BR112017009034B1

BR112017009034B1 - Recipiente de dispensação

Info

Publication number: BR112017009034B1
Application number: BR112017009034-1A
Authority: BR
Inventors: Edward D. Kames; Robert Barrett
Original assignee: Mts Medication Technologies, Inc.
Priority date: 2014-11-04
Filing date: 2015-11-03
Publication date: 2021-12-28
Also published as: JP2017533047A; CN112208812A; JP6743000B2; EP3215100B1; EP3848294A1; WO2016073512A1; AU2015343201A1; CN106999344A; KR102642474B1; CA2966225A1; BR112017009034A2; AU2015343201B2; EP3215100A4; CN106999344B; ES2855275T3; KR102451175B1; CN112208812B; KR20220136516A; EP3215100A1; KR20170081677A

Abstract

automação robótica de pegar e alocar é usada para transferir farmacêuticos sólidos orais de bandejas ou caixas móveis. uma variedade de produtos farmacêuticos sólidos orais de sensores está localizada dentro de bandejas de dispensação ou caixas que são usadas para apresentar os produtos farmacêuticos sólidos orais para pegar e colocar através do maquinário robótico de pegar e alocar. as caixas de dispensação compreendem uma porção de reservatório para reter uma pluralidade de farmacêuticos sólidos orais e uma área de preparação adjacente ao reservatório dos quais os farmacêuticos sólidos orais são transferidos para embalagem através de um mecanismo robótico de transferência de pegar e colocar.

Description

Fundamentos da Invenção Campo da Invenção

[001] A presente invenção refere-se no geral ao campo de mecanismos de acondicionamento de farmacêutico sólido oral automatizado para acondicionamento de farmacêuticos sólidos orais em embalagens de acordo com informações de prescrição de paciente. Mais especificamente, a presente invenção é direcionada a sistemas e a métodos para verificar automaticamente colocação de farmacêuticos sólidos orais dentro de acondicionamento de acordo com dados de prescrição de paciente. Uma variedade de sistemas e métodos são descritos que provêm verificação rápida e eficiente de colocação de produto farmacêutico sólido oral dentro de acondicionamento de acordo com dados de prescrição de paciente. Os sistemas e métodos que são descritos abaixo provêm múltiplas verificações independentes dentro de uma única peça de automação que garante confiança absoluta que a colocação de farmacêuticos sólidos orais dentro de acondicionamento equivale rigorosamente a informações de dosagem de prescrição de paciente.

Descrição da Técnica Relacionada

[002] Atualmente, existem vários sistemas de acondicionamento automatizados para colocar farmacêuticos sólidos orais em soluções de acondicionamento que correlacionam tempos de dosagem individuais com prescrição de paciente datada. Exemplos incluem as Patentes dos Estados Unidos Nos 8.831.773 e 7.185.476 que são incorporadas aqui por referência. Essas patentes emitidas descrevem sistemas que são capazes de colocar um ou mais produtos farmacêuticos sólidos orais em cavidades de embalagem que correspondem a dados de prescrição de paciente e são aqui incorporadas por referência em sua integridade. Enquanto as soluções existentes descrevem vários sistemas que são capazes de rapidamente e eficazmente colocar farmacêuticos sólidos orais em embalagens, permanece uma necessidade na técnica para garantir que os farmacêuticos sólidos orais tenham sido precisamente alocados nas embalagens de acordo com os dados de prescrição de paciente com confiança absoluta e dentro de um único sistema. Atualmente não existem sistemas disponíveis que provêm verificação automática de que o acondicionamento de farmacêutico sólido oral foi preenchido precisamente de acordo com dados de prescrição de paciente dentro de um único sistema e acondicionamento cardado blíster. Por conseguinte, permanece uma necessidade no campo para sistemas e métodos que são capazes de garantir que farmacêuticos sólidos orais tenham sido alocados rigorosamente de acordo com dados de prescrição de paciente predeterminados dentro de um único sistema e em acondicionamento cardado blíster.

[003] A abordagem convencional para solucionar esse problema exige que um técnico ou farmacêutico treinado revise os farmacêuticos embalados a fim de garantir que os produtos farmacêuticos sólidos orais tenham sido colocados adequadamente dentro do material de acondicionamento. A abordagem convencional é prabrirsa a erros e atrasos significativos associados ao processo de revisão manual. A inovação da requerente que é exposta abaixo supera essas deficiências de sistemas existentes e elimina a necessidade de revisão de qualidade pós- acondicionamento. O uso e arranjo de vários sensores único da requerente garante que os farmacêuticos sólidos orais tenham sido embalados adequadamente.

