ES2844349T3 - Dispositivo para la adquisición y reconstrucción de objetos por inspección visual - Google Patents

Dispositivo para la adquisición y reconstrucción de objetos por inspección visual Download PDF

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ES2844349T3 ES17382384T ES17382384T ES2844349T3 ES 2844349 T3 ES2844349 T3 ES 2844349T3 ES 17382384 T ES17382384 T ES 17382384T ES 17382384 T ES17382384 T ES 17382384T ES 2844349 T3 ES2844349 T3 ES 2844349T3
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Abstract

Dispositivo (1) para la adquisición y reconstrucción de objetos (O) por inspección visual, que comprende: - una pluralidad de sensores (2) de imagen adaptados para la adquisición de imágenes; - un equipo computacional (3) para la reconstrucción de volúmenes a partir de las imágenes capturadas por la pluralidad de sensores (2); donde - los sensores (2) están distribuidos espacialmente en posiciones de una esfera (E), con su eje óptico orientado hacia el interior de la esfera, preferentemente el centro de la esfera (C); - existe al menos un acceso (A) desde la parte inferior de la esfera (E), según la dirección de la gravedad (g), para la entrada/salida del objeto (O) a inspeccionar; caracterizado por que comprende: - uno o más soportes (S) para el objeto a inspeccionar, desplazables en una dirección longitudinal X-X', situados bajo el acceso (A) de la parte inferior de la esfera (E), con la dirección longitudinal X-X' orientada hacia dicho acceso (A); - unos medios de impulsión (4) para mover el al menos un soporte (3) desplazable; - una unidad de control (5) en comunicación con los medios de impulsión (4) adaptada para establecer el movimiento del al menos un soporte (3) según al menos las siguientes etapas de lanzamiento: o aceleración ascendente del soporte (S) para acelerar el objeto (O) a inspeccionar apoyado sobre el soporte (3), o deceleración del ascenso del soporte (S) hasta alcanzar la velocidad nula para la separación entre el objeto (O) y el soporte (S), y según al menos las siguientes etapas de recepción: o aceleración descendente del soporte (S) para la recepción en caída del objeto (O), o deceleración del descenso del soporte (S) hasta alcanzar la velocidad nula; y, donde esta unidad de control (5) está en comunicación con el equipo computacional (3) y está adaptada para establecer al menos una activación de la captura de imagen del objeto (O) en un instante de tiempo entre el instante (t3) de fin de la deceleración del ascenso de al menos un soporte (S) y el instante (t5) de comienzo de la deceleración del descenso de al menos un soporte (S).

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo para la adquisición y reconstrucción de objetos por inspección visual
Objeto de la invención
La presente invención es un dispositivo para la adquisición completa de la forma de un objeto por medio de una pluralidad de sensores de imagen distribuidos en torno a un espacio de captura de imagen.
Los sensores de imagen capturan una pluralidad de imágenes que son llevadas a un sistema de reconstrucción de la forma a partir de dicha pluralidad de imágenes correspondientes a diferentes puntos de vista del objeto. La patente EP2511653 describe un sistema donde el objeto cae a través del espacio de captura para que no haya ningún tipo de elemento de sujeción o apoyo que oculte alguna parte del objeto.
La presente invención es un dispositivo para la adquisición y reconstrucción de objetos caracterizado por el uso de un actuador que sirve de lanzador y que está configurado para que el objeto se posicione en el punto de captura de las imágenes a una velocidad o bien cero o bien muy cercana a cero para mejorar la resolución de cada imagen sin que éstas aparezcan borrosas debido al movimiento, incluso con tiempos de exposición relativamente largos.
Adicionalmente, el actuador está configurado para que la caída del objeto sea de tal modo que evite que éste se dañe por efecto del impacto.
Antecedentes de la invención
La patente con número de publicación EP2511653 describe un dispositivo y un método de adquisición y reconstrucción de objetos que hace uso de una estructura que soporta y mantiene una pluralidad de sensores de imagen distribuidos en el espacio en torno a una esfera.
El término sensor de imagen debe interpretarse a lo largo de la descripción como un dispositivo que está adaptado para captar una imagen según la dirección del eje en el que está orientado dicho sensor. Este sensor, puede además tener medios de disparo y enfoque que establezcan un tiempo de exposición y una profundidad de campo determinada.
