ES2841699T3 - Dispositivo que comprende un transportador motorizado para transportar un flujo de cultivo cosechado - Google Patents

Dispositivo que comprende un transportador motorizado para transportar un flujo de cultivo cosechado Download PDF

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Bolle Lieven De
Nicolas Preau
Raphaël Metayer
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Abstract

Dispositivo que comprende al menos un transportador motorizado (10, 13, 14) para transportar un flujo de cultivo cosechado entre un extremo aguas arriba (10a, 13a, 14a) y uno aguas abajo (10b, 13b, 14b) de dicho transportador a lo largo de una dirección longitudinal (D10, D13, D14); al menos un sensor para monitorear una inclinación longitudinal del dispositivo con relación a una orientación nominal de dicho dispositivo; caracterizado porque, dicho dispositivo que comprende, además: - medios para calcular una velocidad del transportador con base en dicha inclinación longitudinal monitoreada, dicha velocidad del transportador que se adapta para mantener la cinemática de transporte del cultivo cosechado independientemente de dicha inclinación; - medios para operar el transportador motorizado (10, 13, 14) a dicha velocidad del transportador calculada.

Description

DESCRIPCIÓN
Dispositivo que comprende un transportador motorizado para transportar un flujo de cultivo cosechado
Campo técnico
La invención se refiere a un dispositivo que comprende al menos un transportador motorizado para transportar un flujo de cultivo cosechado, así como también una máquina de cosecha que comprende dicho dispositivo.
La invención se aplica al campo de la cosecha mecanizada de frutos que crecen en árboles o arbustos, especialmente bayas de frutas tales como uvas, frambuesas, grosellas rojas, blancas o negras, y otros frutos que crecen en racimos.
Antecedentes de la técnica
Las frutas se recolectan convencionalmente mediante una máquina de cosecha que comprende una estructura de soporte motorizada que puede moverse a lo largo de filas de plantas, una unidad de cosecha que se monta en dicha estructura para pasar a horcajadas al menos una de dichas filas de plantas y cosechar frutos de dicha fila, en particular por medio de un sistema de agitación implementado en dicha unidad de cosecha. Luego, el cultivo cosechado obtenido se transporta a la máquina para almacenarse en al menos una tolva provista para tal fin o en un remolque unido.
Sin embargo, debido a la acción del sistema agitador, el cultivo cosechado incluye, además de frutos desprendidos, y entre otras cosas, jugo, hojas, partículas de madera, racimos de frutos de varios tamaños.
Para eliminar componentes distintos de los frutos, en particular hojas y partículas de madera, las máquinas de cosecha incluyen además una unidad de limpieza que se adapta para eliminar por succión dichos componentes del cultivo cosechado antes de su almacenamiento.
Además, la búsqueda de la calidad, en particular en el campo de la vinificación, requiere el despalillado del cultivo cosechado limpio para separar los frutos de los componentes adheridos a ellos, tales como los tallos, y así almacenar solo los frutos separados. Para ello, las máquinas de cosecha también pueden llevar una unidad de despalillado ubicada aguas abajo de la unidad de limpieza para conseguir el despalillado del cultivo cosechado tras su limpieza por dicha unidad de limpieza. Además, es posible realizar una clasificación previa del cultivo cosechado limpio antes del despalillado, con el propósito de despalillar únicamente la porción restante de dicho cultivo que incluye racimos.
En particular, se conocen las máquinas de cosecha, la estructura de soporte motorizada de las mismas comprende una porción inferior que lleva una unidad de cosecha y una porción superior que lleva una unidad de limpieza, una unidad de clasificación previa, una unidad de despalillado y al menos una tolva de almacenamiento, dichas máquinas de cosecha incorporan además una unidad de recuperación, que comprende al menos un transportador de cangilones adaptado para recuperar el cultivo cosechado debajo de la unidad de cosecha y para transportar dicho cultivo cosechado en dicha porción superior.
Dichas máquinas de cosecha también incorporan dispositivos transportadores con transportadores motorizados que se adaptan para transportar el cultivo cosechado entre las diferentes unidades de procesamiento del cultivo ubicadas en la porción superior de la estructura de soporte motorizada, dicho transporte se logra entre un extremo aguas arriba y un extremo aguas abajo de dichos transportadores.
En particular, una máquina de cosecha puede comprender un dispositivo de transporte con tres transportadores motorizados adaptados para transportar un flujo de cultivo cosechado respectivamente debajo de la unidad de limpieza, dentro de la unidad de clasificación previa y dentro de la unidad de despalillado, y por lo tanto a lo largo de direcciones longitudinales, comprendidas notablemente en un plano de sección longitudinal de dicha máquina que comprende además la dirección de movimiento de dicha máquina. Además, tal dispositivo de transporte puede comprender otro transportador adaptado para transportar un flujo de cultivo cosechado desde la unidad de limpieza al transportador longitudinal de la unidad de clasificación previa, y por lo tanto a lo largo de una dirección transversal que se extiende perpendicularmente a la dirección de movimiento de la máquina en un plano de sección transversal de dicha máquina.
