ES2826334T3 - Método para operar un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve de forma independiente - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para operar un dispositivo (1) de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, en particular, un robot de limpieza, pudiendo moverse el dispositivo (1) de tratamiento de superficies en un entorno y, con esto, realiza dado el cao tareas de tratamiento de superficies, y midiendo un dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos del dispositivo (1) de tratamiento de superficies un obstáculo dentro del entorno, caracterizado por que el dispositivo (1) de tratamiento de superficies permanece durante un período de tiempo predefinido por un usuario inmóvil en un lugar (4) definido del entorno, en particular, en una zona (5) de movimiento de un objeto (6) determinado, midiendo el dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos durante el período de tiempo repetidas veces una distancia (a) a un objeto (6) determinado y evaluando los valores medidos de la distancia (a) con respecto a una variación temporal, y/o detectando el dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos durante el período de tiempo una colisión que se produce dado el caso con el objeto (6), emitiéndose una señal de alarma en caso de una variación por encima de un valor límite definido y/o en caso de colisión.
Description
DESCRIPCIÓN
Método para operar un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve de forma independiente
Ámbito de la técnica
La invención se refiere a un procedimiento para operar un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, en particular, un robot de limpieza, pudiendo moverse el dispositivo de tratamiento de superficies en un entorno y, con esto, dado el caso realiza tareas de tratamiento de superficies, y midiendo un dispositivo de detección de obstáculos del dispositivo de tratamiento de superficies un obstáculo dentro del entorno.
Además, la invención se refiere un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, en particular, un robot de limpieza, el cual puede moverse en un entorno y, con esto, dado el caso realiza tareas de tratamiento de superficies, con un dispositivo de detección de obstáculos para medir un obstáculo dentro del entorno y un dispositivo de control.
Además, la invención se refiere a un conjunto a partir de un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente de este tipo y a un aparato externo que está en conexión de comunicación con el dispositivo de tratamiento de superficies, el cual presenta una pantalla para representar un mapa del entorno del dispositivo de tratamiento de superficies.
Además, la invención se refiere también a un producto de programa informáti
de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente y/o en un aparato externo que están en conexión de comunicación con un dispositivo de tratamiento de superficies, estando el producto de programa informático configurado para controlar el dispositivo de tratamiento de superficies.
Estado de la técnica
Los procedimientos para operar un dispositivo de tratamiento de superficies de este tipo son conocidos en el estado de la técnica. En este caso, el dispositivo de tratamiento de superficies puede, por ejemplo, mediante un mapa del entorno creado por él mismo y almacenado, moverse de un lado a otro dentro de un espacio y/o varios espacios de una vivienda y, preferiblemente, realizar tareas de limpieza como aspirar y/o fregar. También es conocido equipar a dispositivos de tratamiento de superficies de este tipo con funciones adicionales, por ejemplo, para monitorizar un espacio en relación a un acceso no autorizado de una persona.
El documento EP 2 423 893 B1 da a conocer, por ejemplo, un dispositivo de limpieza que se puede mover automáticamente, el cual detecta objetos por medio de un sistema de sensores, detectándose una o varias características del entorno al menos en un período de tiempo determinado, preestablecido y liberándose una alarma en caso de una variación de una disposición de un objeto o un acceso no autorizado de una persona. La variación de la disposición de un objeto y/o la presencia de un nuevo objeto o bien persona se detecta por medio de un dispositivo de medición de distancia y/o por medio de un sensor de obstáculos, al compararse un mapa de referencia archivado del espacio con valores de medición actuales.
Resumen de la invención
Partiendo del estado de la técnica mencionado, es misión de la invención determinar de una manera alternativa un acceso no autorizado de una persona, en particular, una intrusión, dentro de un entorno del dispositivo de tratamiento de superficies, en particular, sin ayuda de un mapa del entorno almacenado del dispositivo de tratamiento de superficies.
Para la solución de la misión mencionada anteriormente, la invención propone un procedimiento para operar un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, en el que el dispositivo de tratamiento de superficies permanece durante un período de tiempo predefinido por un usuario inmóvil en un lugar definido del entorno, en particular, en una zona de movimiento de un objeto determinado, midiendo el dispositivo de detección de obstáculos durante el período de tiempo repetidas veces una distancia a un objeto determinado y evaluando los valores medidos de la distancia con respecto a una variación temporal, y/o detectando el dispositivo de detección de obstáculo durante el período de tiempo una colisión que se produce dado el caso con el objeto, emitiéndose una señal de alarma en caso de una variación por encima de un valor límite definido y/o en caso de colisión.