Los ejes de los sensores de imagen están orientados hacia el centro de la esfera. La esfera es un lugar geométrico útil para la determinación de la posición de los sensores pero que no tiene por qué estar representado físicamente por la estructura portante de la pluralidad de los sensores. De hecho, la patente EP2511653 hace uso de una estructura poliédrica donde los sensores se sitúan en el centro de las caras quedando posicionados en una esfera inscrita en el volumen poliédrico.
De acuerdo a la descripción de dicha patente EP2511653, el objeto sobre el que se quiere llevar a cabo la captura de imagen, cae por la acción de la gravedad atravesando una abertura superior, atraviesa el interior del volumen, y sale por otra abertura inferior. Es durante la caída, en su paso a través del interior del volumen, cuando se lleva a cabo la captura de la pluralidad de imágenes que permiten la reconstrucción del volumen completo del objeto dado que al no haber ningún soporte que sujete el objeto, toda la superficie exterior del objeto está libre y accesible visualmente por la pluralidad de sensores de imagen.
En esta patente de acuerdo al estado de la técnica, en el momento de la captura de la pluralidad de las imágenes, el objeto lleva trazada una trayectoria de caída que impone una velocidad de disparo suficientemente elevada y una apertura de diafragma también alta como para que las imágenes no aparezcan borrosas debido al movimiento. Elevar la velocidad de disparo tiene un límite para los sensores y una apertura focal elevada da lugar a una reducción de la profundidad de campo que limita el tamaño del objeto que se quiere capturar.
Otro inconveniente del dispositivo descrito en el estado de la técnica es que el objeto procesado, tras su paso por la esfera, adquiere una velocidad que puede ser demasiado elevada como para soportar el impacto en la posterior recepción pudiendo provocar daños.
La presente invención resuelve los problemas identificados proveyendo de un dispositivo según la reivindicación 1 con un soporte actuable con unos medios de impulsión que permiten situar el objeto a una velocidad nula o muy cercana a cero en el punto de enfoque de los sensores de imagen y, tales medios de impulsión están configurados para recibir el objeto lanzado minimizando la velocidad de contacto durante la recepción para no dañar a dicho objeto.
Descripción de la invención
La presente invención es un dispositivo para la adquisición y reconstrucción de objetos por inspección visual a través de una pluralidad de sensores de imagen de forma que la adquisición de la forma del objeto es completa, sin ocultaciones de puntos o regiones del objeto debido a la sujeción o apoyo.
Para resolver los problemas identificados en la descripción del estado de la técnica, el dispositivo para la adquisición y reconstrucción de objetos comprende:
- una pluralidad de sensores de imagen adaptados para la adquisición de imágenes;
- un equipo computacional para la reconstrucción de volúmenes a partir de las imágenes capturadas por la pluralidad de sensores;
donde
- los sensores están distribuidos espacialmente en posiciones de una esfera, con su eje óptico orientado hacia el interior de la esfera, preferentemente el centro de la esfera;
- existe al menos un acceso desde la parte inferior de la esfera, según la dirección de la gravedad g, para la entrada/salida del objeto a inspeccionar;
Los sensores de imagen están distribuidos en torno a una esfera con sus ejes dirigidos hacia el interior, preferentemente hacia el centro de la esfera. El punto donde convergen los ejes de los sensores de imagen está contenido dentro de la profundidad de campo de cada uno de los sensores de imagen.
Cuando el objeto es lanzado, la trayectoria es tal que el objeto se sitúa o bien en el punto de convergencia de los ejes de los sensores de imagen o bien en puntos cercanos. Si la trayectoria es tal que el objeto supera ligeramente el punto de convergencia de los ejes de los sensores de imagen entonces el objeto pasa dos veces por dicho punto de convergencia y es posible tomar dos capturas a la misma altura.
Términos como vertical u horizontal, u otros de posiciones relativas tales como inferior y superior, utilizados a lo largo de la descripción, deberán interpretarse en referencia a la dirección definida por la dirección y el sentido de la gravedad g.
Según un ejemplo de realización, el lanzamiento del objeto desde la parte inferior de la esfera se lleva a cabo desde un primer soporte y la recepción se lleva a cabo mediante un segundo soporte. En este caso particular la trayectoria del objeto no es completamente vertical sino que corresponde a una trayectoria parabólica con la rama ascendente y la rama descendente casi coincidentes. En este caso, el máximo de esta trayectoria parabólica es el apogeo y es el que se sitúa o bien en el punto donde convergen los ejes de los sensores de imagen o bien en un punto muy próximo.
