ES2785088A1 - Procedimiento de control de una maquina de moldeo mediante un robot asociado - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de control de una máquina de moldeo mediante un robot asociado. El procedimiento comprende al menos las etapas de inclinar un molde (2) de la máquina de moldeo (1) hasta una determinada inclinación, apta para el llenado del molde (2) con un metal fundido; colocar un cazo (4), lleno de metal fundido, y vinculado al robot (3), en una posición en contacto con un orificio de llenado del molde (2); y girar, simultáneamente, el cazo (4) y el molde (2), manteniendo el mismo centro de giro para dichos cazo (4) y molde (2), donde dicho giro con centro de giro común se realiza desde una unidad de control del robot (3), que controla el movimiento del molde (2) de la máquina de moldeo (1) como un eje adicional de movimiento del propio robot (3).
Description
DESCRIPCI N
PROCEDIMIENTO DE CONTROL DE UNA MÁQUINA DE MOLDEO MEDIANTE UN
ROBOT ASOCIADO
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención se encuentra dentro del campo técnico de los procedimientos de moldeo. Más concretamente la presente invención describe un procedimiento de control de una máquina de moldeo mediante un robot asociado.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
Actualmente, cuando se dispone de un brazo externo para realizar el vertido del material en las máquinas de moldeo, la máquina y el brazo de controlan cada una con una unidad de control. El problema técnico más importante asociado a esta solución del estado de la técnica es que a pesar de que se trata de sincronizar los movimientos, no se consigue una sincronización perfecta entre los dos controles. Este error en el control provoca que el brazo y la máquina no se muevan exactamente a la vez.
Para realizar el vertido de material fundido en una máquina de moldeo es necesario que dicha máquina de moldeo comprenda un cazo intermedio, unido solidariamente al molde de la máquina en el que se quiere realizar el vertido. Más concretamente, dicho molde comprende un orificio de entrada, y el cazo intermedio está alineado con el orificio de entrada, para paso del metal fundido. En las soluciones del estado de la técnica, al girar el molde, el metal fundido va cayendo a su interior, desde el cazo intermedio.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
La presente invención propone un procedimiento de control de una máquina de moldeo mediante un robot asociado. Es decir, el control se realiza directamente desde el brazo externo, donde se encuentra una unidad de control que ejecuta una rutina de control de la máquina de moldeo y del propio brazo.
Asimismo, para que dicho procedimiento de control sea posible, la máquina de moldeo comprende un servomotor configurado para controlar el volteo del molde que es
considerado, en el control, como eje externo del robot. Es decir, la máquina de moldeo comprende un sistema de accionamiento para realizar el movimiento de volteo que está integrado en la máquina y está controlado desde la unidad de control del robot. De esta manera, a pesar de estar conectado a la máquina de moldeo y gestionar el movimiento de moldeo, cuando la máquina no está activa, puede separarse de dicho sistema de accionamiento para que el robot continúe realizando otras tareas, evitando que el robot detecte una desconexión de uno de sus ejes. Se evita así que el robot esté pendiente de volver a configurar el eje correspondiente a la máquina de moldeo en función de si es o no reconectado.
La máquina de moldeo comprende una parte en la que se encuentra el molde y que se voltea mediante un engranaje accionado por un servomotor. En las soluciones del estado de la técnica dicho volteo se controlaba desde una unidad de control de la propia máquina. En la presente invención, el volteo de la máquina de moldeo se controla como si fuera un eje adicional del robot, desde la unidad de control de dicho robot.
El robot es, preferentemente, de tipo brazo robótico con múltiples articulaciones, cada una de ellas accionada por un servomotor, controlado desde la unidad central del robot. El servomotor encargado del volteo del molde, aunque físicamente está colocado en el bastidor de la máquina de volteo, está conectado a la unidad de control del robot, a nivel eléctrico y de control.
De esta forma, el robot, preferentemente un brazo del robot, se puede mover totalmente coordinado con el volteo de la máquina de moldeo ya que es el propio robot el que controla ambos movimientos. Es mucho más fácil coordinar los movimientos de esta manera que si se trata de dos máquinas independientes, moviéndose cada mediante su propia unidad de control y deben coordinarse entre ellas.