Sumário da Presente Invenção

[004] De acordo com uma primeira modalidade exemplar preferida da presente invenção, automação robótica de pegar e alocar é usada para transferir farmacêuticos sólidos orais de bandejas ou caixas móveis que tenham a qualidade checada por um farmacêutico para locais de embalagem de acordo com dados de prescrição de paciente. Vantajosamente, de acordo com a presente invenção, uma variedade de sensores são usados a fim de verificar que os farmacêuticos sólidos orais tenham sido colocados adequadamente em os locais de embalagem de farmacêutico sólido oral desejados precisamente de acordo com os dados de prescrição de paciente. De acordo com uma primeira modalidade preferida da presente invenção, um farmacêutico coloca produtos farmacêuticos sólidos orais dentro de bandejas de dispensação ou caixas que são usadas para apresentar os produtos farmacêuticos sólidos orais para pegar e alocar através do maquinário robótico de pegar e alocar. Uma vez que a caixa ou bandeja está localizada adjacente ao dispositivo de pegar e alocar, uma unidade de formação de imagem ou sensor adicional associadas ao dispositivo de pegar e alocar verifica que o produto farmacêutico sólido oral apresentado pela bandeja ou caixa equivale ao tamanho e formato e/ou cor de um produto farmacêutico sólido oral esperado que deve ser colocado dentro do material de acondicionamento de acordo com dados de prescrição de paciente que são armazenados por um computador associado ao sistema.

[005] Se os dados esperados equivalem ao produto farmacêutico sólido oral real sensoreado pela unidade de formação de imagem associada ao dispositivo de pegar e alocar, o pegar e alocar robótico continua a transferir um produto farmacêutico sólido oral para um local de embalagem desejado que tem um tempo de dosagem que corresponde aos dados de prescrição de paciente que é para a embalagem que está atualmente sendo preenchida. Uma vez que o conjunto de ferramentas de extremidade de braço de pegar e alocar robótico transferiu o produto farmacêutico sólido oral para o local de embalagem desejado, unidades de sensoreação adicionais garantem que a transferência seja completada no local de embalagem desejado a fim de verificar que a unidade robótica de pegar e alocar soltou o produto farmacêutico sólido oral em um local de embalagem desejado. Se o sensor de formação de imagem do dispositivo robótico de pegar e alocar determinar que o produto farmacêutico sólido oral apresentado na bandeja ou caixa não é equivalente ao produto farmacêutico sólido oral esperado de acordo com os dados reais de prescrição de paciente, então o sistema emite um alerta para o operador do sistema a fim de prevenir a transferência errônea de produtos farmacêuticos sólidos orais no material de acondicionamento e não pegará aquele farmacêutico sólido oral.

[006] De acordo com uma modalidade exemplar preferida da presente invenção, uma bandeja de verificação de medicação ou unidade de sensoremento de transferência está localizada entre o conjunto de ferramentas de extremidade de braço para o mecanismo robótico de pegar e alocar e uma embalagem ou armazenamento temporário de produto farmacêutico sólido oral tendo locais de cavidade que correspondem às cavidades da embalagem de farmacêutico sólido que devem ser preenchidas pelo sistema. A bandeja de verificação de medicação ou unidade de sensoreação de transferência preferivelmente inclui uma pluralidade de sensores que operam para confirmar transferência do conjunto de ferramentas de extremidade de braço de pegar e alocar robótico e o local de cavidade de embalagem que corresponde aos dados de prescrição que está atualmente sendo preenchido pelo sistema. É preferido que o sistema seja capaz de garantir que um local de cavidade específico esteja sendo preenchido confirmando a soltura do farmacêutico sólido oral do conjunto de ferramentas de extremidade de braço de pegar e alocar robótico.