De acuerdo con la invención, el dispositivo de detección de obstáculos del dispositivo de tratamiento de superficies se utiliza solo durante un período de tiempo, dentro del cual el dispositivo de tratamiento de superficies no se mueve ni varía su orientación para detectar un movimiento del objeto observado. Esto puede tener lugar, de acuerdo con la invención, bien mediante mediciones consecutivas de una distancia al objeto o, alternativamente, mediante la medición
de una colisión con el objeto. En el primer caso, se utiliza un dispositivo de detección de obstáculos del dispositivo de tratamiento de superficies configurado como dispositivo de medición de distancia, por ejemplo, un dispositivo de medición por triangulación láser, un sensor ultrasónico o similares. En el segundo caso, el dispositivo de detección de obstáculos es un sensor, el cual puede detectar directa o indirectamente un contacto entre el objeto y el dispositivo de tratamiento de superficies. Al contrario que en el estado de la técnica, en las dos formas de realización alternativas de la invención no es necesaria una comparación con un mapa del entorno del dispositivo de tratamiento de superficies. Más bien, se comparan entre sí distancias medidas durante el período de tiempo, permitiendo concluir una variación que se produce dado el caso de un desplazamiento del objeto con respecto al dispositivo de tratamiento de superficies y/o una colisión del dispositivo de tratamiento de superficies con el objeto, como un evento absoluto. Una variación de distancia o bien un contacto con el objeto conduce entonces a un reconocimiento de un movimiento, con lo cual, un dispositivo de evaluación y de control del dispositivo de tratamiento de superficies puede provocar una señal de alarma.
El dispositivo de detección de obstáculos, por lo tanto, de acuerdo con la invención, no se utiliza o no solo para la detección de obstáculos durante un movimiento, por ejemplo, un movimiento de limpieza, del dispositivo de tratamiento de superficies dentro del entorno, sino que, más bien, para monitorizar el entorno en relación con una intrusión, la cual va acompañada con un movimiento del objeto observado, por ejemplo, un movimiento de una hoja de ventana movible o un hoja de puerta movible, la cual debe mover un intruso para llegar a la vivienda monitorizada o bien el espacio monitorizado.
El dispositivo de detección de obstáculos sirve, por lo tanto, de acuerdo con la invención, también como sensor de intrusión. De manera ventajosa, el dispositivo de tratamiento de superficies, en este caso, para monitorizar el entorno ya no depende de la creación de un mapa del entorno de un espacio o de una vivienda.
Se propone que un usuario del dispositivo de tratamiento de superficies seleccione el objeto en un mapa del entorno mostrado en una pantalla del dispositivo de tratamiento de superficies y/o en una pantalla de un aparato externo que está en conexión de comunicación con el dispositivo de tratamiento de superficies. El usuario puede seleccionar cómodamente el lugar de intervención del dispositivo de tratamiento de superficies para monitorizar el espacio o bien el objeto a ser monitorizado en la pantalla del dispositivo de tratamiento de superficies o bien del aparato externo. En este caso, la representación gráfica del mapa del entorno posibilidad, en particular, en caso de representación simultanea de la posición actual del dispositivo de tratamiento de superficies dentro del mapa del entorno, una orientación sin problemas del usuario y, por lo tanto, una selección rápida e incuestionable del objeto a ser monitorizado por el dispositivo de tratamiento de superficies. El mapa del entorno puede representar, por ejemplo, un plano de una vivienda, en la cual el dispositivo de tratamiento de superficies se utiliza habitualmente para la limpieza o similar. En el mapa del entorno, el usuario puede seleccionar, por ejemplo, la zona de una puerta de entrada de la vivienda o bien del espacio. Mediante la selección del objeto dentro del mapa del entorno, el usuario marca, por ejemplo, el objeto a ser monitorizado, por lo cual, se puede, dado el caso, iniciar también una función de monitorización retardada. La pantalla puede ser bien una pantalla propia del dispositivo de tratamiento de superficies o una pantalla de un aparato externo conectado con el dispositivo de tratamiento de superficies como, por ejemplo, un teléfono móvil, una computadora tableta, una computadora portátil o similares. En el caso, en que el dispositivo de tratamiento de superficies esté en conexión de comunicación con un aparato externo de este tipo, para el inicio de una monitorización no es necesario que el usuario esté presente actualmente en el entorno del dispositivo de tratamiento de superficies. Más bien, el usuario también puede seleccionar desde el exterior, p. ej., a través de una conexión de telefonía móvil, un objeto a ser monitorizado en la pantalla del aparato externo e iniciar la tarea de monitorización.
