ES2773314T3 - Dispositivo y procedimiento para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario, así como un vehículo ferroviario - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario (4), en donde el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un dispositivo de detección de perfiles para detectar un perfil de como mínimo un riel (3, 3a, 3b) de la vía, caracterizado porque el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un dispositivo de posicionamiento (11) en donde el como mínimo un dispositivo de detección de perfiles puede trasladarse por medio del dispositivo de posicionamiento (11) con un movimiento rectilíneo lo largo de una trayectoria que está orientada paralela respecto de un eje transversal del vehículo del vehículo ferroviario (4).
Description
DESCRIPCIÓN
Dispositivo y procedimiento para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario, así como un vehículo ferroviario
La invención se refiere a un procedimiento y un dispositivo para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario, así como a un vehículo ferroviario.
Para una operación segura de vehículos ferroviarios es necesario determinar las propiedades de una vía para vehículos ferroviarios, en particular, las propiedades de rieles de la vía, a fin de supervisar, por ejemplo, un estado de buen funcionamiento de las vías.
La determinación de la posición de una vía también puede ser deseable, por ejemplo, para localizar las posiciones de los objetos u obstáculos a lo largo de la vía en relación con la posición de la misma. Una posición de la vía puede estar dada en particular por un centro de la vía, por ejemplo, en forma de línea central entre los rieles de una vía, pero también por una línea central de un riel de la vía. La posición de la vía puede ser una línea de referencia, por ejemplo, para detectar un espacio libre en relación con la posición de la vía. Por ejemplo, se pueden detectar las dimensiones del paso de un túnel en relación con la posición de la vía, especialmente la altura y/o el ancho del túnel.
El documento GB 2403861 A revela un sistema para supervisar y medir las posiciones de los objetos a lo largo de una ruta supervisada. El sistema se monta en un vehículo que se desplaza a lo largo de la ruta a ser monitoreada. El sistema incluye un escáner y un analizador de datos. Sin embargo, el escáner está fijado al vehículo ferroviario y está diseñado como un escáner 3D, en el que se hace girar un rayo láser continuamente en 360°.
El documento EP 1544572 A2 revela un dispositivo para la detección sin contacto de distancias a objetos cercanos a un sistema de vías. El dispositivo comprende una unidad de medición de la posición de referencia, que tiene un primer generador de líneas láser y una primera cámara de área, que se alinean en la dirección de un primer riel. Además, la unidad de medición de la posición de referencia está equipada con un segundo generador de líneas láser y una segunda cámara de exploración de área, que se alinean en la dirección del segundo riel. Esta unidad de medición de la posición de referencia también se fija al vehículo ferroviario.
El documento DE 19801311 A1 revela una máquina de mantenimiento de rieles. Esta máquina puede usar un dispositivo de medición con, por ejemplo, cabezas láser, para detectar un perfil transversal del riel.
El documento DE 4238034 C1 revela un procedimiento para inspeccionar los alrededores inmediatos de una sección de vía por medio de un escaneo sin contacto con respecto a ciertos criterios de medición. Durante un recorrido de medición continuo de un vehículo de medición a lo largo de la vía, se transmite un haz de medición giratorio radialmente perpendicular a la vía y las señales reflectantes de este haz de medición en la zona del transmisor y/o las señales emitidas desde el entorno se reciben, procesan y almacenan. Además, la ubicación y la posición de la unidad emisora/receptora en relación con un sistema de coordenadas fijo en tierra o un punto de referencia se miden de forma sincronizada mediante un sistema de navegación dispuesto en el vehículo de medición y a partir de él se determinan los mismos datos.
El documento US 2012/300060 A1 revela los dispositivos, sistemas y procedimientos para la cartografía y detección de desvíos en las estructuras ferroviarias. Un sistema de imágenes a modo de ejemplo incluye una cámara de alta velocidad y una unidad de evaluación configurada para analizar las imágenes de la cámara y detectar variaciones geométricas en la estructura.
El documento WO 2005/108676 A1 revela un equipo para la inspección óptica, que se monta en la parte inferior de la carrocería de un vehículo ferroviario y se apoya en el tren de rodaje. El equipo se apoya en un sistema de amortiguación de longitud variable que incluye actuadores lineales para que el equipo pueda moverse horizontal o verticalmente y esté sujeto a un movimiento de rodadura.
El documento WO 2014/007496 A1 revela un sistema para la supervisión de un tren, mediante el cual las propiedades dinámicas de un tren que se desplaza sobre rieles y los datos para la supervisión de los equipos ferroviarios se sincronizan con una distancia de movimiento predeterminada. Además, se ha revelado una acumulación y procesamiento repetido de datos con un dispositivo de control que comprende un generador láser instalado en el tren, una cámara para generar coordenadas 3D y un dispositivo de medición de vibraciones.