Dado que los sensores de imagen tienen una determinada apertura del campo visual y también una determinada profundidad de campo, por ejemplo dependiente de la apertura del diafragma, la intersección de los volúmenes donde el objeto es captado nítido que definen cada uno de los sensores de imagen da lugar al volumen de captura del objeto del que se quiere adquirir su forma.
Cuando se indica que el apogeo debe estar en el punto de convergencia de los ejes de los sensores de imagen “o bien en puntos cercanos”, los puntos cercanos deben ser tales que el objeto situado en tales puntos cercanos debe verificar que se encuentra incluido totalmente en el interior de este volumen donde todas las imágenes son nítidas.
El modo en el que el dispositivo según la presente invención consigue imponer la trayectoria adecuada al objeto, y que al caer no se dañe, es incorporando los siguientes elementos:
- uno o más soportes para el objeto a inspeccionar, desplazables en una dirección longitudinal, situados bajo el acceso de la parte inferior de la esfera , con la dirección longitudinal orientada hacia dicho acceso;
- unos medios de impulsión para mover el al menos un soporte desplazable;
- una unidad de control en comunicación con los medios de impulsión adaptada para establecer el movimiento del al menos un soporte según al menos las siguientes etapas de lanzamiento:
o aceleración ascendente del soporte para acelerar el objeto a inspeccionar apoyado sobre el soporte, o deceleración del ascenso del soporte hasta alcanzar la velocidad nula para la separación entre el objeto y el soporte,
y según al menos las siguientes etapas de recepción:
o aceleración descendente del soporte para la recepción en caída del objeto,
o deceleración del descenso del soporte hasta alcanzar la velocidad nula; y,
donde esta unidad de control está en comunicación con el equipo computacional y está adaptada para establecer al menos una activación de la captura de imagen del objeto en un instante de tiempo entre el instante de fin de la deceleración del ascenso y el instante de comienzo de la deceleración del descenso.
Tal y como se mostrará en los ejemplos de realización, el dispositivo al menos comprende un soporte para el objeto a inspeccionar desplazable en una dirección longitudinal orientada hacia el interior de la esfera. En el caso de que sean dos los soportes, un primer soporte dedicado al lanzamiento y un segundo soporte dedicado a la recepción, entonces las direcciones longitudinales de uno y otro, si bien están orientadas hacia el interior de la esfera, son ligeramente convergentes hacia un punto para establecer una trayectoria desde el primer soporte hasta el segundo soporte según una parábola. Esto es, para permitir que el segundo soporte sea capaz de recibir el objeto lanzado por el primer soporte. Si solamente se hace uso de un soporte, la dirección longitudinal es vertical para que el movimiento del objeto sea coincidente con el soporte situado inferiormente.
El al menos un soporte es desplazable según su dirección longitudinal y está actuado por lo medios de impulsión. Los medios de impulsión son preferentemente un actuador lineal controlable mediante la unidad de control que determinará la posición en todo momento y como resultado la velocidad y aceleración.
Los medios de control están configurados para establecer un movimiento específico del soporte movido por los medios de impulsión de tal forma que, a partir de una posición de reposo en una posición inferior, se establece una primera etapa de lanzamiento, imprimiendo una aceleración que impulsa el objeto y una posterior deceleración que separa el objeto del soporte; y, tras dejar pasar el tiempo suficiente como para que el objeto se alce hasta el o los puntos donde es capturado mediante la pluralidad de sensores de imagen, una etapa de recepción que comprende una aceleración descendente para adecuar la velocidad del soporte al objeto y una deceleración que se transfiere al objeto pero sin impacto.
De acuerdo a estas etapas se tiene un dispositivo que es capaz de situar el objeto en el volumen donde los sensores de imagen abarcan el objeto dentro de su apertura de campo visual y dentro de su profundidad de campo. Es en esta posición donde el dispositivo activa los sensores de imagen para la captura de la pluralidad de imágenes y lleva a cabo la reconstrucción del objeto en base a las imágenes.