Estos transportadores se operan generalmente con una velocidad constante durante todo el procedimiento de cosecha y, por lo tanto, sea cual sea el tipo de terreno sobre el que se mueva la máquina de cosecha. Sin embargo, una máquina de cosecha generalmente trabaja sobre terrenos irregulares, que comprenden inclinaciones, hombros, canaletas y áreas de diferente solidez, por lo que la inclinación longitudinal de dicha máquina puede variar a lo largo de un procedimiento de cosecha, lo que puede alterar el funcionamiento de los transportadores longitudinales, debido de su sensibilidad a dicha inclinación longitudinal.
En particular, para una limpieza por succión eficiente, el transportador incorporado aguas arriba de la unidad de limpieza por succión debe operarse para verter el flujo de cultivo cosechado debajo de la unidad de limpieza por succión con una balística dada, dicha balística es dependiente no solo de la velocidad del transportador, sino también desde la pendiente longitudinal de la máquina de cosecha.
Por lo tanto, la cinemática de transporte del cultivo cosechado sobre estos transportadores longitudinales no es constante, lo que puede alterar la calidad de la limpieza, la clasificación previa y/o el despalillado de dicho cultivo cosechado, y luego la calidad global de todo el cultivo.
El documento US 2006/270474 A1 describe un aparato para la separación de frutas de otras materias vegetales. En particular, se refiere a un aparato para la separación de material distinto de uvas (MOG) de bayas viables durante la cosecha de uvas para vinificación. El removedor de MOG puede usarse junto con la maquinaria de cosecha convencional y asegura que el material cosechado esté en contacto con un transportador de separación durante un período de tiempo lo suficientemente largo como para dar como resultado la separación completa de las bayas del MOG. El transportador de separación puede ajustarse para compensar las variaciones del terreno y el grado de dificultad de separar las bayas de los racimos. Esto asegura que el aparato pueda funcionar de manera efectiva mientras se minimiza la pérdida de bayas viables.
La invención tiene como objetivo mejorar el estado de la técnica al proponer un dispositivo que comprende al menos un transportador motorizado para transportar un flujo de cultivo cosechado, dicho dispositivo que se destina en particular para implementarse en una máquina de cosecha, dicho dispositivo que prevé la adaptación en tiempo real de la velocidad del transportador para operar dicho transportador a la inclinación longitudinal adoptada por la máquina durante su movimiento, a fin de mantener la cinemática de transporte del cultivo cosechado en dicho transportador independiente de dicha inclinación.
Resumen de la invención
A tal efecto, y de acuerdo con un primer aspecto, la invención se refiere a un dispositivo que comprende al menos un transportador motorizado para transportar un flujo de cultivo cosechado entre un extremo aguas arriba y aguas abajo de dicho transportador a lo largo de una dirección longitudinal, dicho dispositivo que comprende, además:
al menos un sensor para monitorear una inclinación longitudinal del dispositivo con relación a una orientación nominal de dicho dispositivo;
medios para calcular una velocidad del transportador con base en dicha inclinación longitudinal monitoreada, dicha velocidad del transportador que se adapta para mantener la cinemática de transporte del cultivo cosechado sustancialmente independiente de dicha inclinación;
medios para operar el transportador motorizado a dicha velocidad del transportador calculada.
De acuerdo con un segundo aspecto, la invención se refiere a una máquina de cosecha que comprende tal dispositivo.
Descripción de las figuras
Otras aspectos y ventajas de la invención serán evidentes en la descripción siguiente hecha con referencia a las figuras adjuntas, en donde:
La Figura 1 es una vista lateral de una máquina de cosecha de acuerdo con la invención;
Las Figuras 2a, 2b y 2c representan esquemáticamente en una vista lateral la porción superior de una máquina de cosecha que se enfoca en la unidad de limpieza, respectivamente durante un movimiento de la máquina sobre un suelo horizontal (Figura 2a), sobre un suelo con una pendiente longitudinal ascendente (Figura 2b) y en un terreno con pendiente longitudinal descendente (Figura 2c);
Las Figuras 3a, 3b y 3c representan esquemáticamente en una vista lateral la porción superior de una máquina de cosecha que se enfoca en la unidad de despalillado y la unidad de clasificación previa, respectivamente, durante un movimiento de la máquina sobre un suelo horizontal (Figura 3a), sobre un terreno con una pendiente longitudinal ascendente (Figura 3b) y en un terreno con una pendiente longitudinal descendente (Figura 3c);
La Figura 4 representa esquemáticamente las etapas sucesivas de un proceso implementado por un dispositivo de acuerdo con una modalidad de la invención.
