ES2890504T3 - Sistema de medición de una fuerza de agarre palmar - Google Patents

Abstract

Sistema de medición de una fuerza de agarre palmar que comprende un dispositivo (1) de medición de dicha fuerza de agarre palmar que comprende - una manija configurada para recibir una fuerza de agarre palmar, comprendiendo la manija un marco exterior formado por varios elementos (11,15,16) que incluyen dos barras laterales 15, - un sensor de fuerza (3) configurado para medir dicha fuerza de agarre palmar, - un módulo electrónico (6) integrado en el dispositivo (1), fijado al marco exterior y que comprende al menos un microcontrolador (61) conectado al sensor (3) y capaz de procesar datos de dicho sensor (3) colocado contra dicho módulo electrónico, caracterizado por que la manija comprende un marco interno (12,13,14) que comprende dos barras laterales (14) yuxtapuestas guiadas y paralelas a las barras laterales (15) del marco exterior, y el sistema comprende un eje (7,71,72) que conecta el sensor de fuerza (3) al marco interno y una galga extensométrica (63) capaz de detectar fuerzas desde un valor cero o casi cero, y que tiene una precisión de al menos aproximadamente 50 g para un intervalo de mediciones que va de 0 a 90 kg, y/o una sensibilidad inferior a aproximadamente 10 g, y por que el módulo electrónico (6) comprende medios capaces de realizar las siguientes acciones: (a)- calibrar el sensor (3), en la que: (a1)- el sensor (3) recibe una pluralidad de fuerzas de calibrado (F0, F1, F2, F3, F4), (a2)- establecer una función de calibración lineal (D) a partir de los puntos de calibración (0c, 1c, 2c, 3c, 4c) de los cuales una primera coordenada es una medición del sensor (X0-X4) y una segunda coordenada (Y0 -Y4) es el valor de dicha fuerza de calibrado, siendo dicha función de calibración lineal por segmentos, (b)- registrar un valor de fuerza de agarre palmar según una primera coordenada (Xz) de un punto de la función de calibración lineal (D), y determinar un valor de fuerza calibrada correspondiente a la segunda coordenada (Yz) de dicho punto de la función de calibración lineal (D).

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de medición de una fuerza de agarre palmar

La invención se refiere al campo de los métodos y dispositivos de medición de la fuerza de agarre palmar para evaluar la integridad del control y de los efectores musculares, en particular del antebrazo y de la mano de un individuo. Por tanto, la invención forma parte del campo de la metrología; permite medir los esfuerzos.

Durante la evaluación funcional muscular de un individuo, la fuerza de agarre palmar es una de las funciones más interesantes porque constituye un buen indicador de la capacidad muscular general, del estado nutricional, de la autonomía y en general de la salud del individuo.

Se conocen dispositivos que permiten cuantificar un estado patológico o postraumático y validar el efecto de un tratamiento sobre el sistema neuromuscular, en particular en rehabilitación.

En este contexto, se ha desarrollado una necesidad para los pacientes que padecen, por ejemplo, patologías neuromusculares y cuya fuerza de agarre palmar es a veces muy baja. En estos niveles de fuerza, es importante que el dispositivo de medición sea lo suficientemente sensible y preciso para evaluar de manera fiable la fuerza de agarre palmar del paciente. Se trata de medir para seguir la evolución de los esfuerzos desarrollados por pacientes muy débiles.

Por otro lado, es importante que los dispositivos de medición también permitan medir la fuerza de agarre palmar de personas sanas y deportistas.

Estado de la técnica anterior

En entorno clínico, la evaluación del agarre palmar se lleva a cabo mediante pruebas manuales, por ejemplo, realizadas por un fisioterapeuta. Se sabe que estas pruebas manuales no proporcionan la precisión necesaria para un seguimiento riguroso, particularmente en el contexto de los ensayos terapéuticos.

La técnica anterior propone dispositivos de medición equipados con sensores. De forma general, estos dispositivos no miden con precisión un amplio rango de fuerzas y no son sensibles a las pequeñas fuerzas generadas por los pacientes más débiles.

