ES2834069T3 - Procedimiento de impresión tridimensional y aparato de impresión tridimensional que utiliza el mismo - Google Patents

Procedimiento de impresión tridimensional y aparato de impresión tridimensional que utiliza el mismo Download PDF

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Abstract

Un procedimiento de impresión tridimensional, 3D, para un aparato de impresión 3D (100), que comprende: alimentar (S210) un material con un parámetro de impresión, en el que el parámetro de impresión comprende una temperatura objetivo y una velocidad de alimentación objetivo; ajustar (S220) el parámetro de impresión para cambiar la energía térmica suministrada a un filamento de impresión por unidad de longitud; determinar (S230) si la velocidad de alimentación objetivo coincide con una velocidad de alimentación real según el parámetro de impresión ajustado para obtener un resultado de determinación de la velocidad de alimentación objetivo más alta correspondiente a una temperatura objetivo específica o la temperatura objetivo más baja correspondiente a una velocidad de alimentación objetivo específica, en el que el paso de determinar si la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real comprende: determinar si la velocidad de alimentación objetivo establecida coincide con la velocidad de alimentación real de transportar el filamento de impresión a un cabezal de impresión para alimentar el material mediante un elemento alimentador; obtener (S240) una relación de correspondencia entre una pluralidad de las temperaturas objetivo y una pluralidad de las velocidades de alimentación objetivo según los parámetros de impresión ajustados y los resultados de la determinación; y configurar (S250) el parámetro de impresión para imprimir según la relación de correspondencia.

Description

DESCRIPCIÓN
Procedimiento de impresión tridimensional y aparato de impresión tridimensional que utiliza el mismo
Antecedentes
Campo técnico
La divulgación se refiere a un procedimiento de impresión y un aparato de impresión, y en particular con un procedimiento de impresión tridimensional (3D) y un aparato de impresión 3D que utiliza el mismo.
Descripción de la técnica relacionada
La mayoría de las máquinas de impresión 3D actuales están provistas de filamentos de impresión exclusivos. Los fabricantes realizan pruebas en los filamentos exclusivos con antelación para determinar los parámetros de impresión, como la temperatura de impresión (por ejemplo, la temperatura de calentamiento del cabezal de impresión) o la velocidad de alimentación adecuada para cada filamento de impresión exclusivo. Sin embargo, debido a las características inherentes de los materiales, es probable que las características de los filamentos cambien con el tiempo de almacenamiento; en consecuencia, los parámetros de impresión adquiridos a partir de las pruebas realizadas por los fabricantes ya no son los parámetros de impresión óptimos adecuados para las operaciones de impresión reales realizadas por los usuarios.
Aparte del tiempo, el entorno en el que se utiliza la máquina de impresión 3D también afecta a los parámetros de impresión óptimos. Por ejemplo, dado que los filamentos de impresión se enfrían a diferentes velocidades cuando la misma máquina de impresión 3D y el mismo filamento de impresión se utilizan en diferentes áreas donde el clima es caliente o frío, las temperaturas óptimas de impresión o la velocidad de alimentación no son las mismas. Además, cuando el usuario no utiliza los filamentos de impresión de los que ya se conocen de antemano los parámetros de impresión, es probable que la calidad de la impresión disminuya considerablemente debido a una temperatura de impresión inadecuada. Si la temperatura de impresión en uso es demasiado alta, el problema es que es probable que el material gotee o cuelgue; si la temperatura de impresión en uso es demasiado baja, el problema es que el material no puede ser alimentado suavemente o es probable que se atasque.
Por consiguiente, en el ámbito técnico de la impresión 3D, si existe un procedimiento capaz de determinar los parámetros de impresión más adecuados en el momento de su utilización, la utilización de los parámetros de impresión determinados por dicho procedimiento puede aportar una mejora significativa de la calidad de la impresión.
El documento US 2016/0200024 A1 divulga un sistema de extrusión de tornillo que incluye una extrusora de tornillo. La extrusora incluye un tornillo impulsado por motor. El tornillo mueve los pellets sólidos de una tolva de alimentación a una sección que se calienta activamente. Los pellets sólidos se licuan completamente al pasar por la sección calentada. Un sistema de control controla las operaciones del tornillo, el calentamiento y, opcionalmente, el enfriamiento para controlar selectivamente el flujo de material licuado desde la punta de la extrusora. El controlado dinámicamente puede ajustar continuamente su velocidad de alimentación y temperatura para actualizarse con las demandas continuamente cambiantes de un sistema de control principal involucrado en el monitoreo y funcionamiento de una impresora 3D correspondiente en un proceso de fabricación de aditivos. A diferencia de los sistemas de extrusión con alimentación por hilo que dependen de la rigidez del material en la materia prima formada por el "hilo", este sistema de extrusión con alimentación por tornillo es muy adecuado para el uso de elastómeros termoplásticos menos rígidos para la fabricación de objetos para su uso en aplicaciones de robótica blandas, médicas y de fabricación de moldes.
El documento US 2014/0271964 A1 divulga los sistemas y procedimientos para la impresión y el escaneo tridimensional (3D) (o prototipado rápido). Los componentes del sistema generalmente pueden incluir: (1) una superficie de construcción giratoria; (2) una extrusora de medios posicionada sobre la superficie de construcción; (3) un elemento calefactor para fundir los medios a medida que son introducidos en la extrusora; (4) un sistema de posicionamiento de la extrusora acoplado a la extrusora y configurado para mover la extrusora sobre la superficie de construcción en base a coordenadas polares relativas a un centro de la superficie de construcción; y (5) un sistema de escaneo óptico para escanear un objeto tridimensional para obtener una pluralidad de imágenes bidimensionales (2D) del objeto tridimensional.