Se presenta la dificultad técnica, un dispositivo y un procedimiento para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario, así como crear un vehículo ferroviario que permitan una determinación confiable y exacta de como mínimo una propiedad de la vía.
La solución del inconveniente técnico resulta de los objetivos con las características de las reivindicaciones 1, 8 y 10. Otras conformaciones ventajosas de la invención surgen de las reivindicaciones secundarias.
Se propone un dispositivo para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario. El concepto determinar también comprende en este caso el concepto detectar.
Una propiedad de la vía puede ser, por ejemplo, una propiedad de un riel de la vía o de ambos rieles de la vía. De ese modo, el dispositivo también puede usarse para la medición de rieles.
Una característica de la vía puede ser el desgaste de la vía, que puede determinarse, por ejemplo, mediante la comparación de un perfil real de la vía con un perfil teórico de la misma. Otra propiedad puede ser el ancho de trocha de la vía. Otra propiedad puede ser el peralte de la vía, que puede ser una diferencia relativa de altura entre la superficie de un primer riel y la superficie de otro riel de la vía. Una propiedad más puede ser el radio de la curva de la vía o una curvatura vertical. Otra propiedad puede ser un gradiente de la vía, que puede representar, por ejemplo, una pendiente o una inclinación de la vía. Otra propiedad puede ser una posición de la vía, por ejemplo, una posición de un centro de la vía o una línea central de la vía.
La propiedad también puede ser un perfil de riel, especialmente una sección transversal de riel.
Por lo tanto, al menos una propiedad puede ser una propiedad geométrica de la vía u otra propiedad que puede ser determinada dependiendo de al menos una propiedad geométrica.
El dispositivo comprende como mínimo un dispositivo de detección de perfiles para detectar un perfil de como mínimo un riel de la vía. Un perfil en este caso, tal como se explica en más detalle a continuación, en particular, un perfil bidimensional. El perfil puede representar, por ejemplo, un contorno externo del riel. El perfil preferentemente es un perfil transversal del riel, detectándose el perfil transversal en un plano dispuesto perpendicular a un eje longitudinal del riel.
El dispositivo de detección de perfiles puede ser, en particular, un dispositivo de detección óptica de perfiles. Por lo tanto, el dispositivo de detección de perfiles puede permitir una detección sin contacto del perfil.
De acuerdo con la invención, el dispositivo comprende como mínimo un dispositivo de posicionamiento, pudiendo ser trasladado el como mínimo un dispositivo de detección de perfiles por el dispositivo de posicionamiento, en particular, respecto del vehículo ferroviario.
El dispositivo de posicionamiento puede comprender en este caso, en particular, una parte estacionaria y una parte móvil respecto de la parte estacionaria del dispositivo de posicionamiento. El dispositivo de detección de perfiles puede haber fijado sobre o en el dispositivo de posicionamiento, en particular, en la parte móvil. El dispositivo de detección de perfiles puede estar fijado de manera desprendible o fija en el dispositivo de posicionamiento. Además, una posición y/u orientación del dispositivo de detección de perfiles puede ser variable o no variable.
El dispositivo de posicionamiento, en particular, la parte estacionaria, puede haberse dispuesto para fijarse en el vehículo ferroviario, en particular, en una carrocería del vehículo ferroviario, más en particular, de un lado inferior del vehículo ferroviario. Para ello, el dispositivo de posicionamiento, en particular, la parte estacionaria, puede presentar como mínimo un elemento de fijación.
El dispositivo de posicionamiento en este caso puede haberse fijado preferentemente de manera tal en el vehículo ferroviario que puede trasladarse el como mínimo un dispositivo de detección de perfiles con un movimiento deseado, en particular, rectilíneo lo largo de una trayectoria que está orientada paralela a un eje transversal del vehículo del vehículo ferroviario.
El como mínimo un dispositivo de detección de perfiles puede ser trasladado por el dispositivo de posicionamiento a lo largo de una trayectoria predeterminada, en particular, lineal. Obviamente también es factible que el dispositivo de detección de perfiles pueda ser trasladado por medio del dispositivo de posicionamiento o de varios dispositivos de posicionamiento a lo largo de varias trayectorias, en particular, rectas. Obviamente es factible asimismo que una orientación del dispositivo de detección de perfiles puede ser modificada mediante el dispositivo de posicionamiento o como mínimo otro dispositivo de posicionamiento.