La sincronización correcta de los movimientos del robot y la máquina es especialmente importante durante la operación de vertido de metal fundido (por ejemplo aluminio) en un cazo, solidario al molde de la máquina moldeadora. Cuando se realiza el volteo del molde, el metal fundido del cazo entra en el molde.
Gracias al procedimiento de control de la presente invención, el brazo robótico (o robot) va vertiendo el metal fundido directamente en el molde, sin necesidad de que la máquina tenga un cazo solidario al molde. Como se elimina el empleo de dicho cazo intermedio, se evita
que puedan quedar restos de metal solidificado, se evitan operaciones de mantenimiento asociadas, no es necesario calentar el cazo intermedio para que esté en buenas condiciones para el metal fundido.
El procedimiento propuesto permite controlar el vertido del metal fundido desde un cazo en el robot tal que cae exactamente por el orificio de entrada del molde. Además se puede controlar el caudal de entrada de metal fundido al molde en cada momento del volteo de dicho molde. Con este proceso el metal fundido se vierte directamente dentro del molde cuando se realiza el volteo. Esto solo es posible gracias a la sincronización de los movimientos de la máquina de moldeo y el robot, controlados desde una misma unidad de control dispuesta en el robot. El volteo de la máquina de moldeo se controla como un eje adicional del robot, como un grado de libertad más de este.
El procedimiento de control de una máquina de moldeo mediante un robot asociado de la invención comprende al menos las etapas de:
- inclinar un molde de la máquina de moldeo hasta una determinada inclinación, apta para el llenado del molde con un metal fundido;
- colocar un cazo, lleno de metal fundido, y vinculado al robot, en una posición en contacto con un orificio de llenado del molde;
- girar, simultáneamente, el cazo y el molde, manteniendo el mismo centro de giro para dichos cazo y molde, donde dicho giro con centro de giro común se realiza desde una unidad de control del robot, que controla el movimiento del molde de la máquina de moldeo como un eje adicional de movimiento del propio robot.
Es decir, el robot, que preferentemente es un brazo robótico, realiza un movimiento giratorio del cazo dosificador manteniendo como centro de giro el centro de giro de la máquina de moldeo para giro del molde. Simultáneamente se va inclinando el cazo del brazo y el metal fundido va cayendo al molde, mientras sigue el movimiento continuado de giro de dicho cazo con el robot y del molde de la máquina de moldeo.
La unidad de control del robot tiene información sobre la posición exacta del extremo del brazo robótico, donde está el cazo con el metal fundido. Dicha posición exacta se determina mediante cálculos basados en el ángulo de giro de cada articulación del brazo robótico. Como dichos cálculos se realizan íntegramente en la unidad de control del robot, son muy precisos. Para conseguir la perfecta sincronización entre el giro del cazo del brazo robótico y la máquina de moldeo, el movimiento de la máquina de moldeo se controla desde la unidad de control del robot, y se trata como si fuera una articulación adicional del brazo robótico.
El procedimiento de la presente invención permite evitar problemas de comunicación entre unidades de control (en caso de que haya una unidad de control que gestiona los movimientos del robot y una unidad de control que gestiona los movimientos de la máquina de volteo). No hay problemas por diferencias de cálculos entre dichas unidades de control. Es decir, se trata de una sincronización lo suficientemente precisa (no como las del estado de la técnica actuales en las que la sincronización no llega a ser perfecta).
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de la misma, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva en la que se observan el robot con el cazo dosificador y la máquina de moldeo.
Figura 2.- Muestra una vista superior del robot con el cazo dosificador y la máquina de moldeo que se usan en el procedimiento.
Figura 3.- Muestra una vista desde una perspectiva diferente a la de la figura 1 en la que se observan el mismo robot y la misma máquina de moldeo.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
A continuación se describe, con ayuda de las figuras 1 a 3, un ejemplo de realización de la invención.
En las figuras se pueden ver una máquina de moldeo (1) con un molde (2) destinado a recibir un metal fundido para darle la forma del molde cuando se solidifica, y un robot (3). El robot es preferentemente un brazo robótico, que comprende, en un extremo, un cazo dosificador (4).
