ES2855275T3 - Botes de dispensación para envasar productos farmacéuticos mediante tecnología robótica - Google Patents
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Abstract
Un sistema de recolección y colocación robótico (10) que comprende: un recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) para un empaque de recolección y colocación robótico de productos farmacéuticos orales sólidos, el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) comprende: una parte de depósito de productos farmacéuticos sólidos (86) que tiene un volumen que es suficiente para mantener una pluralidad de productos farmacéuticos; un área de preparación de recolección y colocación (76) adyacente a la parte de depósito que proporciona una superficie plana para recibir los productos farmacéuticos sólidos transferidos desde la parte de depósito, en donde el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) se configura de forma tal que los productos farmacéuticos sólidos puedan transferirse desde la parte de depósito (86) al área de preparación de recolección y colocación (76) mediante la inclinación del recipiente dispensador; y una tapa con bisagras (74) para cubrir el área de preparación de recolección y colocación, en donde la tapa con bisagras comprende una barrera (77) que previene la transferencia de productos farmacéuticos sólidos de la parte de depósito al área de preparación de recolección y colocación cuando la tapa se encuentra en una posición cerrada; un área de preparación (70) del sistema a la que el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) puede asegurarse; un motor lineal (79) configurado para inclinar y hacer vibrar el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) para transferir productos farmacéuticos sólidos desde la parte de depósito hacia el área de preparación de recolección y colocación cuando el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) se asegura al área de preparación; y un dispositivo de recolección y colocación robótico (12) configurado para transferir productos farmacéuticos sólidos desde el área de preparación de recolección y colocación hacia una ubicación de llenado de cavidad de empaque cuando el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) se asegura al área de preparación (70) del sistema.
Description
DESCRIPCIÓN
Botes de dispensación para envasar productos farmacéuticos mediante tecnología robótica
Antecedentes de la invención
Campo de la invención
La presente invención se dirige a los sistemas robóticos de recolección y colocación.
Descripción de la técnica relacionada
Actualmente, existen varios sistemas de envasado automatizados para colocar productos farmacéuticos sólidos orales en soluciones de envasado que correlacionan los tiempos de dosificación individuales con la fecha de prescripción del paciente. Los ejemplos incluyen las patentes de Estados Unidos n.° 8.831.773 y 7.185.476. Estas patentes emitidas describen sistemas que son capaces de colocar uno o más productos farmacéuticos sólidos orales en las cavidades de los envases que corresponden a los datos de prescripción del paciente.
Si bien las soluciones existentes describen varios sistemas que son capaces de colocar rápida y eficientemente productos farmacéuticos sólidos orales en envases, sigue existiendo la necesidad en la técnica de garantizar que los productos farmacéuticos sólidos orales se hayan colocado con precisión en los envases según los datos de prescripción del paciente con absoluta confianza y dentro de un solo sistema. Actualmente no hay sistemas disponibles que proporcionen una verificación automática de que los envases farmacéuticos sólidos orales se hayan llenado con precisión según los datos de prescripción del paciente dentro de un único sistema y envases en blíster. Por consiguiente, sigue existiendo una necesidad en el campo de sistemas y métodos que sean capaces de asegurar que los productos farmacéuticos sólidos orales se hayan colocado estrictamente según los datos de prescripción del paciente predeterminados dentro de un único sistema y en envases con blíster.
El enfoque convencional para resolver este problema requiere que un técnico o farmacéutico capacitado revise los productos farmacéuticos envasados para asegurarse de que los productos farmacéuticos sólidos orales se hayan colocado correctamente dentro del material de envasado. El enfoque convencional es propenso a errores y retrasos significativos asociados con el proceso de revisión manual. La innovación de los solicitantes que se expone a continuación supera estas deficiencias de los sistemas existentes y evita la necesidad de una revisión de la calidad posterior al envasado. El uso y la disposición únicos de los solicitantes de varios sensores asegura que los productos farmacéuticos sólidos orales se hayan envasado correctamente.
El documento de EE.UU. US 2011/278319 A1 se refiere a un bote de doble depósito para dispensar píldoras que tiene una puerta de acceso con bisagra con una prolongación que puede bloquear el paso de la medicación desde el depósito posterior hasta el depósito de dispensación mientras la puerta de acceso está abierta.