[007] De acordo com uma primeira modalidade exemplar preferida da presente invenção, uma ou mais unidades de sensoreação óptica são usadas para garantir que o produto farmacêutico sólido oral que é transferido pelo dispositivo robótico de pegar e alocar realmente caia no local de cavidade de embalagem específico que deve ser preenchido pelo sistema. Em uma primeira modalidade exemplar preferida, uma unidade de sensor óptico inclui um emissor que emite um feixe largo que pelo menos cobre substancialmente uma região acima do local de cavidade que deve ser preenchido. Uma ou mais unidades de recepção são localizadas em oposição à unidade de emissão e sensoream o feixe emitido gerado pelo emissor. Um sinal de interrupção é gerado quando as uma ou mais unidades de recepção sensoream que pelo menos uma porção do feixe foi interrompida. Uma vez que o emissor e a unidade de recepção são preferivelmente individualmente associados a cada local de cavidade de embalagem, é possível confirmar que um farmacêutico sólido oral que foi transferido pela unidade robótica de pegar e alocar da bandeja ou caixa de dispensação especificamente no local de cavidade de embalagem de farmacêutico sólido oral que corresponde aos dados de prescrição de paciente. Essa técnica garante concordância rigorosa ao acondicionamento de produtos farmacêuticos sólidos orais de acordo com dados de prescrição de paciente armazenados. É também preferido que os sensores da bandeja de verificação de medicação ou unidade de sensoreação de transferência preferivelmente sensoreem qualquer fenda adicional do feixe imediatamente após a soltura do produto farmacêutico sólido oral a fim de garantir que o produto farmacêutico sólido oral não salte do local de acondicionamento de farmacêutico sólido oral desejado quando o produto farmacêutico sólido oral é solto pelo dispositivo robótico de pegar e alocar.

[008] Uma verificação adicional pode também ser realizada pela formação de imagem dos farmacêuticos embalados e igualando os produtos farmacêuticos sólidos orais localizados dentro de cada cavidade de embalagem com os dados de prescrição de paciente correspondentes para o tempo de dosagem específico que corresponde a o local de cavidade de embalagem. De acordo com as verificações anteriores, é possível garantir que as cavidades de embalagem de farmacêutico sólido oral individuais tenham sido preenchidas com as doses apropriadas que correspondem a dados de prescrição de paciente predeterminados com confiança absoluta. Sistemas convencionais não foram capazes de prover esse alto nível de confiança para os sistemas de condicionamento de farmacêutico sólido oral automatizados existentes. A presente invenção supera essas desvantagens e deficiências dos sistemas existentes provendo por meio desta uma solução de acondicionamento muito mais econômica e eficiente.

Breve Descrição dos Desenhos:

[009] A Figura 1 ilustra uma primeira modalidade exemplar do sistema robótico de acondicionamento de farmacêutico sólido oral de sistema geral da presente invenção; a Figura 2 ilustra uma primeira modalidade exemplar da bandeja de verificação de medicação ou unidade de sensoreação de transferência da presente invenção; a Figura 3 ilustra uma segunda modalidade exemplar da bandeja de verificação de medicação ou unidade de sensoreação de transferência da presente invenção; a Figura 4 é uma ilustração de diagrama de fluxo do processo de verificação; a Figura 5 ilustra o conjunto de ferramentas de extremidade de braço para o dispositivo robótico de pegar e alocar; a Figura 6 ilustra uma caixa de dispensação com sua tampa na posição aberta; a Figura 7 é uma ilustração em corte da caixa de dispensação ilustrada na Figura 6; a Figura 8 ilustra transferência robótica de uma caixa de dispensação; a Figura 9 ilustra o conjunto de ferramentas de extremidade de braço de pegar e alocar robótico com a ponta de sucção removível presa para transferência de pílula.

Descrição Detalhada das Modalidades Presentemente Preferidas

[0010] A Figura 1 ilustra uma primeira modalidade exemplar preferida da presente invenção que é no geral mostrada em 10 na ilustração. Uma unidade robótica de pegar e alocar 12 transfere produtos farmacêuticos sólidos orais das bandejas ou cassetes de transferência 14, 15, 16 em locais de embalagem de farmacêutico sólido oral individuais de acordo com dados de prescrição de paciente. As bandejas ou cassetes de transferência individuais 14, 15, 16 são preferivelmente transferidos para os locais respectivos mostrados na ilustração por outro robô de transferência do local de colocação em que um farmacêutico ou técnico preenche as bandejas ou cassetes individuais de armazenamento a granel. Uma verificação inicial é provida por um farmacêutico ou técnico a fim de garantir que as medicações alocadas nas bandejas ou cassetes de transferência 14, 15, 16 sejam equivalentes à medicação designada para uma bandeja ou cassete de transferência específica. Verificação por código de barras ou outra codificação visual verificada automaticamente é preferivelmente usada pelo sistema automatizado a fim de confirmar que uma bandeja ou cassete individual que é preparada adjacente à unidade robótica de pegar e alocar 12 para preenchimento equivale à designação provida pelo farmacêutico ou técnico no momento de preenchimento.