Modalidades detalladas de la invención
Con referencia a estas figuras, describimos a continuación un dispositivo que comprende al menos un transportador motorizado para transportar un flujo de cultivo cosechado entre un extremo aguas arriba y aguas abajo de dicho transportador a lo largo de una dirección longitudinal, así como también una máquina de cosecha que comprende dicho dispositivo.
En particular, la dirección longitudinal del transportador está comprendida en un plano de sección longitudinal de la máquina de cosecha, dicho plano que comprende además la dirección de movimiento de dicha máquina de cosecha.
La máquina de cosecha es especialmente operativa para la cosecha selectiva y mecánica de frutos que crecen en plantas, tales como árboles o arbustos, que se disponen en filas, y más particularmente para frutos de bayas, tales como uvas, frambuesas, grosellas rojas, blancas o negras, y otras frutas que crecen en racimos.
Para ello, la máquina de cosecha comprende una estructura de soporte motorizada 1 que está equipada con una estación del conductor 2 y que puede moverse a lo largo de filas de plantas 3, una unidad de cosecha 4 que se monta en una porción inferior de dicha estructura para pasar a horcajadas al menos una de dichas filas de plantas y desprender frutos F de dichas plantas.
En particular, la unidad de cosecha 4 puede montarse en la estructura de soporte 1 de manera permanente o desmontable para que pueda reemplazarse por otros equipos y accesorios, por ejemplo, equipos de pulverización, equipos de poda o equipos para trabajar el suelo.
La unidad de cosecha 4 incluye un chasis a horcajadas que delimita un túnel de cosecha en el que se introducen sucesivamente las plantas 3 para moverse a través de dicho túnel entre respectivas aberturas en la parte frontal y trasera de dicho túnel. Además, la unidad de cosecha 4 incluye un sistema agitador que incluye dos dispositivos agitadores 5, dichos dispositivos agitadores que se disponen en los lados respectivos del túnel de cosecha para delimitar dicho túnel transversalmente.
La máquina de cosecha también incluye una unidad 6 para la recuperación continua de la cosecha desprendida por la unidad de cosecha 4, que comprende en particular, además de los frutos desprendidos, tallos, jugo, hojas L, trozos de madera, racimos de tamaños variados. En una modalidad, la unidad de recuperación 6 comprende al menos un transportador de cangilones 7 adaptado para recuperar el cultivo cosechado debajo de la unidad de cosecha 4 y para transportar dicha cosecha en una porción superior de la máquina, en particular para el almacenamiento de dicha cosecha en al menos una tolva 8 prevista a tal efecto.
Para asegurar la mejor calidad del cultivo, especialmente en el contexto de la vinificación de las uvas, es conveniente eliminar los residuos contenidos en el flujo de cultivo cosechado, en particular los residuos verdes tales como tallos, hojas L, ramas y trozos de madera. Para ello, la máquina de cosecha puede incorporar al menos una unidad de procesamiento en la porción superior de la estructura de soporte 1, con el propósito de eliminar dichos residuos del flujo de cultivo cosechado proporcionado por la unidad de recuperación 6 antes del almacenamiento de dicho flujo en la tolva 8 y en un remolque auxiliar.
Para ello, con referencia a las Figuras 1 y 2, la máquina de cosecha comprende una unidad de limpieza por succión 9 que se proporciona en la porción superior de la estructura de soporte 1 para eliminar por succión los residuos ligeros, en particular las hojas L, del flujo de cultivo cosechado procedente directamente de la unidad de recuperación 6.
En particular, como se representa en las Figuras 2, la máquina de cosecha comprende un dispositivo de transporte, que comprende un transportador motorizado 10 que se incorpora entre la unidad de recuperación 6 y la unidad de limpieza por succión 9, dicho transportador motorizado que se dispone para transportar el flujo del cultivo cosechado entre un extremo aguas arriba 10a, que es alimentado con el flujo de cultivo cosechado por la unidad de recuperación 6, y un extremo aguas abajo 10b de dicho transportador, que pasa por debajo de la unidad de limpieza por succión 9, dicho transporte se logra a lo largo de una dirección longitudinal D10, que está comprendido notablemente en un plano de sección longitudinal de la máquina de cosecha, dicho plano que comprende además la dirección de movimiento M de dicha máquina de cosecha durante el procedimiento de cosecha.
Con referencia a las Figuras 3, la máquina de cosecha comprende además una unidad de despalillado 11 que se dispone aguas abajo de la unidad de limpieza por succión 9 para permitir el despalillado de los racimos contenidos en el flujo de cultivo cosechado limpio, para permitir la extracción de los tallos unidos a las frutas F y para almacenar solo dichas frutas y el jugo.