Además, se propone que el dispositivo de tratamiento de superficies se mueva, en función de la selección realizada por medio de un dispositivo de control del dispositivo de tratamiento de superficies y/o del aparato externo, al lugar definido o bien a la zona de movimiento del objeto determinado y tome una posición y/o orientación la cual permite una detección de obstáculos en el objeto determinado. De acuerdo con esta configuración, en función de la selección realizada, se genera una instrucción de control, la cual mueve el dispositivo de tratamiento de superficies al lugar seleccionado. La instrucción de control puede, en este caso, bien generarse mediante el aparato externo o por un dispositivo de evaluación y de control del dispositivo de tratamiento de superficies. En relación con un aparato externo, también es posible que el aparato externo transmita simplemente informaciones acerca del lugar seleccionado a un dispositivo de evaluación y de control del dispositivo de tratamiento de superficies y el dispositivo de evaluación y de control crea la instrucción de control en función de éstas. Por medio de la instrucción de control, el dispositivo de tratamiento de superficies no solo se mueve hacia el lugar seleccionado, sino que más bien también se coloca ahí, de modo que se puede realizar una detección en el objeto seleccionado. Para ello, puede ser necesaria una orientación determinada del dispositivo de tratamiento de superficies con respecto al objeto y/o también una distancia determinada al objeto, por ejemplo, una disposición del dispositivo de tratamiento de superficies dentro de una zona de movimiento habitual del objeto determinado. Una zona de movimiento puede ser, por ejemplo, una zona de pivotaje de una hoja de puerta o de una hoja de ventana. El dispositivo de tratamiento de superficies aparca durante el período de tiempo definido para la monitorización, de modo que el dispositivo de detección de obstáculos puede percibir de forma óptima un movimiento del objeto a ser monitorizado.
Además, se propone que en caso de una variación medida de la distancia por encima del valor límite o bien en caso de una colisión detectada, se determine un movimiento del objeto y, a continuación, se emita la señal de alarma. El valor límite definido determina que una diferencia de distancia medida por encima de este valor límite se interprete como un movimiento del objeto. Por ejemplo, el valor límite puede ascender a pocos milímetros, por ejemplo 10 mm, sin embargo, también varios centímetros. En caso de un intento de intrusión, habitualmente se da un movimiento o bien desplazamiento del objeto observado, por ejemplo, una oscilación de una hoja de puerta o de ventana. Un dispositivo de tratamiento de superficies posicionado en la zona del objeto, en particular, en la zona de movimiento del objeto, puede medir la distancia que varía al objeto movido o que llega a contacto directo con el objeto movido. Una variación de distancia o bien un contacto con el objeto conduce entonces a un reconocimiento de un movimiento, con lo cual, el dispositivo de evaluación y de control del dispositivo de tratamiento de superficies puede provocar una señal de alarma. En este caso, la señal de alarma puede emitirse bien por el propio dispositivo de tratamiento de superficies o por el aparato externo que está en conexión de comunicación con el dispositivo de tratamiento de superficies o, también, una instalación de alarma doméstica que se comunica con el dispositivo de tratamiento de superficies. La señal de alarma puede ser acústica, óptica o también háptica (señal de vibración).