El dispositivo de posicionamiento puede comprender como mínimo un medio para la generación de energía propulsora. El medio puede ser, por ejemplo, un motor eléctrico, en particular un motor paso a paso o un motor de corriente continua o un motor síncrono o un motor asíncrono. Además, el dispositivo de posicionamiento puede incluir al menos un medio para el control de movimiento. Por ejemplo, el dispositivo puede incluir al menos un medio de guía para guiar el movimiento del dispositivo de detección de perfil a lo largo de una trayectoria, en particular una trayectoria rectilínea. En el caso de un dispositivo de rodamiento, por ejemplo, el medio de guía puede ser o comprender un dispositivo de rodamiento. Los medios de guía pueden permitir, en particular, la guía lineal. El dispositivo de rodamiento puede, por ejemplo, permitir una guía de deslizamiento, una guía de rodillos, una guía de riel, una guía de eje. Además, el dispositivo de posicionamiento también puede incluir un medio para la transmisión de la energía del paseo. Por ejemplo, el dispositivo de posicionamiento puede comprender al menos una tracción de cable, por lo que la energía de accionamiento puede ser transferida del medio para generar energía de accionamiento a la parte móvil a través de la tracción de cable.
El dispositivo de posicionamiento puede haberse conformado, por ejemplo, como unidad lineal, mientras el concepto unidad lineal comprende la parte estacionaria, la parte móvil, así como el medio para generar y/o transmitir energía propulsora.
El dispositivo de detección de perfiles puede tener un área de detección, en particular un área de detección bidimensional, en la que el dispositivo de detección de perfiles detecta un perfil de objetos situados en el área de detección. De este modo, se pueden generar datos de perfil que representan o codifican el perfil de un objeto. Al cambiar la posición y/o la orientación del dispositivo de detección de perfiles, por ejemplo, en relación con el dispositivo de posicionamiento, también se puede cambiar la posición y/o la orientación del área de detección.
Aquí, el dispositivo de posicionamiento y/o el dispositivo de detección de perfil puede haberse dispuesto relativo al vehículo ferroviario o haberse fijado a él de tal manera que el área de detección cubre al menos un área parcial debajo del vehículo ferroviario. En particular, un dispositivo de detección central o un eje de detección del área de detección puede orientarse paralelamente a un eje vertical del vehículo ferroviario. Esto significa que el dispositivo de detección de perfiles puede detectar objetos debajo del vehículo ferroviario, en particular, al menos un riel.
Para ello, la parte móvil puede disponerse verticalmente debajo de la parte estacionaria. La dirección vertical puede orientarse paralelamente a un eje vertical del vehículo. La dirección vertical puede estar orientada de abajo hacia arriba si está orientada desde el piso de un vehículo hacia el techo del mismo. En este caso, la dirección vertical también puede orientarse en contra de una dirección de la fuerza gravitatoria.
Es concebible, por ejemplo, que un carro de la parte móvil esté dispuesto verticalmente debajo de un centro para el control del movimiento. Los medios para guiar el movimiento se pueden fijar al vehículo ferroviario, especialmente en la parte inferior. Por ejemplo, el dispositivo de detección de perfiles puede ser fijado directa o indirectamente al carro. De este modo, se puede reducir de forma ventajosa la distancia entre el dispositivo de detección de perfiles y un riel de la vía, lo que resulta especialmente ventajoso para los vehículos con pisos altos.
De manera alternativa o acumulativa, es concebible, por ejemplo, que un carro de la parte móvil esté dispuesto en dirección longitudinal delante o detrás de la parte estacionaria, en particular delante o detrás de un medio de control de movimiento. Esta es una forma ventajosa de asegurar la distancia deseada entre el dispositivo de detección de perfiles y un riel de la vía, lo cual es particularmente ventajoso para vehículos con pisos bajos.
La dirección longitudinal puede orientarse paralelamente a un eje longitudinal del vehículo. La dirección longitudinal puede orientarse de atrás hacia adelante si se orienta de la parte trasera del vehículo hacia adelante. El eje transversal del vehículo antes descrito puede ser orientado perpendicularmente al eje longitudinal del vehículo y perpendicularmente al eje vertical del vehículo.
Debido a ello resulta de manera ventajosa un dispositivo para determinar como mínimo una propiedad de una vía, que pude fijarse en un vehículo ferroviario cualquiera, en particular, en su lado inferior y permite la detección de la propiedad durante una detención o durante un viaje del vehículo ferroviario.
La movilidad del dispositivo de detección de perfil por medio del dispositivo de posicionamiento permite de manera ventajosa que, incluso durante o después de un cambio en una posición relativa del vehículo ferroviario respecto de la vía, puede ser modificada una posición y/u orientación del dispositivo de detección de perfil, en particular, por medio del dispositivo de posicionamiento, de tal manera que la vía, en particular un riel, se encuentra más lejos en el rango de detección del dispositivo de detección de perfil. Si el vehículo ferroviario atraviesa, por ejemplo, una curva y la posición relativa entre el dispositivo de detección de perfil y un riel de la vía cambia como resultado, puede modificarse o ajustarse una posición del dispositivo de detección de perfil de tal manera que la vía se encuentre todavía en el área de detección, en particular no salga de esta área. Esto puede lograrse en particular mediante el movimiento paralelo a un eje transversal del vehículo, como se ha explicado anteriormente.