[0011] Uma verificação adicional do farmacêutico sólido oral é realizada por uma unidade de formação de imagem (não mostrada) que é preferivelmente associada à porção de conjunto de ferramentas de extremidade de braço 18 da unidade robótica de pegar e alocar 12. A unidade de formação de imagem provê dados de imagem para comparação com uma biblioteca de dados de imagem que é usada para garantir que o farmacêutico sólido oral atualmente pego pela unidade robótica de pegar e alocar 12 seja equivalente a um farmacêutico sólido oral esperado designado pela prescrição para ser preenchido com base em uma pluralidade de características visuais incluindo um ou mais de formato, tamanho, e/ou cor do farmacêutico oral sólido. A unidade de formação de imagem é também preferivelmente usada a fim de garantir que o conjunto de ferramentas de extremidade de braço seja alocado adequadamente acima de um farmacêutico sólido oral específico de modo que a ponta de sucção seja capaz de agarrar e mover um farmacêutico sólido individual. Uma unidade de processamento automatizada compara os dados reais de imagem com dados de imagem esperados para determinar se há uma equivalência, se não há equivalência então um alerta é emitido para o operador do sistema.

[0012] De acordo com uma modalidade exemplar preferida, o conjunto de ferramentas de extremidade de braço inicialmente engata uma ponta de sucção que é presa à bandeja ou cassete de transferência dos quais um farmacêutico oral sólido deve ser transferido para acondicionamento. A ponta de sucção é uma extremidade de borracha macia que é engatada e removida do conjunto de ferramentas de extremidade de braço de cada cassete de modo que cada cassete ou bandeja de transferência tenha sua própria ponta de sucção dedicada evitando deste modo o potencial para contaminação cruzada de diferentes medicações que são preenchidas pelo sistema. Uma vez que todas medicações tenham sido transferidas de uma bandeja ou cassete de transferência em particular para uma embalagem em particular que está sendo preenchida pelo sistema, a ponta de sucção do conjunto de ferramentas de extremidade de braço é novamente presa na bandeja ou cassete de transferência correspondente de modo que é disponível para uso a próxima vez que um farmacêutico oral sólido deve ser transferido da bandeja ou cassete de transferência. A ponta de sucção redonda é preferivelmente presa temporariamente na bandeja ou cassete de transferência através de uma estrutura plástica semicircular de modo que o conjunto de ferramentas de extremidade de braço podem facilmente engatar e desengatar da ponta de sucção de cada cassete ou bandeja de transferência.

[0013] A Figura 1 também ilustra o local da unidade de verificação de transferência de medicação 20 que é alocada acima de uma embalagem ou molde de embalagem que deve ser preenchida pelo sistema. A unidade de verificação de transferência de medicação 20 incorpora uma pluralidade de sensores que verificam a transferência na cavidade específica de embalagem ou molde de embalagem que corresponde a uma prescrição de paciente que é preenchida pelo sistema.

[0014] A Figura 2 ilustra uma primeira modalidade exemplar da unidade de verificação de transferência de medicação 20. A unidade de verificação de transferência de medicação 20 preferivelmente inclui um arranjo de cavidades 22 que cada individualmente provê um trajeto de transferência para um farmacêutico oral sólido que é embalado pelo sistema da presente invenção. O arranjo de cavidades 22 da unidade de verificação de transferência de medicação 20 preferivelmente corresponde às cavidades individuais de uma embalagem de produto farmacêutico sólido oral que está localizada sob a unidade de verificação de transferência de medicação 20. Cada cavidade da embalagem ou molde de embalagem corresponde a um tempo de dosagem de paciente específico e o sistema automaticamente transfere cada farmacêutico sólido oral requerido em seu local especificado rigorosamente de acordo com dados de prescrição de paciente predeterminados usando a unidade robótica de pegar e alocar.

[0015] A Figura 2 também ilustra uma pluralidade de unidades de emissor eletromagnético 26 que são usadas para verificar que medicação transferida pela unidade robótica de pegar e alocar realmente caia na cavidade de embalagem ou local de molde desejado. De acordo com essa primeira modalidade, uma unidade de recepção de energia eletromagnética (não mostrada) é alocada em oposição a cada uma das unidades de emissão eletromagnéticos e um trajeto é formado na unidade de verificação de transferência de medicação 20 através do trajeto de transferência de farmacêutico sólido oral para cada cavidade dada fileira ou coluna da unidade de verificação de transferência de medicação 20 a fim de confirmar que um farmacêutico sólido oral tem foi depositado na cavidade desejada de acordo com os dados de prescrição de paciente predeterminados. De acordo com essa primeira modalidade da unidade de verificação de transferência de medicação 20, é possível verificar que um farmacêutico sólido oral foi depositado pelo conjunto de ferramentas de extremidade de braço mas verificação é apenas possível para fileiras ou colunas da unidade de verificação de transferência de medicação 20. Os versados na técnica observarão que emissores e receptores adicionais podem ser usados a fim de prover maior resolução para verificação de queda de pílula em cada cavidade individual. A unidade de verificação de transferência de medicação 20 também atua como uma barreira entre cavidades para prevenir transferência inadvertida da medicação entre as cavidades.