Además, se propone que una colisión se detecte por medio de un sensor de contacto, un acelerómetro, un sensor capacitivo y/o un sensor odométrico. La colisión entre el dispositivo de tratamiento de superficies y el objeto puede, por lo tanto, medirse por un sensor de diferente manera y modo de funcionamiento. Un sensor de contacto puede, por ejemplo, estar configurado en la zona de un paragolpes del dispositivo de tratamiento de superficies, en particular, en forma de un palpador, el cual se activa en el caso de una colisión, es decir, un contacto con el objeto monitorizado. Un acelerómetro puede medir una cantidad y una dirección de un movimiento del dispositivo de tratamiento de superficies, de lo cual también se puede determinar un contacto con el objeto observado. Además, también se puede utilizar el sensor odométrico dispuesto en la mayoría de los casos de todas maneras en el dispositivo de tratamiento de superficies, el cual monitoriza una rotación de una rueda del dispositivo de tratamiento de superficies o bien una tensión de motor inducida resultado de ello, la cual indica un movimiento del dispositivo de tratamiento de superficies y, con ello, también una colisión con el objeto monitorizado. Dado el caso, también son adecuados sensores capacitivos. Ventajoso es en todos estos sensores propuestos, que presentan una demanda energética baja o bien incluso ninguna. De esta manera, los correspondientes procedimientos de medición de una distancia de medición se consideran por medio de, por ejemplo, una triangulación láser.
Además, se propone que el dispositivo de tratamiento de superficies después de alcanzar el lugar definido cambie a un modo en espera y se active mediante una colisión con el objeto. De acuerdo con esta configuración, el dispositivo de tratamiento de superficies, después de alcanzar el lugar seleccionado en el mapa del entorno, entra en un modo en espera. Desde este modo en espera se puede activar mediante una eventual colisión. El modo en espera está configurado de modo que el dispositivo de tratamiento de superficies puede permanecer en éste varios días conservando la función de monitorización, sin tener que moverse, por ejemplo, a una estación base para cargar una batería. El modo en espera puede, dado el caso, interrumpirse también a través de una función de temporizador, mediante movimientos a la estación base. En cualquier caso, una colisión del dispositivo de tratamiento de superficies con el objeto monitorizado provoca la activación fuera del modo en espera y luego, dado el caso, la emisión o bien orden de una señal de alarma. De manera ventajosa, en el modo en espera también trabaja un temporizador o un reloj en tiempo real. Por consiguiente, por ejemplo, después de transcurrir un período de tiempo predefinido, el cual limita una duración en espera máxima del dispositivo de tratamiento de superficies, se puede finalizar el modo en espera para posibilitar al dispositivo de tratamiento de superficies el movimiento a una estación base. Alternativamente a un temporizador o un reloj en tiempo real del dispositivo de tratamiento de superficies, el aparato externo también puede realizar una correspondiente función de temporizador, por ejemplo, el dispositivo de tratamiento de superficies puede obtener una instrucción de activación a través de una conexión de WLAN desde el aparato externo, con lo cual, el dispositivo de tratamiento de superficies se activa fuera del modo en espera.
Junto al procedimiento explicado anteriormente para operar un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, con la invención se propone también un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, en particular, un robot de limpieza, el cual puede moverse en un entorno para, con esto, realizar dado el caso tareas de tratamiento de superficies, presentando el dispositivo de tratamiento de superficies un dispositivo de detección de obstáculos para medir un obstáculo dentro del entorno y un dispositivo de control, estando el dispositivo de control configurado para posicionar el dispositivo de tratamiento de superficies, a lo largo de un período de tiempo predefinido por un usuario, inmóvil en un lugar definido del entorno, en particular, en una zona de movimiento de un objeto determinado, estando el dispositivo de detección de obstáculos configurado para medir durante el período de tiempo repetidas veces una distancia al objeto determinado y para evaluar los valores medidos de la distancia con respecto a una variación temporal, y/o para detectar durante el período de tiempo una colisión que se produce dado el caso con el objeto, así como para emitir una señal de alarma en caso de una variación por encima de un valor límite definido y/o en caso de colisión. Además, el dispositivo de tratamiento de superficies propuesto para realizar el procedimiento descrito anteriormente puede estar configurado, como abarca en particular todas las características explicadas anteriormente en relación con el procedimiento.
Además, se propone un conjunto a partir de un dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente y un aparato externo que está en conexión de comunicación con el dispositivo de tratamiento de superficies, el cual presenta una pantalla para la representación de un mapa del entorno del dispositivo de tratamiento de superficies, estando el aparato externo configurado para permitir una selección de un lugar definido dentro un mapa del entorno representado en la pantalla y transmitir una información acerca de la selección al dispositivo de tratamiento de superficies, estando el dispositivo de tratamiento de superficies configurado para moverse en función de la selección al lugar seleccionado y tomar una orientación, la cual posibilita una medición de un objeto determinado, así como para permanecer, durante un período de tiempo predefinido por un usuario, inmóvil en el lugar definido. El dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente es, en este caso, un dispositivo de tratamiento de superficies descrito anteriormente de acuerdo con la invención. De manera correspondiente, las características y ventajas explicadas en relación con el dispositivo de tratamiento de superficies son también válidas para el conjunto de acuerdo con la invención.