Compendio de la presente invención
La presente invención proporciona sistemas robóticos de recolección y colocación según las reivindicaciones adjuntas. Breve descripción de los dibujos:
La figura 1 ilustra una primera realización de ejemplo del sistema de envasado de productos farmacéuticos sólidos orales robótico de recolección y colocación general de la presente invención;
la figura 2 ilustra una primera realización de ejemplo no reivindicada de una bandeja de verificación de medicamentos o unidad de detección de transferencia;
la figura 3 ilustra una segunda realización de ejemplo no reivindicada de una bandeja de verificación de medicamentos o unidad de detección de transferencia;
la figura 4 es una ilustración de un diagrama de flujo del proceso de verificación;
la figura 5 ilustra el extremo de la herramienta de brazo para el dispositivo robótico de recolección y colocación; la figura 6 ilustra un bote de dispensación con su tapa en la posición abierta;
la figura 7 es una ilustración del corte del bote de dispensación ilustrado en la figura 6;
la figura 8 ilustra la trasferencia robótica de un bote de dispensación descrito;
la figura 9 ilustra el extremo de recolección y colocación de la herramienta de brazo robótico con la punta de succión desmontable asegurada para la trasferencia de píldoras.
Descripción detallada de las realizaciones actualmente preferidas
La automatización robótica de recolección y colocación se utiliza para transferir productos farmacéuticos sólidos orales desde bandejas o botes móviles, cuya calidad ha sido verificada por un farmacéutico, a ubicaciones de envasado según los datos de prescripción del paciente. Ventajosamente, se utilizan una variedad de sensores para verificar que los productos farmacéuticos sólidos orales se han colocado correctamente en las ubicaciones deseadas del envase farmacéutico sólido oral precisamente según los datos de prescripción del paciente. Según una realización no reivindicada, un farmacéutico coloca productos farmacéuticos sólidos orales dentro de bandejas o botes dispensadores que se utilizan para presentar los productos farmacéuticos sólidos orales para recolectar y colocar mediante la maquinaria robótica de recolección y colocación. Una vez que el bote o bandeja está ubicado adyacente al dispositivo de recolección y colocación, una unidad adicional de detección o de imagen asociada con el dispositivo de recolección y colocación verifica que el producto farmacéutico sólido oral presentado por la bandeja o bote coincide con el tamaño y la forma y/o el color, de un producto farmacéutico sólido oral esperado que se colocará dentro del material de envasado según los datos de prescripción del paciente que se almacenan en un ordenador asociado con el sistema.
Si los datos esperados coinciden con el producto farmacéutico sólido oral real detectado por la unidad de imagen asociada con el dispositivo de recolección y colocación, la recolección y colocación robótica continúa transfiriendo un producto farmacéutico sólido oral a la ubicación deseada del envase que tiene un tiempo de dosificación correspondiente a los datos de prescripción del paciente que es para el envase que se está llenando en ese momento. Una vez que las herramientas robóticas del brazo de recolección y colocación han transferido el producto farmacéutico sólido oral a la ubicación deseada del envase, las unidades de detección adicionales aseguran que la transferencia se complete en la ubicación deseada del envase con el fin de verificar que la unidad de recolección y colocación robótica ha dejado caer el producto farmacéutico sólido oral en la ubicación deseada del envase. Si el sensor de imágenes del dispositivo robótico de recolección y colocación determina que el producto farmacéutico sólido oral presentado en la bandeja o el bote no coincide con el producto farmacéutico sólido oral esperado según los datos actuales de prescripción del paciente, entonces el sistema emite una alerta al operador del sistema para evitar la transferencia errónea de productos farmacéuticos sólidos orales al material de envasado y no recogerá ese producto farmacéutico sólido oral.
Según una realización no reivindicada, una bandeja de verificación de medicamentos o unidad de detección de transferencia se encuentra entre las herramientas del extremo del brazo para el mecanismo robótico de recolección y colocación y un producto farmacéutico sólido oral o un depósito temporal que tiene alojamientos para cavidades que se corresponden con las cavidades de un envase farmacéutico sólido, que debe ser llenado por el sistema. La bandeja de verificación médica o unidad de detección de transferencia preferiblemente incluye una pluralidad de detectores que funcionan para confirmar la transferencia desde el extremo robótico de recolección y colocación de las herramientas del brazo y la ubicación de la cavidad del envase correspondiente a los datos de prescripción que el sistema está llenando actualmente. Se prefiere que el sistema sea capaz de garantizar que se llene una ubicación de cavidad específica al confirmar la caída del producto farmacéutico sólido oral desde el extremo del brazo robótico de recolección y colocación.