En el sentido de esta invención, una ubicación puede denominarse una posición y/u orientación.
De esta manera, se crea un sistema de medición universal y flexible de manera ventajosa, que permite una detección continua y precisa de al menos una propiedad de la vía y que puede ser fijado a cualquier vehículo ferroviario, permitiendo así un mejor control de estas propiedades. En particular, la determinación de al menos una propiedad permite la detección de cambios no deseados en la propiedad, por ejemplo, comparando la propiedad determinada con una propiedad nominal deseada.
En otra realización, el dispositivo comprende al menos un dispositivo de captura de imágenes.
El dispositivo de captura de imágenes también puede conectarse al dispositivo de posicionamiento, en particular a una parte móvil del dispositivo de posicionamiento. Así, el al menos un dispositivo de captura de imagen también puede ser trasladable por el dispositivo de posicionamiento, por ejemplo, a lo largo de una trayectoria, en particular, una trayectoria rectilínea.
El dispositivo de captura de imágenes se puede conectar al dispositivo de posicionamiento de forma desmontable o no desmontable. También, puede ser inalterable o variable una posición y/u orientación del dispositivo de captura de imagen respecto del dispositivo de posicionamiento.
De acuerdo con el dispositivo de detección de perfiles, el dispositivo de captura de imágenes también puede tener un área de detección. Los dispositivos de captura de imágenes pueden usarse para tomar imágenes de objetos que se
encuentran en el área de detección. De esta manera, se pueden generar imágenes o datos de imagen de estos objetos.
En este caso, el dispositivo de posicionamiento y/o el dispositivo de captura de imagen puede ser dispuesto respecto del vehículo ferroviario, en particular ser fijado a él, de tal manera que el área de detección del dispositivo de captura de imagen puede detectar un área debajo el vehículo ferroviario. En particular, una dirección de detección central o un eje de detección del área de detección del dispositivo de captura de imágenes también puede orientarse paralelamente a un eje vertical del vehículo ferroviario. Esto significa que los objetos que se encuentran debajo del vehículo ferroviario, en particular el al menos un riel, también pueden ser detectados por el dispositivo de detección de imágenes.
Preferentemente, el dispositivo de detección de perfil y el dispositivo de captura de imagen pueden ser dispuestos uno con respecto al otro de tal manera que las áreas de detección se superpongan al menos parcialmente.
Una posición relativa y/u orientación del dispositivo de captura de imagen al dispositivo de detección de perfil y así también una posición relativa y/u orientación de sus áreas de detección una respecto de otra, pueden ser conocidas o determinables de antemano. En particular, un sistema de coordenadas del dispositivo de captura de imágenes y un sistema de coordenadas del dispositivo de detección de perfiles pueden registrarse entre sí. Por ejemplo, puede ser conocida o determinable una posición y/u orientación de un sistema de coordenadas del dispositivo de detección de perfiles en relación con un sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento. Una posición y/u orientación de un sistema de coordenadas del dispositivo de captura de imágenes relativo al sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento también puede ser conocido o determinable. En este caso, también es conocida o determinable la posición y/o la orientación de los sistemas de coordenadas del dispositivo de captura de imágenes en relación con el dispositivo de detección de perfiles.
Resulta de manera ventajosa una detección óptica redundante y, por tanto, sin contacto de las propiedades de la vía. Por ejemplo, la detección de al menos una propiedad, en particular el perfil del riel, por el dispositivo de detección de perfil puede verse perturbada por las condiciones ambientales, por ejemplo, por hojas sobre el riel. En este caso, se puede determinar al menos una propiedad en dependencia de las imágenes generadas por el dispositivo de captura de imágenes.
De modo alternativo o acumulativo, la evaluación de las imágenes generadas por el dispositivo de imagen puede mejorar la exactitud de la determinación de las propiedades de la vía, especialmente la exactitud de la determinación de la posición espacial de un riel. Por ejemplo, los bordes de los rieles pueden ser detectados en las imágenes generadas por el dispositivo de imagen. Estos bordes de rieles también pueden ser detectados en los datos de perfil generados por el dispositivo de detección de perfiles. Además, se puede determinar una posición de estos bordes en relación con el sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento. Si estas posiciones relativas se desvían entre sí en más de una cantidad predeterminada, por ejemplo, sólo la posición determinada a partir de los datos de perfil o sólo la posición determinada a partir de los datos de imagen puede ser usada para determinar al menos una propiedad de la vía. Sin embargo, dependiendo de las propiedades determinadas en cada caso, en particular las posiciones relativas explicadas anteriormente, una propiedad fusionada, en particular la posición, también puede ser determinada. Una propiedad fundida puede ser determinada, por ejemplo, por el promedio o por el promedio ponderado. Una capa fundida también puede ser determinada por procedimientos de estimación adecuados, por ejemplo, por un procedimiento de filtro Kalman. Por supuesto, también se pueden concebir otros procedimientos de fusión.
