ES2880397T3

ES2880397T3 - Dispositivo tensor de orugas y dispositivo de desplazamiento de orugas

Info

Publication number: ES2880397T3
Application number: ES17852060T
Authority: ES
Inventors: Changsheng Jiang; Jiayong Jiang; Jianrong Xu
Original assignee: Suzhou Radiant Photovoltaic Technology Co Ltd
Current assignee: Suzhou Radiant Photovoltaic Technology Co Ltd
Priority date: 2016-09-21
Filing date: 2017-01-26
Publication date: 2021-11-24
Anticipated expiration: 2037-01-26
Also published as: JP2018531171A; JP6542976B2; WO2018053980A1; EP3517416A4; EP3517416B1; CN106184444B; US20180237085A1; US10300968B2; CN106184444A; EP3517416A1

Abstract

Un dispositivo de tensión de pistas de oruga configurado para una pista de oruga (37), que comprende: una correa de transmisión superior (374) que es una porción superior de la pista de oruga (37), y al menos un diente interior de la pista de oruga (372) dispuesto en una superficie inferior de la correa de transmisión superior (374); una correa de transmisión inferior (375) que es una porción inferior de la pista de oruga (37), y al menos un diente interior de la pista de oruga (372) dispuesto en una superficie superior de la correa de transmisión in- ferior (375); una porción superior de tensión (391) que tiene un extremo superior dispuesto tangencialmente a la super- ficie inferior de la correa de transmisión superior (374) o aplicada a ella, y que está configurada para tensar la correa de transmisión superior (374); al menos una porción inferior de compresión (392) con un extremo inferior dispuesto tangencialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior (375), y configurada para comprimir la correa de transmisión inferior (375); y una porción de soporte resiliente (393) que tiene un extremo conectado a la porción superior de tensión (391) y otro extremo conectado a la porción inferior de compresión (392), y que está configurada para so- portar la porción superior de tensión (391) y la porción inferior de compresión (392); en el que el dispositivo de tensión de pistas de oruga se caracteriza porque comprende, además: una placa lateral de la pista de oruga (394) dispuesta en un lado de la pista de oruga; al menos una ranura longitudinal (396) dispuesta perpendicularmente en una porción superior de la placa lateral de la pista de oruga (394); y al menos un árbol de instalación (397), estando dispuesto un extremo de cada árbol de instalación (397) hacia arriba y hacia abajo en una ranura longitudinal (396).

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo tensor de orugas y dispositivo de desplazamiento de orugas

Campo de la invención

La presente invención se refiere a un dispositivo de tensión de pistas de oruga y a un dispositivo de movimiento de pista de oruga.

Antecedentes de la invención

Los robots con ruedas convencionales generalmente sólo pueden aplicarse a terrenos llanos, pero no pueden apli carse a planos inclinados tales como los paneles solares. Para resolver el problema técnico de que el robot con ruedas se desliza fácilmente y se cae de los planos inclinados, la presente invención se refiere a un dispositivo de movimiento de pistas de oruga que aumenta la fricción entre un robot y un plano inclinado de tal manera que el robot puede moverse libremente sobre un panel solar.

Una pista de oruga es un bucle de enlace flexible sobre un conjunto de engranajes. Por lo general, el conjunto de engranajes es relativamente fijo y difícil de ajustar. Por lo tanto, es necesario ajustar la pista de oruga durante la instalación de la misma, especialmente el ajuste de la tensión de pistas de oruga. La tensión de pistas de oruga tiene un efecto significativo en su vida útil. El exceso de apriete o de holgura no es bueno para la pista de oruga. Diferentes entornos requieren pistas de orugas con diferentes grados de apriete. Cuando se aplica para desplazarse sobre un camino duro, la pista de oruga debe estar más apretada. Cuando se aplica para desplazarse sobre en un camino irregular, la pista de oruga debe ser aflojado. En la técnica anterior, el dispositivo de ajuste de la tensión de pistas de oruga comprende un soporte, un brazo de manivela, un manguito de árbol,, un engranajes de tornillo sin fin, un husillo, una varilla de tornillo, una placa de fricción y un casquillo, etc. La estructura es relativamente compli cada y el ajuste suele requerir repetidas inspecciones para lograr los requisitos de tensión de pistas de oruga. Una vez ajustada, la pista de oruga sólo puede aplicarse a un entorno de camino, y para cumplir con las diferentes condi ciones del camino, la pista de oruga suele tener que ajustarse de nuevo.

El documento US20060175108A1 divulga una moto de nieve que incluye una correa de pista de oruga y un piñón de accionamiento que se acoplan una al otro para propulsar la moto de nieve con ruido y desgaste reducidos. La correa de oruga tiene una pluralidad de proyecciones accionadas y una pluralidad de ventanas accionadas a intervalos regulares a lo largo de la dirección de movimiento de la correa de oruga. El piñón de accionamiento tiene una por ción de accionamiento de proyección y para aplicar las proyecciones accionadas y una porción de accionamiento de la ventana para aplicar los bordes de las ventanas accionadas. En algunas realizaciones, la proyección accionada, la ventana accionada, la porción de accionamiento de la proyección y la porción de accionamiento de la ventana pue den colocarse de manera que el momento en el que la proyección accionada y la porción de accionamiento de la proyección entran en contacto una con la otra sea diferente del momento en que el borde de la ventana accionada y la porción de accionamiento de la ventana entran en contacto una con la otra. Además, en algunas realizaciones se dispone un amortiguador entre el piñón de accionamiento y el árbol de transmisión. Además, en algunas realizacio nes, un amortiguador se acopla con al menos una porción de una superficie periférica de al menos uno de los piño nes de accionamiento, la porción de accionamiento de la proyección y la porción de accionamiento de la ventana. Además, el documento CN104163213A divulga una estructura de oruga de auto adaptación pasiva. La estructura de oruga de auto adaptación pasiva se caracteriza por comprender un soporte, una rueda de accionamiento, una rueda guía delantera y una oruga, el soporte es un bastidor interior utilizado para soportar la oruga y comprende un cuerpo de soporte, de cuatro a seis bastidores de soporte y de dos a cuatro bastidores tensores, el cuerpo de soporte está en conexión rígida con un cuerpo de oruga por medio de pernos, la rueda guía delantera está dispuesta en el extre mo delantero del cuerpo de soporte, la rueda de accionamiento está dispuesta en el extremo posterior del cuerpo de soporte, los bastidores de tensión están distribuidos uniformemente en el lado superior del cuerpo de soporte, los bastidores de soporte están distribuidos uniformemente en el lado inferior del cuerpo de soporte, cada bastidor de soporte comprende una base de bastidor de soporte, una varilla de soporte, un muelle de bastidor de soporte y una rueda de soporte, y cada bastidor de tensión comprende una base de bastidor de tensión, una varilla de tensión, un muelle de bastidor de tensión y una rueda de tensión. La estructura de oruga de auto adaptación pasiva puede atra vesar un terreno irregular sin problemas, y el contorno de la oruga puede ajustarse de forma pasiva de acuerdo con los terrenos específicos, de modo que se puede garantizar que la oruga haga contacto con el suelo completamente en la mayor medida posible. Partiendo de la premisa de que se cumplen los requisitos funcionales, la estructura de oruga de auto adaptación pasiva puede tener las ventajas de ser sencilla en su estructura y cómoda de controlar. Además, el documento JPS58116274A divulga una parte de tensión que opera hacia afuera desde el interior de una oruga que se ajusta a un árbol 6 que sobresale de la carrocería de un camión en la posición casi central de los neu máticos y, mientras la parte de tensión estira una placa de resorte que opera hacia abajo en una dirección longitudi nal sobre la punta del árbol, y el número plural de rodillos inferiores se apoyan rotativamente sobre la placa de resor te a través de un bastidor. De manera similar, un rodillo superior se establece en libre rotación hacia arriba en la punta del árbol y además, estos rodillos inferior y superior y están constituidos de manera que sean colocados sepa rándose más hacia afuera que cada posición de los neumáticos.

Por lo tanto, se requiere proporcionar un dispositivo capaz de ajustar la tensión de pistas de oruga en tiempo real y capaz de ajustar automáticamente la tensión de pistas de oruga para cumplir con los requisitos de la pista de oruga que se ejecuta en diversas condiciones del camino.

Sumario de la invención

Un objetivo de la presente invención es proporcionar un dispositivo de tensión de pistas de oruga para resolver los problemas técnicos de complicación estructural, poca estabilidad e inconveniencia de ajuste de un dispositivo de ajuste de tensión de pistas de oruga convencional.

Para resolver los problemas anteriores, la presente invención proporciona un dispositivo de tensión de pistas de oruga para una pista de oruga. El dispositivo de tensión de pistas de oruga incluye: una correa de transmisión supe rior que es una porción superior de la pista de oruga, y al menos un diente interior de la pista de oruga dispuesto sobre una superficie inferior de la correa de transmisión superior; una correa de transmisión inferior que es una por ción inferior de la pista de oruga, y al menos un diente interior de la pista de oruga dispuesto sobre una superficie superior de la correa de transmisión inferior; una porción superior de tensión que tiene un extremo superior dispues to tangencialmente a la superficie inferior de la correa de transmisión superior o se aplica a la misma, y configurada para tensar la correa de transmisión superior; al menos una porción inferior de compresión que tiene un extremo inferior dispuesto tangencialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior, y está configurada para comprimir la correa de transmisión inferior; y una porción de soporte resiliente que tiene un extremo conectado a la porción superior de tensión y otro extremo conectado a la porción inferior de compresión, y está configurada para soportar la porción superior de tensión y la porción inferior de compresión.

Además, el dispositivo de tensión de pistas de oruga incluye adicionalmente: una placa lateral de la pista de oruga dispuesta en un lado de la pista de oruga; al menos una ranura longitudinal dispuesta perpendicularmente en una porción superior de la placa lateral de la pista de oruga; al menos un árbol de instalación, estando dispuesto el ex tremo de cada árbol de instalación de manera deslizable hacia arriba y hacia abajo en una ranura longitudinal.