Según una realización adicional no reivindicada, se utilizan una o más unidades de detección óptica para asegurar que el producto farmacéutico sólido oral que es transferido por el dispositivo robótico de recolección y colocación realmente caiga en la ubicación específica de la cavidad del envase que debe ser llenado por el sistema. Una unidad de detección óptica incluye un emisor que emite un haz ancho que cubre al menos sustancialmente una región por encima de la ubicación de la cavidad que se ha de rellenar. Una o más unidades de recepción están situadas opuestas a la unidad emisora y detectan el haz emitido generado por el emisor. Cuando las una o más unidades de recepción detectan que al menos una parte del haz se ha interrumpido se genera una señal de interrupción. Dado que el emisor y la unidad de recepción preferiblemente están asociados individualmente con cada ubicación de cavidad de envase, es posible confirmar que un producto farmacéutico sólido que se ha transferido mediante la unidad robótica de recogida y colocación desde la bandeja de dispensación o bote, específicamente hasta una localización de cavidad de envase de producto farmacéutico sólido oral deseada que corresponde a los datos de prescripción del paciente. Esta técnica asegura una conformidad estricta en el envasado de productos farmacéuticos sólidos orales de acuerdo con los datos almacenados de prescripción de un paciente. También se prefiere que los sensores de la bandeja de verificación médica o de la unidad de detección de transferencia preferiblemente detecten cualquier interrupción adicional del haz inmediatamente después de la caída del producto farmacéutico sólido oral para garantizar que el producto farmacéutico sólido oral no rebote en la ubicación de envasado del producto farmacéutico sólido oral deseado cuando el producto farmacéutico sólido oral se deja caer mediante el dispositivo robótico de recolección y colocación.
También se puede realizar una verificación adicional formando imágenes de los productos farmacéuticos envasados y haciendo coincidir los productos farmacéuticos sólidos orales ubicados dentro de cada cavidad del envase con los datos de prescripción del paciente correspondientes para el tiempo de dosificación específico correspondiente a la ubicación de la cavidad del envase. Según las verificaciones anteriores, es posible asegurar que las cavidades individuales del envase farmacéutico sólido oral se hayan llenado con las dosis apropiadas correspondientes a los datos predeterminados de prescripción del paciente con absoluta confianza. Los sistemas convencionales no han podido proporcionar este alto nivel de confianza para los sistemas de envasado de productos farmacéuticos sólidos orales automatizados existentes. La presente invención supera estas deficiencias y deficiencias de los sistemas existentes proporcionando así una solución de envasado mucho más económica y eficaz.
La Figura 1 ilustra una primera realización de ejemplo preferida de la presente invención que se muestra generalmente en 10 en la ilustración. Un dispositivo robótico de recolección y colocación 12 transfiere productos farmacéuticos sólidos orales desde los recipientes de dispensación (bandejas o casetes de transferencia) 14, 15, 16 a ubicaciones individuales de envases de productos farmacéuticos sólidos orales según los datos de prescripción del paciente. Los recipientes de dispensación individuales 14, 15, 16 se transfieren preferiblemente a las ubicaciones respectivas mostradas en la ilustración por otro robot de transferencia desde una ubicación de preparación en la que un farmacéutico o técnico llena los recipientes de dispensación individuales desde el almacenamiento a granel. Un farmacéutico o técnico proporciona una verificación inicial para garantizar que los medicamentos colocados en los recipientes de dispensación 14, 15, 16 coinciden con la medicación designada para una bandeja o casete de transferencia específica. El sistema automatizado utiliza preferiblemente la verificación de códigos de barras u otra codificación visual verificada automáticamente para confirmar que un recipiente de dispensación individual que se coloca junto al dispositivo robótico de recolección y colocación 12 para el llenado coincide con la designación proporcionada por el farmacéutico o técnico en el tiempo de llenado.
Una verificación adicional del producto farmacéutico sólido oral se realiza mediante una unidad de imagen (no mostrada) que está asociada preferiblemente con la parte 18 de herramienta del extremo del brazo del dispositivo 12 robótico de recolección y colocación. La unidad de imagen proporciona datos de imagen para compararlos con una biblioteca de datos de imagen que se utilizan para garantizar que el producto farmacéutico sólido oral realmente recolectado por el dispositivo robótico de recolección y colocación 12 coincida con un producto farmacéutico sólido oral esperado designado por una receta para ser llenado basándose en una pluralidad de características visuales que incluyen una o más de forma, tamaño y/o color del producto farmacéutico oral sólido. La unidad de imagen también se usa preferiblemente para asegurar que el extremo de las herramientas del brazo se coloque correctamente sobre un producto farmacéutico sólido oral específico de modo que la punta de succión pueda agarrar y mover un producto farmacéutico sólido individual. Una unidad de procesamiento automatizado compara los datos de imagen reales con los datos de imagen esperados para determinar si hay una coincidencia; si no hay coincidencia, se emite una alerta al operador del sistema.