[0016] A Figura 3 ilustra uma modalidade alternativa da unidade de verificação de transferência de medicação 20 em que cada cavidade 22 da unidade de verificação de transferência de medicação 20 inclui seu próprio par de unidades de emissor e receptor eletromagnéticos para especificamente confirmar que um farmacêutico oral sólido foi solto em uma cavidade de embalagem específica de acordo com dados de prescrição de paciente. As unidades de emissor eletromagnético não são mostradas na ilustração da Figura 3. A Figura 3 ilustra a unidade de verificação de transferência de medicação 20 e as unidades de recepção eletromagnética individuais 30 que são individualmente associadas a cada cavidade da unidade de verificação de transferência de medicação 20. Quando um farmacêutico oral sólido individual é solto pela unidade robótica de pegar e alocar através de uma cavidade especifica da unidade de verificação de transferência de medicação 20, a unidade de verificação de transferência de medicação 20 é capaz de sensorear e verificar a soltura do farmacêutico oral sólido com base em uma interrupção no feixe que é recebido por cada uma das unidades de recepção eletromagnética 30. Essa sensoreação da queda em cada cavidade individual provê confirmação de que o farmacêutico sólido oral foi solto pela unidade robótica de pegar e alocar na embalagem rigorosamente de acordo com os dados de prescrição de paciente predeterminados. Os emissores e receptores eletromagnéticos individuais podem também ser usados para garantir que pílulas não saltaram para fora das cavidades verificando que apenas uma única interrupção no feixe é associada a cada queda de pílula.

[0017] Dados adicionais de imagem de unidades de sensoreação óptica posicionados acima e/ou abaixo da cavidade de embalagem podem ser usados para adicionalmente confirmar que cada cavidade individual foi adequadamente preenchida com os farmacêuticos sólidos orais rigorosamente de acordo com os dados de prescrição de paciente predeterminados.

[0018] A Figura 4 é um diagrama de fluxo que ilustra o processo geral para verificar automaticamente a colocação de produtos farmacêuticos sólidos orais em cavidades específicas da embalagem rigorosamente de acordo com dados de prescrição de paciente armazenados em uma memória eletrônica do controlador de computador que é usado para controlar o acondicionamento de maquinaria. Na etapa 44 um farmacêutico ou técnico verifica transferência de medicação de armazenamento a granel na caixa ou dispensador apropriado para a medicação especificada. A caixa de medicação é devolvida para um carrossel onde ela pode ser automaticamente liberada por um robô para transferência para o dispositivo robótico de pegar e alocar da presente invenção. É preferido que um leitor de código de barras, Código QR ou rfid associado ao sistema leia um código na caixa antes que seja posicionada no local específico em uma área de colocação se um receptor robótico pode transferir a caixa desejada automaticamente para a unidade robótica de pegar e alocar.

[0019] Na etapa 44, um código de barras ou outro leitor automatizado lê um código ou data da caixa quando é transferida para a área de colocação do sistema de acondicionamento de pegar e alocar robótico a fim de garantir que o sistema transfira a medicação desejada. Na etapa 46, dados de imagem da unidade de pegar e alocar verifica que a pílula individual sendo transferida tem características físicas equivalente àquelas da pílula esperada. Na etapa 48, o sistema verifica queda da pílula na cavidade de embalagem específica que corresponde aos dados de prescrição de paciente. Finalmente, na etapa 50, a embalagem resultante é rotulada e selada com os dados específicos de paciente após todas medicações requeridas para todas doses especificadas por dados de prescrição de paciente tenham sido preenchidas pelo sistema nas cavidades da embalagem de produto.

[0020] Em uma versão alternativa mais manual do sistema, a bandeja de verificação de transferência de medicação inclui uma ou mais luzes que iluminam a região da bandeja que corresponde a uma cavidade específica da embalagem que deve ser preenchida com um farmacêutico sólido oral. Isso assiste na transferência manual de farmacêuticos sólidos orais em cavidades específicas de embalagem de acordo com dados de prescrição de paciente. As operações restantes associadas à transferência de pílula podem então ser realizadas de acordo com transferência manual na embalagem cavidade. O sistema faz com que uma ou mais luzes na região específica iluminem a fim de guiar o usuário para alocar um farmacêutico sólido em um local de embalagem desejado que corresponde a dados de prescrição de paciente.