Para ello, la unidad de despalillado 11 comprende miembros giratorios motorizados 12, cada uno de dichos miembros giratorios que incluyen paletas 12a que se adaptan, en rotación de dichos miembros giratorios, para interactuar con el flujo del cultivo cosechado con el propósito de separar frutos F unidos a racimos.
Además, el dispositivo de transporte comprende un transportador motorizado 13 que se dispone para transportar un flujo de cultivo cosechado limpio debajo de los miembros giratorios 12 dentro de la unidad de despalillado 11, dicho transporte motorizado se realiza entre un extremo aguas arriba 13a y un extremo aguas abajo 13b de dicho transportador a lo largo una dirección longitudinal D13 comprendida en un plano de sección longitudinal de la máquina de cosecha que comprende además la dirección de movimiento M de la máquina de cosecha durante el procedimiento de cosecha. En particular, el transportador motorizado 13 se dispone como un tamiz y comprende aberturas que se adaptan para permitir que los frutos desprendidos F pasen a través de ellas, en particular para ser recuperados dentro de una tolva de almacenamiento 8 provista debajo de dicho transportador.
Como se representa en las Figuras 3, el dispositivo de transporte comprende además un transportador motorizado 14 que se incorpora entre la unidad de limpieza por succión 9 y la unidad de despalillado 11, dicho transportador motorizado que se dispone para transportar el flujo de cultivo cosechado limpio dentro de la unidad de despalillado 11, dicho transporte se logra entre un extremo aguas arriba 14a, que se alimenta con el flujo de cultivo cosechado que se limpió previamente por la unidad de limpieza por succión 9, y un extremo aguas abajo 14b de dicho transportador, que pasa cerca del extremo aguas arriba 13a del tamiz-transportador 13 de la unidad de despalillado 11, y por lo tanto a lo largo de una dirección longitudinal D14 comprendida en un plano de sección longitudinal de la máquina de cosecha que también comprende la dirección M de movimiento de la máquina de cosecha durante el procedimiento de cosecha.
En particular, el transportador motorizado 14 puede formar una unidad de clasificación previa para retirar los frutos F ya desprendidos del flujo de cultivo cosechado antes de su entrada dentro de la unidad de despalillado 11. Para ello, el transportador motorizado 14 comprende una pluralidad de rodillos 15 separados longitudinalmente y accionados en rotación, dichos rodillos que se disponen para formar entre ellos una abertura vertical cuya geometría se adapta para permitir que pasen los frutos desprendidos F del flujo transportado de cultivo cosechado a través de ellos, en particular para permitir su recuperación por un transportador inferior 16 que conduce a una tolva de almacenamiento 8, y para retener elementos de mayor tamaño, especialmente los racimos a despalillar, sobre dicho transportador motorizado.
Con referencia a las Figuras 2, 3, el dispositivo de transporte comprende además un transportador motorizado 17 adaptado para transportar el flujo de cultivo cosechado desde la unidad de limpieza por succión 9 al transportador motorizado de clasificación previa 14, y por lo tanto a lo largo de una dirección transversal que se extiende perpendicularmente a la dirección de movimiento M de la máquina de cosecha en un plano de sección transversal de dicha máquina.
Durante un procedimiento de cosecha, una máquina de cosecha generalmente trabaja sobre terrenos accidentados, que comprenden inclinaciones, hombros, canaletas y áreas de diferente solidez, por lo que la inclinación longitudinal de dicha máquina puede variar a lo largo de dicho procedimiento de cosecha, lo que puede alterar el funcionamiento de los transportadores longitudinales 10, 13, 14 del dispositivo de transporte, debido a su sensibilidad a dicha inclinación longitudinal.
En particular, para una limpieza por succión eficiente, el transportador 10 debe operarse para verter el flujo de cultivo cosechado bajo la unidad de limpieza por succión 9 con una balística dada, dicha balística que es dependiente no solo de la velocidad del transportador, sino también de la inclinación longitudinal de la máquina de cosecha.
Por lo tanto, la cinemática de transporte del cultivo cosechado sobre estos transportadores longitudinales no es constante, lo que puede alterar la calidad de la limpieza, la clasificación previa y/o el despalillado de dicho cultivo cosechado, y luego la calidad global de todo el cultivo.
De hecho, cuando la máquina de cosecha se mueve en una pendiente longitudinal ascendente, el transportador 10 alimentado por la unidad de recuperación 6 transporta el flujo de cultivo cosechado a la unidad de limpieza por succión 9 con una cinemática desacelerada, y por el contrario realiza dicho transporte con una cinemática acelerada durante un movimiento de dicha cosechadora en una pendiente longitudinal descendente, que altera en ambos casos la balística del vertido del flujo de cultivo cosechado debajo de la unidad de limpieza por succión 9, y luego altera no solo la eficiencia de la succión de las hojas L del cultivo cosechado, sino también el vertido del cultivo cosechado limpio sobre el transportador transversal 17 que conduce a las unidades de clasificación previa 14 y de despalillado 12, 13.