Según una realización ejemplar preferida, las herramientas del extremo del brazo se acoplan inicialmente a una punta de succión que se fija al recipiente de dispensación desde el cual se va a transferir un producto farmacéutico oral sólido para su envasado. La punta de succión es un extremo de goma suave que se acopla y retira del extremo del brazo de herramientas de cada casete para que cada recipiente de dispensación tenga su propia punta de succión dedicada, lo que evita la posibilidad de contaminación cruzada de los diferentes medicamentos que se llenan con el sistema. Una vez que todos los medicamentos se han transferido desde un recipiente de dispensación en particular para un envase en particular que está siendo llenado por el sistema, la punta de succión de las herramientas del extremo del brazo se fija nuevamente a su recipiente de dispensación correspondiente para que esté disponible para usarlo la próxima vez que deba transferir un producto farmacéutico oral sólido desde el recipiente de dispensación. La punta de succión redonda está preferiblemente asegurada temporalmente en el recipiente de dispensación mediante una estructura semicircular de plástico de modo que el extremo de la herramienta del brazo pueda acoplar y desacoplar fácilmente la punta de succión de cada recipiente de dispensación.
La figura 1 también ilustra la ubicación de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación que se coloca encima de un envase o modelo de envase que debe ser llenado por el sistema. La unidad 20 de verificación de transferencia de medicación incorpora una pluralidad de sensores que verifican la transferencia a un envase específico o cavidad de plantilla de envase correspondiente a una receta de paciente que se llena mediante el sistema.
La figura 2 ilustra una primera realización ejemplar de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación. La unidad 20 de verificación de transferencia de medicación preferiblemente incluye una serie de cavidades 22 que, cada una, proporcionan individualmente una vía de transferencia para un producto farmacéutico oral sólido que se envasa mediante el sistema de la presente invención. El conjunto de cavidades 22 de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación preferiblemente se corresponde con las cavidades individuales de un envase de producto farmacéutico sólido oral que se encuentra debajo de la unidad de verificación de transferencia de medicación 20. Cada cavidad del envase o plantilla de envase se corresponde con un tiempo de dosificación específico para el paciente y el sistema transfiere automáticamente cada producto farmacéutico sólido oral requerido a su ubicación especificada estrictamente según los datos de prescripción del paciente predeterminados utilizando el dispositivo robótico de recolección y colocación.
La figura 2 también ilustra una pluralidad de unidades emisoras electromagnéticas 26 que se utilizan para verificar que la medicación transferida por el dispositivo robótico de recolección y colocación cae realmente en una cavidad de envase deseada o en una ubicación de plantilla. Según esta primera realización, una unidad de recepción de energía electromagnética (no mostrada) se coloca frente a cada una de las unidades de emisión electromagnética y se forma un camino en la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación a través del camino de transferencia de productos farmacéuticos sólidos por vía oral para cada cavidad en una fila determinada o columna de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación para confirmar que se ha depositado un producto farmacéutico sólido oral en una cavidad deseada según los datos de prescripción predeterminados del paciente. Según esta primera realización de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación, es posible verificar que se haya depositado un producto farmacéutico sólido oral al final de las herramientas del brazo, pero la verificación solo es posible para filas o columnas de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación. Los expertos en la técnica apreciarán
que se pueden usar emisores y receptores adicionales con el fin de proporcionar una mayor resolución para la verificación de la caída de las píldoras en cada cavidad individual. La unidad 20 de verificación de la transferencia de medicación también actúa como una barrera entre las cavidades para evitar la transferencia involuntaria de la medicación entre las cavidades.