Por lo tanto, se incrementa ventajosamente una exactitud en la determinación de como mínimo una propiedad de la vía.
En otra realización el dispositivo comprende como mínimo un dispositivo de determinación de la posición para determinar una posición y/u orientación absoluta del vehículo ferroviario. La posición absoluta en este caso puede referirse a una posición en un sistema de coordenadas referencial global. La orientación absoluta puede en este caso referirse a una orientación en el sistema de coordenadas referencial global. El dispositivo de determinación de la posición puede haberse conformado, por ejemplo, como sensor inercial (INS). El dispositivo de determinación de la posición también puede haberse conformado como sensor GNNS.
El vehículo ferroviario puede presentar un sistema de coordenadas del vehículo. Mediante el dispositivo de determinación de la posición propuesto puede determinarse una posición y/u orientación de este sistema de coordenadas del vehículo respecto del sistema de coordenadas referencial global. De este modo, se pueden posicionar de manera ventajosa el vehículo ferroviario y por ende también los datos del perfil o bien los datos de imágenes generados por el dispositivo de detección de perfiles y/o por el dispositivo de captura de imagen, en el sistema de coordenadas referencial global.
Para ello es necesario conocer o poder determinarse una posición y/u orientación relativa del sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento respecto del sistema de coordenadas del vehículo. A modo de ejemplo, y tal como se explica en más detalle a continuación, el dispositivo puede comprender otro dispositivo adicional de determinación de la posición para determinar la posición y/u orientación del dispositivo de posicionamiento, en particular, también el
dispositivo de detección de perfiles y/o el dispositivo de detección de imágenes, respecto del sistema de coordenadas del vehículo.
Esto tiene la ventaja de que los datos de perfil generados por el dispositivo de detección de perfiles y/o los datos de imagen generados por el dispositivo de captura de imágenes pueden asignarse a una posición específica en el sistema de coordenadas de referencia global, por ejemplo, después de que un vehículo ferroviario se haya desplazado. Esto simplifica la evaluación y asignación posterior de estos datos de perfil y/o de imagen, por ejemplo, a una determinada sección del tramo de vías.
En otra realización el dispositivo comprende como mínimo otro dispositivo adicional de determinación de la posición para determinar una posición y/u orientación del dispositivo de posicionamiento y/o dispositivo de detección de perfiles y/o del dispositivo de captura de imagen respecto del vehículo ferroviario. El otro dispositivo de determinación de la posición permite una determinación de la posición y/u orientación relativa del dispositivo de posicionamiento y/o del dispositivo de detección de perfiles y/o del dispositivo de captura de imagen respecto del vehículo ferroviario, en particular, respecto de un sistema de coordenadas del vehículo del vehículo ferroviario.
A modo de ejemplo, el dispositivo puede comprender como mínimo un dispositivo de detección de la distancia para detectar una distancia del dispositivo de detección de perfiles y/o del dispositivo de posicionamiento y/o del dispositivo de captura de imagen de un punto de referencia o una sección de referencia del vehículo ferroviario.
El como mínimo un dispositivo de detección de la distancia puede haberse conformado, por ejemplo, como sensor óptico de distancia. En el caso de que el dispositivo de posicionamiento comprenda un cable de tracción para la propulsión de la parte móvil, el dispositivo de detección de la distancia también puede estar conformado como un dispositivo sensor de desplazamiento por tracción de cable.
Preferentemente se conoce o puede determinarse una posición y/u orientación relativa del dispositivo de detección de perfiles y/o dispositivo de captura de imagen respecto de un sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento. En este caso, el como mínimo otro dispositivo adicional de determinación de la posición puede usarse para determinar una posición y/u orientación del dispositivo de posicionamiento respecto del vehículo ferroviario. En resumen, es posible, por lo tanto, que los datos del perfil generador por el dispositivo de detección de perfiles y/o los datos de imágenes generados por el dispositivo de captura de imagen pueden asignarse a una determinada posición y/u orientación en el sistema de coordenadas del vehículo y, por lo tanto, dado el caso a un sistema de coordenadas referencial global.
Obviamente el dispositivo puede presentar al menos un dispositivo de almacenamiento, en el que los datos de perfil generados por el dispositivo de detección de perfiles y/o los datos de imagen generados por el dispositivo de captura de imágenes y, en su caso, la información sobre la posición espacial y/o la orientación de estos datos pueden ser almacenados en uno de los sistemas de coordenadas anteriormente descritos.