Alternativamente, el dispositivo de tensión de pistas de oruga incluye además: dos placas laterales de la pista de oruga dispuestas respectivamente en dos lados de la pista de oruga; al menos una ranura longitudinal dispuesta perpendicularmente en una porción superior de cada placa lateral de la pista de oruga; al menos un árbol de instala ción, estando dispuestos dos extremos de cada árbol de instalación respectivamente deslizantemente hacia arriba y hacia abajo en dos de las ranuras longitudinales opuestas, y las dos ranuras longitudinales opuestos situadas res pectivamente sobre las dos placas laterales de la pista de oruga.

Además, el árbol de instalación incluye al menos un árbol de instalación de engranajes; la porción superior de ten sión incluye: al menos un engranaje de tensión, estando instalado cada engranaje de tensión en un árbol de instala ción de engranajes por medio de un rodamiento de rodillos y teniendo un extremo superior aplicado a la superficie inferior de la correa de transmisión superior.

Además, el engranaje de tensión es un engranajes cilíndrico de doble diente recto e incluye: dos engranajes cilíndricos aplicados a la superficie inferior de la correa de transmisión superior; y una porción de enlace dispuesta entre los dos engranajes cilíndricos; en la que los diámetros de los dos engranajes cilíndricos son iguales, y un diámetro de la porción de enlace es menor que un diámetro de engranajes cilíndrico.

Además, el árbol de instalación incluye adicionalmente al menos un árbol de instalación de la rueda de transmisión; la porción superior de tensión incluye además: al menos una rueda de transmisión de tensión, estando dispuesta cada rueda de transmisión de tensión en un árbol de instalación de rueda de transmisión por medio de un cojinete de rodillos, y está dispuesta tangencialmente a o aplicada al engranaje de tensión; y un soporte en forma de V que tiene dos árboles de instalación de rueda de transmisión dispuestos respectivamente en dos extremos del soporte en forma de V, y un árbol de instalación de engranajes dispuesto por encima del soporte en forma de V; en el que el árbol de instalación de engranajes y los árboles de instalación de rueda de transmisión son paralelos unos a los otros, y el árbol de instalación de engranajes está situado por encima de una posición intermedia entre los dos árbo les de instalación de rueda de transmisión.

Además, la porción superior de tensión incluye adicionalmente: un soporte en forma de V que tiene dos árboles de instalación de engranajes dispuestos respectivamente en dos extremos de una porción superior del soporte en forma de V, y un extremo inferior del soporte en forma de V conectado a la porción de soporte resiliente; o un soporte de engranajes que tiene al menos un árbol de instalación de engranajes instalado en un extremo superior del soporte de engranajes, y la porción de soporte resiliente está conectada a un extremo inferior del soporte de engranajes. Además, el soporte en forma de V incluye dos placas planas en forma de V paralelas una a la otra; y dos travesaños, estando conectados dos extremos de cada travesaño de forma segura respectivamente a las dos placas planas en forma de V; en el que los árboles de instalación de la rueda de transmisión o el árbol de instalación de engranajes es perpendicular a la placa plana en forma de V.

Además, la porción inferior de compresión incluye al menos una placa de compresión de tensión dispuesta tangen cialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior.

Además, la porción de soporte elástico incluye un elemento elástico en forma de V invertida, estando conectada una porción superior del elemento elástico en forma de V invertida a un extremo inferior de la porción superior de ten sión, y estando conectados dos extremos de una porción inferior del elemento elástico en forma de V invertida res pectivamente a dos porciones de compresión inferiores.

Además, el extremo superior del elemento elástico en forma de V invertida es una esquina semicircular; y dos anillos de enganche circulares están dispuestos respectivamente en los dos extremos de la porción inferior del elemento elástico en forma de V invertida, los anillos de enganche circulares están conectados respectivamente a las dos porciones de compresión inferiores.

Además, la porción de soporte resiliente incluye un conjunto de resortes que comprende al menos un resorte; estan do conectada una porción superior del conjunto de resortes a un extremo inferior de la porción superior de tensión, y estando conectada una porción inferior del conjunto de resortes a la al menos una porción inferior de compresión. Para resolver el problema anterior, la presente invención proporciona además un dispositivo de movimiento de pista de orugas, que incluye el dispositivo de tensión de pistas de orugas que se ha mencionado más arriba. El dispositivo de movimiento de pista de oruga puede ser un robot o un vehículo de motor, con una pista de oruga.

Las ventajas de la presente invención radican en que el dispositivo de tensión de pistas de oruga de la presente invención cambia las estructuras convencionales y emplea un "diseño de montaje flotante". En otras palabras, se agrega una porción de soporte resiliente entre la porción superior de tensión y la porción inferior de compresión. Por medio de la ranura longitudinal, se logra la flotación hacia arriba y hacia abajo del dispositivo de tensión, la fuerza de tensión durante el movimiento de la pista de oruga se ajusta en tiempo real, un área de contacto y la fuerza de ad hesión de la pista de oruga y el suelo se incrementan de tal manera que la estabilidad del movimiento de la pista de oruga se mejora. Este ajuste, de acuerdo con el funcionamiento de la pista de oruga para lograr un ajuste flexible, puede mitigar el desgaste de las piezas de ajuste rígido, reducir la fricción entre las piezas y aumentar la vida útil de la pista de oruga. La pista de oruga ajustada puede adaptarse oportunamente a la carretera. El dispositivo de movi miento de la pista de oruga con el dispositivo de tensión de pistas de oruga puede conseguir propósitos de ahorro de energía. El dispositivo de tensión de pistas de oruga es estructuralmente simple y es fácil de montar.

Descripción de los dibujos

La figura 1 es una vista esquemática de la apariencia general de un robot de limpieza en una realización de la presente invención;

la figura 2 es una vista esquemática estructural interna del robot de limpieza en la realización de la presente invención;

la figura 3 es una vista esquemática estructural en despiece ordenado del robot de limpieza en la realiza ción de la presente invención;

la figura 4 es una vista estructural esquemática de una realización del dispositivo de limpieza en la realiza ción de la presente invención;

la figura 5 es la realización de la presente invención de otra realización del dispositivo de limpieza en la rea lización de la presente invención;

la figura 6 es una vista estructural esquemática general de un sistema de energía en la realización de la presente invención;

la figura 7 es una vista estructural esquemática del sistema de energía con la retirada de una carcasa de la pista de oruga en la realización de la presente invención;

la figura 8 es una vista esquemática estructural de una primera realización de un dispositivo de tensión de pistas de oruga en la realización de la presente invención;

la figura 9 es una vista estructural esquemática de la primera realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga con la retirada de la placa lateral de la pista de oruga en la realización de la presente invención; la figura 10 es una vista esquemática estructural de la primera realización del dispositivo de tensión de pis tas de oruga con la retirada de la pista de oruga en la realización de la presente invención;

la figura 11 es una vista estructural esquemática de una segunda realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga con la retirada de la placa lateral de la pista de oruga en la realización de la presente inven ción;

la figura 12 es una vista estructural esquemática de una tercera realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga con la retirada de la placa lateral de la pista de oruga en la realización de la presente inven ción; y

la figura 13 es un diagrama de bloques estructural del sistema de control en la realización de la presente in vención.

Los números de referencia en las figuras son los siguientes:

100 robot de limpieza de paneles solares / robot de limpieza / robot, 300 plano inclinado, 400 servidor; 1 cuerpo de robot, 2 dispositivo de limpieza, 3 sistema de alimentación, 4 sistema de control, 5 sistema de alimentación eléctrica; 11 miembro de cuerpo;

21 motor de limpieza, 22 cepillo de rodillos, 23 mecanismo de transmisión, 24 deflector de residuos, 25 re cipiente dispensador de líquido, 26 cabezal de boquilla, 27 tubo en horquilla, 28 bomba de agua;

31 rueda delantera izquierda, 32 rueda delantera derecha, 33 rueda trasera izquierda, 34 rueda trasera de recha, 35, motor de accionamiento izquierdo, 36 motor de accionamiento derecho, 37 pista de oruga, 38 engranajes de cubo, 39 dispositivo de tensión de pistas de oruga;

41 unidad de adquisición de datos, 42 procesador, 43 unidad de almacenamiento, 44 unidad de alarma, 45 unidad de comunicación inalámbrica; 51 caja de baterías;

211 árbol del motor de limpieza, 221 árbol de accionamiento del cepillo de rodillos, 231 engranajes de ac cionamiento, 232 engranajes accionado, 233 engranajes doble;

311 cubo de rueda delantera izquierda, 312 árbol de rueda delantera izquierda, 321 cubo de rueda delante ra derecha, 322 árbol de rueda delantera derecha, 331 cubo de rueda trasera izquierda, 341 cubo de rueda trasera derecha;

371 alojamiento de la pista de oruga, 372 diente interior de la pista de oruga, 373 bloque antideslizante, 374 correa de transmisión superior, 375 correa de transmisión inferior;

391 porción superior de tensión, 392 porción inferior de compresión, 393 porción de soporte elástico, 394 placa lateral de la pista de oruga, 395 placa superior de la pista de oruga, 396 ranura longitudinal, 397 árbol de instalación, 398 soporte de engranajes;

411 sensor acelerómetro, 412 sensor magnético, 413 sensor de distancia, 414 contador, 415 sensor de imagen;

2331 anillo de engranaje grande, 2332 anillo de engranaje pequeño;

3911 Soporte en forma de V, 3912 rueda de transmisión de tensión, 3913 engranaje de tensión, 3914 placa plana en forma de V, 3915 travesaño, 3916 engranajes cilindrico, 3917 porción de enlace cilindrico;

3921 placa de compresión de tensión, 3931 elemento elástico en forma de V invertida;

3971 árbol de instalación de engranajes, 3972 árbol de instalación de la rueda de transmisión.

Descripción detallada de las realizaciones preferidas

Una realización preferida de la presente invención será introducida con referencia a las figuras adjuntas como sigue para demostrar que la presente invención puede ser implementada. La realización de la presente invención puede ser introducida en su totalidad por los expertos en la materia para que los contenidos técnicos sean más claros y fáciles de entender. La presente invención puede materializarse en muchas formas diferentes de realización, y el alcance de la protección de la presente invención no se limita a las realizaciones expuestas en la presente memoria descriptiva.