Sumario
La presente invención se refiere a un procedimiento de impresión tridimensional (3D) y un aparato de impresión 3D que utiliza el procedimiento, que son capaces de determinar mejores parámetros de impresión 3D para la impresión, adaptables para cualquier filamento imprimible y también mejorar la calidad de la impresión.
De acuerdo con un aspecto de la presente invención, se proporciona un procedimiento de impresión 3D para un aparato de impresión 3D como se establece en la reivindicación 1. Según otro aspecto de la presente invención, se proporciona un aparato de impresión tridimensional como se establece en la reivindicación 8. Las realizaciones preferentes de la presente invención pueden desprenderse de las reivindicaciones dependientes.
En resumen, el procedimiento de impresión en tres dimensiones y el aparato de impresión en tres dimensiones de las realizaciones de la divulgación son capaces de realizar pruebas por adelantado alimentando los materiales antes de la impresión real, a fin de adquirir la relación de correspondencia entre la temperatura objetivo y la velocidad de alimentación objetivo requeridas para el filamento de impresión en uso para alimentar el material sin problemas en el entorno actual, y realizar la impresión utilizando la relación de correspondencia obtenida. De este modo, independientemente del tipo de filamento que se utilice al imprimir un objeto, se puede obtener una buena calidad de impresión.
Para hacer más comprensibles las características y ventajas de la divulgación, a continuación se describen detalladamente las figuras que acompañan a las realizaciones.
Breve descripción de los dibujos
Los dibujos adjuntos se incluyen para proporcionar una mayor comprensión de la presente invención, y se incorporan y constituyen una parte de esta memoria descriptiva. Los dibujos ilustran realizaciones de la presente invención y, junto con la descripción, sirven para explicar los principios de la presente invención.
La FIG. 1 es una vista esquemática en bloques de un aparato de impresión en 3D de acuerdo con una realización de la divulgación.
La FIG. 2 es un diagrama de flujo de un procedimiento de impresión en 3D de acuerdo con una realización de la divulgación.
La FIG. 3 es una vista esquemática de un procedimiento de impresión en 3D de acuerdo con una realización de la divulgación.
Descripción de las realizaciones
Ahora se hará referencia en detalle a las actuales realizaciones preferentes de la invención, cuyos ejemplos se ilustran en los dibujos que la acompañan. Siempre que sea posible, se utilizarán los mismos números de referencia en los dibujos y en la descripción para referirse a las mismas o similares partes.
FIG. 1 es una vista esquemática en bloques de un aparato de impresión en 3D de acuerdo con una realización de la divulgación.
Refiriéndonos a la FIG. 1, en la realización, un aparato de impresión 3D 100 incluye un elemento alimentador 110, un elemento de almacenamiento 130, un controlador 150 y al menos un sensor 170, en el que el controlador 150 está acoplado al elemento alimentador 110, el elemento de almacenamiento 130 y al menos un sensor 170, y cada uno de los sensores 170 está acoplado al elemento alimentador 110.
En la realización, el elemento alimentador 110 incluye, por ejemplo, una fuente de energía (por ejemplo, un motor), al menos una rueda de transporte y un cabezal de impresión. Específicamente, cuando alimenta materiales, el elemento alimentador 110, por ejemplo, utiliza la fuente de energía y al menos una rueda de transporte para transportar el filamento de impresión al cabezal de impresión, y el cabezal de impresión realiza el calentamiento del filamento de impresión y emite el filamento de impresión fundido del cabezal de impresión para completar la acción de alimentación.
El elemento de almacenamiento 130 es, por ejemplo, cualquier tipo de memoria de acceso aleatorio (RAM) fija o móvil, una memoria de sólo lectura (ROM), una memoria flash u otros elementos similares o una combinación de ellas. En una realización, el elemento de almacenamiento 130 puede utilizarse para registrar cualquier forma de datos requeridos en la base de datos; la divulgación no prevé ninguna limitación al respecto.
El controlador 150 es, por ejemplo, una unidad central de procesamiento (CPU), o un microprocesador programable para un propósito general o un propósito específico, un procesador de señales digitales (DSP), un controlador programable, un circuito integrado de aplicación específica (ASIC), un dispositivo lógico programable (PLD) u otros dispositivos similares o una combinación de ellos.
En la realización, el controlador 150 establece el parámetro de impresión incluyendo la temperatura objetivo y la velocidad de alimentación objetivo para controlar el elemento alimentador 110 para alimentar el material de acuerdo con el parámetro de impresión que se ha establecido. Por ejemplo, después de que el controlador 150 establece el parámetro de impresión, el elemento alimentador 110, por ejemplo, calienta el cabezal de impresión de acuerdo con la temperatura objetivo del parámetro de impresión, y controla la velocidad de rotación del motor de acuerdo con la velocidad de alimentación objetivo para cambiar la velocidad de transporte del filamento de impresión.
En la realización, al menos un sensor 170 genera una señal de detección tal que el controlador 150 puede determinar si la velocidad de alimentación objetivo establecida coincide con la velocidad de alimentación real del elemento alimentador 110 según la señal de detección. Sin embargo, la divulgación no proporciona ninguna limitación al tipo, configuración y posición del al menos un sensor 170.
En una realización, el al menos sensor 170 es, por ejemplo, un sensor de disco codificador que se utiliza para detectar la velocidad de rotación, que se acopla a al menos una rueda transportadora del elemento alimentador 110 para detectar la velocidad de rotación de la al menos una rueda transportadora para adquirir la señal de detección de la velocidad de rotación. Por lo tanto, el controlador 150 puede, por ejemplo, calcular la velocidad real a la que se alimenta el material directamente según la señal de detección de la velocidad de rotación, y determinar si la diferencia entre la velocidad real y la velocidad de alimentación objetivo es mayor que un umbral predeterminado. En caso afirmativo, representa que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real; en caso contrario, representa que la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real.