La figura 3 ilustra una realización alternativa de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación en donde cada cavidad 22 de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación incluye su propio par de unidades emisoras y receptoras de electroimán para confirmar específicamente que se ha vertido un producto farmacéutico oral sólido en una cavidad específica de un envase según los datos de prescripción del paciente. Las unidades emisoras electromagnéticas no se muestran en la ilustración de la figura 3. La figura 3 ilustra la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación y las unidades 30 receptoras electromagnéticas individuales que están asociadas individualmente con cada cavidad de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicación. Cuando el dispositivo robótico de recolección y colocación deja caer el producto farmacéutico a través de una cavidad específica de la unidad 20 de verificación de transferencia de medicamento, la unidad 20 de verificación de transferencia de medicamento es capaz de detectar y verificar la caída del producto farmacéutico oral sólido basándose en una rotura del haz que es recibido por cada una de las unidades receptoras electromagnéticas 30. Esta detección de la caída en cada cavidad individual proporciona la confirmación de que el producto farmacéutico sólido oral que se ha dejado caer por el dispositivo robótico de recolección y colocación en el envase estrictamente según el predeterminado datos de prescripción del paciente. Los emisores y receptores electromagnéticos individuales también se pueden utilizar para garantizar que las píldoras no reboten fuera de las cavidades verificando que solo una sola interrupción en el haz esté asociada con cada caída de la píldora.
Pueden usarse datos de imagen adicionales de unidades de detección óptica colocadas encima y/o debajo de la cavidad del envase para confirmar adicionalmente que cada cavidad individual se ha llenado correctamente con los productos farmacéuticos sólidos orales estrictamente según los datos de prescripción del paciente predeterminados.
La figura 4 es un diagrama de flujo que ilustra el proceso general para verificar automáticamente la colocación de productos farmacéuticos sólidos orales en cavidades específicas de un envase estrictamente según los datos de prescripción del paciente almacenados en una memoria electrónica de un controlador de ordenador que es utilizado para controlar la maquinaria de envasado. En el paso 42, un farmacéutico o técnico verifica la transferencia de la medicación desde el almacenamiento a granel al bote o dispensador apropiado para la medicación especificada. El bote de medicación se devuelve a un carrusel donde puede ser recuperado automáticamente por un robot para transferirlo al dispositivo robótico de recolección y colocación de la presente invención. Se prefiere que un lector de código de barras, código QR o rfid asociado con el sistema lea un código en el bote antes de colocarlo en una ubicación específica en un área de preparación para que un recuperador robótico pueda transferir el bote deseado automáticamente a el dispositivo robótico de recolección y colocación.
En el paso 44, un código de barras u otro lector automático lee un código o datos del bote cuando se transfieren al área de preparación del sistema robótico de envasado de recolección y colocación para garantizar que el sistema transfiera la medicación deseada. En el paso 46, los datos de imagen de la unidad de recolección y colocación verifican que la píldora individual que se transfiere tiene características físicas que coinciden con las de la píldora esperada. En el paso 48, el sistema verifica la caída de la píldora en la cavidad del envase específico correspondiente a los datos de prescripción del paciente. Finalmente, en el paso 50, el envase resultante se etiqueta y sella con los datos específicos del paciente después de que el sistema haya llenado todas las medicaciones necesarias para todas las dosis especificadas por los datos de prescripción del paciente en las cavidades del envase del producto.
En una versión alternativa más manual del sistema la bandeja de verificación de transferencia de medicamentos incluye una o más luces que se iluminan en una región de la bandeja correspondiente a una cavidad específica del envase que se llenará con un producto farmacéutico sólido oral. Esto ayuda en la transferencia manual de productos farmacéuticos sólidos orales a cavidades específicas del envase según los datos de prescripción del paciente. Las operaciones restantes asociadas con la transferencia de píldoras se pueden realizar según la transferencia manual a la cavidad del envase. El sistema hace que una o más luces en una región específica se iluminen con el fin de guiar al usuario a colocar un producto farmacéutico sólido en una ubicación de envase deseada correspondiente a los datos de prescripción del paciente.
La figura 5 ilustra los detalles de las herramientas del extremo del brazo para el dispositivo robótico de recolección y colocación que se muestra generalmente en 60. Las líneas de alta y baja presión 62 y 64 funcionan para generar un vacío en el tubo de succión 65. Un sensor de presión 66 ubicado cerca del tubo de succión 65 funciona para asegurar que el sistema haya tomado una pastilla en base a un cambio de presión predeterminado en el sensor de presión 66. Una válvula 67 es un interruptor de solenoide neumático que aplica selectivamente el vacío en el tubo de succión 65 El interruptor es preferiblemente un interruptor de 2 mseg que provoca el cambio de presión dentro de 10 mseg en el extremo del tubo de succión dentro de 10 mseg. El interruptor de solenoide o válvula 67 consta de cuatro puertos estándar y los puertos A y B son el suministro de presión negativa y presión positiva. El puerto A está directamente acoplado al eyector de vacío que suministra la presión negativa y el puerto B está directamente acoplado a un regulador de presión positiva que suministra baja presión positiva. Como resultado, el puerto P es el puerto que suministra la presión de vacío y la presión positiva al tubo de succión. Los puertos A y B siempre tienen el vacío y la presión positiva activos durante las operaciones de recolección y colocación. Esta disposición asegura cambios
rápidos de presión en el extremo del tubo de succión 65. Se requiere presión positiva para eliminar de manera simple y efectiva la presión de vacío en el extremo del tubo de succión 65.