En las figuras adjuntas, los componentes estructuralmente idénticos se designan con los mismos números de refe rencia, y los componentes estructural o funcionalmente similares se designan con números de referencia numéricos similares. Las dimensiones y los grosores de cada componente mostrado en las figuras son arbitrarios. El tamaño y el grosor de cada componente no están limitados y, en aras de la claridad, el grosor de los componentes está exage rado de alguna manera en algunos lugares de las figuras.

Los términos de dirección que se mencionan en la presente invención, por ejemplo "superior", "inferior", "frontal", "posterior", "izquierda", "derecha", "interior", "exterior", "lateral", etc., son meramente direcciones en las figuras ad juntas para explicar e ilustrar únicamente la presente invención, pero no para limitar el alcance de la protección de la misma.

Cuando se describe que una parte está "sobre" otra parte, la parte puede estar directamente dispuesta sobre la otra parte; alternativamente, puede existir una parte intermedia, la parte está dispuesta sobre la parte intermedia, y la parte intermedia está dispuesta sobre la otra parte. Cuando se describe que una pieza está "instalada sobre" o "co nectada a" otra pieza, puede entenderse que las piezas están directamente "instaladas" o "conectadas" unas a las otras, o bien se entiende que una pieza está "instalada" o "conectada" a la otra por medio de una pieza intermedia.

Realización

Con referencia a las figuras 1 a 3, la presente invención proporciona un robot de limpieza de paneles solares 100 (abreviado como "robot de limpieza" o "robot" en la presente memoria descriptiva y en lo que sigue) que comprende un cuerpo de robot 1. El cuerpo de robot 1 puede moverse sobre al menos un panel solar. Un dispositivo de limpieza 2, un sistema de alimentación 3, un sistema de control 4 y un sistema de alimentación eléctrica 5 están dispuestos en el exterior o en el interior del cuerpo de robot 1.

El dispositivo de limpieza 2 está configurado para limpiar los paneles solares durante el movimiento del cuerpo de robot. El sistema de alimentación 3 está configurado para ajustar una dirección y una velocidad de movimiento del cuerpo de robot 1 sobre el panel solar, y para controlar el cuerpo de robot 1 para que se mueva, se detenga o gire. El sistema de control 4 está conectado al sistema de alimentación 3 y al dispositivo de limpieza 2, y está configurado para transmitir diversas señales de control al sistema de alimentación 3 y al dispositivo de limpieza 2. El sistema de energía eléctrica 5 está conectado al sistema de energía 3, al dispositivo de limpieza 2 y al sistema de control 4, y está configurado para proporcionar energía al sistema de energía 3, al dispositivo de limpieza 2 y al sistema de con trol 4.

Durante el trabajo normal del robot de limpieza 100 de paneles solares de la presente invención sobre el panel solar, cuando el sistema de energía eléctrica 5 se conecta, el sistema de control 4 transmite al menos una instrucción de control de movimiento y al menos una instrucción de control de limpieza, el sistema de energía 3, de acuerdo con la instrucción del control de movimiento, controla el cuerpo de robot 1 para que se mueva a lo largo de una trayectoria previamente planificada. Mientras tanto, el dispositivo de limpieza 2 conecta el dispositivo de limpieza 2 de acuerdo con la instrucción de control de limpieza para limpiar el panel solar. Durante el movimiento del cuerpo de robot 1, el sistema de control 4 transmite múltiples instrucciones de control de movimiento, tal como la instrucción de corrección de la desviación, la instrucción de giro y la instrucción de vuelta en U, etc. al sistema de alimentación 3 para ordenar al cuerpo de robot 1 que vuelva a una trayectoria original en el caso de desviación de la trayectoria recta, es decir, la corrección de la desviación. Alternativamente, en una determinada condición o en un determinado lugar, se realiza un giro o una vuelta en U (vuelta atrás) de manera que el cuerpo de robot 1 es accionado para moverse de acuerdo con una trayectoria optimizada previamente planificada. A continuación se describirán en detalle los procedimientos específicos de navegación, los procedimientos de corrección de la desviación y los procedimientos de control del giro o de la vuelta en U (vuelta atrás) para el cuerpo de robot. Durante todo el proceso de movimiento, con indepen dencia del modo de movimiento del cuerpo de robot 1, tal como el movimiento recto, la desviación, la corrección de la desviación, el giro o la vuelta en U, el dispositivo de limpieza 2 siempre permanece en estado de funcionamiento. Cuando el sistema de control 4, basándose en ciertos parámetros de trabajo (por ejemplo, la trayectoria pre planifi cada ha finalizado, o el sistema de energía eléctrica 5 no tiene suficiente potencia), transmite una instrucción de control de movimiento para dejar de moverse, el cuerpo de robot 1 deja de moverse. Mientras tanto, el sistema de control 4 transmite una instrucción de control de limpieza para desconectar el dispositivo de limpieza 2 para detener la limpieza.

Con referencia a la figura 4, el dispositivo de limpieza 2 de la presente invención incluye un motor de limpieza 21, un cepillo de rodillos 22 y un mecanismo de transmisión 23.

Con referencia a las figuras 4 y 5, en la presente invención, el motor de limpieza 21 incluye un árbol 211 del motor de limpieza. Un árbol accionado 221 del cepillo de rodillos está dispuesto en un centro del cepillo de rodillos. El me canismo de transmisión 23 está conectado simultáneamente al árbol 211 del motor de limpieza y al árbol 221 accio nado por el cepillo de rodillos, el árbol 211 del motor de limpieza impulsa el árbol 221 accionado por el cepillo de rodillos para que rote por medio del mecanismo de transmisión 23. El cepillo de rodillos 22 está dispuesto en la parte inferior de un extremo delantero del cuerpo de robot 1. Un extremo inferior del cepillo de rodillo 22 entra en contacto directo con el panel solar para limpiarlo.

El mecanismo de transmisión 23 es un conjunto de engranajes compuesto por dos o más engranajes grandes y pequeños aplicados unos a los otros, y está configurado para transmitir la potencia del árbol 211 del motor de lim pieza al árbol 221accionado por el cepillo de rodillos, al tiempo que disminuye la velocidad de rotación producida por el motor de limpieza 21, de manera que el cepillo de rodillos 22 es accionado para rotar por la velocidad de rotación más lenta. En la presente invención, el mecanismo de transmisión 23 incluye un engranajes de accionamiento 231, un engranajes accionado 232 y un engranajes doble 233. El engranajes de accionamiento 231 está dispuesto en el árbol 211 del motor de limpieza. El árbol 211 del motor de limpieza es perpendicular a una superficie de engrane del engranaje de accionamiento 231. El engranajes de accionamiento 232 está dispuesto en el árbol de accionamiento 221del cepillo de rodillos. El árbol de accionamiento 221 del cepillo de rodillos es perpendicular a una superficie de engrane del engranaje de accionamiento 232. El árbol de accionamiento 221 del cepillo de rodillos es paralelo al árbol 211del motor de limpieza. El engranaje doble 233 incluye un anillo de engranaje grande 2331 y un anillo de engranaje pequeño 2332 que están formados integralmente. El anillo de engranaje grande 2331 se aplica al engra naje de accionamiento 231. El anillo de engranaje pequeño 2332 aplica al engranajes accionado 232. Cuando el motor de limpieza 21 se pone en marcha, el árbol 211 del motor de limpieza rota a gran velocidad. Después del proceso de desaceleración mediante el engranajes doble 233, el árbol de accionamiento del cepillo de rodillos 22 impulsa el cepillo de rodillos 22 para que rote con una velocidad más lenta, de modo que el cepillo de rodillos 22 pueda limpiar el panel solar. Una relación de velocidad de rotación del árbol 211 del motor de limpieza y del árbol 221 accionado por el cepillo de rodillos depende de una relación de radio del anillo de engranaje grande 2331 y del anillo de engranaje pequeño 2332.

El cepillo de rodillo 22 es un cepillo de rodillo helicoidal, el cepillo de rodillo helicoidal incluye al menos una hoja helicoidal 222, la hoja helicoidal 222 puede tener múltiples hojas en forma de lámina 223. Las hojas 223 están sepa radas por igual unas de las otras, de modo que el cepillo de rodillos 22 y el panel solar entran en pleno contacto, y las partes del panel solar por las que ha pasado el cuerpo de robot 1 pueden limpiarse. Durante el movimiento del cuerpo de robot 1 de la presente invención, el cepillo de rodillos 22 limpia constantemente las sustancias añadidas tales como el polvo sobre el panel solar.

Con referencia a la figura 5, el dispositivo de limpieza 2 incluye además un deflector de residuos 24 instalado de forma segura en una superficie lateral del cepillo de rodillos 22. El árbol de accionamiento 221 del cepillo de rodillos en el centro del cepillo de rodillos 22 es paralelo al deflector de residuos 24. Con referencia a la figura 2, el dispositi vo de limpieza 2 está dispuesto en un extremo delantero (es decir, en la parte delantera del cuerpo de robot) del robot de limpieza 100. Un extremo trasero (es decir, la parte trasera del cuerpo de robot) del robot de limpieza 100 incluye un miembro de cuerpo 11. El deflector de residuos 24 está dispuesto entre el dispositivo de limpieza 2 y el miembro de cuerpo 11. Durante la limpieza, el deflector de desechos 24 puede recoger eficazmente el polvo, los desechos, las aguas residuales y otros desechos juntos para eliminarlos fácilmente de la superficie, y puede evitar que los desechos entren en el dispositivo de limpieza 2 o en el sistema de alimentación 3 para proteger contra los daños a las piezas del cuerpo de robot 1.

Con referencia a la figura 5, el dispositivo de limpieza 2 incluye además un recipiente dispensador de líquido 25, al menos un cabezal de boquilla 26 y un tubo bifurcado 27.