Por ejemplo, se conoce un primer grupo de manijas que comprenden ergómetros mecánicos donde la respuesta de los sensores está determinada por la deformación de un resorte o de una lámina metálica. Las mediciones se leen con mayor frecuencia usando una aguja en una esfera o usando una pantalla digital cuando se usa un medidor de tensión para convertir la deformación de la pieza mecánica en tensión eléctrica. Las desventajas de estos ergómetros radican en los defectos de precisión, en particular en los ergómetros de agujas. Además, es difícil registrar los esfuerzos a intensidades dadas porque el tipo de visualización no es adecuado. En efecto, la mayoría de estos ergómetros solo retienen el valor máximo de agarre.

Se conoce un segundo grupo de manijas que comprende ergómetros hidráulicos en los que la manija contiene un fluido cuya compresión provoca la deformación de una membrana. La visualización es proporcionada por una esfera de agujas o una esfera digital. Al igual que con las manijas mecánicas, a menudo es difícil pedirle a un sujeto que mantenga un determinado nivel de esfuerzo, por lo que las mediciones son difíciles de realizar.

Otro grupo de manijas agrupa los sistemas electrónicos que se pueden conectar a un módulo de procesamiento de datos como un ordenador. El principal inconveniente de este último grupo radica en los altos precios, en particular debido al uso de una tarjeta de adquisición y de procesamiento de datos del sensor utilizado. En efecto, para obtener mediciones precisas y fiables, la adquisición y el procesamiento de datos que realiza dicha tarjeta se basan en procesos complejos que implican tiempos de cálculo importantes, un alto consumo de energía y componentes múltiples y/o costosos. Además, la gran mayoría de los sistemas electrónicos actuales están equipados con medios de comunicación por cable, lo que tiene el inconveniente de no ser práctico cuando el paciente está en una silla de ruedas o inmovilizado en una cama, por ejemplo.

Además, la sensibilidad y la precisión de los sistemas existentes pueden ser insuficientes para los pacientes más débiles.

Otros dispositivos incluyen sensores asociados con un método de calibración implementado por programas informáticos.

De este modo, se conoce un sistema por el documento WO 2011/044520, un procedimiento y un aparato que permite realizar ejercicios isométricos con fines diagnósticos o terapéuticos. El aparato descrito comprende un puerto de comunicación externo a un ordenador que permite, en particular, programarlo. El aparato comprende sensores de carga y medios electrónicos de amplificación asociados con un convertidor analógico/digital. Este documento también divulga una calibración del aparato mediante diecinueve combinaciones de seis masas estándar correlacionadas con un cálculo del tipo de error cuadrático medio.

Sin embargo, este tipo de sistema no es óptimo porque incluye una calibración basada en un cálculo complejo que induce tiempos de cálculo largos y medios de cálculo costosos.

Los documentos US5904639 y US5398696 describen sistemas de medición del agarre palmar que tienen una disposición que no permite una evaluación precisa del agarre palmar.

Exposición de la invención

La invención tiene como objetivo remediar los inconvenientes del estado de la técnica y, en particular, proporcionar un sistema para medir una fuerza de agarre palmar según la reivindicación 1.

Por tanto, el sistema de medición según la invención tiene una sensibilidad muy interesante, nunca alcanzada por el estado de la técnica. Además, este sistema es adaptable a un amplio intervalo de mediciones, de ahí un gran número de posibles aplicaciones, desde personas musculoesqueléticas hasta deportistas de alto nivel.

Preferentemente, el calibrado del sensor se realiza en al menos tres mediciones de calibrado.

Ventajosamente, el módulo electrónico comprende además medios para transmitir dicho valor de fuerza calibrada hacia una unidad de visualización y/o una unidad de almacenamiento y/o una unidad de procesamiento de datos. Preferentemente, la unidad de visualización y/o la unidad de almacenamiento y/o la unidad de procesamiento se proporcionan en el módulo electrónico del dispositivo de medición.