De la misma forma, cuando la máquina de cosecha se mueve por una pendiente longitudinal descendente, el transportador de clasificación previa 14 y el transportador de despalillado 13 transportan el cultivo cosechado con una cinemática desacelerada, y por el contrario realizan dicho transporte con una cinemática acelerada durante un movimiento de dicha máquina de cosecha en pendiente longitudinal ascendente, lo que altera en ambos casos la calidad de la clasificación previa y del despalillado del cultivo cosechado.
Para evitar estos inconvenientes, describimos a continuación un dispositivo que permite adaptar en tiempo real la velocidad del transportador para operar un transportador motorizado 10, 13, 14 a la inclinación longitudinal que adopta la máquina de cosecha durante su movimiento, para mantener la cinemática de transporte del cultivo cosechado en dicho transportador independiente de dicha inclinación.
El dispositivo comprende al menos un sensor para controlar una inclinación longitudinal de dicho dispositivo, que corresponde en particular a una inclinación longitudinal de la máquina de cosecha en la que se incorpora dicho dispositivo, en relación con una orientación nominal de dicho dispositivo, que corresponde en particular a una orientación nominal de dicha máquina.
De acuerdo con una modalidad, la orientación nominal de la máquina de cosecha corresponde a un movimiento de dicha máquina sobre un suelo horizontal, como se representa en las Figuras 2a y 3a.
En particular, el dispositivo se dispone para operar el transportador motorizado 10, 13, 14 en un rango de inclinación longitudinal comprendido entre -45° y 45°, que corresponde a los rangos máximos en los que dicho transportador puede funcionar con eficiencia real.
Con referencia a la Figura 4, el dispositivo comprende medios para implementar una etapa A para iniciar el funcionamiento del transportador 10, 13, 14, por ejemplo, tras la activación por un operador humano de la máquina de cosecha de un medio apropiado ubicado en la estación del conductor 2 de dicha máquina de cosechado, tal como una etapa B que se lanza de manera consecutiva a la etapa de inicio A para verificar si se reúnen todas las condiciones requeridas para la operación correcta de dicho transportador, en particular el valor de la inclinación longitudinal monitoreada, pero también el modo operativo de dicha máquina, es decir, si dicha máquina está realizando o no un procedimiento de cosecha.
Por lo tanto, si el valor de la inclinación longitudinal monitoreada cae dentro del rango comprendido entre -45° y 45 ° y si la máquina de cosecha está realizando actualmente un procedimiento de cosecha, el dispositivo puede lanzar la siguiente etapa. De cualquier otra manera, es decir, si el valor de la inclinación longitudinal supervisada es inferior a -45° o superior a 45° y/o si la máquina de cosecha no está realizando actualmente un procedimiento de cosecha, el dispositivo puede iniciar directamente una etapa final C.
En particular, el dispositivo puede operar en un ciclo cerrado que permite relanzar automáticamente una etapa de verificación B después de la terminación de una etapa final C, especialmente mientras se opera la máquina de cosecha.
El dispositivo comprende además medios para calcular una velocidad del transportador con base en la inclinación longitudinal monitoreada por al menos un sensor incorporado en dicho dispositivo, dicha velocidad del transportador que se adapta para mantener la cinemática de transporte del cultivo cosechado independiente de dicha inclinación. Además, el dispositivo comprende medios para operar el transportador motorizado 10, 13, 14 a la velocidad del transportador calculada.
En particular, el dispositivo comprende medios para determinar una velocidad nominal del transportador correspondiente a una cinemática de transporte solicitada del cultivo cosechado cuando la inclinación longitudinal monitoreada es nula, por ejemplo cuando la máquina de cosecha se mueve sobre un terreno horizontal (Figuras 2a, 3a), así como también medios para operar el transportador motorizado 10, 13, 14 a dicha velocidad nominal del transportador cuando la máquina está en su orientación nominal.
Por ejemplo, la velocidad nominal del transportador puede ser estándar y, en particular, inicialmente predefinida antes de la primera puesta en servicio de la máquina de cosecha. En una variante, la velocidad nominal del transportador puede ser seleccionada por el operador de la máquina de cosecha, los medios para determinar la velocidad nominal del transportador que se disponen para permitir que dicho operador realice dicha selección.
De acuerdo con una modalidad, el dispositivo comprende medios para implementar una etapa inicial para definir la velocidad nominal del transportador en la orientación nominal de la máquina, dicha velocidad nominal del transportador que puede entonces sintonizarse en función de posibles modificaciones en el tiempo de la cinemática del cultivo cosechado.