El recipiente dispensador de líquido 25 (puede ser abreviado como "recipiente 25") es un recipiente de obturación desmontable para almacenar agua o solución detergente, y una salida de drenaje está dispuesta en un fondo del recipiente dispensador de líquido 25. El cabezal de boquilla 26 está dispuesto en una porción superior o lateral del cepillo de rodillo 22. Cada cabezal de boquilla 26 incluye una boquilla, y la boquilla está orientada hacia el cepillo de rodillo 22. La tubería bifurcada 27 incluye una tubería principal y al menos una tubería de derivación (no mostrada en las figuras) que se comunican una con la otra. El tubo principal 271 se comunica con la salida de drenaje. Cada tubería de derivación se comunica con un cabezal de boquilla 26. En la presente invención, dos cabezales de boqui lla 26 están dispuestos preferiblemente respectivamente en dos extremos del cepillo de rodillo 22, las boquillas están orientadas al cepillo de rodillo 22. El tubo bifurcado 27 es preferentemente un tubo bifurcado que incluye un tubo principal 271 y dos tubos derivados, y transporta el agua o la solución detergente en el recipiente dispensador de líquido 25 a los dos cabezales de boquilla 26.

Con referencia a las figuras 5 y 6, el dispositivo de limpieza 2 incluye además una bomba de agua 28 conectada al sistema de control 4 y que adquiere al menos una señal de control de la bomba de agua del sistema de control 4. La bomba de agua 28 está dispuesta en la tubería principal 271, y sirve como conmutador para controlar el recipiente dispensador de líquido 25 para descargar el líquido y ajustar la velocidad de descarga del líquido de acuerdo con la señal de control de la bomba de agua.

En la presente invención, durante la limpieza del panel solar por medio del cepillo de rodillos 22, el sistema de con trol 4, de acuerdo con los requisitos, transmite al menos una señal de control de la bomba de agua a la bomba de agua 28, conecta la bomba de agua 28 y ajusta la velocidad de bombeo de agua para hacer que el agua o la solu ción detergente en el recipiente dispensador de líquido 25 fluya hacia el cabezal de boquilla 26 a través de la tubería bifurcada 27 y forme pequeñas gotas de líquido que se rocían radialmente al cepillo de rodillos 22 de manera que el líquido rociado caiga sobre el cepillo de rodillos 22 de la manera más uniforme posible. El cepillo de rodillo rotativo 22 impulsa la solución de agua o detergente para que caiga sobre el panel solar mientras el cepillo de rodillo 22 se utiliza para limpiar el panel solar, lo que puede mejorar eficazmente el efecto de descontaminación. Cuando no que da suficiente líquido en el recipiente dispensador de líquido 25 o la energía eléctrica del sistema de energía eléctrica es insuficiente, o cuando el trabajo de limpieza ha terminado, el sistema de control 4 transmite una señal de control de parada de bombeo a la bomba de agua 28 para desconectar la bomba de agua 28. A continuación se describirá en detalle un procedimiento para determinar el líquido restante en el recipiente dispensador de líquido 25 y un pro cedimiento para determinar la energía eléctrica restante del sistema de energía eléctrica 5.

En la presente invención, el efecto técnico del dispositivo de limpieza 2 radica en que el trabajo de limpieza al panel solar puede ser terminado durante el movimiento del robot de limpieza 100. Si es necesario, se puede pulverizar agua o una solución detergente sobre el panel solar a tratar para eliminar mejor las manchas tenaces. El dispositivo de limpieza 2 tiene una velocidad de limpieza rápida y un efecto excelente, que puede reducir el coste de la mano de obra de forma eficaz sin necesidad de supervisión o asistencia manual.

Con referencia a las figuras 6 y 7, en la presente invención, el sistema de potencia 3 está dispuesto en una parte inferior del cuerpo de robot 1, está configurado para accionar el cuerpo de robot 1 para que se mueva, e incluye una rueda delantera izquierda 31, una rueda delantera derecha 32, una rueda trasera izquierda 33, una rueda trasera derecha 34, un motor de accionamiento izquierdo 35, un motor de accionamiento derecho 36 y dos pistas de oruga 37.

La rueda delantera izquierda 31 está instalada en un lado izquierdo de una porción frontal de una superficie inferior del cuerpo de robot, e incluye un cubo 311 de rueda delantera izquierda y un eje 312 de rueda delantera izquierda. El eje 312 de la rueda delantera izquierda está situado en el centro del cubo de la rueda delantera izquierda 311. La rueda delantera derecha 32 está instalada en un lado derecho de la porción delantera de la superficie inferior del cuerpo de robot, e incluye un cubo de rueda delantera derecha 321 y un eje 322 de rueda delantera derecha. El eje 322 de la rueda delantera derecha está situado en el centro del cubo 321de la rueda delantera derecha. La rueda trasera izquierda 33 está instalada en un lado izquierdo de una porción trasera de la superficie inferior del cuerpo de robot, e incluye un cubo 331 de rueda trasera izquierda y un eje 332 de rueda trasera izquierda (no mostrado en las figuras). El cubo 331 de la rueda trasera izquierda está dispuesto en una misma línea recta con el cubo 311de la rueda delantera izquierda, y el eje de la rueda trasera izquierda está dispuesto en un centro del cubo 331 de la rueda trasera izquierda. La rueda trasera derecha 34 está instalada en un lado derecho de la porción trasera de la superfi cie inferior del cuerpo de robot, e incluye un cubo 341 de rueda trasera derecha y un eje de rueda trasera derecha (no mostrado en las figuras). El cubo 341 de la rueda trasera derecha está dispuesto en una misma línea recta con el cubo 321 de la rueda delantera derecha. El eje de la rueda trasera derecha está dispuesto en el centro del cubo 341 de la rueda trasera derecha. El eje de la rueda trasera derecha está conectado directamente o a través de un dispositivo de transmisión (no mostrado en las figuras) al eje de la rueda trasera izquierda. El motor de accionamien to izquierdo 35, el motor de accionamiento derecho 36 están conectado de forma segura al cuerpo de robot 1 por medio de un dispositivo de fijación, están conectado al sistema de energía eléctrica 5 por medio de al menos un cable, y están conectado al sistema de control 4 por medio de al menos una línea de señal. El motor de acciona miento izquierdo 35 está conectado directamente o por medio de un dispositivo de transmisión (no mostrado en las figuras) al eje de la rueda delantera izquierda 312. El motor de accionamiento derecho 36 está conectado directa mente o por medio de un dispositivo de transmisión (no mostrado en las figuras) al eje 322 de la rueda delantera derecha. Cada una de las dos pista de orugas 37 es un bucle de enlace flexible, una de las pista de orugas 37 cubre una porción externa de una pared lateral anular del cubo 311 de la rueda delantera izquierda y una porción externa de una pared lateral anular del cubo 331 de la rueda trasera izquierda ; la otra pista de oruga 37 cubre una porción externa de una pared lateral anular del cubo 321 de la rueda delantera derecha y una porción externa de una pared lateral anular del cubo 341 de la rueda trasera derecha. una carcasa 371 de pista de oruga está dispuesta en una parte externa de cada una de las pista de orugas 37 para proteger la pista de oruga y el cubo y evitar que los resi duos entren en la pista de oruga o en el cubo y afecten al movimiento normal del cuerpo de robot 1.

En la presente invención, el sistema de control 4, de acuerdo con una trayectoria optimizada previamente planifica da, transmite al menos una señal de control de movimiento al motor de accionamiento izquierdo 35 y al motor de accionamiento derecho 36, de forma que el motor de accionamiento izquierdo 35 y el motor de accionamiento dere cho 36 ajustan de forma sincronizada las velocidades de rotación y las direcciones de rotación de la rueda delantera izquierda 31 y de la rueda delantera derecha 32 para ajustar aún más la dirección de movimiento y la velocidad de movimiento del cuerpo de robot 1, lo que permite que el cuerpo de robot implemente acciones tales como el movi miento recto, la corrección de la desviación, el giro de 90 grados y el giro en U.

Cuando se requiere que el cuerpo de robot se mueva hacia adelante, el sistema de control 4 transmite simultánea mente una instrucción de control de movimiento lineal al motor de accionamiento izquierdo 35 y al motor de accio namiento derecho 36. La instrucción de control incluye la misma velocidad de rotación del motor (por ejemplo, las velocidades de rotación del motor de accionamiento izquierdo y del motor de accionamiento derecho son ambas de 60 RPM) y la misma dirección de rotación (por ejemplo, el motor de accionamiento izquierdo es rotado en el sentido de las agujas del reloj, y el motor de accionamiento derecho es rotado en el sentido contrario al de las agujas del reloj ) para el árbol del motor de accionamiento. Por lo tanto, la rueda delantera izquierda 31 y la rueda delantera derecha 32 son accionadas para rotar sincrónicamente hacia adelante. La rueda trasera izquierda 33 y la rueda trasera derecha 34 son ruedas motrices, y son accionadas por la pista de oruga 37 para rotar sincrónicamente hacia delante con la rueda delantera izquierda 31 y la rueda delantera derecha 32, de manera que todo el cuerpo de robot 1 se mueva hacia delante.

Cuando se requiere que el cuerpo de robot 1 implemente una desviación hacia la derecha, el sistema de control 4 transmite simultáneamente una instrucción de control de movimiento de corrección de desviación al motor de accio namiento izquierdo 35 y al motor de accionamiento derecho 36, y la velocidad de rotación del motor en la instrucción de control recibida por el motor de accionamiento izquierdo 35 es mayor que la velocidad de rotación del motor en la instrucción de control recibida por el motor de accionamiento derecho 36. La diferencia de las velocidades de rota ción depende de un ángulo de desviación que debe ajustarse, cuanto menor sea el ángulo de desviación, menor será la velocidad de rotación. Del mismo modo, cuando se requiera que el cuerpo de robot 1 se desvíe hacia la iz quierda, la velocidad de rotación del motor en la instrucción de control recibida por el motor de accionamiento iz quierdo 35 es menor que la velocidad de rotación del motor en la instrucción de control recibida por el motor de ac cionamiento derecho 36. Cuando el cuerpo de robot 1 vuelve a la dirección de movimiento original predeterminada, el sistema de control 4 transmite de nuevo una instrucción de control de movimiento lineal, las velocidades de rota ción del motor de accionamiento izquierdo 35, el motor de accionamiento derecho 36 vuelven a ser las mismas, de manera que el cuerpo de robot 1 sigue moviéndose en línea recta hacia delante.