Por último, con la invención se propone también un producto de programa informáti
dispositivo de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente y/o en un aparato externo que está en conexión de comunicación con un dispositivo de tratamiento de superficies, estando el producto de programa informático configurado para controlar el dispositivo de tratamiento de superficies, proporcionando el producto de programa informático: un paso de programa para representar un mapa del entorno del dispositivo de tratamiento de superficies en una pantalla del dispositivo de tratamiento de superficies y/o en una pantalla del aparato externo, un paso de programa para seleccionar un objeto a ser monitorizado dentro del mapa del entorno, un paso de programa para controlar el dispositivo de tratamiento de superficies en el lugar seleccionado, en particular, en una zona de movimiento de un objeto determinado, un paso de programa para posicionar y mantener inmóvil el dispositivo de tratamiento de superficies en el lugar durante un período de tiempo determinado, y un paso de programa para controlar un dispositivo de detección de obstáculos del dispositivo de tratamiento de superficies para medir repetidas veces una distancia al objeto determinado y para evaluar las distancias medidas con respecto a una variación temporal y/o para detectar un colisión que se produce dado el caso con el objeto. En este caso, el producto de programa informático puede estar configurado, en particular, para la realizar un procedimiento descrito anteriormente. El producto de programa informático es, de manera ventajosa, una aplicación, la se puede instalar bien en el propio dispositivo de tratamiento de superficies o en el aparato externo como, por ejemplo, un teléfono móvil, una computadora portátil, una computadora tableta o similares.
Breve descripción de los dibujos
A continuación, la invención se explica más en detalle mediante ejemplos de realización. Muestran:
la Fig. 1, un dispositivo de tratamiento de superficies de acuerdo con la invención,
la Fig. 2, un entorno del dispositivo de tratamiento de superficies,
la Fig. 3, un aparato externo con una pantalla, en la cual se muestra un mapa del entorno,
la Fig. 4, un movimiento del dispositivo de tratamiento de superficies en una zona de movimiento de un objeto a ser monitorizado,
la Fig. 5, el dispositivo de tratamiento de superficies dentro de la zona de movimiento del objeto a ser monitorizado,
la Fig. 6, el dispositivo de tratamiento de superficies representado en la Fig. 5 en caso de un movimiento del objeto a ser monitorizado.
Descripción de las formas de realización
La Figura 1 muestra un dispositivo 1 de tratamiento de superficies de acuerdo con la invención, el cual aquí está configurado como un robot aspirador que se puede mover automáticamente. El dispositivo 1 de tratamiento de superficies dispone de ruedas 12, de las cuales en la representación mostrada solo es visible una y las cuales, en combinación con un órgano motor, sirven para el movimiento automático del dispositivo 1 de tratamiento de superficies. Además, el dispositivo 1 de tratamiento de superficies presenta un cepillo 11 para la operación sobre una superficie a ser limpiada. El dispositivo 1 de tratamiento de superficies presenta dos dispositivos 2, 3 de detección de obstáculos, de los cuales un primer dispositivo 2 de detección de obstáculos es un dispositivo de triangulación láser y de los cuales un segundo dispositivo 3 de detección de obstáculos es un sensor de contacto configurado como palpador, el cual forma una sección parcial de una carcasa 13 de dispositivo del dispositivo 1 de tratamiento de superficies.
Los dispositivos 2, 3 de detección de obstáculos sirven durante un funcionamiento de limpieza habitual del dispositivo 1 de tratamiento de superficies para detectar objetos 6 que representan obstáculos como, por ejemplo, paredes, muebles o similares. De esta manera, es posible una orientación del dispositivo 1 de tratamiento de superficies dentro de un entorno, así como la creación de un mapa 9 del entorno del dispositivo 1 de tratamiento de superficies, a la cual accede el dispositivo 1 de tratamiento de superficies con su navegación automática. El dispositivo 2 de detección de obstáculos configurado como dispositivo de triangulación láser, puede medir objetos 6 aquí en una gama angular de 360 grados alrededor del dispositivo 1 de tratamiento de superficies. Al dispositivo 2 de detección de obstáculos está asociado a un dispositivo de evaluación y de control (no representado), con ayuda del cual se pueden evaluar los valores de medición detectados por el dispositivo 2 de detección de obstáculos. El dispositivo 2 de detección de obstáculos está configurado para la medición sin contacto de objetos 6. En este caso, los objetos 6 pueden detectarse a una distancia de pocos milímetros hasta varios metros. El dispositivo 3 de detección de obstáculos configurado como sensor de contacto mide la existencia de un objeto 6 mediante contacto directo con el objeto 6 a ser medido.