De este modo, el sistema según la invención permite mediciones mejoradas desde el punto de vista de la precisión tanto para pacientes con capacidades musculares muy bajas, como para personas con buena salud o deportistas de élite.

Además, la resolución se mejora significativamente en un sistema de medición de este tipo. En particular, se puede obtener una resolución del orden de 10 g.

Por tanto, es posible calibrar el sensor mediante una función simplificada. Esta simplificación del cálculo permite utilizar microcontroladores menos complejos que los del estado de la técnica. Esto da como resultado una reducción significativa de los costes y el gasto energético. Además, se pueden utilizar microcontroladores de pequeño tamaño. Según una variante preferida, la unidad de visualización y/o la unidad de almacenamiento y/o la unidad de procesamiento y/o la unidad de transmisión de la señal están provistas en un módulo específico conectado a dicho módulo electrónico del dispositivo de medición, dicha transmisión es por cable y/o inalámbrica.

Por ejemplo, la visualización y/o el almacenamiento de los datos se llevan a cabo en un ordenador, lo que permite proporcionar softwares científicos y/o lúdicos para la adquisición y la visualización de las señales medidas. Esta característica permite imaginar una gran cantidad de protocolos de evaluación diferentes, de rehabilitación o de entrenamiento.

Preferentemente, el calibrado del sensor se realiza en al menos tres mediciones de calibrado.

Ventajosamente, la manija del dispositivo de medición comprende al menos una barra interna paralela a un primer elemento del marco externo y móvil en traslación con respecto a dicho primer elemento del marco externo; el sensor de fuerza está configurado para medir una fuerza asociada con dicha traslación.

Según una variante, la manija comprende un medio para ajustar un espacio inicial entre la barra interna móvil y el primer elemento del marco externo.

Preferentemente, el sistema de medición comprende medios de selección de un modo de funcionamiento elegido entre:

- un modo denominado de medición para dicha medición de una fuerza de agarre palmar,

- un modo denominado de calibración para implementar dicho calibrado.

Según un aspecto interesante, el sistema de medición comprende medios para la conexión por cable y/o inalámbrica a una unidad de control.

Otro objeto de la invención consiste en un producto de programa informático que se puede cargar en una memoria de un ordenador y/o del microcontrolador del módulo electrónico, que comprende partes de código de software para realizar las etapas de calibrado y medición de un sistema de medición de la fuerza de agarre palmar como se describió anteriormente.

Breve descripción de las figuras

Otras características, detalles y ventajas de la invención surgirán al leer la siguiente descripción, con referencia a las figuras adjuntas, que ilustran:

- las figuras 1A y 1B, un dispositivo según una primera variante de la invención configurado para un sistema según la invención;

- la figura 2, un esquema del módulo electrónico para un dispositivo según la invención;

- la figura 3, una representación gráfica de la calibración del sensor.

Para más claridad, los elementos idénticos o similares se identifican por unos signos de referencia idénticos en el conjunto de las figuras.

Descripción detallada de los modos de realización

Según las representaciones de las Figuras 1A y 1B, el dispositivo 1 según una primera variante de la invención comprende un marco exterior formado por dos barras laterales 15 y una barra superior 11. El dispositivo comprende además un marco interno formado por dos barras laterales 14 yuxtapuestas guiadas y paralelas a las barras 15; una barra superior 12 está dispuesta paralela a la barra 11. El marco interno también comprende una barra inferior 13. El marco interno 12,13,14 tiene una forma generalmente rectangular; la barra superior 12 se sujetará con la mano del usuario que sujetará simultáneamente la barra superior 11. El marco interno puede ser monobloque, obtenido, por ejemplo, mediante inyección de plástico moldeado.

Además, opcionalmente, una barra lateral 15 del marco exterior puede incluir un pie 4 que permite colocar la manija sobre una superficie plana.