Cuando se requiere que el cuerpo de robot implemente un giro de 90 grados, el sistema de control 4 calcula las velocidades de rotación y las direcciones de rotación del motor de accionamiento izquierdo 35 y del motor de accio namiento derecho 36 de acuerdo con un radio de giro predeterminado. Si el radio de giro es mayor, las direcciones de rotación de los motores de accionamiento pueden ser opuestas (una en el sentido de las agujas del reloj y la otra en sentido contrario al de las agujas del reloj), la rueda delantera izquierda 31 y la rueda delantera derecha 32 giran de forma sincronizada hacia delante, o una de las ruedas se ajusta para que deje de girar, para conseguir un efecto de giro durante el desplazamiento; si el radio de giro es menor o se realiza un giro en el momento, los sentidos de rotación del motor de accionamiento izquierdo 35 y del motor de accionamiento derecho 36 pueden diseñarse igual, ambos en la dirección de las agujas del reloj o ambos en sentido contrario al de las agujas del reloj. De esta manera, una de entre la rueda delantera izquierda 31 y la rueda delantera derecha 32 gira hacia delante, la otra gira hacia atrás, un lado del cuerpo de robot 1 se mueve hacia delante, y el otro lado se mueve hacia atrás de tal manera que se realiza un giro de radio pequeño o un giro en el momento.

Cuando se requiere que el cuerpo de robot implemente un giro en U (también llamado "giro hacia atrás"), se le pide al cuerpo de robot que se mueva a un pista de oruga adyacente a un pista de oruga original después de un giro de 180 grados. En este caso, las soluciones técnicas son el giro en U de una sola vez y el giro en U escalonado. El sistema de control 4 calcula las velocidades y direcciones de rotación del motor de accionamiento izquierdo 35 y del motor de accionamiento derecho 36 en función del radio de giro predeterminado. En la solución del giro en U de una sola vez, el radio de giro es la mitad de la anchura del cuerpo de robot, la rueda delantera en el interior durante el giro deja de girar o gira hacia delante con una velocidad extrema (si se implementa el giro en U a la izquierda, la rueda delantera izquierda deja de girar; si se implementa el giro en U a la derecha, la rueda delantera derecha deja de girar), la rueda delantera en el exterior durante el giro gira rápidamente hacia delante para implementar el giro en U a la izquierda o a la derecha. En la solución del giro en U escalonado, se pueden calcular diferentes soluciones de acuerdo con las circunstancias específicas. La presente invención tiene preferentemente la siguiente solución: en primer lugar se controla el cuerpo de robot 1 para implementar un giro a la izquierda en el acto o un giro a la derecha en el acto de 90 grados, a continuación se controla el cuerpo de robot para que se mueva hacia adelante una dis tancia que es un ancho del miembro del cuerpo, y finalmente se controla el cuerpo de robot para implementar un giro a la izquierda en el acto o un giro a la derecha en el acto de 90 grados. Por lo tanto, se puede lograr un giro en U a la izquierda o a la derecha, y la derecha del cuerpo de robot se mueve en un pista de oruga adyacente a un pista de oruga anterior después del giro en U, de tal manera que el espacio del robot de la presente invención puede lograr un efecto no repetitivo y libre de espacios muertos.

El sistema de potencia 3 incluye además al menos un engranajes de cubo 38 dispuesto uniformemente en las super ficies de las porciones exteriores de las paredes laterales anulares del cubo 311de la rueda delantera izquierda, el cubo 331de la rueda trasera izquierda, el cubo 321 de la rueda delantera derecha y el cubo 341de la rueda trasera derecha ; y al menos un diente interior de pista de oruga 372, dispuesto uniformemente sobre una superficie de una pared lateral interna de cada pista de oruga 37, el diente interior de pista de oruga 372 aplicado al engranajes de cubo 38 para asegurar que cuando las dos ruedas delanteras 31, 32 rotan, la pista de oruga 37 puede cooperar con los dos cubos para trabajar normalmente.

Debido a que el panel solar es comparativamente suave con un cierto grado de inclinación, en la limpieza el cuerpo de robot se cae fácilmente cuando se mueve. Para resolver este problema, con referencia a la figura 6, el sistema de alimentación 3 incluye además al menos un bloque antideslizante 373 que sobresale de una pared lateral exterior de cada una de las pistas de oruga 37, los bloques antideslizantes 373 pueden estar dispuestos en un conjunto orde nado, y están distribuidos en toda la pista de oruga 37. El cuerpo de robot 1 de la presente invención utiliza una estructura de pista de oruga, y fija el bloque antideslizante 373 en la pared lateral exterior de la pista de oruga para aumentar el coeficiente de fricción, mejorar la fuerza de agarre y evitar que el cuerpo de robot 1 se caiga durante el movimiento. Del mismo modo, la pista de oruga 37 de la presente invención también puede disponer de al menos un patrón antideslizante (no mostrado en las figuras) empotrado en la pared lateral exterior de cada pista de oruga y distribuido uniformemente en toda la pista de oruga, y su efecto es el mismo que el del bloque a prueba de desliza miento.

En la presente invención, el efecto técnico del sistema de alimentación 3 radica en que la utilización de las estructu ras de la pista de oruga y del bloque antideslizante permite que el cuerpo de robot de limpieza pueda moverse libre mente sobre el panel solar sin caerse. Las ruedas delanteras izquierda y derecha son accionadas respectivamente con dos motores para controlar con precisión el estado de movimiento del cuerpo de robot, de modo que éste puede ajustar con mayor flexibilidad la dirección de movimiento y realizar giros en el acto. Por lo tanto, la cobertura de la trayectoria en movimiento puede ser incrementada lo máximo posible.

Con referencia a las figuras 6 y 7, el sistema de potencia 3 incluye además dos dispositivos de tensión de pistas de oruga 39, y los dispositivos de tensión de pistas de oruga 39 están dispuestos respectivamente en las pista de oru gas 37. Una vez instalada, la pista de oruga tiene un cierto grado de holgura, por lo que debe ajustarse la tensión del bucle de enlace flexible para garantizar que la pista de oruga pueda avanzar normalmente. La técnica anterior con siste en montar una rueda de inducción delante de la pista de oruga, y la rueda de inducción está equipada con un mecanismo de separación y dos husillos. Ajustando el mecanismo de separación y los husillos, se consigue la ten sión. La forma y la estructura de dicho ajuste son más complicadas y el ajuste sólo se puede aplicar una vez en lugar de aplicarse en tiempo real durante el funcionamiento de la pista de oruga.

La presente invención proporciona los siguientes tres dispositivos de tensión de pistas de oruga. Con referencia a las figuras 8 a 10, la primera realización el dispositivo de tensión de pistas de oruga 39 incluye una porción superior de tensión 391, una porción inferior de compresión 392 y una porción de soporte resiliente 393.

La pista de oruga 37 es un bucle de enlace flexible que tiene los dientes internos de la pista de oruga 372 dispuestos uniformemente en la pared lateral interna de cada pista de oruga 37. La pista de oruga 37 incluye una correa de transmisión superior 374, una correa de transmisión inferior 375. La correa de transmisión superior 374 es una por ción superior de la pista de oruga 37, la correa de transmisión inferior 375 es una porción inferior de la pista de oruga 37, al menos un diente interior de la pista de oruga 372 está dispuesto en una superficie inferior de la correa de transmisión superior 374, y al menos un diente interior de la pista de oruga 372 está dispuesto en una superficie superior de la correa de transmisión inferior 375.

La porción superior de tensión 391 tiene un extremo superior dispuesto tangencialmente a la superficie inferior de la correa de transmisión superior 374 o aplicado a la misma, y está configurada para tensar la correa de transmisión superior 374. Durante el movimiento de la pista de oruga, la porción superior de tensión 391 y la correa de transmi sión superior 374 están conectadas una a la otra de forma deslizante o rotativa. La porción inferior de compresión 392 tiene un extremo inferior dispuesto tangencialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior 375, y está configurada para comprimir la correa de transmisión inferior 375. La porción de soporte resiliente 393 tiene un extremo conectado a la porción superior de tensión 391 y otro extremo conectado a la porción inferior de compresión 392, y está configurada para soportar la porción superior de tensión y la porción inferior de compresión. Con referencia a la figura 8, el dispositivo de tensión de pistas de oruga 39 puede incluir dos placas laterales 394 de la pista de oruga dispuestas respectivamente en dos lados de la pista de oruga 37. Las dos placas laterales 394 de la pista de oruga pueden estar conectadas una a la otra por medio de una placa superior 395 de la pista de oruga para formar un alojamiento integral 371 de la pista de oruga. La carcasa 371 de la pista de oruga está conectada de forma segura al eje de la rueda del cuerpo de robot 1 por medio de al menos un perno. Al menos una ranura longitu dinal perpendicular 396 está dispuesta perpendicularmente en una porción superior de cada placa lateral 394 de la pista de oruga. El dispositivo de tensión 39 de la pista de oruga incluye además al menos un árbol de instalación 397 que tiene dos extremos arriba y abajo dispuestos respectivamente en dos ranuras longitudinales opuestas 396. Las dos ranuras longitudinales 396 están situadas respectivamente en las dos placas laterales 394 de la pista de oruga. El árbol de instalación 397 y las piezas montadas en el árbol de instalación 397 pueden moverse hacia arriba y hacia abajo en un rango limitado por la ranura longitudinal 396. El dispositivo de tensión 39 de la pista de oruga puede incluir sólo una placa lateral 394 de la pista de oruga dispuesta en un lado de la pista de oruga 37 del robot. Al me nos una ranura longitudinal está dispuesta perpendicularmente en la parte superior de la placa lateral de la pista de oruga, y un extremo del árbol de instalación 397 está dispuesto de forma ascendente y descendente en una ranura longitudinal 396. La presente invención tiene preferentemente la solución de disponer tres ranuras longitudinales en una placa lateral de la pista de oruga, las tres ranuras longitudinales están dispuestas respectivamente en tres vérti ces de un triángulo.