Para realizar la verificación de la caída de la píldora, se prefiere utilizar emisores como el modelo LVS 62 fabricado por Keyence como emisor óptico junto con un sensor óptico.
Alternativamente, se puede utilizar un diodo emisor de infrarrojos semiconductor Fairchild como fuente de luz junto con un sensor óptico. Los expertos en la técnica apreciarán que se puede usar prácticamente cualquier emisor y sensor para detectar una interrupción en el haz de emisión detectado asociado con el tránsito de un producto farmacéutico sólido oral en la cavidad del envase de un producto. En una disposición alternativa se reconoce que una o más unidades de imágenes podrían usarse para detectar el tránsito de productos farmacéuticos sólidos orales en las cavidades del envase, pero esta disposición requiere un procesamiento de datos de imagen adicional para identificar la transferencia a una cavidad específica del envase.
La figura 6 ilustra la ubicación de un recipiente dispensador en el área de preparación del sistema de recolección y colocación robótico generalmente en 70. El recipiente 72 incluye una parte de tapa giratoria 74 y la punta de goma removible 75 para el extremo del tubo de succión del dispositivo de recolección y colocación robótico. La punta de goma o neopreno removible 75 se asegura a un miembro de cierre de plástico basado en la naturaleza flexible de la punta de goma o neopreno 75 y la forma del miembro de cierre que es preferiblemente semicilíndrica con el fin de que coincida con el contorno de la punta de goma o neopreno removible 75. Luego de que se asegura el recipiente dispensador 72 en el área de preparación del sistema de recolección y colocación robótico, el tubo de succión del dispositivo de recolección y colocación robótico se inserta en la punta de goma o neopreno removible 75. Cada recipiente dispensador preferiblemente incluye su propia punta de goma o neopreno para asegurar que no exista contaminación cruzada de medicamentos mediante el sistema. Por lo tanto, cada medicación tiene su propia punta de goma o neopreno removible y se elimina la contaminación cruzada.
El recipiente dispensador 72 incluye una región de visualización 76 (también designada en la presente memoria como área de preparación de recolección y colocación) en la cual se recolecta la medicación mediante el dispositivo de recolección y colocación robótico. La parte de tapa giratoria 74 incluye una parte de barrera 77 que separa la medicación de una región de almacenamiento (también designada en la presente memoria como la parte de depósito) durante el tránsito del recipiente dispensador 72. Una parte de base de cierre 78 asegura de forma mecánica el recipiente dispensador 72 en función de la interacción con una parte de protuberancia del recipiente dispensador 72. Los expertos en la técnica apreciarán que puede usarse una variedad de mecanismos de cierre mecánicos y electromecánicos conocidos para asegurar el recipiente dispensador 72 al área de preparación.
Cada ubicación del área de preparación del sistema incluye un motor lineal 79 para ajustar un ángulo de descanso del recipiente dispensador 72 cuando se asegura al área de preparación. Además de ajustar el ángulo de descanso del recipiente dispensador 72, el motor lineal 79 produce, selectivamente, vibración en el recipiente dispensador 72 con el fin de retirar mediante agitación los productos farmacéuticos orales sólidos de una parte de depósito del recipiente dispensador 72 hacia la región de visualización 76, de forma tal que el dispositivo de recolección y colocación robótico pueda tomar convenientemente productos farmacéuticos orales sólidos de la región de visualización para su colocación en el empaque como se describe anteriormente. Una unidad de imagen digital que se asegura preferiblemente a las herramientas del extremo del brazo para que el dispositivo de recolección y colocación robótico guíe el tubo de succión y la punta de goma o neopreno removible 75 con el fin de asegurar adecuadamente un producto farmacéutico oral sólido ubicado en la región de visualización 76 para la transferencia a un empaque.