En particular, el dispositivo puede comprender medios para almacenar la velocidad nominal del transportador, así como también medios para probar la validez de una velocidad nominal anterior del transportador antes de definir una nueva. Con referencia a la Figura 4, una vez que la etapa B ha verificado satisfactoriamente el cumplimiento de todas las condiciones solicitadas, el dispositivo prevé el lanzamiento de una etapa consecutiva D para verificar la validez de una velocidad nominal previa del transportador.
Entonces, si la validez de la velocidad nominal anterior es correcta, el dispositivo prevé el lanzamiento de una etapa principal consecutiva E para calcular una velocidad del transportador con base en la inclinación longitudinal monitoreada y para operar el transportador motorizado 10, 13, 14 a dicha velocidad calculada del transportador. De cualquier otra manera, el dispositivo prevé previamente el lanzamiento de una etapa F para definir una nueva y válida velocidad nominal del transportador, y luego el lanzamiento de la etapa principal E una vez almacenada dicha nueva y válida velocidad nominal del transportador.
De acuerdo con una modalidad, el dispositivo comprende medios para determinar, por ejemplo durante una etapa de configuración de los medios de cálculo y operativos del dispositivo, una tabla de ganancia para aplicar a la velocidad nominal del transportador en función de la inclinación longitudinal monitoreada, de modo que, durante la etapa principal E, los medios para calcular la velocidad del transportador para operar el transportador motorizado 10, 13, 14 calcularán dicha velocidad del transportador mediante el uso de dicho gráfico de ganancia.
En particular, las ganancias del gráfico de ganancia son más altas - respectivamente más bajas - que un valor nominal para una inclinación longitudinal positiva - respectivamente negativa - con respecto a la dirección de transporte D10, D13, D14, es decir, la dirección entre aguas arriba 10a, 13a, 14a y aguas abajo 10b, 13b, 14b del transportador motorizado 10, 13, 14.
Ventajosamente, las ganancias de la tabla de ganancias son porcentajes, los medios para calcular la velocidad del transportador que se disponen para calcular dicha velocidad del transportador al multiplicar la velocidad nominal del transportador por dichas ganancias. En particular, el valor nominal de las ganancias corresponde a un porcentaje del 100 % y se aplica a la velocidad nominal del transportador mediante los medios para calcular la velocidad del transportador cuando la máquina se encuentra en su orientación nominal, los valores de las ganancias correspondientes a una inclinación longitudinal controlada no nula que son porcentajes que son superiores - respectivamente inferiores - al 100 % para una inclinación longitudinal positiva - respectivamente negativa - con respecto a la dirección de transporte D10, D13, D14.
Por ejemplo, con referencia a las Figuras 2, el transportador motorizado 10 que alimenta la unidad de limpieza por succión 9 transporta el flujo de cultivo cosechado a lo largo de una dirección de transporte D10 que forma una pendiente ascendente que se orienta de acuerdo con la dirección de movimiento M de la máquina de cosecha.
Por lo tanto, cuando la máquina de cosecha se mueve a lo largo de una pendiente longitudinal ascendente (Figura 2b), el valor de dicha pendiente ascendente aumenta la pendiente ascendente de la dirección de transporte D10, y luego es positivo con respecto a dicha dirección de transporte, lo que puede desacelerar la cinemática de transporte del flujo de cultivo cosechado en el transportador motorizado 10, de manera que el porcentaje correspondiente será superior al 100 % para operar dicho transportador motorizado a una velocidad del transportador aumentada.
Por el contrario, cuando la máquina de cosecha se mueve a lo largo de una pendiente longitudinal descendente (Figura 2c), el valor de dicha pendiente descendente disminuye la pendiente ascendente de la dirección de transporte D10, y luego es negativo con respecto a dicha dirección de transporte, lo que puede acelerar la cinemática de transporte del flujo de cultivo cosechado en el transportador motorizado 10, de manera que el porcentaje correspondiente será inferior al 100 % para operar dicho transportador motorizado a una velocidad del transportador disminuida.
De la misma manera, con referencia a las Figuras 3, los transportadores motorizados de clasificación previa 14 y de despalillado 13 transportan el flujo del cultivo cosechado a lo largo de las direcciones de transporte D13, D14 que forman una pendiente ascendente que se orienta opuesta a la dirección de movimiento M de la máquina de cosecha.
Por lo tanto, cuando la máquina de cosecha se mueve a lo largo de una pendiente ascendente longitudinal (Figura 3b), el valor de dicha pendiente ascendente disminuye la pendiente ascendente de estas direcciones de transporte D13, D14, y luego es negativo con respecto a dichas direcciones de transporte, lo que puede acelerar la cinemática de transporte del flujo de cultivo cosechado en estos transportadores motorizados 13, 14, de manera que el porcentaje correspondiente será inferior al 100 % para operar dichos transportadores motorizados a una velocidad del transportador disminuida.