[0021] A Figura 5 ilustra os detalhes do conjunto de ferramentas de extremidade de braço para o dispositivo robótico de pegar e alocar que é mostrado no geral em 60. Linhas de pressão alta e pressão baixa 62 e 64 operam para gerar um vácuo no tubo de sucção 65. Um sensor de pressão 66 localizado próximo ao tubo de sucção 65 opera para garantir que uma pílula tenha sido pega pelo sistema com base em uma mudança de pressão predeterminada no sensor de pressão 66. Uma válvula 67 é um comutador solenoide pneumático que seletivamente aplica o vácuo no tubo de sucção 65. O comutador é preferivelmente um comutador de 2 mseg que faz com que a pressão mude dentro de 10 mseg na extremidade do tubo de sucção dentro de 10 mseg. O comutador solenoide ou válvula 67 compreende quatro entradas padrão e as entradas A e B são o suprimento de pressão negativa e pressão positiva. A entrada A é diretamente acoplada ao ejetor de vácuo que fornece a pressão negativa e a entrada B é diretamente acoplada a um regulador de pressão positiva que fornece baixa pressão positiva. Como resultado, a entrada P é a entrada que fornece a pressão de vácuo e a pressão positiva para o tubo de sucção. A entradas A e B sempre têm o vácuo e pressão positiva ativos durante operações de pegar e alocar. Esse arranjo garante rápidas mudanças de pressão na extremidade do tubo de sucção 65. A pressão positiva é requerida para remover simples e efetivamente a pressão de vácuo na extremidade de tubo de sucção 65.

[0022] Para realizar verificação de queda de pílula, é preferido o uso emissores tais como modelo LV S 62 fabricado por Keyence como um emissor óptico junto com um sensor óptico. Alternativamente um diodo que emite infravermelho de semicondutor Fairchild pode ser usado a fonte de luz em conjunto com um sensor óptico. Os versados na técnica observarão que virtualmente qualquer emissor e sensor pode ser usado para sensorear um intervalo no feixe de emissão sensoreado associado ao trânsito de um farmacêutico sólido oral na embalagem cavidade de produto. Em um arranjo alternativo, é reconhecido que uma ou mais unidades de formação de imagem poderiam ser usadas para sensorear o trânsito de farmacêuticos sólidos orais em cavidades de embalagem mas esse arranjo exige dados adicionais de processamento de imagem a fim de identificar transferência em uma cavidade de embalagem específica.

[0023] A Figura 6 ilustra colocação de uma caixa de dispensação ou cassete na área de colocação do sistema robótico de pegar e alocar no geral em 70. O cassete 72 inclui uma porção de tampa rotativa 74 e a ponta de borracha removível 75 para a extremidade do tubo de sucção do dispositivo robótico de pegar e alocar. A ponta de borracha ou neopreno removível 75 é presa no membro de travamento de plástico com base na natureza resiliente da ponta de borracha ou neopreno 75 e o formato do membro de travamento que é preferivelmente semicilíndrico a fim de que sejam equivalentes ao contorno da ponta de borracha ou neopreno removível 75. Após a caixa ou cassete de dispensação 72 ser presa na área de colocação do sistema robótico de pegar e alocar, o tubo de sucção do sistema robótico de pegar e alocar é inserido na ponta de borracha ou neopreno removível 75. Cada caixa de dispensação ou cassete preferivelmente inclui sua própria ponta de borracha ou neopreno removível para garantir que não há contaminação cruzada de medicamentos através do sistema. Cada medicação, portanto, tem sua própria ponta de borracha ou neopreno removível e contaminação cruzada é eliminada.

[0024] A caixa ou cassete de dispensação 72 inclui uma região de visão 76 em que medicações são pegas pela unidade robótica de pegar e alocar. A porção de tampa rotativa 74 inclui uma porção de barreira 77 que separa medicações de uma região de armazenamento durante trânsito da caixa ou cassete de dispensação 72. Uma porção de base de travamento 78 prende mecanicamente a caixa ou cassete de dispensação 72 com base em interação com uma porção protuberante da caixa ou cassete de dispensação 72. Os versados na técnica observarão que uma variedade de mecanismos de travamento mecânicos e eletromecânicos conhecidos podem ser usados para prender a caixa ou cassete de dispensação 72 à área de colocação.