Un circuito electrónico 6' que comprende un módulo electrónico está fijado en el marco exterior. Un sensor 3 que consta de una galga extensométrica de alta precisión, está dispuesto contra el circuito electrónico 6', y está unido por un eje 7 paralelo a las barras 15 y él mismo fijado a la barra 13 del marco interno. De este modo, este sensor 3 es solidario con el marco interno y está conectado a un módulo electrónico 6. Como se explicará a continuación, esta disposición permite medir las fuerzas vinculadas a los movimientos de la barra superior 12 del marco interior hacia la barra superior 11 del marco exterior.

La manija comprende además un medio de ajuste de la apertura de la manija, en particular, el espacio inicial entre las barras 11 y 12 mantenidas y accionadas por el usuario. Este medio de ajuste consiste aquí en un eje roscado 71 que coopera con una parte aterrajada 72. El eje roscado 71 se atornilla al sensor 3 en una primera cara, mientras que la parte aterrajada 72 se fija al marco interno 12,13,14. Aquí se proporciona una rueda de ajuste 73 a nivel de la barra 13 para ajustar el espacio inicial entre el marco interno y el marco externo. La figura 1A representa el marco interno en contacto con el marco externo, mientras que la figura 1B representa el marco interno en una posición alejada del marco externo. Un segundo eje 71' alineado con el eje 71 está unido al otro lado del sensor.

Para una mayor estabilidad y un mejor equilibrio de fuerzas, el eje 7 de la manija en particular el eje interno roscado 71 está fijado al marco externo en el medio de una barra 16 opuesta a la barra superior 11. Un medio de fijación 74 que consiste aquí en un sistema de tornillos pivotantes permite el libre movimiento del eje 71' del sensor 3.

El sensor utilizado es un sensor SML Low Height Load Cell comercializado por la empresa Interface Inc. El sensor preferido tiene una capacidad nominal de aproximadamente 89 kgf (200 lbf).

Haciendo referencia a la figura 1B, el circuito electrónico 6', el sensor 3 y una parte del eje roscado interno 71 están alojados en una carcasa que tiene teclas 9 y una pantalla, por ejemplo, del tipo LCD 8. Las teclas 9 se utilizan, por ejemplo, para poner el dispositivo en modo de calibrado o en modo de medición y la pantalla 8 permite visualizar directamente las fuerzas medidas. Por lo tanto, esta variante se puede utilizar de forma independiente, es decir, sin conexión a un ordenador o cualquier otro dispositivo de almacenamiento y de procesamiento de datos.

Como se ilustra en la figura 2, el módulo electrónico 6 se puede conectar a un ordenador 2. Para este fin, se pueden utilizar medios de conexión por cable 22, como un cable RS 232. Preferentemente se utilizan medios de conexión inalámbricos 21 tales como un transmisor de radiofrecuencia 62. Así, el dispositivo según la invención puede cooperar con un programa informático que implementa la visualización y el procesamiento de la información recibida de dicho sensor de fuerza 3. Se puede implementar una interfaz lúdica sin apartarse del alcance de la invención.

Haciendo referencia a la figura 2, el módulo electrónico 6 comprende en particular submódulos 66,67 destinados al suministro de energía y a la recarga eléctrica del dispositivo. A título ilustrativo, se puede ver en la figura 2, un submódulo denominado "power jack" (conector de alimentación) 69 para la conexión a una fuente de alimentación externa al dispositivo 1, un submódulo de circuito de carga 68, un submódulo de baterías 67 y un submódulo de regulación y alimentación 66.

El módulo electrónico 6 también comprende submódulos tales como: un submódulo denominado "Ref. tensión" 65 destinado a establecer una tensión de referencia para las mediciones; un submódulo de galga extensométrica 63; un submódulo de amplificación de tensión 64; un submódulo de microcontrolador 61.

El microcontrolador 61 comprende ventajosamente una EPROM.

El microcontrolador 61 se puede conectar al ordenador 2 por medio de una conexión por cable 22 a través de un puerto serie. El transmisor 62 también permite enviar información, por ejemplo, al ordenador 2, tal como se simboliza por la referencia 21 (enlace inalámbrico).