El dispositivo 1 de tratamiento de superficies dispone además de un módulo de comunicaciones, por ejemplo, un módulo de WLAN, a través del cual el dispositivo 1 de tratamiento de superficies puede comunicarse con un aparato 8 externo (véase la Figura 3), por ejemplo, un teléfono móvil.
La Figura 2 muestra una parte de una vivienda con varios espacios, los cuales presentan en su posición objetos 6 variables, aquí por ejemplo entre otros una hoja de puerta. En uno de los espacios se encuentra un dispositivo 1 de tratamiento de superficies. El dispositivo 1 de tratamiento de superficies está aquí dispuesto en una estación 10 base, por ejemplo, para cargar una batería.
El objeto 6 configurado a modo de ejemplo como hoja de puerta pivotante, presenta una zona 5 de movimiento, la cual corresponde a la zona de pivotaje de la hoja de puerta. Dentro de esta zona 5 de movimiento está definido un lugar 4. Este lugar 4 puede seleccionarse básicamente en cualquier punto de la zona 5 de movimiento.
La Figura 3 muestra un aparato 8 externo, el cual aquí está configurado como teléfono móvil. El aparato 8 externo dispone de una pantalla 7, la cual está aquí configurada como pantalla táctil. En la pantalla 7 está representado un mapa 9 del entorno, el cual corresponde a la situación espacial mostrada en la Figura 2. En el mapa 9 del entorno están dibujadas la posición actual del dispositivo 1 de tratamiento de superficies y la estación 10 base. En el mapa 9 del entorno representado, un usuario del aparato 8 externo puede seleccionar (haciendo clic) un lugar 4, por lo cual se coloca un marcador dentro del mapa 9 del entorno. Alternativamente, el usuario puede seleccionar un objeto 6 a ser monitorizado, aquí la hoja de puerta. Después de la selección del lugar 4 o bien del objeto 6 el usuario tiene que seleccionar la función deseada en el aparato 8 externo, aquí por ejemplo la función “iniciar modo de monitorización”. A continuación, el dispositivo 1 de tratamiento de superficies se mueve desde la estación 10 base en dirección del lugar 4 o bien del objeto 6. Esto está representado en la Figura 4.
El dispositivo 1 de tratamiento de superficies llega a la zona 5 de movimiento del objeto 6, concretamente la zona de pivotaje de la hoja de puerta. Motivado por la función “iniciar modo de monitorización” seleccionada, el dispositivo 1 de tratamiento de superficies se coloca a una distancia a definida (véase la Figura 5) con respecto al objeto 6 a ser monitorizado. En este caso, el posicionamiento y la orientación del dispositivo 1 de tratamiento de superficies se controlan de modo que el dispositivo 3 de detección de obstáculos, es decir, el sensor de contacto, apunta en dirección del objeto 6 a ser monitorizado.