[0025] Cada local da área de colocação inclui um motor linear 79 para ajustar um ângulo de repouso da caixa ou cassete de dispensação 72 quando preso à área de colocação. Além de ajustar o ângulo de repouso da caixa ou cassete de dispensação 72, o motor linear 79 seletivamente faz com que vibração da caixa ou cassete de dispensação 72 a fim de chacoalhar farmacêuticos sólidos orais de uma região de armazenamento da caixa ou cassete de dispensação 72 para a região de visão 76 de modo que a unidade robótica de pegar e alocar pode convenientemente agarrar farmacêuticos sólidos orais da região de visão para colocação em acondicionamento como descrito acima. Uma unidade de formação de imagem digital que é preferivelmente presa ao conjunto de ferramentas de extremidade de braço para a unidade robótica de pegar e alocar guiar o tubo de sucção e a ponta de borracha ou neopreno removível 75 a fim de adequadamente prender um farmacêutico oral sólido localizado na região de visão 76 para transferência para uma embalagem.

[0026] O ângulo preferido de inclinação provido pelo motor linear 79 para a caixa ou cassete de dispensação 72 a fim de facilmente transferir farmacêuticos sólidos orais da porção de armazenamento para a porção de visão da caixa ou cassete de dispensação 72 depende um número de fatores. Os fatores considerados ao selecionar um ângulo de inclinação apropriado incluem o nível de preenchimento relativo à porção de armazenamento da caixa ou cassete de dispensação 72. Maior preenchimento indica menor inclinação e quando a caixa ou cassete de dispensação 72 está quase vazia, uma maior inclinação deve ser provida. Fatores adicionais que devem ser considerados ao fazer essa determinação incluem o declive da rampa interna conectando a região de armazenamento e a região de visão 76 da caixa ou cassete de dispensação 72 bem como o tamanho e formato das medicações que são armazenadas pela caixa de dispensação ou cassete 72. Geralmente, uma inclinação de aproximadamente 10-20 graus é preferível para transferir os farmacêuticos sólidos orais para a região de visão por vibração.

[0027] É preferido que o sistema monitore o número de farmacêuticos sólidos orais na caixa ou cassete de dispensação 72 de modo que o ângulo de inclinação posse ser dinamicamente alterado a fim de prover a transferência de farmacêuticos sólidos na região de visão 76 mais desejável da caixa ou cassete de dispensação 72. Isso é alcançado observando quando o técnico ou farmacêutico preencheu a caixa ou cassete de dispensação 72 e a contagem de pílula é então diminuída com base no número de farmacêuticos sólidos orais que tenham sido embalados pela unidade robótica de pegar e alocar da caixa em particular.

[0028] A quantidade de vibração provida pelo motor linear 79 também depende de diversos de fatores incluindo tamanho, formato e peso de pílula. É preferido que uma base de dados seja mantida pelo sistema de modo que um controlador eletrônico possa acessar uma memória eletrônica tendo essas informações armazenadas de modo que o controlador possa seletivamente operar o motor linear 79 no ângulo de inclinação desejado e na vibração desejada a fim de convenientemente transferir medicações da região de armazenamento para a região de visão da caixa ou cassete de dispensação 72. A amplitude de vibração é tipicamente alguns décimos de milímetro e a duração é tipicamente uma fração de segundo para vários segundos na frequência de poucos quilohertz. Uma base de dados deve ser mantida que armazena as características de transferência mais desejáveis para o motor linear 79 incluindo inclinação, e parâmetros de vibração.

[0029] Um came mecânico 82 preferivelmente engata um braço estático da área de colocação para a unidade robótica de pegar e alocar de modo que colocação da caixa ou cassete de dispensação 72 na área de colocação faz com que abertura da porção de tampa rotativa 74 e uma porção de barreira 77 quando a caixa ou cassete de dispensação 72 é colocada na área de colocação da unidade robótica de pegar e alocar. Esse arranjo é muito eficiente e elimina a necessidade de abrir a porção de tampa 74 com um movimento separado de um robô.

[0030] A Figura 7 é uma vista em corte de uma caixa ou cassete de dispensação exemplar 72. Estruturas de agarrar 81 são usadas pelo robô de transferência para transferir a caixa ou cassete de dispensação 72 para a área de colocação da unidade robótica de pegar e alocar. Essa vista claramente ilustra a região de visão 77 e a região de armazenamento 86 com o fundo inclinado entre a região de visão e a região de armazenamento 86. O arranjo inclinado do fundo para a região de armazenamento 86 permite transferência conveniente dos farmacêuticos sólidos orais da região de armazenamento 86 para a visão 77 com base na inclinação e vibração da caixa ou cassete de dispensação 72 como observado acima.