El módulo microcontrolador 61 integra varios componentes y en particular una RAM, una memoria FLASH y un convertidor analógico a digital. Estos componentes están configurados para permitir una calibración de las mediciones de las fuerzas aplicadas a la galga extensométrica 63 por medio del sensor 3 del dispositivo según la invención. A tal efecto, se carga un programa informático en la memoria del microcontrolador 61 para realizar dicha calibración y dichas mediciones según un procedimiento dado.

Es de particular interés en el uso de la manija la conexión preferentemente inalámbrica a un ordenador. Por ejemplo, el software se puede instalar en un ordenador (en combinación con un receptor inalámbrico adecuado), lo que permite visualizar en tiempo real la adquisición de las fuerzas medidas, la comparación con mediciones ya adquiridas, etc. El paciente o deportista evaluado puede así seguir su progreso en tiempo real. Entonces, durante las pruebas, la atención del paciente se centra en estas ilustraciones, lo cual es ventajoso durante las pruebas de evaluación, especialmente con los niños.

Además, el uso de dicho software permite garantizar un mejor seguimiento de las mediciones, realizar estadísticas con mayor facilidad, y por tanto, ir más allá en el análisis de los datos.

La figura 3 ilustra la calibración del sensor 3 en el sistema según la invención. Por supuesto, el propósito de la ilustración gráfica es explicar los cálculos realizados por el sistema de medición. Como se puede ver en esta figura, se tomaron cinco mediciones brutas a 0, 100, 300, 600 y 900 N. La distribución de las mediciones brutas en la marca de la figura 3 está representada por la curva de calibración B en líneas continuas. Cada punto de calibración 0c a 4c se realiza asociando en la abscisa la medición bruta X0 a X4 del sensor y en la ordenada el valor real Y0 a Y4 de la fuerza de calibración correspondiente. Los puntos de mediciones brutas 0b a 4b tienen la misma abscisa y la misma ordenada, correspondiente a la medición bruta (sin calibración).

De este modo, para compensar los defectos de linealidad en el sensor, es posible definir una curva de calibración que permite visualizar en la manija una medición corregida Yz de la medición bruta Xz registrada por el sensor.

Es interesante destacar que la calibración se realiza usando masas certificadas al 0,001 g cercano. Esto induce una precisión extrema de los puntos de calibración.

El principio consiste en anotar los valores brutos registrados por el sensor cuando aplicamos masas cuyo valor se conoce. Para establecer esta curva, ventajosamente es necesario borrar cualquier calibración previa para que la manija muestre los valores brutos registrados por el sensor.

Esta curva de calibración se define midiendo cinco puntos de calibración: X0, Y0; X1, Y1; X2, Y2; X3, Y3; X4, Y4.

Para cada masa conocida aplicada a la manija, la medición bruta del sensor sin corregir 0b a 4b y que se muestra en la pantalla se registra y corresponde a la coordenada X (X0 a X4). La medición verdadera conocida de la masa aplicada corresponde a la coordenada Y (Y0 a Y4). En la figura 3, el valor X corresponde a un valor registrado por el sensor a una masa determinada. La proyección sobre la curva de calibración en líneas continuas permite obtener el valor Y, que es el valor que muestra el sensor después de la calibración.

Los cinco puntos de calibración medidos se utilizan para establecer una curva por segmento. En cada segmento, para un valor de X registrado por el sensor, corresponde a un valor corregido cercano a los valores de referencia.

Una vez que esta curva de calibración se ha establecido y registrado en el sistema de procesamiento de datos, cuando se aplica una masa desconocida Z a la manija, el sensor registra una medición bruta Xz que se corrige según el segmento en el que se encuentra según la fórmula Y'=a X' b. La medición mostrada por los medios de visualización 8 es entonces la coordenada Yz que corresponde a la medición corregida de la masa Z. El punto Zc es el punto de medición después de la calibración, mientras que el punto Zb corresponde a una medición bruta. Por tanto, la ordenada Yz del punto Zc corresponde a una medición corregida, es decir, una medición calibrada.

