del pasillo (2) de la nave y está conectada a al menos un sensor y/o un elemento mecánico de guiado, dispuesto en el robot, configurado para detectar los elementos a limpiar (3) y evitar el choque del robot con dichos elementos a limpiar (3);

-el chasis (1) comprende un conjunto de brazos (7) móviles con posibilidad de desplazamiento vertical y lateral; y cada brazo (7) dispone de unos acoples (8) en sus extremos, destinados a recibir una herramienta de limpieza de manera removible, tal que la posición de dichos brazos móviles (7) se adaptar en base a la altura de los elementos a limpiar (3), la anchura del pasillo (2) y la herramienta de limpieza a emplear;

- una conexión de entrada de agua (4) y un circuito hidráulico (12) para el paso y distribución de agua a alta presión desde dicha conexión de entrada de agua (4) hasta los acoples de los extremos de los brazos (7);

- una unidad de control conectada al menos al sensor y/o elemento mecánico de guiado, a la unidad de desplazamiento (6), a los brazos móviles (7) o a la conexión de entrada de agua (4); y

- un útil multiportador de herramientas de limpieza (9), unido al acople (8) configurado para recibir al menos dos herramientas de limpieza (14, 15, 16);

donde los brazos (7) se mueven de manera sincronizada y simétrica, tal que se limpian al mismo tiempo los elementos a limpiar (3) dispuestos a una determinada altura a ambos lados del pasillo (2);

donde el robot adicionalmente comprende una pluralidad de actuadores (13) conectados a la unidad de control y a los brazos (7), y configurados para controlar su desplazamiento vertical y su desplazamiento lateral.

2. Robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos, según la reivindicación 1, donde la unidad de desplazamiento (6) comprende al menos unos elementos de desplazamiento y un motor conectado a ellos.

3. Robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos, según la reivindicación 2, donde los elementos de desplazamiento se seleccionan entre unas ruedas y unas orugas.

4. Robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde los brazos (7) son articulados.

5. Robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el robot adicionalmente comprende un sensor configurado para detectar el final del pasillo (2).

6. Robot de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos, según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde el robot adicionalmente comprende un sensor de seguridad configurado para detectar un obstáculo en el pasillo (2) que impida el desplazamiento del robot y configurado para detener el avance del robot.

7. Equipo de limpieza que comprende un robot como el descrito en una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6 y una máquina de bombeo de agua (5) conectable a una toma de agua (17) y al robot a través de la conexión para la entrada de agua (4) y que comprende al menos una bomba configurada para controlar el caudal y la presión del agua.

8. Equipo de limpieza según la reivindicación 7 en el que la máquina de bombeo de agua (5) comprende un sistema regulador de temperatura configurado para controlar la temperatura del agua de la toma de agua (17) antes de enviarla a la entrada de agua (4) del robot.

9. Procedimiento de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos con un robot como el descrito en una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6 caracterizado por que comprende las siguientes etapas:

- situar el robot en la zona de trabajo, en un pasillo (2) de la nave avícola, con los elementos a limpiar (3) a ambos lados del pasillo (2);

- conectar al menos una manguera de agua a alta presión (10) a la conexión de entrada de agua (4) del robot y seleccionar la presión y temperatura a la que se va a enviar el agua desde una toma de agua (17) de la nave a limpiar y colocar en los acoples (8) las herramientas de limpieza correspondientes (14, 15, 16) al tipo de limpieza a realizar o seleccionar una herramienta de limpieza (14, 15, 16) conectada a un útil multiportador de cabezales y boquillas (9) conectado al acople (8), posicionar los brazos (7) a una altura y una posición lateral determinadas y seleccionar la velocidad de avance o retroceso del robot;

- realizar un primer desplazamiento a lo largo del pasillo (2) con una velocidad constante y estando el robot guiado de forma autónoma para evitar el choque con los elementos laterales a limpiar (3), con los brazos (7) dispuestos a la altura seleccionada;

-repetir los pasos anteriores hasta que todos los elementos a limpiar (3), dispuestos a diferentes alturas, se hayan limpiado.

10. Procedimiento de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos según la reivindicación 9 en el que se realiza también una etapa de limpieza del suelo del pasillo (2) y arrastre de la suciedad desprendida de la limpieza de los elementos a limpiar (3) mediante acoplamiento de unas herramientas de limpieza de suelo al acople (8) o al útil multiportador de cabezales y boquillas (9) y orientación de dichas herramientas de limpieza hacia el suelo.

11. Procedimiento de limpieza de naves avícolas de puesta y criaderos según una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 10 que comprende una etapa de enjabonar y/o una etapa de desinfectar que incluye mezclar un producto de limpieza con el agua que llega al robot desde la manguera de agua a alta presión (10) y enviar dicha mezcla a través del circuito hidráulico (12) hasta el acople (8) o el útil multiportador de cabezales y boquillas (9) hasta las herramientas de limpieza (14, 15, 16).