En una realización preferida el dispositivo de detección de perfiles se conformó como dispositivo de detección de perfiles bidimensional. Sin embargo, debido a la disposición temporal de las propiedades detectadas en el sistema de coordenadas globales, el dispositivo de detección de perfiles puede generar un perfil tridimensional. Así pues, es posible, por ejemplo, generar datos de perfiles tridimensionales a partir de datos de perfiles bidimensionales que se generaron en momentos diferentes, en particular sucesivos. En particular, el dispositivo de detección de perfiles puede disponerse en el vehículo ferroviario de tal manera que el perfil bidimensional se disponga en un plano perpendicular a un eje longitudinal del vehículo. Preferiblemente, el dispositivo de detección de perfil bidimensional está diseñado como un escáner láser. Esto resulta en una detección particularmente simple y confiable del perfil de una manera ventajosa.
En otra realización el dispositivo comprende como mínimo un sistema de iluminación. Aquí el dispositivo de iluminación también puede ser movido por el dispositivo de posicionamiento. En particular, el dispositivo de iluminación puede fijarse al dispositivo de posicionamiento, por ejemplo, puede fijarse de forma desmontable o no desmontable. También es posible que la posición y/o la orientación del dispositivo de iluminación en relación con el dispositivo de posicionamiento se pueda o no se pueda cambiar. El dispositivo de iluminación puede, por ejemplo, disponerse en el dispositivo de posicionamiento, en particular en la parte móvil del dispositivo de posicionamiento, de manera que el dispositivo de iluminación ilumine al menos una parte de las zonas de detección del dispositivo de detección de perfiles o del dispositivo de captura de imágenes anteriormente explicadas.
De manera ventajosa esto resulta en una mejor detección óptica del perfil de al menos un riel.
En otra realización el dispositivo comprende como mínimo un elemento para guiar y/o conformar el haz. El medio de guía y/o conformación del haz sirve en particular para guiar y/o conformar un haz de luz emitido y/o recibido por el dispositivo de detección de perfiles, en particular un haz de láser emitido y/o recibido.
El medio de guía y/o conformación del haz puede haberse fijado al dispositivo de posicionamiento, en particular, a la parte móvil del dispositivo de posicionamiento, de manera desmontable o fija.
Preferentemente puede modificarse una posición y/u orientación del medio de guía y/o conformación del haz respecto
del dispositivo de posicionamiento y, por lo tanto, también la dirección del haz. Esto da lugar a la ventajosa situación de que la posición espacial y/o la orientación del área de detección del dispositivo de detección de perfiles puede cambiarse por los medios de orientación y/o conformación del haz. También resulta ventajoso que el espacio de instalación del dispositivo propuesto pueda reducirse al mínimo, ya que el dispositivo de detección de perfiles no tiene necesariamente que estar dispuesto en el dispositivo de posicionamiento de tal manera que el área de detección en esta posición y/u orientación del dispositivo de detección de perfiles ya esté alineada de tal manera que pueda detectarse al menos un riel de la vía. Más bien, la posición espacial y/o la orientación del área de detección pueden cambiarse por los medios de orientación y/o conformación del haz, por lo que, por ejemplo, puede reducirse la altura del dispositivo en la dirección vertical debajo del vehículo ferroviario.
Si la(s) posición(es) u orientación(es) del dispositivo de detección de perfiles y/o el dispositivo de captura de imágenes y/o los medios para la guía/formación del haz y/o el dispositivo de iluminación de al menos uno de ellos pueden cambiarse en relación con el dispositivo de posicionamiento, el cambio puede hacerse manualmente, por ejemplo, mediante la operación manual por parte del personal operario, o con ayuda de un actuador. Así, por ejemplo, es concebible que la posición y/o la orientación relativa al dispositivo de posicionamiento se realice manualmente antes de la operación del dispositivo de la invención, en particular antes de la operación del vehículo ferroviario, por lo que la posición y/o la orientación permanece inalterada durante la operación. Esto concierne en particular a la configuración de una posición y/o orientación del dispositivo de detección de perfiles, el dispositivo de captura de imágenes y el dispositivo de iluminación.
De forma alternativa o acumulativa, la posición y/o la orientación también pueden modificarse durante el funcionamiento del dispositivo, en particular durante el funcionamiento del vehículo ferroviario, y en particular pueden modificarse con la ayuda de actuadores. Esto se aplica en particular a la posición y/o orientación de los medios para la orientación y/o conformación del haz.
Preferentemente, un sistema para determinar al menos una característica de una vía comprende al menos dos dispositivos propuestos, pudiendo cada dispositivo estar conformado según una de las realizaciones descritas anteriormente. En particular, el sistema también puede usarse para determinar la posición de una vía. Los dispositivos pueden estar dispuestos uno en relación con el otro de manera que las áreas de detección de los dispositivos de detección de perfiles de los dos dispositivos no se superpongan.