El ángulo de inclinación preferido proporcionado por el motor lineal 79 para el recipiente dispensador 72 con el fin de transferir fácilmente productos farmacéuticos orales sólidos desde una parte de almacenamiento a la parte de visualización del recipiente dispensador 72 depende de una cantidad de factores. Los factores considerados en la selección de un ángulo de inclinación adecuado incluyen el nivel de llenado relativo para la parte de almacenamiento del recipiente dispensador 72. Un llenado mayor indica menos inclinación y cuando el recipiente dispensador 72 se encuentra casi vacío, debe proporcionarse una inclinación mayor. Los factores adicionales que deben considerarse para realizar esta determinación incluyen la pendiente de la rampa interna que conecta la región de almacenamiento y la región de visualización 76 del recipiente dispensador 72, así como también el tamaño y la forma de los medicamentos que se almacenan mediante el recipiente dispensador 72. Generalmente, es preferible una inclinación de aproximadamente 10-20 grados para la transferencia de los productos farmacéuticos sólidos orales a la región de visualización mediante vibración.
Se prefiere que el sistema monitoree la cantidad de productos farmacéuticos orales sólidos en el recipiente dispensador 72 de forma tal que el ángulo de inclinación pueda ser alterado de forma dinámica con el fin de proporcionar la transferencia más deseable de productos farmacéuticos sólidos a la región de visualización 76 del recipiente dispensador 72. Esto se logra al observar cuándo el técnico o farmacéutico ha llenado el recipiente dispensador 72 y entonces el conteo de píldoras se disminuye en función de la cantidad de productos farmacéuticos sólidos orales que fueron empacados por el dispositivo de recolección y colocación robótico a partir de un recipiente particular.
La cantidad de vibración proporcionada por el motor lineal 79 también depende de una cantidad de factores que incluyen el tamaño, la forma y el peso de la píldora. Se prefiere que el sistema mantenga una base de datos de forma tal que un controlador electrónico pueda acceder a una memoria electrónica que tiene esta información almacenada de forma tal que el controlador pueda operar selectivamente el motor lineal 79 en un ángulo de inclinación deseado y en una vibración deseada con el fin de transferir convenientemente medicamentos desde una región de almacenamiento a la región de visualización del recipiente dispensador 72. La amplitud de vibración es típicamente unas pocas décimas de milímetro y la duración es típicamente una fracción de un segundo a varios segundos en una frecuencia de unos pocos kilohertzios. Debe mantenerse una base de datos que almacene las características de transferencia deseables para el motor lineal 79 que incluye la inclinación y los parámetros de vibración.
Una leva mecánica 82 se acopla preferiblemente a un brazo estático del área de preparación para el dispositivo de recolección y colocación robótico de forma tal que la ubicación del recipiente dispensador 72 en el área de preparación provoca la apertura de la parte de tapa giratoria 74 y una parte de barrera 77 cuando el recipiente dispensador 72 se coloca en el área de preparación del dispositivo de recolección y colocación robótico. Esta disposición es muy eficaz y elimina la necesidad de abrir la parte de tapa 74 con un movimiento separado de un robot.
La figura 7 es una vista recortada de un ejemplo de recipiente dispensador 72. Las estructuras de agarre son utilizadas por el robot de transferencia para transferir el recipiente dispensador 72 al área de preparación de la unidad de recolección y colocación robótica. Esta vista ilustra claramente la región de visualización 76 y la región de almacenamiento 86 con el fondo inclinado entre la región de visualización y la región de almacenamiento 86. La disposición inclinada del fondo para la región de almacenamiento 86 permite una transferencia conveniente de los productos farmacéuticos sólidos orales desde la región de almacenamiento 86 a la región de visualización 76 en función de la inclinación y vibración del recipiente dispensador 72 como se observó anteriormente.
La figura 8 ilustra un recipiente dispensador descrito que se muestra generalmente en 90.
La figura 8 también ilustra las herramientas del extremo del brazo 91 para la unidad robótica que transfiere los recipientes dispensadores desde ubicaciones de almacenamiento hacia la región de preparación del sistema de recolección y colocación robótico. Según la presente descripción no reivindicada, el recipiente dispensador incluye una tapa deslizante 92 que es acoplada por el extremo de la herramienta de brazo para la ubicación del recipiente dispensador mediante el brazo 93 una vez que el recipiente se coloca en el área de preparación con el fin de abrir la tapa deslizante 92.