En una realización, el al menos un sensor 170, está, por ejemplo, directamente acoplado a la fuente de energía (por ejemplo, el motor) del elemento alimentador 110 para detectar si la velocidad de rotación de la fuente de energía o la velocidad de transporte se modifica. Por lo tanto, cuando la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real, la fuente de energía funciona continuamente a la misma velocidad de rotación o a la velocidad de transporte. En este momento, la señal de detección detectada por el sensor 170 no se modifica. Sin embargo, cuando la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real, es probable que el material esté atascado y el estado de funcionamiento de la fuente de energía vaya a cambiar; mientras tanto, la señal de detección también va a cambiar. De esta manera, cuando el controlador 150 detecta que la señal de detección de el al menos un sensor 170 se modifica, se puede determinar que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real.
En otras palabras, la divulgación no sólo no proporciona ninguna limitación al al menos un sensor 170, sino que tampoco proporciona ninguna limitación a la realización específica cuando se determina que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real. Siempre que se pueda determinar si el material está atascado o no o si hay algún error de alimentación esperado o inesperado, los expertos en la materia pueden realizar la implementación basándose en los conocimientos relacionados. Por lo tanto, no se incorporan descripciones adicionales en el presente documento.
El controlador 150 del aparato de impresión 3D 100, por ejemplo, lee un archivo de impresión para controlar la posición del cabezal de impresión del elemento alimentador 110 para imprimir el objeto 3D. En la realización, el procedimiento de impresión 3D utilizado por el aparato de impresión 3D 100 tiene además una función correctora que es capaz de realizar primero una prueba en el filamento de impresión antes de imprimir el objeto 3D para determinar el parámetro de impresión 3D utilizado para imprimir el objeto 3d .
La FIG. 2 es un diagrama de flujo de un procedimiento de impresión en 3D de acuerdo con una realización de la divulgación.
En referencia a la FIG. 2, el controlador 150 establece primero el parámetro de impresión para controlar el elemento alimentador 110 para alimentar el material (S210) y ajusta el parámetro de impresión mientras se alimenta el material para cambiar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud (S220). A continuación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real según el parámetro de impresión ajustado para obtener un resultado de determinación (S230). El controlador 150 puede obtener la relación de correspondencia entre una pluralidad de las temperaturas objetivo y una pluralidad de las velocidades de alimentación objetivo según los parámetros de impresión ajustados y los resultados de determinación (S240).
Fijar la temperatura objetivo
En una realización, cuando el elemento alimentador 110 alimenta material, el controlador 150 fija la temperatura objetivo y cambia la velocidad de alimentación objetivo para cambiar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud. Más concretamente, cuando se cambia la velocidad de alimentación objetivo, también se cambia el tiempo durante el cual el filamento de impresión por unidad de longitud es calentado por el cabezal de impresión, cambiando así la energía térmica proporcionada al filamento de impresión por unidad de longitud.
Por ejemplo, el controlador 150 establece la temperatura objetivo (por ejemplo, la temperatura del cabezal de impresión) en 210°C, y establece que la velocidad de alimentación objetivo sea de 3 mm/s para alimentar una longitud específica (por ejemplo, 10 cm) del material. Durante el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 3 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real según la señal de detección del sensor 170. En caso afirmativo, el controlador 150 fija la temperatura objetivo en 210°C, aumenta la velocidad de alimentación objetivo a 4 mm/s añadiendo un valor predeterminado (por ejemplo, 1 mm/s), y el material se alimenta para una longitud específica (por ejemplo, también 10 cm). De manera similar, en el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 4 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real según la señal de detección del sensor 170. De esta manera, el proceso se realiza de forma similar hasta que el controlador 150 determina que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real.
Si el controlador 150 determina que la velocidad de alimentación objetivo (por ejemplo, 6 mm/s) no coincide con la velocidad de alimentación real, significa que la velocidad de alimentación objetivo excede un valor crítico a la temperatura objetivo fijada (por ejemplo, 210°C). Por lo tanto, el controlador 150 registra que, a condición de que la temperatura objetivo se fije en 210°C, la máxima velocidad de alimentación objetivo que coincide con la velocidad de alimentación real es de 5 mm/s En una realización, el controlador 150 registra en el elemento de almacenamiento 130 que, bajo la condición de que la temperatura objetivo sea de 210°C, la correspondiente velocidad de alimentación objetivo es de 5 mm/s
Del mismo modo, el controlador 150 fija la temperatura objetivo (por ejemplo, la temperatura del cabezal de impresión) en 220°C, y fija la velocidad de alimentación objetivo en 5 mm/s y el material se alimenta durante 10 cm. En el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 5 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real de acuerdo con la señal de detección del sensor 170. Si es así, el controlador 150 fija la temperatura objetivo en 220°C, aumenta la velocidad de alimentación objetivo a 6 mm/s añadiendo un valor predeterminado (por ejemplo, 1 mm/s) y también alimenta el material durante 10 cm. De manera similar, en el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 6 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real según la señal de detección del sensor 170. De esta manera, el proceso se realiza de forma similar hasta que el controlador 150 determina que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real.
Si el controlador 150 determina que la velocidad de alimentación objetivo (por ejemplo, 9 mm/s) no coincide con la velocidad de alimentación real, representa que la velocidad de alimentación objetivo excede un valor crítico por debajo de la temperatura objetivo fijada (por ejemplo, 220°C). Por lo tanto, el controlador 150 registra que, bajo la condición de que la temperatura objetivo se fije en 220°C, la máxima velocidad de alimentación objetivo que coincide con la velocidad de alimentación real es de 8 mm/s En una realización, el controlador 150 registra en el elemento de almacenamiento 130 que, bajo la condición de que la temperatura objetivo sea de 220°C, la correspondiente velocidad de alimentación objetivo es de 8 mm/s
En una realización, el controlador 150 puede fijar además la temperatura objetivo (por ejemplo, la temperatura del cabezal de impresión) en 200°C, establecer la velocidad de alimentación objetivo en 1 mm/s y el material se alimenta durante 10 cm. En el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 1 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real según la señal de detección del sensor 170. Si es así, el controlador 150 fija la temperatura objetivo en 200°C, aumenta la velocidad de alimentación objetivo a 2 mm/s añadiendo un valor predeterminado (por ejemplo, 1 mm/s), y también alimenta el material durante 10 cm. De manera similar, en el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 2 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real según la señal de detección del sensor 170. De esta manera, el proceso se realiza de forma similar hasta que el controlador 150 determina que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real.