En particular, los dispositivos se pueden haber dispuesto de manera tal en un vehículo ferroviario que un primer riel de una vía para el vehículo ferroviario puede ser detectado por el dispositivo de detección de perfiles de un primer dispositivo y otro riel de la vía pueda detectarse mediante el dispositivo de detección de perfiles de otro dispositivo. Además, en particular, los dispositivos pueden haberse dispuesto en el vehículo ferroviario a una distancia que en particular sea modificable entre sí, midiéndose la distancia a lo largo de una dirección transversal del vehículo. Por ejemplo, los dispositivos se pueden haber dispuesto a lo largo de una recta paralela a la dirección transversal del vehículo. Este permite, en particular, una detección de una posición del riel independiente del ancho de trocha.
Por ejemplo, el movimiento de los dispositivos de detección de perfiles de ambos dispositivos puede guiarse por un medio de guía común o por medios de guía diferentes.
Se propone además un vehículo ferroviario. El vehículo ferroviario comprende como mínimo un dispositivo de acuerdo con una de las realizaciones antes descritas. El dispositivo se fijó al vehículo ferroviario. Preferentemente, el dispositivo está fijado a una carrocería del vehículo ferroviario, en particular, a un lado inferior de la carrocería. En ese caso, una parte estacionaria del dispositivo de posicionamiento puede estar fijada al vehículo ferroviario, mientras una parte móvil en este caso puede moverse respecto de la pieza estacionaria y, por lo tanto, respecto del vehículo ferroviario.
En particular, se puede haber fijado el dispositivo de manera tal en el vehículo ferroviario que el dispositivo de detección de perfiles puede moverse paralelo al eje transversal del vehículo, en particular, a lo largo de una trayectoria rectilínea paralela al eje transversal del vehículo.
Debido a ello se dispone de manera ventajosa un vehículo ferroviario, el que, en particular, durante una operación de marcha, permite la determinación de como mínimo una propiedad de la vía, siendo posible una determinación continua y con elevada precisión.
En otra realización, el vehículo ferroviario comprende dos dispositivos, pudiendo cada dispositivo estas conformado según una de las realizaciones antes descritas. Un primer dispositivo se dispuso de manera tal en el vehículo ferroviario que puede determinarse como mínimo una propiedad de un primer riel de una vía mediante el primer dispositivo, estando el otro dispositivo dispuesto de manera tal en el vehículo ferroviario que puede determinarse como mínimo una propiedad de otro riel de la vía mediante el otro dispositivo.
En particular, el primer dispositivo se dispuso de manera tal en el vehículo ferroviario que mediante el dispositivo de detección de perfiles del primer dispositivo puede detectarse un perfil del primer riel. Correspondientemente, el otro dispositivo se dispuso de manera tal en el vehículo ferroviario que por medio del dispositivo de detección de perfiles del otro dispositivo puede detectarse un perfil del otro riel.
Sobre la base de los perfiles de ambos rieles, se puede determinar de manera sencilla una posición y/u orientación
del centro de la vía, especialmente si se conoce o se puede determinar una posición y/u orientación relativa de ambos dispositivos de posicionamiento o de ambos dispositivos de detección de perfiles y/o dispositivos de captura de imágenes entre sí, por ejemplo, en el sistema de coordenadas del vehículo. La posición y/u orientación del centro de la vía puede entonces, como se ha explicado anteriormente, determinarse y almacenarse en relación con un sistema de coordenadas del vehículo o en relación con un sistema de coordenadas de referencia global.
Se propone además un procedimiento para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario, en el que un dispositivo de detección de perfiles detecta un perfil de como mínimo un riel de la vía.
De acuerdo con la invención, el dispositivo de detección de al menos un perfil es movido antes y/o durante y/o después de la detección del perfil por un dispositivo de posicionamiento. En particular, el dispositivo de detección de perfiles puede ser desplazado por el dispositivo de posicionamiento respecto del vehículo ferroviario, en particular en paralelo a un eje transversal del vehículo ferroviario. El dispositivo de detección de perfiles se mueve a lo largo de una trayectoria predeterminada, especialmente rectilínea.
El procedimiento propuesto puede llevarse a cabo en particular, mediante un dispositivo según una de las realizaciones descritas anteriormente. Además, se puede determinar globalmente la posición y/u orientación de los datos generados del perfil respecto de un sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento o respecto de un sistema de coordenadas del vehículo o respecto de un sistema de coordenadas referencial. Además, los datos del perfil y, en su caso, la información conexa relativa a la posición y la orientación pueden almacenarse en uno de los sistemas de coordinación mencionados.