Como variante, los puntos de calibración 0 y 4 se imponen a 0 N y 890 N. La elección de los puntos de calibración 1, 2 y 3 debe hacerse con prudencia en función del rango de uso de la manija.

Se recomienda seleccionar los puntos 100, 300 y 500 N para una manija de adulto y 100, 200 y 300 N para una manija de niño.

En la práctica, el procedimiento de calibración es el siguiente:

Después de iniciar el software de adquisición y de borrar cualquier calibración anterior, se ajusta el ancho de la manija, preferentemente en una muesca intermedia. Luego, la manija se coloca en modo de calibración.

Un punto de calibración "0" es preferentemente la medición del sensor cuando la manija se coloca plana sin carga. Para el resto de puntos, la manija se suspende de una barra fija horizontal mediante dos correas. Como variante, se puede proporcionar un anillo en la estructura de la manija en el que se inserta un gancho para la suspensión de la manija.

Preferentemente, comprobamos que el eje longitudinal de la manija sea vertical, usando un nivel de burbuja.

Se registra un segundo punto de calibración "0" cuando se suspende la manija. Se eligen otros tres puntos de calibración con las masas correspondientes.

Todas las mediciones obtenidas están asociadas a una coordenada X y los valores reales están asociados a una coordenada Y. Se obtiene así una curva de calibración lineal por segmentos.

También es posible verificar que los valores proporcionados por la manija sean correctos. Para hacer esto, se aplican pesos estándar de masa conocida a la manija y los valores de referencia se comparan con los valores mostrados por la manija.

Para ello, se repiten las etapas descritas anteriormente en un sensor calibrado con masas estándar de 500 g a 60 Kg. Una vez tomadas las mediciones, los valores de fuerza de la "manija plana" se calculan según la siguiente fórmula:

Medición manija plana x Kg = Medición manija suspendida x Kg - Medición manija suspendida 0 Kg Medición manija plana 0 Kg

A continuación, los valores obtenidos se comparan con los valores de referencia.

Si la medición entregada por el sensor no es sustancialmente lineal o si tiene una ligera desviación con respecto a los valores de referencia, entonces es necesario realizar una nueva calibración de la manija.

El uso del sistema según la invención ha permitido determinar de manera sustancialmente exacta la evolución de las condiciones musculares de determinados pacientes. A título ilustrativo, se han obtenido resultados que prueban el rendimiento del dispositivo en pacientes que padecen distrofia muscular de Duchenne o atrofia muscular espinal para los que se han registrado fuerzas de agarre máximas inferiores a unos pocos cientos de gramos. Además, la repetibilidad de las mediciones ha sido probada en varias poblaciones de adultos y niños, sanos o enfermos.

Pueden contemplarse numerosas combinaciones sin apartarse del alcance de la invención según se reivindica. A continuación, los valores obtenidos se comparan con los valores de referencia.

Si la medición entregada por el sensor no es sustancialmente lineal o si tiene una ligera desviación con respecto a los valores de referencia, entonces es necesario realizar una nueva calibración de la manija.

El uso del sistema según la invención ha permitido determinar de manera sustancialmente exacta la evolución de las condiciones musculares de determinados pacientes. A título ilustrativo, se han obtenido resultados que prueban el rendimiento del dispositivo en pacientes que padecen distrofia muscular de Duchenne o atrofia muscular espinal para los que se han registrado fuerzas de agarre máximas inferiores a unos pocos cientos de gramos. Además, la repetibilidad de las mediciones ha sido probada en varias poblaciones de adultos y niños, sanos o enfermos.

Pueden contemplarse numerosas combinaciones sin apartarse del alcance de la invención; el experto en la materia elegirá una u otra según las limitaciones económicas, ergonómicas, dimensionales u otras que deberá respetar.