Si el controlador 150 determina que la velocidad de alimentación objetivo (por ejemplo, 3 mm/s) no coincide con la velocidad de alimentación real, representa que la velocidad de alimentación objetivo excede un valor crítico por debajo de la temperatura objetivo fijada (por ejemplo, 200°C). Por lo tanto, el controlador 150 registra que, bajo la condición de que la temperatura objetivo se fije en 200°C, la máxima velocidad de alimentación objetivo que coincide con la velocidad de alimentación real es de 2 mm/s En una realización, el controlador 150 registra en el elemento de almacenamiento 130 que, bajo la condición de que la temperatura objetivo sea de 200°C, la correspondiente velocidad de alimentación objetivo es de 2 mm/s
Según el procedimiento descrito anteriormente, el controlador 150 puede obtener una pluralidad de velocidades de alimentación objetivo correspondientes a una pluralidad de temperaturas objetivo. Cabe señalar que el controlador 150 no sólo registra la relación de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo en el elemento de almacenamiento 130, sino que también registra el filamento de impresión que establece la relación de correspondencia en el elemento de almacenamiento 130. Además, utilizando el procedimiento mencionado de manera similar, el controlador 150 puede utilizar además otro tipo de filamento de impresión para averiguar otro conjunto de relaciones de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo, y también registra la relación de correspondencia así como el filamento de impresión que establece la relación de correspondencia en el elemento de almacenamiento 130.
Por lo tanto, en una realización, el elemento de almacenamiento 130 registra una pluralidad de filamentos de impresión y las relaciones de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo cada una corresponde a uno de los filamentos de impresión registrados. Con tal diseño, en la operación real de imprimir un objeto, las relaciones de correspondencia diferentes pueden ser cargadas según los filamentos de impresión diferentes para establecer el parámetro de impresión para la impresión.
Fijar la velocidad de alimentación objetivo
En la realización antes mencionada, el controlador 150 fija la temperatura objetivo y cambia la velocidad de alimentación objetivo para modificar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud. En otra realización, el controlador 150 fija la velocidad de alimentación objetivo y cambia la temperatura objetivo para modificar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud. Más concretamente, cuando se cambia la temperatura objetivo, el cabezal de impresión utiliza una mayor energía para calentar el filamento de impresión a fin de cambiar la energía térmica proporcionada al filamento de impresión por unidad de longitud.
Por ejemplo, el controlador 150 fija la velocidad de alimentación objetivo en 5 mm/s y establece la temperatura objetivo en una temperatura alta de 250°C a la que el material comienza a ser alimentado continuamente, y disminuye la temperatura objetivo durante el proceso de alimentación. En el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 5 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real de acuerdo con la señal de detección del sensor 170. Si es así, el controlador 150 continúa disminuyendo la temperatura objetivo hasta que el controlador 150 detecta que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real.
Si el controlador 150 detecta que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real en la condición en que la temperatura objetivo es de 210°C, significa que, en la condición en que la velocidad de alimentación objetivo es de 5 mm/s, la temperatura objetivo más baja también es de aproximadamente (o ligeramente superior a) 210°C cuando la velocidad de alimentación objetivo y coincide con la velocidad de alimentación real. Por lo tanto, el controlador 150 registra que, cuando la velocidad de alimentación objetivo está fijada en 5 mm/s, la temperatura objetivo más baja que permite que la velocidad de alimentación objetivo coincida con la velocidad de alimentación real es de 210°C. En una realización, el controlador 150 registra en el elemento de almacenamiento 130 que, cuando la velocidad de alimentación objetivo es de 5 mm/s, la temperatura objetivo correspondiente es de 210°C.
Del mismo modo, el controlador 150 fija la velocidad de alimentación objetivo en 8 mm/s y establece la temperatura objetivo en una temperatura elevada de 250°C a la que los materiales comienzan a ser alimentados continuamente, y disminuye la temperatura objetivo durante el proceso de alimentación. En el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (es decir, 8 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real según la señal de detección del sensor 170. Si es así, el controlador 150 continúa disminuyendo la temperatura objetivo hasta que el controlador 150 detecta que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real.
Si el controlador 150 detecta que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real a la temperatura de 220 °C, significa que, en la condición de que la velocidad de alimentación objetivo sea de 8 mm/s, la temperatura más baja también es de unos (o ligeramente superior a) 220 °C cuando la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real. Por lo tanto, el controlador 150 registra que, cuando la velocidad de alimentación objetivo se fija en 8 mm/s, la temperatura objetivo más baja que permite que la velocidad de alimentación objetivo coincida con la velocidad de alimentación real es de 220°C. En una realización, el controlador 150 registra en el elemento de almacenamiento 130 que, cuando la velocidad de alimentación objetivo es de 8 mm/s, la temperatura objetivo correspondiente es de 220°C.
En una realización, el controlador 150 puede fijar además la velocidad de alimentación objetivo en 2 mm/s y, por ejemplo, establecer la temperatura objetivo en una temperatura objetivo (por ejemplo, 210°C) que corresponda a una velocidad de alimentación objetivo más alta (por ejemplo, 5 mm/s) a la que el material comienza a alimentarse continuamente, y disminuye la temperatura objetivo durante el proceso de alimentación. En el proceso de alimentación, el controlador 150 determina si la velocidad de alimentación objetivo (por ejemplo, 2 mm/s) coincide con la velocidad de alimentación real según la señal de detección del sensor 170. Si es así, el controlador 150 continúa disminuyendo la temperatura objetivo hasta que el controlador 150 detecta que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real.