El metal fundido se encuentra al principio del procedimiento en el cazo dosificador (4) del robot (3) y posteriormente se vierte al molde (2), al que entra a través de un orificio de entrada. Para realizar el vertido del metal fundido al molde (2), éste debe estar inclinado con una determinada inclinación, y el vertido se realiza mientras el molde (2) está girando. Como se ha descrito previamente, el molde (2) gira también durante el vertido del material fundido y es esencial que dicho giro esté sincronizado con el giro del cazo (4) (y por tanto del extremo del robot (3)) para que el vertido se pueda hacer directamente desde el cazo (4) del robot (3). Así se evita el paso intermedio de tener que verter el metal fundido en un cazo unido al molde, como ocurría en el estado de la técnica.
El procedimiento de control de una máquina de moldeo mediante un robot asociado descrito comprende al menos las etapas de:
- inclinar un molde (2) de la máquina de moldeo (1) hasta una determinada inclinación, apta para el llenado del molde (2) con un metal fundido;
- colocar un cazo (4), lleno de metal fundido, y vinculado al robot (3), en una posición alineada con un orificio de llenado del molde (2);
- girar, simultáneamente, el cazo (4) y el molde (2), manteniendo el mismo centro de giro para dichos cazo (4) y molde (2), donde dicho giro con centro de giro común se realiza desde una unidad de control del robot (3), que controla el movimiento del molde (2) de la máquina de moldeo (1) como un eje adicional de movimiento del propio robot (3).
El cazo (4) queda muy cerca del orificio de llenado del molde (2), casi en contacto, a unos milímetros de separación, tal que al caer el metal fundido entra dentro del orificio de llenado del molde.
Es también objeto de la invención un cconjunto de moldeo para realización del procedimiento previamente descrito y que comprende una máquina de moldeo (1) que comprende un sistema de accionamiento separable de dicha máquina de moldeo (1), y un robot (3). Dicho robot (3) tiene posibilidad de movimiento con varios ejes de giro y que comprende una unidad de control configurada para controlar dicho movimiento en varios ejes de giro. El sistema de accionamiento y la unidad de control están vinculadas entre sí tal que el sistema de accionamiento es controlado desde la unidad de control como un eje de giro del robot (3).
Claims (2)
1. - Procedimiento de control de una máquina de moldeo mediante un robot asociado caracterizado por que comprende al menos las etapas de:
- inclinar un molde (2) de la máquina de moldeo (1) hasta una determinada inclinación, apta para el llenado del molde (2) con un metal fundido;
- colocar un cazo (4), lleno de metal fundido, y vinculado al robot (3), en una posición alineado con un orificio de llenado del molde (2);
- girar, simultáneamente, el cazo (4) y el molde (2), manteniendo el mismo centro de giro para dichos cazo (4) y molde (2), donde dicho giro con centro de giro común se realiza desde una unidad de control del robot (3), que controla el movimiento del molde (2) de la máquina de moldeo (1) como un eje adicional de movimiento del propio robot (3).
2. - Conjunto de moldeo para realización del procedimiento de la reivindicación 1 caracterizado por que comprende:
-una máquina de moldeo (1) que comprende un sistema de accionamiento separable de dicha máquina de moldeo (1);
- un robot (3) con posibilidad de movimiento con varios ejes de giro y que comprende una unidad de control configurada para controlar dicho movimiento en varios ejes de giro;
y el sistema de accionamiento y la unidad de control están vinculadas entre sí tal que el sistema de accionamiento es controlado desde la unidad de control como un eje de giro del robot (3).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201930295A ES2785088A1 (es) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | Procedimiento de control de una maquina de moldeo mediante un robot asociado |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201930295A ES2785088A1 (es) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | Procedimiento de control de una maquina de moldeo mediante un robot asociado |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2785088A1 true ES2785088A1 (es) | 2020-10-05 |
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ID=72645580
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| ES201930295A Withdrawn ES2785088A1 (es) | 2019-04-01 | 2019-04-01 | Procedimiento de control de una maquina de moldeo mediante un robot asociado |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2785088A1 (es) |
Citations (5)
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| EP1350586A1 (en) * | 2002-03-19 | 2003-10-08 | Tiesse Robot S.p.A. | Gravity casting method in a chill mould pivotable by a robot-controlled hydraulic axis |
| FR2921282A1 (fr) * | 2007-09-20 | 2009-03-27 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede et dispositif de remplissage d'un moule de fonderie en coulee basculee |
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-
2019
- 2019-04-01 ES ES201930295A patent/ES2785088A1/es not_active Withdrawn
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| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2785088 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20201005 |
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Effective date: 20210201 |