En los ejemplos detallados de la invención se describirán con mayor detalle elementos adicionales que permiten un proceso continuo de alimentación de objetos para su captura mediante una línea de alimentación y otra línea de salida de los objetos ya capturados.
Descripción de los dibujos
Estas y otras características y ventajas de la invención, se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la descripción detallada que sigue de una forma preferida de realización, dada únicamente a título de ejemplo ilustrativo y no limitativo, con referencia a las figuras que se acompañan.
Figura 1 En esta figura se muestra esquemáticamente un ejemplo de realización de la invención con un único soporte así como con medios de alimentación y salida de los objetos capturados.
Figura 2 En esta figura se muestra esquemáticamente en el tiempo las velocidades y aceleraciones del soporte, vinculando estas variables con las posiciones del dispositivo y del objeto que se captura con los sensores de imagen.
Exposición detallada de la invención
La figura 1 muestra un esquema de un ejemplo de realización de la invención formada por un dispositivo (1) para la adquisición y reconstrucción de objetos (O) por inspección visual donde, sobre la misma representación esquemática se muestran más de una posición del objeto (O) a capturar y de las partes móviles para explicar su funcionamiento.
El dispositivo (1) comprende una pluralidad de sensores (2) distribuidos sobre una superficie (Sf) de configuración esférica (E). Esta superficie (Sf), en este ejemplo de realización, sirve como elemento soporte de la pluralidad de sensores (2) permitiendo que éstos tengan su eje principal orientado hacia el interior de la superficie (Sf). En particular, los ejes (no representados gráficamente para evitar un exceso de líneas) están orientados hacia el centro (C) de la esfera (E). La pluralidad de sensores (2) ofrece múltiples imágenes del mismo objeto (O) desde distintos puntos de vista cubriendo la totalidad de la superficie exterior del objeto (O) a capturar.
Aunque los ejes no se han representado, sí que aparecen representadas dos líneas rectas divergentes que representan la amplitud del campo visual de cada una de los sensores de imagen (2). La intersección de los volúmenes cónicos que definen los sensores (2) de imagen es un volumen interior donde se produce la captura simultánea del objeto (O) por parte de todos los sensores (2).
El objeto (O) a capturar no solo debe estar situado en este volumen sino que la profundidad de campo de cada una de los sensores (2) de imagen debe ser suficiente como para abarcar la parte visible del objeto (2).
En la representación gráfica, se muestra en la parte inferior un soporte (S) en forma cóncava hacia arriba que permite albergar el objeto (O) a capturar. Este soporte (S) está unido a unos medios de impulsión (4) que en este ejemplo de realización están formados por un actuador lineal que actúa desplazando verticalmente un vástago que en su extremo superior queda unido al soporte (S).
El dispositivo (1) comprende una unidad de control (5) en comunicación con el actuador lineal (4). La comunicación está representada mediante línea de trazos. De esta forma, la unidad control (5) establece la posición del soporte (S) enviando órdenes al actuador lineal (4). La unidad de control (5) según este ejemplo de realización determina en función del tiempo la posición, velocidad y aceleración del soporte (S).
Un poco más adelante se describirá cómo se lleva a cabo este control por medio de la unidad de control (5), principalmente imponiendo al soporte (S) movimientos que son parte de una etapa de lanzamiento del objeto y, movimientos que corresponden a una etapa posterior de recepción del objeto lanzado.
El objeto (O) lanzado asciende y pasa por una abertura (A) inferior de la esfera (E) hasta situarse el punto de apogeo en su movimiento ascendente en el volumen de captura, situado o bien en el centro (C) o bien en puntos cercanos al centro (C) de la esfera (E).
La unidad de control (5) mide el tiempo que pasa a partir de una referencia temporal sabiendo que ha llevado a cabo los movimientos de lanzamiento. La unidad de control (5) está también en comunicación con cada uno de los sensores (2) de imagen activando la captura de las múltiples imágenes en el momento en el que la unidad de control (5) estima que el objeto (O) está o bien en el centro (C) o bien en puntos cercanos al centro (C) de la esfera (E). En el apogeo la velocidad del objeto es cero y por lo tanto las imágenes no aparecen borrosas debido al movimiento para una velocidad de captura adecuada, siempre mucho menor que la velocidad de captura necesaria para un objeto que ya está en caída libre y cuyo movimiento debe “congelarse”.