Si el controlador 150 detecta que la velocidad de alimentación objetivo no coincide con la velocidad de alimentación real a la temperatura objetivo de 200°C, representa que, cuando la velocidad de alimentación objetivo es de 2 mm/s, la temperatura objetivo más baja también es de unos (o ligeramente superior a) 220°C cuando la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real. Por lo tanto, el controlador 150 registra que, cuando la velocidad de alimentación objetivo está fijada en 2 mm/s, la temperatura objetivo más baja que permite que la velocidad de alimentación objetivo coincida con la velocidad de alimentación real es de 200°C. En una realización, el controlador 150 registra en el elemento de almacenamiento 130 que, cuando la velocidad de alimentación objetivo es de 2 mm/s, la temperatura objetivo correspondiente es de 200°C.
Según el procedimiento descrito anteriormente, el controlador 150 puede obtener una pluralidad de velocidades de alimentación objetivo correspondientes a una pluralidad de temperaturas objetivo. Cabe señalar que el controlador 150 no sólo registra la relación de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo en el elemento de almacenamiento 130, sino que también registra el filamento de impresión que establece la relación de correspondencia en el elemento de almacenamiento 130. Además, utilizando el procedimiento mencionado de manera similar, el controlador 150 puede utilizar además otro tipo de filamento de impresión para averiguar otro conjunto de relaciones de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo, y también registra la relación de correspondencia así como el filamento de impresión que establece la relación de correspondencia en el elemento de almacenamiento 130.
Por lo tanto, en una realización, el elemento de almacenamiento 130 registra una pluralidad de filamentos de impresión y las relaciones de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo cada una corresponde a uno de los filamentos de impresión registrados. Con tal diseño, en la operación real de imprimir un objeto, las relaciones de correspondencia diferentes pueden ser cargadas según los filamentos de impresión diferentes para establecer el parámetro de impresión para la impresión.
La FIG. 3 es una vista esquemática de un procedimiento de impresión en 3D de acuerdo con una realización de la divulgación.
En una realización, el controlador 150, por ejemplo, calcula además una relación de proporción de la energía térmica que puede proporcionarse al filamento de impresión dentro de un período de tiempo fijo a diversas temperaturas objetivo. Con referencia a la FIG. 3, la temperatura objetivo de 200°C corresponde a la velocidad de alimentación objetivo de 2 mm/s; la temperatura objetivo de 210°C corresponde a la velocidad de alimentación objetivo de 5 mm/s; la temperatura objetivo de 220°C corresponde a la velocidad de alimentación objetivo de 8 mm/s. Por lo tanto, si se establece la temperatura de 210 °C como base para suponer que la energía térmica que el elemento alimentador 110 puede proporcionar al filamento de impresión por segundo a la temperatura objetivo de 210 °C es K, entonces la energía térmica que el elemento alimentador 110 puede proporcionar al filamento de impresión por segundo a la temperatura objetivo de 200 °C es 0,4K (es decir "2 mm/s" se divide por "5 mm/s", y la relación adquirida es 0,4), y la energía térmica que el elemento alimentador 110 puede proporcionar al filamento de impresión por segundo a la temperatura objetivo de 220°C es 1,6K (es decir, "8 mm/s" se divide por "5 mm/s", y la relación adquirida es 1,6). Para facilitar la comprensión, los datos calculados por el controlador 150 se ilustran en un diagrama de coordenadas 300a en el lado izquierdo de la FIG. 3.
Por otra parte, si se supone además que la mayor velocidad de alimentación objetivo que coincide con la velocidad de alimentación real está en una relación lineal con la energía térmica que el elemento alimentador 110 puede proporcionar al filamento de impresión por segundo, la relación puede ilustrarse como un diagrama de coordenadas 300b en el lado derecho de la FIG. 3. Concretamente, sobre la base del supuesto anterior, si se requiere que la velocidad de alimentación objetivo se fije en 1 mm/s, el elemento alimentador 110 tiene que proporcionar al menos 0,2K al filamento de impresión para que la velocidad de alimentación objetivo coincida con la velocidad de alimentación real (por ejemplo el material se alimenta suavemente sin atascarse o sin que se produzcan ralentizaciones); si se requiere que la velocidad de alimentación objetivo sea de 2 mm/s, el elemento alimentador 110 debe proporcionar al menos 0,4K al filamento de impresión para que la velocidad de alimentación objetivo coincida con la velocidad de alimentación real, y así sucesivamente.
Cabe mencionar que, con las características inherentes al material de filamentos, o debido a que la energía térmica que puede absorber el material de filamentos es limitada (es decir, el material de filamentos obtiene una absorción saturada de energía térmica), la curva de relación en los diagramas de coordenadas 300a y 300b puede cambiar a una temperatura relativamente alta. Por ejemplo, es probable que una pendiente tangente de la función en el diagrama de coordenadas 300a disminuya a medida que la temperatura objetivo aumente a una temperatura relativamente alta, o es probable que una pendiente tangente de la función en el diagrama de coordenadas 300b aumente a medida que la velocidad de alimentación aumente (no se muestra). Cuando la temperatura objetivo es relativamente baja, la función en el diagrama de coordenadas 300a es casi una relación lineal; cuando la temperatura objetivo se hace más alta, la función en el diagrama de coordenadas 300a es, por ejemplo, asintótica a un determinado valor específico. El valor específico mencionado cambia junto con los diferentes materiales de filamentos; por lo tanto, la divulgación no proporciona ninguna limitación al respecto.