[0031] A Figura 8 ilustra um arranjo alternativo para a caixa ou cassete de dispensação que é no geral mostrado em 90. A Figura 8 também ilustra o conjunto de ferramentas de extremidade de braço 91 para a unidade robótica que transfere a caixa ou cassetes de dispensação de locais de armazenamento para a região de colocação da unidade robótica de pegar e alocar. De acordo com esse arranjo alternativo, a caixa ou cassete de dispensação inclui uma tampa de deslizamento 92 que o conjunto de ferramentas de extremidade de braço para colocação da caixa ou cassete de dispensação engata através do braço 93 uma vez que a caixa foi colocada na área de colocação a fim de abrir de maneira deslizante a tampa de deslizamento 92. A barreira que é afixada à tampa engata em uma extremidade da região de visão mostrada em 94 a fim de garantir que medicações não caiam inadvertidamente na região de visão durante trânsito. Isso garante que a região de visão mantenha uma única camada de farmacêuticos sólidos orais que podem ser facilmente agarrados através do conjunto de ferramentas de extremidade de braço para a unidade robótica de pegar e alocar.

[0032] A Figura 9 ilustra o conjunto de ferramentas de extremidade de braço de pegar e alocar robótico e a ponta de borracha ou neopreno removível 75 presa à ponta de sucção para agarrar medicações. O sensor de pressão localizado no conjunto de ferramentas de extremidade de braço adjacente à ponta de sucção é preferivelmente monitorado durante trânsito de pílula a fim de garantir que não há queda inadvertida da pílula durante trânsito antes que a pílula seja colocada no recipiente.

[0033] Os versados na técnica observarão que várias substituições e alterações podem ser feitas aos sistemas e métodos descritos no pedido eminente se enquadrando ainda no escopo das reivindicações anexas.

Claims

1. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais, caracterizadopelo fato de que compreende: uma porção de reservatório de farmacêutico sólido tendo um volume que é suficiente para reter uma pluralidade de farmacêuticos sólidos orais; uma região de visão adjacente à porção de reservatório provendo uma superfície plana para receber os farmacêuticos sólidos transferido da porção de reservatório e em que o dispositivo robótico de pegar e alocar transfere farmacêuticos sólidos orais da região de visão para um local de preenchimento de cavidade de embalagem; e uma tampa articulada que cobre a região de visão quando em uma posição fechada, a tampa articulada compreendendo uma barreira que, quando a tampa articulada está em uma posição fechada, separa a porção de reservatório da região de visão de modo a prevenir a transferência de farmacêuticos sólidos orais da porção de reservatório para a região de visão; em que farmacêuticos sólidos orais são transferidos do reservatório para a região de visão inclinando o recipiente de dispensação.

2. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que compreende adicionalmente uma porção retentora de ponta de sucção que prende temporariamente uma ponta de sucção ao dispositivo robótico de pegar e alocar de modo que a ponta de sucção robótica de pegar e alocar seja coberta por uma ponta de sucção que corresponda sua respectiva caixa de dispensação quando se transfere farmacêuticos sólidos orais do recipiente de dispensação prevenindo assim contaminação cruzada usando pontas de sucção com medicações diferentes.

3. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que o recipiente de dispensação é adicionalmente configurado para ser vibrado por um motor linear a fim de transferir farmacêuticos sólidos orais da porção de reservatório para a região de visão.

4. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que a tampa articulada compreende um came mecânico que é configurado para encaixar um braço estático da área de colocação para o dispositivo robótico de pegar e alocar, em que o encaixe do came mecânico e do braço estático abre a tampa articulada.

5. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que uma superfície de fundo do container de dispensação é inclinada entre a região de visão e a porção de reservatório.

6. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que a barreira é configurada para permitir acesso entre a porção de reservatório e a região de visão quando a tampa articulada está em uma posição aberta.

7. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de que um ângulo de inclinação do recipiente de dispensação é dinamicamente alterado com base em um número de farmacêuticos sólidos orais presentes no recipiente de dispensação.

8. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 2, caracterizadopelo fato de que a porção retentora de ponta de sucção compreende um membro de travamento semicilíndrico.

9. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 3, caracterizadopelo fato de que o motor linear é adicionalmente configurado para inclinar o recipiente de dispensação.

10. Recipiente de dispensação para acondicionamento robótico de pegar e alocar de farmacêuticos sólidos orais de acordo com a reivindicação 3, caracterizadopelo fato de que uma quantidade de vibração fornecida pelo motor linear é baseada em um ou mais de um tamanho de cada farmacêutico sólido oral, uma forma de cada farmacêutico sólido oral e um peso de cada farmacêutico sólido oral.