El usuario del dispositivo 1 de tratamiento de superficies puede adicionalmente, por medio del aparato 8 externo, definir un período de tiempo, dentro del cual debe realizarse la función de monitorización. Por ejemplo, se puede definir un período de tiempo de una ausencia del usuario, por ejemplo, tres horas. Dentro de este período de tiempo, el dispositivo 2 de detección de obstáculos configurado como dispositivo de triangulación láser mide a intervalos de tiempo definidos, por ejemplo, a intervalos de tiempo cada uno de un minuto, la distancia a entre el dispositivo 1 de tratamiento de superficies y el objeto 6. El dispositivo de evaluación y de control del dispositivo 1 de tratamiento de superficies calcula entonces una diferencia a partir de valores de distancia medidos temporalmente consecutivos. Para ello, se pueden utilizar bien dos mediciones directamente consecutivas o, también, dos mediciones separadas por otras mediciones. La diferencia se compara con un valor límite definido, el cual aquí asciende, por ejemplo, a 20 mm. Esto significa que los valores medidos de la distancia a se monitorizan a continuación si estos presentan una variación en el transcurso temporal de más de 20 mm. Siempre que éste sea el caso, se determina un movimiento del objeto 6, concretamente un pivotaje de la hoja de puerta dentro de la zona 5 de movimiento, y se libera una señal de alarma, la cual se emite, por ejemplo, por un lado, como señal acústica del dispositivo 1 de tratamiento de superficies y, por otro lado, como una señal óptica en la pantalla 7 del aparato 8 externo, de modo que un usuario puede darse cuenta de la alarma también en caso de no estar presente dentro del entorno del dispositivo 1 de tratamiento de superficies. Para la medición descrita anteriormente por medio del dispositivo 2 de detección de obstáculos, es necesaria una posición que no varíe del dispositivo 1 de tratamiento de superficies en el lugar 4 definido. Durante la medición, el dispositivo 1 de tratamiento de superficies permanece, por lo tanto, inmóvil localmente, sin embargo, activo en relación con el dispositivo 2 de detección de obstáculos, de modo que se puede medir continuamente una distancia a al objeto 6.
Alternativa o adicionalmente al dispositivo 2 de detección de obstáculos, un dispositivo 3 de detección de obstáculos configurado como sensor de contacto también puede realizar una monitorización del objeto 6. En este caso, es posible que el dispositivo 1 de tratamiento de superficies, tras alcanzar el lugar 4 definido, cambie a un modo en espera y solo se active en caso de que el objeto 6 choque delante del dispositivo 3 de detección de obstáculos, concretamente delante de la zona parcial asociada de la carcasa 13 de dispositivo. Siempre que la monitorización de un movimiento del objeto 6 se realice solo mediante el dispositivo 3 de detección de obstáculos, el dispositivo 1 de tratamiento de superficies puede accionarse de manera correspondiente economizando energía.
Siempre que tenga lugar un intento de intrusión a través del objeto 6, concretamente la puerta marcada, el objeto 6 se pivota dentro de la zona 5 de movimiento y se mueve hacia el lugar 4, en el cual el dispositivo 1 de tratamiento de superficies se encuentra inmóvil. Mediante este desplazamiento del objeto 6, varía, en primer lugar, la distancia a medida por el dispositivo 2 de detección de obstáculos. Después, el objeto 6, dado el caso, llega a contacto con el dispositivo 3 de detección de obstáculos y activa el palpador dispuesto en la carcasa 13 de dispositivo. En ambos casos, el dispositivo de evaluación y de control del dispositivo 1 de tratamiento de superficies reconoce un movimiento del objeto 6, determina un intento de intrusión y libera una correspondiente alarma.
Lista de símbolos de referencia
1 dispositivo de tratamiento de superficies
2 dispositivo de detección de obstáculos
3 dispositivo de detección de obstáculos
4 lugar
5 zona de movimiento
6 objeto
7 pantalla
8 aparato externo
9 mapa del entorno
10 estación base
11 cepillo
12 rueda
13 carcasa de dispositivo
a distancia
Claims (10)
1. Procedimiento para operar un dispositivo (1) de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, en particular, un robot de limpieza, pudiendo moverse el dispositivo (1) de tratamiento de superficies en un entorno y, con esto, realiza dado el cao tareas de tratamiento de superficies, y midiendo un dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos del dispositivo (1) de tratamiento de superficies un obstáculo dentro del entorno, caracterizado por que el dispositivo (1) de tratamiento de superficies permanece durante un período de tiempo predefinido por un usuario inmóvil en un lugar (4) definido del entorno, en particular, en una zona (5) de movimiento de un objeto (6) determinado, midiendo el dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos durante el período de tiempo repetidas veces una distancia (a) a un objeto (6) determinado y evaluando los valores medidos de la distancia (a) con respecto a una variación temporal, y/o detectando el dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos durante el período de tiempo una colisión que se produce dado el caso con el objeto (6), emitiéndose una señal de alarma en caso de una variación por encima de un valor límite definido y/o en caso de colisión.
2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado por que, un usuario del dispositivo (1) de tratamiento de superficies selecciona el objeto (6) en un mapa (9) del entorno mostrado en una pantalla del dispositivo (1) de tratamiento de superficies y/o en una pantalla (7) de un aparato (8) externo que está en conexión de comunicación con el dispositivo (1) de tratamiento de superficies.