Por consiguiente, en los pasos S210 a S240, si se obtienen más de la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de las correspondientes velocidades de alimentación objetivo, es posible obtener una relación de correspondencia más real y precisa que corresponde al filamento de impresión actualmente en uso. Análogamente, si el índice de alimentación objetivo más alta que coincide con la velocidad de alimentación real está en una relación no lineal con la energía térmica que el elemento alimentador 110 puede proporcionar al filamento de impresión por segundo, es posible obtener una relación de correspondencia más real y precisa que corresponde al filamento de impresión actualmente en uso cuando se obtienen más de la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo correspondientes en los pasos S210 a S240.
Refiriéndonos nuevamente a la FIG. 2, después de que el controlador 150 obtiene la relación de correspondencia entre la pluralidad de las temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo, en el proceso de impresión del objeto, el parámetro de impresión puede ser configurado para imprimir de acuerdo con la relación de correspondencia obtenida (S250). En una realización, el elemento de almacenamiento 130 está registrado con una pluralidad de filamentos de impresión y la relación de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo corresponde cada una a uno de los filamentos de impresión registrados. Cuando el aparato de impresión tridimensional 100 se utiliza para imprimir un objeto según un archivo de impresión específico, el controlador 150, por ejemplo, carga por adelantado la relación de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo que corresponde al filamento de impresión actualmente en uso del elemento de almacenamiento 130.
En una realización, en la operación de impresión, el controlador 150 adquiere primero una velocidad de alimentación deseada para ser usada en el momento de la impresión. Por ejemplo, el controlador 150 lee el contenido del archivo de impresión después de obtener la relación de correspondencia antes mencionada para calcular la velocidad de alimentación deseada que se utilizará para la impresión, o por ejemplo, recibe una entrada de velocidad de alimentación deseada por el usuario a través de una interfaz de entrada del aparato de impresión 3D 100. A continuación, según la relación de correspondencia precargada, se calcula una temperatura de impresión correspondiente a la velocidad de alimentación deseada. De esta manera, el controlador 150 puede establecer la velocidad de alimentación deseada como la velocidad de alimentación objetivo del parámetro de impresión, establecer la temperatura de impresión como la temperatura objetivo del parámetro de impresión e imprimir con el parámetro de impresión según el contenido del archivo de impresión.
Por ejemplo, después de precargar la relación de correspondencia en la realización de la FIG. 3, el controlador 150 calcula la velocidad de alimentación que se utilizará para la impresión como la velocidad de alimentación deseada (por ejemplo, 6,5 mm/s) de acuerdo con la información del archivo de impresión, como el tamaño del orificio del cabezal de impresión o la velocidad de impresión. De acuerdo con el diagrama de coordenadas 300b que figura en la parte derecha de la FIG. 3, de la relación lineal puede deducirse que, a la velocidad de alimentación de 6,5 mm/s, el elemento alimentador 110 tiene que proporcionar al menos 1,3K al filamento de impresión por segundo. Además, según el diagrama de coordenadas 300a de la izquierda y un procedimiento de interpolación puede utilizarse para deducir que la temperatura de impresión en el momento de la impresión tiene que fijarse en 215°C como mínimo para que el elemento alimentador 110 pueda proporcionar 1,3K por segundo. Por lo tanto, el controlador 150 establece la velocidad de alimentación objetivo del parámetro de impresión en 6,5 mm/s y establece la temperatura objetivo en 215°C para realizar la impresión según el contenido del archivo de impresión.
En otra realización, en el momento de la impresión, el controlador 150 obtiene primero la temperatura deseada para ser usada para la impresión. Por ejemplo, el controlador 150 lee el contenido del archivo de impresión después de obtener la relación de correspondencia para calcular la temperatura deseada a utilizar para la impresión, o por ejemplo, recibe la temperatura deseada introducida por el usuario a través de la superficie de entrada del aparato de impresión 3D 100. A continuación, en función de la relación de correspondencia precargada, se calcula una velocidad de alimentación de impresión correspondiente a la temperatura deseada. De esta manera, el controlador 150 puede establecer la temperatura deseada como la temperatura objetivo del parámetro de impresión, establecer la velocidad de alimentación de impresión como la velocidad de alimentación objetivo del parámetro de impresión e imprimir con el parámetro de impresión según el contenido del archivo de impresión.
Por ejemplo, después de cargar previamente la relación de correspondencia en la realización de la FIG. 3, el controlador 150 calcula la temperatura de impresión que se utilizará para imprimir como la temperatura de impresión deseada (p. ej., 205°C) de acuerdo con la información del archivo de impresión, como la temperatura de impresión o la velocidad de impresión. De acuerdo con el diagrama de coordenadas 300a de la parte izquierda de la FIG. 3, se puede deducir que, a la temperatura de impresión de 205°C, el elemento alimentador 110 puede proporcionar 0,7K de energía térmica al filamento de impresión por segundo. Además, según el diagrama de coordenadas 300b del lado derecho y la relación lineal puede utilizarse para inferir que la velocidad de alimentación en el momento de la impresión puede establecerse en 3,5 mm/s Por lo tanto, el controlador 150 establece la velocidad de alimentación objetivo del parámetro de impresión en 3,5 mm/s y establece la temperatura objetivo en 205°C para realizar la impresión de acuerdo con el contenido del archivo de impresión.
En resumen, en el procedimiento de impresión en tres dimensiones y en el aparato de impresión en tres dimensiones que utiliza el mismo proporcionado por la realización de la divulgación, el material puede alimentarse en primer lugar para la prueba antes de la impresión real, a fin de obtener la relación de correspondencia entre las temperaturas objetivo y las velocidades de alimentación objetivo necesarias para que el filamento de impresión que se utiliza actualmente se alimente sin problemas en el entorno actual, y luego la relación de correspondencia obtenida puede utilizarse para la impresión real. Con este diseño, independientemente del material de filamento que se utilice para el objeto de impresión, se puede obtener una buena calidad de impresión.