La barrera que se acopla a la tapa acopla un extremo de la región de visualización mostrada en 94 con el fin de asegurar que los medicamentos no caigan inadvertidamente en la región de visualización durante la transferencia. Esto asegura que la región de visualización mantenga una capa única de productos farmacéuticos orales sólidos que pueden ser fácilmente tomados mediante el extremo de la herramienta de brazo para el dispositivo de colocación y recolección robótico.
La figura 9 ilustra el extremo de recolección y colocación robótico de la herramienta de brazo y la punta de goma o neopreno removible 75 asegurada a la punta de succión para tomar los medicamentos. El sensor de presión ubicado en el extremo de la herramienta de brazo adyacente a la punta de succión es preferiblemente monitoreado durante el tránsito de las píldoras con el fin de asegurar que no exista una caída inadvertida de las píldoras durante el tránsito antes de que la píldora se coloque en el recipiente.
Los expertos en la técnica apreciarán que se pueden realizar diversas sustituciones y alteraciones en los sistemas y métodos descritos en la presente solicitud, sin alejarse del alcance de las reivindicaciones adjuntas.
Claims (7)
1. Un sistema de recolección y colocación robótico (10) que comprende:
un recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) para un empaque de recolección y colocación robótico de productos farmacéuticos orales sólidos, el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) comprende:
una parte de depósito de productos farmacéuticos sólidos (86) que tiene un volumen que es suficiente para mantener una pluralidad de productos farmacéuticos;
un área de preparación de recolección y colocación (76) adyacente a la parte de depósito que proporciona una superficie plana para recibir los productos farmacéuticos sólidos transferidos desde la parte de depósito, en donde el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) se configura de forma tal que los productos farmacéuticos sólidos puedan transferirse desde la parte de depósito (86) al área de preparación de recolección y colocación (76) mediante la inclinación del recipiente dispensador; y
una tapa con bisagras (74) para cubrir el área de preparación de recolección y colocación, en donde la tapa con bisagras comprende una barrera (77) que previene la transferencia de productos farmacéuticos sólidos de la parte de depósito al área de preparación de recolección y colocación cuando la tapa se encuentra en una posición cerrada;
un área de preparación (70) del sistema a la que el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) puede asegurarse;
un motor lineal (79) configurado para inclinar y hacer vibrar el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) para transferir productos farmacéuticos sólidos desde la parte de depósito hacia el área de preparación de recolección y colocación cuando el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) se asegura al área de preparación; y
un dispositivo de recolección y colocación robótico (12) configurado para transferir productos farmacéuticos sólidos desde el área de preparación de recolección y colocación hacia una ubicación de llenado de cavidad de empaque cuando el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) se asegura al área de preparación (70) del sistema.
2. El sistema de recolección y colocación robótico de la reivindicación 1, en donde el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) para el empaque de recolección y colocación robótico de productos farmacéuticos orales sólidos comprende adicionalmente una parte de apoyo de la punta de succión que asegura temporalmente la punta de succión para el dispositivo de recolección y colocación robótico (12) de forma tal que el tubo de succión del dispositivo de recolección y colocación robótico pueda ser cubierto por la punta de succión (75) correspondiente a su recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) respectivo cuando se transfieren productos farmacéuticos sólidos desde el recipiente dispensador mediante lo cual se evita la contaminación cruzada con el uso de puntas de succión con diferentes medicamentos.
3. El sistema de recolección y colocación robótico según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde:
la tapa con bisagras (74) comprende una leva mecánica (82) que se configura para acoplar un brazo estático y el área de preparación del sistema de recolección y colocación robótico, en donde el acoplamiento de la leva mecánica y el brazo estático abre la tapa con bisagras.
4. El sistema de recolección y colocación robótico según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde:
una superficie inferior de la parte de depósito (86) se inclina entre el área de preparación de recolección y colocación (76) y la parte de depósito.
5. El sistema de recolección y colocación robótico según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde:
la barrera (77) se configura para permitir el acceso entre la parte de depósito (86) y el área de preparación de recolección y colocación cuando la tapa con bisagras (74) se encuentra en una posición abierta.
6. El sistema de recolección y colocación robótico según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el motor lineal (79) se configura para hacer vibrar el recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) en una cantidad basada en un tamaño de cada producto farmacéutico sólido, una forma de cada producto farmacéutico sólido y un peso de cada producto farmacéutico sólido.
7. El sistema de recolección y colocación robótico según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el motor lineal (79) se configura para alterar dinámicamente un ángulo de inclinación del recipiente dispensador (14, 15, 16, 72) en función del nivel de llenado relativo del producto farmacéutico sólido presente en el recipiente dispensador.
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