Claims (10)

REIVINDICACIONES

1. Sistema de medición de una fuerza de agarre palmar que comprende un dispositivo (1) de medición de dicha fuerza de agarre palmar que comprende

- una manija configurada para recibir una fuerza de agarre palmar, comprendiendo la manija un marco exterior formado por varios elementos (11,15,16) que incluyen dos barras laterales 15,

- un sensor de fuerza (3) configurado para medir dicha fuerza de agarre palmar,

- un módulo electrónico (6) integrado en el dispositivo (1), fijado al marco exterior y que comprende al menos un microcontrolador (61) conectado al sensor (3) y capaz de procesar datos de dicho sensor (3) colocado contra dicho módulo electrónico,

caracterizado por que la manija comprende un marco interno (12,13,14) que comprende dos barras laterales (14) yuxtapuestas guiadas y paralelas a las barras laterales (15) del marco exterior, y el sistema comprende un eje (7,71,72) que conecta el sensor de fuerza (3) al marco interno y una galga extensométrica (63) capaz de detectar fuerzas desde un valor cero o casi cero, y que tiene una precisión de al menos aproximadamente 50 g para un intervalo de mediciones que va de 0 a 90 kg, y/o una sensibilidad inferior a aproximadamente 10 g,

y por que el módulo electrónico (6) comprende medios capaces de realizar las siguientes acciones:

(a) - calibrar el sensor (3), en la que:

(a1)- el sensor (3) recibe una pluralidad de fuerzas de calibrado (F0, F1, F2, F3, F4),

(a2)- establecer una función de calibración lineal (D) a partir de los puntos de calibración (0c, 1c, 2c, 3c, 4c) de los cuales una primera coordenada es una medición del sensor (X0-X4) y una segunda coordenada (Y0 -Y4) es el valor de dicha fuerza de calibrado, siendo dicha función de calibración lineal por segmentos,

(b) - registrar un valor de fuerza de agarre palmar según una primera coordenada (Xz) de un punto de la función de calibración lineal (D), y determinar un valor de fuerza calibrada correspondiente a la segunda coordenada (Yz) de dicho punto de la función de calibración lineal (D).

2. Sistema de medición según la reivindicación 1, caracterizado por que el módulo electrónico (6) comprende medios de transmisión de dicho valor de fuerza calibrada hacia una unidad de visualización (8) y/o una unidad de almacenamiento y/o una unidad de procesamiento de datos.

3. Sistema de medición según la reivindicación 2, caracterizado por que la unidad de visualización y/o la unidad de almacenamiento y/o la unidad de procesamiento se proporcionan en el módulo electrónico (6) del dispositivo de medición.

4. Sistema de medición según la reivindicación 2 o 3, caracterizado por que la unidad de visualización y/o la unidad de almacenamiento y/o la unidad de procesamiento están provistas en un módulo específico conectado a dicho módulo electrónico del dispositivo de medición, dicha transmisión es por cable y/o inalámbrica.

5. Sistema de medición según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que el calibrado del sensor (3) se realiza en al menos tres mediciones de calibrado.

6. Sistema de medición según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado por que la manija del dispositivo de medición comprende al menos una barra interna (12) paralela a un primer elemento (11) del marco externo y móvil en traslación hacia dicho primer elemento del marco externo, y por que el sensor de fuerza (3) está configurado para medir una fuerza asociada con dicha traslación.

7. Sistema de medición según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado por que la manija comprende medios de ajuste (7) de una separación inicial entre la barra interna móvil (12) y el primer elemento (11) del marco externo.

8. Sistema de medición según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado por que comprende medios de selección (9) de un modo de funcionamiento seleccionado entre:

- un modo denominado de medición para dicha medición de una fuerza de agarre palmar,

- un modo denominado de calibración para la implementación de dicha calibración.

9. Sistema de medición según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por que comprende medios de conexión por cable y/o inalámbrica a una unidad de control.

10. Producto de programa informático que se puede cargar en una memoria de un ordenador y/o del microcontrolador del módulo electrónico del sistema de medición según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende partes de código de software para realizar las etapas de calibrado y de medición de dicho sistema de medición.