Claims (16)

REIVINDICACIONES
1. Un procedimiento de impresión tridimensional, 3D, para un aparato de impresión 3D (100), que comprende:
alimentar (S210) un material con un parámetro de impresión, en el que el parámetro de impresión comprende una temperatura objetivo y una velocidad de alimentación objetivo;
ajustar (S220) el parámetro de impresión para cambiar la energía térmica suministrada a un filamento de impresión por unidad de longitud;
determinar (S230) si la velocidad de alimentación objetivo coincide con una velocidad de alimentación real según el parámetro de impresión ajustado para obtener un resultado de determinación de la velocidad de alimentación objetivo más alta correspondiente a una temperatura objetivo específica o la temperatura objetivo más baja correspondiente a una velocidad de alimentación objetivo específica, en el que el paso de determinar si la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real comprende: determinar si la velocidad de alimentación objetivo establecida coincide con la velocidad de alimentación real de transportar el filamento de impresión a un cabezal de impresión para alimentar el material mediante un elemento alimentador;
obtener (S240) una relación de correspondencia entre una pluralidad de las temperaturas objetivo y una pluralidad de las velocidades de alimentación objetivo según los parámetros de impresión ajustados y los resultados de la determinación; y
configurar (S250) el parámetro de impresión para imprimir según la relación de correspondencia.
2. El procedimiento de impresión 3D, según la reivindicación 1, en el que en el paso de ajustar (S220) el parámetro de impresión para cambiar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud comprende: fijar la temperatura objetivo y cambiar la velocidad de alimentación objetivo.
3. El procedimiento de impresión 3D, según la reivindicación 2, en el que el paso de ajustar (S220) el parámetro de impresión para cambiar la energía térmica proporcionada al filamento de impresión por unidad de longitud comprende:
fijar la temperatura objetivo como primera temperatura objetivo, y cambiar la velocidad de alimentación objetivo; y
fijar la temperatura objetivo como una segunda temperatura objetivo, y cambiar la velocidad de alimentación objetivo, y
en el que el paso de obtención (S240) de la relación de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo según los parámetros de impresión ajustados y los resultados de la determinación, comprende:
cuando la temperatura objetivo se fija como la primera temperatura objetivo, la obtención de una primera velocidad de alimentación objetivo que es la mayor velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real;
tomar la primera velocidad de alimentación objetivo como la velocidad de alimentación objetivo correspondiente a la primera temperatura objetivo;
cuando la temperatura objetivo se fija como la segunda temperatura objetivo, la obtención de una segunda velocidad de alimentación objetivo, que es la velocidad de alimentación objetivo más alta, coincide con la velocidad de alimentación real; y
tomar la segunda velocidad de alimentación objetivo como la velocidad de alimentación objetivo correspondiente a la segunda temperatura objetivo.
4. El procedimiento de impresión 3D, según la reivindicación 1, en el que en el paso de ajustar (S220) el parámetro de impresión para cambiar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud comprende: fijar la velocidad de alimentación objetivo y cambiar la temperatura objetivo.
5. El procedimiento de impresión 3D, según la reivindicación 4, en el que el paso de ajuste (S220) del parámetro de impresión para cambiar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud comprende:
fijar la velocidad de alimentación objetivo como una primera velocidad de alimentación objetivo y cambiar la temperatura objetivo; y
fijar la velocidad de alimentación objetivo como una segunda velocidad de alimentación objetivo y cambiar la temperatura objetivo, y
en el que el paso de obtención (S240) de la relación de correspondencia entre la pluralidad de temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo según los parámetros de impresión ajustados y los resultados de la determinación, comprende:
cuando la velocidad de alimentación objetivo se fija como la primera velocidad de alimentación objetivo, obtener una primera temperatura objetivo que es la temperatura objetivo más baja haciendo que la primera velocidad de alimentación objetivo coincida con la velocidad de alimentación real;
tomar la primera temperatura objetivo como la temperatura objetivo correspondiente a la primera velocidad de alimentación objetivo;
cuando la velocidad de alimentación objetivo se fija como la segunda velocidad de alimentación objetivo, obtener una segunda temperatura objetivo que es la temperatura objetivo más baja, haciendo que la segunda velocidad de alimentación objetivo coincida con la velocidad de alimentación real; y
tomar la segunda temperatura objetivo como la temperatura objetivo correspondiente a la segunda velocidad de alimentación objetivo.
6. El procedimiento de impresión 3D, según la reivindicación 1, en el que en el paso de ajustar (S250) el parámetro de impresión para la impresión de acuerdo con la relación de correspondencia, comprende:
adquirir una velocidad de alimentación deseada para la impresión;
calcular una temperatura de impresión correspondiente a la velocidad de alimentación deseada según la relación de correspondencia;
utilizar la velocidad de alimentación deseada como la velocidad de alimentación objetivo, y utilizar la temperatura de impresión como la temperatura objetivo para establecer el parámetro de impresión; e imprimir según el parámetro de impresión establecido.
7. El procedimiento de impresión 3D, según la reivindicación 1, en el que en el paso de ajuste (S250) del parámetro de impresión para la impresión de acuerdo con la relación de correspondencia, comprende:
adquirir una temperatura deseada para la impresión;
calcular una velocidad de alimentación de impresión correspondiente a la temperatura deseada según la relación de correspondencia;
utilizar la velocidad de alimentación de impresión como la velocidad de alimentación objetivo, y utilizar la temperatura deseada como la temperatura objetivo para establecer el parámetro de impresión; e imprimir según el parámetro de impresión establecido.