El árbol de instalación 397 incluye al menos un árbol de instalación 3971 de engranajes y al menos un árbol de ins talación 3972 de ruedas de transmisión. El árbol de instalación 3971 de engranajes es paralelo al árbol de instala ción 3972 de la rueda de transmisión. El árbol de instalación 3971 de engranajes está situado sobre un lugar inter medio entre dos árboles de instalación 3972 de la rueda de transmisión. La presente invención tiene preferentemen te un árbol de instalación 3971 de engranajes y dos árboles de instalación 3972 de ruedas de transmisión. El árbol de instalación 3971 de engranajes y los dos árboles de instalación 3972 de la rueda de transmisión están dispuestos respectivamente en tres vértices de un triángulo. La parte superior de tensión 391 incluye un soporte en forma de V 3911, al menos una rueda de transmisión de tensión 3912 y al menos un engranaje de tensión 3913. La presente invención tiene preferentemente un engranaje de tensión 3913 y dos ruedas de transmisión de tensión 3912. El engranaje de tensión 3913 y las dos ruedas de transmisión de tensión 312 están dispuestos respectivamente en tres vértices de un triángulo.

Dos árboles de instalación 3972 de la rueda de transmisión están dispuestos respectivamente en dos extremos de una porción superior del soporte en forma de V 3911. El soporte en forma de V 3911 incluye dos placas planas para lelas en forma de V 3914 y dos travesaños 3915. Los dos extremos de cada travesaño 3915 están conectados de forma segura respectivamente a las dos placas planas en forma de V 3914. Los árboles de instalación 3972 de la rueda de transmisión son perpendiculares a las placas planas en forma de V 3914. El árbol de instalación 3971 de engranajes está dispuesto por encima del soporte en forma de V 3911, y está orientado a un lugar central de los árboles de instalación 3972 de la rueda de transmisión. Un extremo inferior del soporte en forma de V 3911 está conectado a la porción de soporte resiliente 393.

La rueda de transmisión de tensión 3912 se instala en el árbol de instalación 3972 de la rueda de transmisión por medio de un cojinete de rodillos (no mostrado en las figuras). Cada engranaje de tensión se instala en un árbol de instalación 3971 de engranajes por medio de un cojinete de rodillos (no mostrado en las figuras), y un extremo del engranaje de tensión se aplica a la superficie inferior de la correa de transmisión superior 374.

Dos ruedas de transmisión de tensión 3912 están dispuestas en las porciones inferiores de dos lados del engranaje de tensión 3913. Las ruedas de transmisión de tensión 3912 están dispuestas o aplicadas tangencialmente al en granaje de tensión 3913 o engranadas con el mismo, y ambas pueden lograr la transmisión. El engranaje de tensión 3913 y las ruedas de transmisión de tensión 3912 pueden tener superficies de engranajes o no. Si se implementan las superficies de los engranajes, ambas se aplican una a la otra. Si se implementan superficies sin engranajes, ambas están dispuestas tangencialmente una a la otra.

En la presente invención, el engranaje de tensión 3913 es un engranaje cilíndrico de doble diente recto, y específi camente incluye dos engranajes cilíndricos 3916 y una porción de enlace cilíndrico 3917. Los dos engranajes cilíndricos 3916 se aplican a la superficie inferior de la correa de transmisión superior 374. La porción de unión cilíndrica 3917 está dispuesta entre los dos engranajes cilíndricos 3916. Los diámetros de los dos engranajes cilíndricos 3916 son iguales. Un diámetro de la porción de enlace 3917 es menor que un diámetro del engranaje cilíndrico 3916. Cada rueda de transmisión de tensión 3912 está dispuesta tangencialmente a la porción de enlace 3917 del engra naje de tensión 3913.

La porción inferior de compresión 392 es al menos una placa de compresión de tensión 3921, y preferiblemente dos placas de compresión de tensión 3921 están dispuestas tangencialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior 375. La porción de soporte elástico 393 incluye un elemento elástico en forma de V invertida 3931, una porción superior del elemento elástico en forma de V invertida 3931 conectada a un extremo inferior de la porción superior de tensión 391, es decir, una esquina de un extremo inferior del soporte en forma de V 3911. Dos extremos de una porción inferior del elemento elástico en forma de V invertida 3931 están conectados respectiva mente a dos porciones de compresión inferiores 392, es decir, a placas de compresión de tensión 3921.

La esquina del extremo inferior del soporte en forma de V 3911 tiene un orificio curvo, una esquina de la porción superior del elemento elástico en forma de V invertida 3931 es un ángulo semicircular. La parte superior del elemen to elástico en forma de V invertida 3931 con el ángulo semicircular se monta en el orificio curvo. Dos extremos de la porción inferior del elemento elástico en forma de V invertida 3931 están conectados respectivamente a dos anillos de enganche circulares, y los dos anillos de enganche circulares están conectados respectivamente a las dos por ciones de compresión inferiores 392, es decir, a las superficies superiores de las placas de compresión de tensión 3921. Específicamente, se dispone un rebaje en cada placa de compresión de tensión 3921, y un árbol de conexión de la placa de compresión de tensión 3921 se dispone en el rebaje. Cada anillo de enganche circular está conectado correspondientemente a un árbol de conexión de la placa de compresión de tensión 3921.

Durante el funcionamiento de la pista de oruga de la presente invención, debido a que la pista de oruga 37 es un bucle de enlace flexible, el diente interior de la pista de oruga en la superficie interior de la misma se acopla a las paredes laterales de los cubos delantero y trasero. Mientras tanto, el engranaje de tensión 3913 también se engrana con la superficie inferior de la correa de transmisión superior 374. La pista de oruga 37 que se desplaza hacia delan te acciona el engranaje de tensión 3913 para que rote.

El elemento elástico en forma de V invertida 3931 tiene un pequeño ángulo abierto antes de que se montan las par tes que se han citado más arriba. Tras el montaje de las partes anteriores, el elemento elástico en forma de V inver tida se deforma y el ángulo abierto aumenta de manera que la pista de oruga 37 está en tensión, en cuyo caso el elemento elástico en forma de V invertida tiene tendencia a recuperar su forma original (ángulo abierto más peque ño).

Cuando la pista de oruga con los cubos se mueve hacia adelante y hacia atrás, la pista de oruga 37 actúa sobre el engranaje de tensión 3913 y acciona el engranaje de tensión 3913 a rotar, es decir, es equivalente a la fuerza apli cada por la pista de oruga 3931, que genera una fuerza hacia abajo y empuja al engranaje de tensión 3913 a mo verse hacia abajo a lo largo de la ranura longitudinal 396. Mientras tanto, la rueda de transmisión de tensión 3912 y el engranaje de tensión 3913 son tangentes y se mueven hacia abajo por la acción del engranaje de tensión 3913 para comprimir aún más el elemento elástico en forma de V invertida 3931. En este momento, el ángulo del elemen to elástico en forma de V invertida 3931 continúa aumentando, la deformación del elemento elástico en forma de V invertida 3931 aumenta, y la fuerza elástica resultante aumenta aún más.

Cuando la pista de oruga y el engranaje de tensión 3913 se separan una del otro, o el engranaje de tensión 3913 se separa de las ruedas de transmisión, el elemento elástico en forma de V invertida 3931 libera una parte de la ener gía potencial elástica comprimida, el ángulo abierto se hace más pequeño, y la pista de oruga 37 se tensa de nuevo. De acuerdo con el estado de movimiento de la pista de oruga 37, la porción de soporte elástica 393 puede ajustar la fuerza de tensión en tiempo real, reduciendo la fricción rígida entre las piezas y mejorando la vida útil de las mismas.

Con referencia a la figura 11, la presente invención también proporciona una segunda realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga, la mayoría de las soluciones técnicas del mismo son las mismas que las de la primera realización del dispositivo de pista de oruga, y las características técnicas diferentes son las siguientes. En la segun da realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga, el árbol de instalación 397 sólo incluye al menos un árbol de instalación 3971de engranajes, y no incluye el árbol de instalación 3972 de la rueda de transmisión. Preferi blemente, dos árboles de instalación 3971 de engranajes son paralelos uno al otro. La porción superior de tensión 391 incluye un soporte en forma de V y al menos un engranaje de tensión 3913, la presente invención incluye prefe rentemente dos engranajes de tensión 3913, y los dos engranajes de tensión 3913 están dispuestos en tres vértices de un triángulo. Los dos árboles de instalación de engranajes 3971 están dispuestos respectivamente en dos extre mos de una porción superior del soporte en forma de V 3911. Los árboles de instalación de engranajes 3971 son perpendiculares a las placas planas en forma de V 3914. La porción inferior de compresión 392 es al menos una placa de compresión de tensión 3921, y está dispuesta tangencialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior 375. La porción de soporte resiliente 393 puede ser un conjunto de resortes compuesto por uno o más resortes, y puede ser una almohadilla de goma. Un extremo de la porción de soporte elástico 393 está conec tado al extremo inferior de la porción superior de tensión 391, es decir, la esquina de la porción inferior del soporte en forma de V 3911, y otro extremo de la porción de soporte elástico 393 están conectados a la porción inferior de compresión 392, es decir, la placa de compresión de tensión 3921. La segunda realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga es más simple estructuralmente y tiene un coste más bajo, pero tiene un efecto de tensión más pobre y, por lo tanto, el requisito de material para la porción de soporte elástico 393 es mayor. Su principio de fun cionamiento es similar al de la primera realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga, y no se ofrece aquí ninguna descripción adicional.