3. Procedimiento según la reivindicación 2, caracterizado por que, el dispositivo (1) de tratamiento de superficies se mueve al lugar (4) definido, en función de la selección activada por medio de un dispositivo de control del dispositivo (1) de tratamiento de superficies y/o del aparato (8) externo, o bien a una zona (5) de movimiento del objeto (6) determinado y toma una posición y/o orientación que permite una detección de obstáculo en un objeto (6) determinado.
4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que en caso de una variación medida de la distancia (a) por encima del valor límite o bien en caso de una colisión detectada, se determina un movimiento del objeto (6) y, a continuación, se emite la señal de alarma.
5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que una colisión se detecta por medio de un sensor de contacto, un acelerómetro, un sensor capacitivo y/o un sensor odométrico.
6. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el dispositivo (1) de tratamiento de superficies tras alcanzar el lugar (4) definido cambia a un modo en espera y se activa mediante una colisión con el objeto (6).
7. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que como objeto (6) se monitoriza una hoja de ventana movible o una hoja de puerta movible.
8. Dispositivo (1) de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente, en particular, robot de limpieza, el cual puede moverse en un entorno y, con esto, realiza dado el caso tareas de tratamiento de superficies, con un dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos para medir un obstáculo dentro del entorno y un dispositivo de control, caracterizado por que el dispositivo de control está configurado para posicionar el dispositivo (1) de tratamiento de superficies, a lo largo de un período de tiempo predefinido por un usuario, inmóvil en un lugar (4) definido del entorno, en particular, en una zona de movimiento del objeto (6) determinado, estando el dispositivo (1) de detección de obstáculos configurado para medir durante el período de tiempo repetidas veces una distancia (a) al objeto (6) determinado y para evaluar los valores medidos de la distancia (a) con respecto a una variación temporal, y/o para detectar durante el período de tiempo una colisión que se produce dado el caso con el objeto (6), así como para emitir una señal de alarma en caso de una variación por encima de un valor límite definido y/o en caso de una colisión.
9. Conjunto a partir de un dispositivo (1) de tratamiento de superficies que se mueve automáticamente según la reivindicación (8) y un aparato (8) externo que está en conexión de comunicación con el dispositivo (1) de tratamiento de superficies, el cual presenta una pantalla (7) para representar un mapa (9) del entorno del dispositivo (1) de tratamiento de superficies, caracterizado por que el aparato (8) externo está configurado para permitir una selección de lugar (4) definido dentro de un mapa (9) del entorno representado en la pantalla (7) y para transmitir una información acerca de la selección al dispositivo (1) de tratamiento de superficies, estando el dispositivo (1) de tratamiento de superficies configurado para, en función de la selección, moverse al lugar (4) definido y tomar una orientación, la cual posibilita una medición de un objeto (6) determinado, así como para permanecer, a lo largo de un período de tiempo predefinido por un usuario, inmóvil en el lugar (4) definido.
10. Producto de programa informáti
automáticamente y/o en un aparato (8) externo que está en conexión de comunicación con un dispositivo (1) de tratamiento de superficies, estando el producto de programa informático configurado para controlar el dispositivo (1) de tratamiento de superficies, en particular, para realizar un procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7,
caracterizado por que el producto de programa informático proporciona: un paso de programa para representar un mapa (9) del entorno del dispositivo (1) de tratamiento de superficies en una pantalla del dispositivo (1) de tratamiento de superficies y/o en una pantalla (7) del aparato (8) externo, un paso de programa para seleccionar un lugar (4) a ser monitorizado dentro del mapa (9) del entorno, un paso de programa para controlar el dispositivo (1) de tratamiento de superficies en el lugar (4) seleccionado, en particular, en una zona (5) de movimiento de un objeto (6) determinado, un paso de programa para posicionar y mantener inmóvil el dispositivo (1) de tratamiento de superficies en el lugar (4) a lo largo de un período de tiempo determinado, y un paso de programa para controlar un dispositivo (2, 3) de detección de obstáculos del dispositivo (1) de tratamiento de superficies para medir repetidas veces una distancia (a) al objeto (6) determinado y para evaluar las distancias (a) medidas con respecto a una variación temporal y/o para detectar una colisión que se produce dado el caso con el objeto (6).
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