8. Un aparato de impresión 3D (100), que comprende:
un elemento alimentador (110), que proporciona energía térmica a un filamento de impresión y que alimenta un material; y
un controlador (150), acoplado al elemento alimentador (110), configurado para establecer un parámetro de impresión para controlar el elemento alimentador (110) para alimentar el material de acuerdo con el parámetro de impresión, en el que el parámetro de impresión comprende una temperatura objetivo y una velocidad de alimentación objetivo,
en el que el controlador (150) está configurado para ajustar el parámetro de impresión a fin de modificar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud por el elemento alimentador (110), y para determinar si la velocidad de alimentación objetivo coincide con una velocidad de alimentación real del elemento alimentador (110) según el parámetro de impresión ajustado para obtener un resultado de determinación de la velocidad de alimentación objetivo más alta correspondiente a una temperatura objetivo específica o la temperatura objetivo más baja correspondiente a una velocidad de alimentación objetivo específica, en el que la operación de determinar si la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real, comprende:
determinar si la velocidad de alimentación objetivo establecida coincide con la velocidad de alimentación real de transporte del filamento de impresión a un cabezal de impresión para la alimentación del material por un elemento alimentador,
en el que el controlador (150) está configurado además para obtener una relación de correspondencia entre una pluralidad de las temperaturas objetivo y una pluralidad de las velocidades de alimentación objetivo según los parámetros de impresión ajustados y los resultados de la determinación, y para establecer el parámetro de impresión para imprimir según la relación de correspondencia.
9. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 8, en el que el controlador (150) está configurado para fijar la temperatura objetivo y cambiar la velocidad de alimentación objetivo, cuando el parámetro de impresión se ajusta para cambiar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud por el elemento alimentador (110).
10. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 9, en el que, cuando el controlador (150) fija la temperatura objetivo y cambia la velocidad de alimentación objetivo, el controlador (150) está configurado para fijar la temperatura objetivo como primera temperatura objetivo y para cambiar la velocidad de alimentación objetivo, y para fijar la temperatura objetivo como segunda temperatura objetivo y cambiar la velocidad de alimentación objetivo, en el que, cuando la temperatura objetivo se fija como primera temperatura objetivo, el controlador (150) está configurado para obtener una primera velocidad de alimentación objetivo que es la velocidad de alimentación objetivo más alta que coincide con la velocidad de alimentación real, y para tomar la primera velocidad de alimentación objetivo como la velocidad de alimentación objetivo correspondiente a la primera temperatura objetivo, en el que, cuando la temperatura objetivo se establece como la segunda temperatura objetivo, el controlador (150) se configura además para obtener una segunda velocidad de alimentación objetivo que es la velocidad de alimentación objetivo más alta que coincide con la velocidad de alimentación real, y para tomar la segunda velocidad de alimentación objetivo como la velocidad de alimentación objetivo correspondiente a la segunda temperatura objetivo.
11. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 8, en el que, cuando el parámetro de impresión se ajusta para cambiar la energía térmica suministrada al filamento de impresión por unidad de longitud por el elemento alimentador (110), el controlador (150) está configurado para fijar la velocidad de alimentación objetivo y cambiar la temperatura objetivo.
12. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 11, en el que, cuando el controlador (150) fija la velocidad de alimentación objetivo y cambia la temperatura objetivo, el controlador (150) está configurado para fijar la velocidad de alimentación objetivo como una primera velocidad de alimentación objetivo y para cambiar la temperatura objetivo, y para fijar la velocidad de alimentación objetivo como una segunda velocidad de alimentación objetivo y para cambiar la temperatura objetivo,
en el que, cuando la velocidad de alimentación objetivo se fija como la primera velocidad de alimentación objetivo, el controlador (150) está configurado para obtener una primera temperatura objetivo, que es la temperatura objetivo más baja que tiene la primera velocidad de alimentación objetivo coincidente con una velocidad de alimentación real, y tomar la primera temperatura objetivo como la temperatura objetivo correspondiente a la primera velocidad de alimentación objetivo,
en el que, cuando la velocidad de alimentación objetivo se fija como la segunda velocidad de alimentación objetivo, el controlador (150) está configurado además para obtener una segunda temperatura objetivo que es la temperatura objetivo más baja que tiene la segunda velocidad de alimentación objetivo coincidente con la velocidad de alimentación real, y para tomar la segunda temperatura objetivo como la temperatura objetivo correspondiente a la segunda velocidad de alimentación objetivo.
13. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 8, en el que el controlador (150) está configurado para adquirir una velocidad de alimentación deseada para la impresión y para calcular una temperatura de impresión correspondiente a la velocidad de alimentación deseada según la relación de correspondencia,
en el que el controlador (150) está configurado para utilizar la velocidad de alimentación deseada como la velocidad de alimentación objetivo, para utilizar la temperatura de impresión como la temperatura objetivo para establecer el parámetro de impresión y para imprimir según el parámetro de impresión establecido.
14. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 8, en el que el controlador (150) está configurado para adquirir una temperatura deseada para la impresión y para calcular una velocidad de alimentación de impresión correspondiente a la temperatura deseada según la relación de correspondencia,
en el que el controlador (150) está configurado para utilizar la velocidad de alimentación de impresión como la velocidad de alimentación objetivo, para utilizar la temperatura deseada como la temperatura objetivo para establecer el parámetro de impresión y para imprimir según el parámetro de impresión establecido.
15. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 8, que comprende además:
un sensor (170), acoplado a un elemento alimentador (110) y el controlador (150), y configurado para generar una señal de detección, en el que el controlador (150) está configurado para determinar si la velocidad de alimentación objetivo coincide con la velocidad de alimentación real del elemento alimentador (110) según la señal de detección.
16. El aparato de impresión 3D (100), según la reivindicación 8, que comprende además:
un elemento de almacenamiento (130), acoplado al controlador (150), en el que el controlador (150) está configurado además para registrar el filamento de impresión y la relación de correspondencia entre la pluralidad de las temperaturas objetivo y la pluralidad de velocidades de alimentación objetivo en el elemento de almacenamiento (130).
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