La unidad de control (5) envía las imágenes capturadas por los sensores (2) de imagen a un equipo computacional (3), que puede ser cualquiera de los conocidos en el estado de la técnica, para combinar las múltiples imágenes del objeto (O) capturado desde distintas direcciones para reproducir el volumen completo.
Dado que el objeto se ha fotografiado suspendido en el aire no existe ningún soporte que impida el acceso visual de los sensores (2) de imagen al objeto (O) o a parte del mismo.
El proceso de lanzado y recepción del objeto, para resolver los problemas identificados, se describe con el apoyo de la figura 2.
La figura 2 muestra una línea temporal cuya referencia inicial t0 considera que el objeto (O) a capturar está ya situado sobre el soporte (S) y éste (S) en una posición descendida (h0).
Sobre la misma línea temporal se representa muy esquemáticamente el objeto (O), la esfera (E), el soporte (S) en la posición que corresponde al instante de tiempo indicado por la línea temporal, y los medios de impulsión que actúan sobre el soporte (S).
En esta posición inicial de reposo y hasta la referencia t0, la velocidad del soporte es nula v0 = 0. El proceso de lanzamiento es una etapa que tiene un primer intervalo de tiempo hasta ^ con aceleración positiva a4 imprimiendo un impulso que transmite la aceleración del soporte (S) al objeto (O).
Esta aceleración eleva la velocidad del soporte (S) hasta una velocidad ví que corresponderá a la velocidad de lanzamiento del objeto (O). Esta velocidad ví es la que debe adquirir el objeto (O) para que en su trayectoria de ascenso su apogeo (identificado como ha) se sitúe en el centro (C) de la esfera (E) o en un punto cercano a dicho centro (C), entendido por cercano que el objeto (O) en el momento de la captura de la pluralidad de imágenes dentro del volumen en el que la pluralidad de los sensores (2) de imagen están enfocando, su velocidad es nula o casi nula de tal modo que los sensores (2) captan adecuadamente (en apertura del ángulo de visión y en enfoque) la totalidad de dicho objeto (O).
La figura 2 muestra un instante del ascenso en la posición del soporte (S) donde su altura es (h4) con una velocidad de ascenso constante.
Llegado el instante identificado como t2, los medios de impulsión (4) provocan una deceleración a2 (aceleración negativa) al soporte (S) provocando la disminución de la velocidad hasta que el soporte se detiene (velocidad v2 = 0 en el instante t3) alcanzando éste (S) una altura máxima (h2).
Durante la fase de deceleración, el objeto (O) no es capaz de seguir al soporte (S) y se separa siguiendo su ascenso hasta alcanzar el punto de apogeo en el instante t4.
Según un ejemplo de realización el apogeo se puede situar ligeramente por encima del centro (C) de la esfera (E) por lo tanto el objeto pasará dos veces por dicho centro (C) a una velocidad reducida. De esta forma, la unidad de control (5) dispone al menos de dos posibilidades de disparo con el objeto (O) a una velocidad cercana a cero y por lo tanto en buenas condiciones de captura. La figura 2 muestra dos instantes de tiempo en los cuales el objeto pasa por el centro (C) de la esfera (E), el instante t4 - A y el instante t4 A siendo 2A el espacio de tiempo disponible entre los dos instantes de captura de la pluralidad de imágenes.
Tas la captura de las imágenes, el objeto inicia su caída libre por la acción de la gravedad (g) acercándose hacia el soporte (S) en un movimiento uniformemente acelerado. Para evitar el impacto de caída, el soporte inicia en un instante ts un movimiento descendente con aceleración negativa a3 hasta un instante t6 acercando la velocidad de descenso del soporte (S) a la velocidad de caída del objeto (O). El soporte (S), una vez alcanzada una determinada velocidad v3 en el instante t6, mantiene esta velocidad constante hasta un instante de tiempo t7. El momento de recogida del objeto (O) con impacto mínimo, la altura del objeto (O) coindice con la altura h4 del soporte (S), se puede producir o bien durante el intervalo de aceleración negativa del soporte (S) entre los instantes de tiempo ts y t6, o bien durante el intervalo de velocidad constante del soporte (S) entre los instantes de tiempo t6 y t7.