Por el contrario, cuando la máquina de cosecha se mueve a lo largo de una pendiente longitudinal descendente (Figura 3c), el valor de dicha pendiente descendente aumenta la pendiente ascendente de estas direcciones de transporte D13, D14, y luego es positivo con respecto a dichas direcciones de transporte, lo que puede desacelerar la cinemática de transporte del flujo de cultivo cosechado en estos transportadores motorizados 13, 14, de manera que el porcentaje correspondiente será superior al 100 % para operar dichos transportadores motorizados a una velocidad del transportador aumentada.
Una vez realizada la etapa principal E, el dispositivo puede prever lanzar directamente la etapa final C, y luego reiniciar un ciclo al lanzar una etapa de verificación consecutiva B, para adaptar continuamente la velocidad del transportador de los transportadores motorizados 10, 13, 14 a las variaciones de inclinación longitudinal de la máquina de cosecha durante sus movimientos.
En particular, los medios para operar el transportador motorizado pueden disponerse para operar un transportador motorizado 10, 13, 14 a una velocidad recién calculada solo si la diferencia entre dicha velocidad recién calculada y la velocidad a la que se opera actualmente dicho transportador motorizado es superior a un umbral predefinido, por ejemplo 5 rondas por minuto, dicho medio para operar aún dicho transportador motorizado operativo a dicha velocidad actualmente operada de otra manera.
De acuerdo con una modalidad, el dispositivo comprende medios para permitir que un operador humano de la máquina de cosecha modifique la velocidad para operar el transportador motorizado 10, 13, 14, en particular a través de medios dedicados implementados para tal fin en la estación del conductor 2 de dicha máquina de cosecha.
De hecho, después del cálculo de la velocidad de un transportador y la operación de un transportador motorizado 10, 13, 14 a dicha velocidad del transportador calculada, el operador humano puede verificar los efectos de dicha velocidad del transportador en la cinemática de transporte de un flujo de cultivo cosechado en dicho transportador, por ejemplo al verificar la balística del vertido de dicho flujo desde el transportador 10 bajo la unidad de limpieza por succión 9 y/o al verificar la cinemática de transporte de dicho flujo en los transportadores de clasificación previa 14 y/o de despalillado 14.
Entonces, si la cinemática de transporte y/o la balística del vertido no son satisfactorias, el operador humano puede modificar la velocidad del transportador para operar el/los transportador(es) motorizado(s) 10, 13, 14 en cuestión para corregir dicha cinemática de transporte y/o balística del vertido.
Ventajosamente, el dispositivo comprende medios para usar esta velocidad modificada para calcular la velocidad del transportador posterior para operar el transportador motorizado 10, 13, 14.
Con referencia a la Figura 4, el dispositivo proporciona, además, en caso de una modificación de la velocidad del transportador por parte del operador humano, para lanzar una etapa H consecutiva a la etapa principal E para operar el transportador motorizado 10, 13, 14 en dicha velocidad del transportador modificada, y luego para iniciar la etapa final C para reiniciar un nuevo ciclo.
En particular, la etapa H puede proporcionar el cálculo del valor absoluto de la diferencia entre la velocidad del transportador modificada por el operador humano y la velocidad del transportador que se calculó durante la etapa principal E, y para verificar si dicho valor absoluto supera o no un umbral predefinido, por ejemplo, 1 ronda por segundo.
Entonces, si el valor absoluto supera efectivamente este umbral, el dispositivo puede prever el lanzamiento de una etapa G para almacenar la velocidad modificada, y luego el lanzamiento de la etapa final C para reiniciar un ciclo, en donde dicha velocidad modificada almacenada se usará para el cálculo de la velocidad del transportador subsiguiente para operar el transportador motorizado 10, 13, 14. De cualquier otra manera, el dispositivo puede iniciar directamente la etapa final C para reiniciar un nuevo ciclo sin tener en cuenta la velocidad modificada.
En particular, al comienzo de un nuevo ciclo, la etapa D puede verificar la validez de una velocidad nominal anterior del transportador en relación con el almacenamiento o no de una velocidad modificada durante el ciclo anterior. Por lo tanto, si se ha almacenado efectivamente una velocidad modificada durante el ciclo anterior, la etapa D considerará la velocidad nominal anterior como inválida y luego lanzará la etapa F para definir una velocidad nominal del transportador nueva y válida con base en dicha velocidad modificada almacenada. Por ejemplo, la etapa F puede calcular una nueva velocidad nominal del transportador al dividir la velocidad modificada almacenada por la ganancia del gráfico de ganancia correspondiente a la inclinación longitudinal monitoreada durante la etapa F.