Con referencia a la figura 12, la presente invención también proporciona una tercera realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga, la mayoría de las soluciones técnicas son las mismas que las de la segunda realización del dispositivo de la pista de oruga, la característica técnica diferente es que la porción superior de tensión 391 in cluye al menos un engranaje de tensión 3913, preferiblemente un engranaje de tensión 3913 está instalado en un árbol de instalación de engranajes 3971 por medio de un cojinete de rodillos. La tercera realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga incluye además un soporte de engranajes 398 sustituido por el soporte en forma de V. El árbol de instalación de engranajes 3971 se instala en un extremo superior del soporte de engranajes 398, y la por ción de soporte resiliente 393 se conecta a un extremo inferior del soporte de engranajes 398. La porción inferior de compresión 392 es al menos una placa de compresión de tensión 3921. La porción de soporte resiliente 393 es un conjunto de resortes compuesto por uno o más resortes, y puede ser una almohadilla de goma. Un extremo de la porción de soporte resiliente 393 está conectado al extremo inferior del soporte de engranajes 398, y otro extremo de la porción de soporte resiliente 393 está conectado a la placa de compresión de tensión 3921. La tercera realiza ción del dispositivo de tensión de pistas de oruga es más simple estructuralmente con un coste más bajo, pero tiene un efecto de tensión más pobre, y por lo tanto el requisito de material para la porción de soporte elástico 393 y el soporte de engranajes 398 es más alto. Su principio de funcionamiento es similar al de la segunda realización del dispositivo de tensión de pistas de oruga, y no se ofrece aquí ninguna descripción adicional.

En la presente invención, el efecto técnico del dispositivo de tensión de pistas de oruga es que se emplea un "diseño de montaje deslizante". En otras palabras, se añade una porción de soporte resiliente 393 entre la porción superior de tensión 391 y la porción inferior de compresión 392. Por medio de la ranura longitudinal, se logra la flotación ha cia arriba y hacia abajo del dispositivo de tensión, la fuerza de tensión durante el movimiento de la pista de oruga se ajusta en tiempo real. Este ajuste, de acuerdo con el funcionamiento de la pista de oruga para lograr un ajuste flexi ble, puede mitigar el desgaste de las piezas de ajuste rígido, reducir la fricción entre las piezas y aumentar la vida útil de la pista de oruga. La pista de oruga ajustada puede adaptarse oportunamente al camino. El dispositivo de movimiento de la pista de oruga con el dispositivo de tensión de pistas de oruga puede lograr fines de ahorro de energía. El dispositivo de tensión de pistas de oruga es estructuralmente simple y es fácil de montar.

Con referencia a la figura 13, en la presente invención, el sistema de control 4 incluye una unidad de adquisición de datos 41, un procesador 42 y al menos una unidad de almacenamiento 43. La unidad de adquisición de datos 41 incluye varios sensores, y está configurada para adquirir al menos uno de los parámetros de trabajo durante el mo vimiento del cuerpo de robot 1. El procesador 42 está conectado a la unidad de adquisición de datos 41, transmite al menos una instrucción de control de movimiento al sistema de potencia 3 de acuerdo con los parámetros de trabajo, y transmite al menos una instrucción de control de limpieza al dispositivo de limpieza 2 de acuerdo con los paráme tros de trabajo. La unidad de almacenamiento 43 está conectada al procesador 42, está configurada para almacenar los parámetros de trabajo y otros parámetros precalculados o preestablecidos durante el movimiento del cuerpo de robot 1. Los parámetros de trabajo incluyen datos de aceleración en tiempo real y datos de dirección de movimiento en tiempo real del cuerpo de robot 1, datos de nivel de líquido en tiempo real del contenedor dispensador de líquido, distancia entre cada sensor de distancia y el panel solar, imágenes delante del cuerpo de robot, etc. Los parámetros precalculados o preconfigurados incluyen varios datos de trabajo predeterminados por un miembro del personal, tales como una trayectoria de movimiento del robot de limpieza precalculada y pre planificada (trayectoria optimiza da), un valor de umbral de alarma de nivel de líquido en el contenedor dispensador de líquido 25 (cuando se alcanza el valor de umbral, se activa la unidad de alarma), un valor de umbral de apagado de nivel de líquido (cuando se alcanza el valor de umbral, la bomba de agua 28 deja de funcionar), etc.

Un miembro del personal registra por adelantado una trayectoria optimizada planificada en el sistema de control 4 para proporcionar al cuerpo de robot del robot de limpieza una navegación por trayectoria. El sistema de control 4 calcula y planifica de acuerdo con la trayectoria optimizada, y transmite varias señales de cuándo conectar, cuándo desconectar, cuándo moverse en línea recta, cuándo implementar un giro en U de 90 grados a la izquierda o a la derecha al sistema de alimentación en forma de instrucciones de control para controlar las acciones del cuerpo de robot en movimiento.

La unidad de adquisición de datos 41 incluye además un sensor de nivel de líquido 259 conectado al procesador 42 y configurado para adquirir el nivel de líquido en el recipiente dispensador de líquido 25 en tiempo real. Durante el trabajo del dispositivo de limpieza, el sistema de control 4 puede transmitir al menos una señal de control de la bom ba de agua 28 en función de los datos del nivel de líquido en tiempo real en el recipiente dispensador de líquido 25 para iniciar o detener el funcionamiento de la bomba de agua 28, o para controlar la velocidad de descarga del líqui do. Por ejemplo, cuando los datos del nivel de líquido en tiempo real en el recipiente dispensador de líquido 25 dis minuyen hasta un valor umbral predeterminado, el sistema de control 4 puede transmitir una instrucción de desace leración a la bomba de agua que controla la bomba de agua 28 para reducir la velocidad de bombeo de agua. Cuan do los datos de nivel de líquido en tiempo real en el contenedor de dispensación de líquido 25 disminuyen hasta el punto más bajo, o, cuando el sistema de control 4 transmite una instrucción de parada del cuerpo de robot, el siste ma de control 4 puede transmitir una instrucción de parada de la bomba de agua que controla la bomba de agua 28 para detener su funcionamiento.

El sistema de control 4 también incluye al menos una unidad de alarma 44 conectada al procesador 42. La unidad de alarma 44 puede ser una luz roja o un zumbador dispuesto en el exterior del cuerpo de robot. Cuando un deter minado parámetro de trabajo supera el valor umbral predeterminado, la unidad de alarma transmite una señal de alarma. Por ejemplo, cuando el nivel de líquido del recipiente dispensador de líquido 25 es inferior a un determinado valor umbral predeterminado, o cuando el sistema de energía eléctrica 5 no tiene suficiente energía eléctrica, o cuando el robot de limpieza transmite una señal de mal funcionamiento, la unidad de alarma 44 puede transmitir una señal de alarma para advertir a un usuario.

La unidad de adquisición de datos 41 incluye al menos un sensor de imagen 415 o cámara conectada al procesador 42, dispuesto en el extremo frontal del cuerpo de robot 1 (con referencia a las figuras 2 y 3) y configurado para ad quirir imágenes delante del cuerpo de robot 1 durante el movimiento del cuerpo de robot 1. Estas imágenes pueden guardarse en la unidad de almacenamiento para que un miembro del personal pueda comprobar el estado de fun cionamiento del robot.

En la presente invención, el efecto técnico del sistema de control 4 es proporcionar varios procedimientos para que el robot de limpieza se mueva a lo largo de una trayectoria optimizada en el panel solar y procedimientos para con trolar el robot para que se mueva en línea recta en el plano inclinado para asegurar que el robot se mueva de forma no repetitiva a través de todo el espacio del panel solar con una gran área de cobertura sin que el robot se caiga de un borde del panel solar, lo que asegura tanto el efecto de limpieza como la eficiencia de trabajo.

El robot de limpieza de paneles solares 100 también puede incluir al menos una unidad de comunicación inalámbrica 45 conectada de forma inalámbrica a un servidor 400, y configurada para establecer la comunicación entre el robot de limpieza de paneles solares 100 y el servidor 400. Las imágenes delante del cuerpo de robot 1 pueden ser transmitidas en tiempo real al servidor 400, de tal manera que un miembro del personal puede implementar eficien temente la monitorización durante el progreso de trabajo del robot de limpieza, lo cual resuelve el problema técnico de que la monitorización del robot de limpieza en el panel solar convencional se vuelve difícil cuando el panel solar es alto.

En la presente invención, con referencia a la figura 3, el sistema de energía eléctrica 5 es una o un conjunto de bate rías desechables o recargables (no mostradas en las figuras) dispuestas en la caja de baterías 51. Un miembro del personal tiene que retirar regularmente el robot de limpieza del panel solar y sustituir o cargar la batería que contiene para que el robot de limpieza pueda seguir trabajando.

La presente invención proporciona un robot de limpieza de paneles solares que puede moverse libremente en el panel solar y eliminar eficazmente el polvo en el panel y otras sustancias, y el efecto de descontaminación del mis mo es excelente. Durante el funcionamiento del robot de limpieza de la presente invención en el panel solar, el robot de limpieza puede cubrir de forma no repetitiva todo el espacio del panel solar de acuerdo con la trayectoria optimi zada preestablecida con una alta eficiencia de trabajo. El robot de limpieza de la presente invención puede girar o retroceder automáticamente de acuerdo con el programa para lograr un control automático y es fácil de operar. La presente invención proporciona un dispositivo de movimiento de pistas de oruga que incluye el anterior robot de limpieza de pista de orugas para la limpieza del panel solar, e incluye además un dispositivo con una pista de oruga, tal como un coche de juguete de pista de orugas, un vehículo de motor de pista de orugas, etc.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo de tensión de pistas de oruga configurado para una pista de oruga (37), que comprende:

una correa de transmisión superior (374) que es una porción superior de la pista de oruga (37), y al menos un diente interior de la pista de oruga (372) dispuesto en una superficie inferior de la correa de transmisión superior (374);

una correa de transmisión inferior (375) que es una porción inferior de la pista de oruga (37), y al menos un diente interior de la pista de oruga (372) dispuesto en una superficie superior de la correa de transmisión in ferior (375);

una porción superior de tensión (391) que tiene un extremo superior dispuesto tangencialmente a la super ficie inferior de la correa de transmisión superior (374) o aplicada a ella, y que está configurada para tensar la correa de transmisión superior (374);

al menos una porción inferior de compresión (392) con un extremo inferior dispuesto tangencialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior (375), y configurada para comprimir la correa de transmisión inferior (375); y

una porción de soporte resiliente (393) que tiene un extremo conectado a la porción superior de tensión (391) y otro extremo conectado a la porción inferior de compresión (392), y que está configurada para so portar la porción superior de tensión (391) y la porción inferior de compresión (392);

en el que el dispositivo de tensión de pistas de oruga se caracteriza porque comprende, además: una placa lateral de la pista de oruga (394) dispuesta en un lado de la pista de oruga;

al menos una ranura longitudinal (396) dispuesta perpendicularmente en una porción superior de la placa lateral de la pista de oruga (394); y

al menos un árbol de instalación (397), estando dispuesto un extremo de cada árbol de instalación (397) hacia arriba y hacia abajo en una ranura longitudinal (396).

2. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 1, en el que el árbol de insta lación (397) comprende al menos un árbol de instalación de engranajes (3971);

la porción superior de tensión (391) comprende:

al menos un engranaje de tensión (3913), estando instalado cada engranaje de tensión (3913) en un árbol de instalación de engranajes (3971) por medio de un cojinete de rodillos y teniendo un extremo superior acoplado a la superficie inferior de la correa de transmisión superior (374).

3. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 2, en el que el engranaje de tensión (3913) es un engranajes cilindrico de doble diente recto y comprende:

dos engranajes cilindricos (3916) aplicados a la superficie inferior de la correa de transmisión superior (374); y

una porción de enlace (3917) dispuesta entre los dos engranajes cilindricos (3916);

en el que los diámetros de los dos engranajes cilindricos (3916) son iguales, y un diámetro de la porción de enlace (3917) es menor que un diámetro de engranajes cilindrico (3916).

4. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 2, en el que el árbol de insta lación (397) comprende además al menos un árbol de instalación de la rueda de transmisión (3972);

la porción superior de tensión (391) comprende además:

al menos una rueda de transmisión de tensión (3912), estando dispuesta cada rueda de transmisión de tensión (3912) sobre un árbol de instalación de la rueda de transmisión (3972) por medio de un cojinete de rodillos, y estando dispuesta tangencialmente o aplicada al engranaje de tensión (3913) o acoplada al mis mo; y

un soporte en forma de V (3911) que tiene dos árboles de instalación de ruedas de transmisión (3972) dis puestos respectivamente en dos extremos del soporte en forma de V (3911), y un árbol de instalación de engranajes (3971) dispuesto por encima del soporte en forma de V (3911);

en el que el árbol de instalación de engranajes (3971) y los árboles de instalación de la rueda de transmi sión son paralelos unos a los otros, y el árbol de instalación de engranajes (3971) está situado por encima de un lugar intermedio entre los dos árboles de instalación de la rueda de transmisión (3972).

5. El dispositivo tensor de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 4, en el que el soporte en forma de V (3911) comprende:

dos placas planas en forma de V (3914) paralelas una a la otra; y

dos travesaños (3915), estando conectados de forma segura dos extremos de cada travesaño (3915) res pectivamente a las dos placas planas en forma de V (3914);

en el que los árboles de instalación (3972) de la rueda de transmisión o el árbol de instalación del engrana je (3971) son perpendiculares a la placa plana en forma de V (3914).

6. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 2, en el que la porción supe rior de tensión (391) comprende además:

un soporte en forma de V (3911) que tiene dos árboles de instalación de engranajes (3971) dispuestos res pectivamente en dos extremos de una porción superior del soporte en forma de V (3911), y estando conec tado un extremo inferior del soporte en forma de V (3911) a la porción de soporte elástica (393); o un soporte de engranajes (398) que tiene al menos un árbol de instalación de engranajes (3971) instalado en un extremo superior del soporte de engranajes (398), y la porción de soporte elástica (393) conectada a un extremo inferior del soporte de engranajes (398).

7. El dispositivo tensor de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 6, en el que el soporte en forma de V (3911) comprende:

dos placas planas en forma de V (3914) paralelas una a la otra; y

dos travesaños (3915), estando conectados dos extremos de cada travesaño (3915) de forma segura res pectivamente a las dos placas planas en forma de V (3914);

en el que los árboles de instalación de la rueda de transmisión (3972) o el árbol de instalación de engrana jes (3971) son perpendiculares a la placa plana en forma de V (3914).

8. Un dispositivo de tensión de pistas de oruga configurado para una pista de oruga (37), que comprende:

una correa de transmisión superior (374) que es una porción superior de la pista de oruga (37), y al menos un diente interior de la pista de oruga (372) que está dispuesto sobre una superficie inferior de la correa de transmisión superior (374);

una correa de transmisión inferior (375) que es una porción inferior de la pista de oruga (37), y al menos un diente interior de la pista de oruga (372) que está dispuesto sobre una superficie superior de la correa de transmisión inferior (375);

una porción superior de tensión (391) que tiene un extremo superior dispuesto tangencialmente a la super ficie inferior de la correa de transmisión superior (374) o aplicado a la misma, y que está configurada para tensar la correa de transmisión superior (374);

en el que el dispositivo de tensión de pistas de oruga se caracteriza porque comprende, además: dos placas laterales (394) de la pista de oruga dispuestas respectivamente en dos lados de la pista de oru ga (37);

al menos una ranura longitudinal (396) dispuesta perpendicularmente en una porción superior de cada pla ca lateral (394) de la pista de oruga; y

al menos un árbol de instalación (397), estando dispuestos dos extremos de cada árbol de instalación (397) de forma ascendente y descendente respectivamente en dos de las ranuras longitudinales opuestas (396), y estando situadas respectivamente las dos ranuras longitudinales opuestas (396) en las dos placas latera les (394)de la pista de oruga.

9. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 8, en el que el árbol de insta lación (397) comprende al menos un árbol de instalación de engranajes (3971);

la porción de tensión superior (391) comprende:

al menos un engranaje de tensión (3913), estando instalado cada engranaje de tensión (3913) en un árbol de instalación de engranajes (3971) por medio de un cojinete de rodillos, y estando aplicado un extremo superior del engranaje de tensión (3913) con la superficie inferior de la correa de transmisión superior.

10. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 9, en el que el engranaje de tensión (3913) es un engranaje cilíndrico de doble diente recto y comprende:

dos engranajes cilíndricos (3916) aplicados a la superficie inferior de la correa de transmisión superior (374); y

una porción de enlace (3917) dispuesta entre los dos engranajes cilíndricos (3916);

en el que los diámetros de los dos engranajes cilíndricos (3916) son iguales, y un diámetro de la porción de enlace (3917) es menor que un diámetro de engranajes cilíndrico (3916).

11. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 9, en el que el árbol de insta lación (397) comprende además al menos un árbol de instalación (3972) de la rueda de transmisión;

la porción de tensión superior (391) comprende además:

al menos una rueda de transmisión de tensión (3912), estando instalada cada rueda de transmisión de ten sión (3912) en un árbol de instalación (3972) de la rueda de transmisión por medio de un cojinete de rodi llos, y estando dispuesta tangencialmente, o aplicada al engranaje de tensión (3913) ; y

en el que el árbol de instalación de engranajes (3971) y los árboles de instalación de la rueda de transmi sión (3972) son paralelos unos a los otros, y el árbol de instalación de engranajes (3971) está situado por encima de un lugar intermedio entre los dos árboles de instalación de la rueda de transmisión (3972).

12. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 11, en el que el soporte en forma de V (3911) comprende:

dos placas planas en forma de V (3914) paralelas una a la otra; y

13. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 9, en el que la porción supe rior de tensión (391) comprende además:

un soporte en forma de V (3911) con dos árboles de instalación de engranajes (3971) dispuestos respecti vamente en dos extremos de una porción superior del soporte en forma de V (3911), y estando conectado un extremo inferior del soporte en forma de V (3911) a la porción de soporte resiliente (393); o

un soporte de engranajes (398) que tiene al menos un árbol de instalación de engranajes (3971) instalado en un extremo superior del soporte de engranajes (398), y la porción de soporte elástica (393) conectada a un extremo inferior del soporte de engranajes (398).

14. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 13, en el que el soporte en forma de V (3911) comprende:

dos placas planas en forma de V (3914) paralelas una a la otra; y

en el que el árbol de instalación de la rueda de transmisión (3972) o el árbol de instalación de engranajes (3971) es perpendicular a la placa plana en forma de V (3914).

15. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 1 u 8, en el que la porción inferior de compresión (392) comprende: al menos una placa de compresión de tensión (3921) dispuesta tan gencialmente a la superficie superior de la correa de transmisión inferior (375).

16. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 1 u 8, en el que la porción de soporte resiliente (393) comprende:

un elemento elástico en forma de V invertida (3931), estando conectada una porción superior del elemento elás tico en forma de V invertida (3931) a un extremo inferior de la porción superior de tensión (391), y estando co nectados dos extremos de una porción inferior del elemento elástico en forma de V invertida (3931) respectiva mente a dos porciones de compresión inferiores (392).

17. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 16, en el que el extremo superior del elemento elástico en forma de V invertida (3931) es una esquina semicircular; y dos anillos de en ganche circulares están dispuestos respectivamente en los dos extremos de la porción inferior del elemento elástico en forma de V invertida (3931), los anillos de enganche circulares están conectados respectivamente a las dos porciones de compresión inferiores (392).

18. El dispositivo de tensión de pistas de oruga como se reivindica en la reivindicación 1 u 8, en el que la porción de soporte resiliente (393) comprende:

un conjunto de muelles que comprende al menos un muelle; una porción superior del conjunto de muelles co nectada a un extremo inferior de la porción superior de tensión (391), y una porción inferior del conjunto de mue lles conectada a la al menos una porción inferior de compresión (392).

19. Un dispositivo de movimiento de pista de orugas, caracterizado porque el dispositivo de movimiento de pista de orugas comprende el dispositivo de tensión de pistas de orugas como se reivindica en la reivindicación 1 u 8.