Una vez alcanzado el instante de tiempo t7 con el objeto (O) ya apoyado sobre el soporte (S) comienza la aceleración positiva a4 para reducir la velocidad de descenso del soporte (S) hasta que éste queda detenido (velocidad v4 = 0) a partir del instante de tiempo tB recuperando una altura hs = h0, la altura en posición descendida que tenía el soporte (S) al inicio del proceso de lanzamiento.
Si bien éste es un ejemplo de realización, es posible establecer procesos de lanzamiento y recogida más cortos, por ejemplo reduciendo o incluso eliminando los intervalos de tiempo donde la velocidad v3 y v3 son constantes.
También es posible el uso de dos soportes (S) dispuestos casi paralelos, con sus ejes orientados hacia la abertura (A) de tal modo que la etapa de lanzamiento la lleva a cabo un primer soporte (S), y la etapa de recogida la lleva a cabo el segundo soporte (S). La trayectoria de lanzamiento debe ser tal que el apogeo de se encuentre en el centro (C) de la esfera (E) o próximo a ésta tal y como se ha descrito, y la rama de descenso de la trayectoria coincida con el segundo soporte (S). Un ejemplo de realización dispone los soportes (S) esencialmente verticales con una ligera inclinación de tal modo que sus direcciones longitudinales X-X' son convergentes en un punto situado por encima del centro (C) de la esfera (E).
En este caso, un soporte (S) es de lanzamiento y el otro soporte (S) de recepción. Cuando solo hay un soporte (S), el mismo soporte es de lanzamiento y de recepción.
Si se hace uso de dos soportes (S), el soporte (S) de lanzamiento recupera la posición inicial tras los movimientos ascendente acelerado y ascendente decelerado para proceder al siguiente lanzamiento. Por el contrario, tras la recogida por parte del soporte (S) de recepción, éste (S) recupera su posición elevada para volver a recibir otro objeto (O).
Volviendo a la figura 1, se describen elementos adicionales al dispositivo que permiten por ejemplo la captura de múltiples objetos (O) de una forma secuencial.
Según un ejemplo de realización, combinable con cualquiera de los objetos descritos anteriormente, los objetos (O) a capturar vienen alimentados sobre una línea de transporte de entrada o alimentación (7). Un sensor (9) detecta la llegada el objeto (O) verificando mediante la unidad de control (5) que el soporte (S) está libre. Si es así, el objeto (O) es depositado sobre el soporte (S) de lanzamiento y, si no es así, la unidad de control (5) detiene la línea de transporte de entrada (7) hasta que el soporte (S) de lanzamiento está libre y admite nuevos objetos (O) para su captura.
Una vez que el objeto (O) ha sido capturado conforme a cualquiera de los ejemplos de realización descritos, un basculante (10) situado en el soporte (S) de recepción transfiere el objeto (O) a una línea de transporte de salida (8) dejando libre el soporte (S).

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. - Dispositivo (1) para la adquisición y reconstrucción de objetos (O) por inspección visual, que comprende:
- una pluralidad de sensores (2) de imagen adaptados para la adquisición de imágenes;
- un equipo computacional (3) para la reconstrucción de volúmenes a partir de las imágenes capturadas por la pluralidad de sensores (2);
donde
- los sensores (2) están distribuidos espacialmente en posiciones de una esfera (E), con su eje óptico orientado hacia el interior de la esfera, preferentemente el centro de la esfera (C);
- existe al menos un acceso (A) desde la parte inferior de la esfera (E), según la dirección de la gravedad (g), para la entrada/salida del objeto (O) a inspeccionar;
caracterizado por que comprende:
- uno o más soportes (S) para el objeto a inspeccionar, desplazables en una dirección longitudinal X-X', situados bajo el acceso (A) de la parte inferior de la esfera (E), con la dirección longitudinal X-X' orientada hacia dicho acceso (A);
- unos medios de impulsión (4) para mover el al menos un soporte (3) desplazable;
- una unidad de control (5) en comunicación con los medios de impulsión (4) adaptada para establecer el movimiento del al menos un soporte (3) según al menos las siguientes etapas de lanzamiento:
o aceleración ascendente del soporte (S) para acelerar el objeto (O) a inspeccionar apoyado sobre el soporte (3),
o deceleración del ascenso del soporte (S) hasta alcanzar la velocidad nula para la separación entre el objeto (O) y el soporte (S),
y según al menos las siguientes etapas de recepción:
o aceleración descendente del soporte (S) para la recepción en caída del objeto (O),
o deceleración del descenso del soporte (S) hasta alcanzar la velocidad nula; y,
donde esta unidad de control (5) está en comunicación con el equipo computacional (3) y está adaptada para establecer al menos una activación de la captura de imagen del objeto (O) en un instante de tiempo entre el instante (t3) de fin de la deceleración del ascenso de al menos un soporte (S) y el instante (ts) de comienzo de la deceleración del descenso de al menos un soporte (S).