De cualquier otra manera, la etapa D puede lanzar directamente la etapa principal E para calcular la velocidad del transportador de acuerdo con la velocidad nominal anterior del transportador.
Además, el dispositivo puede comprender medios para permitir que el operador humano modifique la velocidad nominal del transportador durante la etapa inicial para su definición, en donde la máquina de cosecha se opera en una orientación nominal, por ejemplo, en un suelo horizontal.
Para ello, durante la modalidad de la etapa F para definir una nueva y válida velocidad nominal del transportador para un transportador motorizado dado 10, 13, 14, el operador humano puede verificar los efectos de dicha velocidad nominal del transportador en la cinemática de transporte de un flujo de cultivo cosechado en dicho transportador motorizado, por ejemplo al verificar la balística del vertido de dicho flujo desde el transportador motorizado 10 por debajo de la unidad de limpieza por succión 9 y/o al verificar la cinemática de transporte de dicho flujo en los transportadores motorizados de clasificación previa 14 y/o de despalillado 14.
Luego, si la cinemática de transporte y/o la balística del vertido no son satisfactorias, el operador humano puede modificar la velocidad nominal del transportador para operar el/los transportador(es) motorizado(s) en cuestión 10, 13, 14 para corregir dicha cinemática de transporte y/o balística del vertido, dicha velocidad nominal modificada del transportador que se almacena entonces como una velocidad nominal nueva y válida del transportador.

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Dispositivo que comprende al menos un transportador motorizado (10, 13, 14) para transportar un flujo de cultivo cosechado entre un extremo aguas arriba (10a, 13a, 14a) y uno aguas abajo (10b, 13b, 14b) de dicho transportador a lo largo de una dirección longitudinal (D10, D13, D14);
al menos un sensor para monitorear una inclinación longitudinal del dispositivo con relación a una orientación nominal de dicho dispositivo;
caracterizado porque,
dicho dispositivo que comprende, además:
- medios para calcular una velocidad del transportador con base en dicha inclinación longitudinal monitoreada, dicha velocidad del transportador que se adapta para mantener la cinemática de transporte del cultivo cosechado independientemente de dicha inclinación;
- medios para operar el transportador motorizado (10, 13, 14) a dicha velocidad del transportador calculada.
2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque la orientación nominal del dispositivo corresponde a un movimiento de dicho dispositivo sobre un suelo horizontal.
3. Dispositivo de acuerdo con las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque comprende medios para determinar una velocidad nominal del transportador correspondiente a una cinemática de transporte solicitada del cultivo cosechado cuando la inclinación longitudinal es nula, así como también medios para accionar el transportador motorizado (10, 13, 14) a dicha velocidad nominal del transportador cuando el dispositivo está en su orientación nominal.
4. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado porque comprende medios para determinar una tabla de ganancia para aplicar a la velocidad nominal del transportador en función de la inclinación longitudinal monitoreada, los medios para calcular la velocidad del transportador para operar el transportador motorizado (10, 13, 14) al disponerse para calcular dicha velocidad del transportador mediante el uso de dicho gráfico de ganancia.
5. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado porque las ganancias del gráfico de ganancia son superiores - respectivamente inferiores - que un valor nominal para una inclinación longitudinal positiva -respectivamente negativa - respecto a la dirección de transporte (D10, D13, D14).
6. Dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizado porque comprende medios para implementar una etapa inicial (D, F) para definir la velocidad nominal del transportador en la orientación nominal del dispositivo, dicha velocidad nominal del transportador que puede entonces sintonizarse en función de posibles modificaciones en el tiempo de la cinemática del cultivo cosechado.
7. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado porque comprende medios para almacenar la velocidad nominal del transportador, así como también medios para probar la validez de una velocidad nominal anterior del transportador antes de definir una nueva.
8. Dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque comprende medios para permitir que un operador humano del dispositivo modifique la velocidad para operar el transportador motorizado (10, 13, 14).
9. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque comprende medios para usar la velocidad modificada para calcular la velocidad del transportador posterior para operar el transportador motorizado (10, 13, 14).
10. Máquina de cosecha que comprende un dispositivo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9.
11. Máquina de cosecha de acuerdo con la reivindicación 10, caracterizada porque comprende una unidad de limpieza por succión (9), el transportador motorizado (10) que se dispone para transportar un flujo de cultivo cosechado por debajo de dicha unidad de limpieza.
12. Máquina de cosecha de acuerdo con una de las reivindicaciones 10 u 11, caracterizada porque comprende una unidad de despalillado (12), el transportador motorizado (13, 14) que se dispone para transportar un flujo de cultivo cosechado dentro de dicha unidad de despalillado.
13. Máquina de cosecha de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 10 a 12, caracterizada porque se dispone para la cosecha de frutos y/o bayas.
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