2. - Dispositivo (1) según la reivindicación 1, donde:
- o bien el mismo soporte (S) es el destinado a llevar a cabo el lanzamiento y la recepción del objeto (O),
- o bien un primer soporte (S1) es el destinado a llevar a cabo el lanzamiento y un segundo soporte (S2) es el destinado a llevar a cabo la recepción.
3. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la dirección longitudinal X-X' de desplazamiento del al menos un soporte es vertical.
4. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la dirección longitudinal X-X' de desplazamiento pasa por el centro de la esfera (C);
5. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde los ejes ópticos de los sensores (2) están orientados o bien hacia el centro de la esfera (C), o bien hacia un punto interior a la esfera por el que pasa la trayectoria del objeto (O) lanzado por el al menos un soporte (S).
6. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la unidad de control (5) está adaptada para determinar la aceleración ascendente que provee del impulso ascensional al objeto (O) a inspeccionar que lo sitúa en el centro de la esfera (E).
7. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores donde la unidad de control (5) está adaptada para determinar la aceleración ascendente que provee del impulso ascensional al objeto (O) a inspeccionar que lo sitúa por encima del centro de la esfera (E).
8. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la unidad de control (5) está adaptada para la activación de la captura de imagen al menos en el instante en el que el objeto (O) alcanza el punto de apogeo de la trayectoria del objeto (O) lanzado por el al menos un soporte (S) en el punto hacia donde están orientados los ejes ópticos de los sensores (2) en el interior de la esfera (E).
9. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la unidad de control (5) está adaptada para la activación de la captura de imagen en al menos uno de los dos instantes en el que el objeto (O) alcanza el punto hacia donde están orientados los ejes ópticos de los sensores (2) en el interior de la esfera (E), siendo estos instantes anterior y posterior respectivamente al instante de paso por el punto de apogeo, situado por encima de dicho punto.
10. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la esfera (E) está delimitada por una superficie (Sf) que está provista al menos de una apertura (A) inferior para el acceso del objeto (O) y/o del soporte (S).
11. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la unidad de control (5) está configurada para determinar el instante de activación de la captura de imagen estableciendo el instante en el que el objeto (O) alcanza el punto de captura de la imagen en función del movimiento del soporte (S).
12. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, donde la unidad de control (5) comprende un sensor (6) adaptado para medir si el objeto (O) lanzado por el soporte (S) alcanza una posición preestablecida (P) dentro de la esfera (E); y donde la unidad de control (5) también está configurada para determinar el instante de activación en cuanto el sensor (6) mide que el objeto ha alcanzado una posición preestablecida.
13. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una línea de transporte de alimentación (7) para llevar objetos (O) a inspeccionar hasta el soporte (S) de lanzamiento.
14. - Dispositivo (1) según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una línea de transporte de salida (8) para evacuar los objetos (O) que ya han sido inspeccionados desde el soporte (S) de recepción, y donde el soporte (S) de recepción comprende un actuador (10) para transferir el objeto (O) inspeccionado hasta la línea de transporte de salida (8).
15. - Dispositivo (1) según las reivindicaciones 13 y 14, donde
- dicho dispositivo (1) está adaptado para la captura en continuo de una pluralidad de objetos (O) alimentados a través de la línea de transporte de alimentación (7) y con evacuación a través de la línea de transporte de salida (8); y donde,
- el dispositivo (1) comprende un sensor (9) para la detección de si un objeto (O) llega al soporte (S) de recepción en comunicación con la unidad de control (5) de tal modo que, esta unidad de control (5) está adapta para que tras la detección de que un objeto (O) llega al soporte (S) se sigan las etapas de lanzamiento del objeto (O) y captura de imágenes; y posteriormente a la captura de imagen y recepción en el soporte (S) de recepción, activa el actuador (10) para transferir el objeto (O) inspeccionado hasta la línea de transporte de salida (8).
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