Además, se puede evaluar los datos del perfil de tal manera que se determine al menos una de las propiedades de la vía explicadas al principio. La propiedad también puede comprobarse comparando la propiedad determinada de acuerdo con la invención con una propiedad nominal predeterminada.
La propiedad específica o una desviación, en particular una desviación indeseable, puede ser indicada al conductor del vehículo y/o al personal de mantenimiento, por ejemplo, mediante un dispositivo de visualización.
Por ejemplo, el dispositivo puede tener al menos un dispositivo de comunicación, por ejemplo, un dispositivo de comunicación inalámbrico o con cable. Esto puede usarse, por ejemplo, para transmitir datos de perfil, información sobre la posición y/o la orientación y/u otra información. También es concebible que el dispositivo ya comprenda un dispositivo de evaluación diseñado para determinar al menos una propiedad. En este caso, la propiedad determinada y, si es necesario, cualquier desviación no deseada también puede ser transmitida a través del dispositivo de comunicación.
La invención se explica en mayor detalle por medio de un ejemplo de realización. Las figuras muestran:
Fig. 1 una vista detallada en forma esquemática de un dispositivo de acuerdo con la invención,
Fig. 2 una vista anterior esquemática de un vehículo ferroviario, y
Fig. 3 una vista lateral esquemática de un vehículo ferroviario.
A continuación, los números de referencia idénticos indican elementos con características técnicas idénticas o similares.
En la Fig. 1 se representó una imagen en forma esquemática de un dispositivo 1 según la invención. El dispositivo 1 comprende un dispositivo de detección de perfiles conformado como escáner láser 2 bidimensionales para detectar un perfil transversal de un riel 3 de una vía para un vehículo ferroviario 4. Se representó esquemáticamente un área de detección 5 del escáner láser 2. Además, el dispositivo 1 comprende un dispositivo de captura de imagen conformado como cámara 6. Asimismo, se representó en forma esquemática un área de detección 7 de la cámara 6. El dispositivo 1 comprende también dos sistemas de iluminación 8 conformados, representándose también en forma esquemática áreas de iluminación 9 de los sistemas de iluminación 8.
Además, se representó un espejo 13 para guiar el haz de luz que es emitido y recibido por el escáner láser 2. También el espejo 13 se dispuso en la parte móvil 11b, en particular, en la carcasa 12.
El espejo 13 constituye el medio antes descrito para la conducción y/o conformación del haz. El espejo 13 puede ser, en particular, desplazable, es decir, que se lo puede mover con uno o varios movimientos de traslación, y girable, es decir, se lo puede mover con uno o varios movimientos de rotación.
Esto permite de manera ventajosa, disponer el escáner láser 2 de manera tal que este con su área de detección 7 no esté orientado hacia el riel 3, sino transversalmente al riel 3. De esta manera se puede minimizar un espacio constructivo del dispositivo 1, en particular, una altura a lo largo de una dirección vertical zf del vehículo ferroviario 4.
Además, el dispositivo 1 comprende un sensor de distancia 10.
El dispositivo 1 comprende también un dispositivo de posicionamiento 11. El dispositivo de posicionamiento 11
comprende una parte estacionaria 11a y una parte móvil 11b que puede trasladarse respecto de la parte estacionaria 11a. La parte móvil 11b puede estar fijada mediante un carro móvil en la parte estacionaria 11a. La parte móvil 11b comprende una carcasa 12 o presenta esta carcasa. La parte móvil 11b además puede comprender o conformar un sistema portante. Por lo tanto, la carcasa 12 también puede denominarse carcasa portante. En la parte móvil 11b, en particular, dentro de la carcasa 12, se dispusieron los escáneres láser 2, la cámara 6, el sistema de iluminación 8 así como el sensor de distancia 10. Obviamente es factible una disposición del sensor de distancia 10 fuera de la carcasa portante 12. En este caso, al menos una parte del sensor de distancia 10 se puede haber dispuesto fuera de una pared exterior de la carcasa portante 12.
La carcasa 12 puede presentar para ello las aberturas correspondientes, en particular, en un lado inferior de la carcasa 12, a fin de permitir la detección y/o iluminación de un riel 3 desde la carcasa 12 hacia afuera, es decir, desde un espacio interno de la carcasa 12.
Se representó que los escáneres láser 2 y la cámara 6 se fijaron de manera tal en el dispositivo de posicionamiento 11 que se superponen las áreas de registro 5, 7 y comprenden en cada caso el riel 3.
Los sistemas de iluminación 8 se dispusieron de manera tal en el dispositivo de posicionamiento 11 que las áreas de iluminación 9 también se superponen con las áreas de registro 5, 7 y, por lo tanto, iluminan el riel 3.
No se representó un sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento 11, que puede haberse dispuesto, por ejemplo, fijo respecto de la parte móvil 11b. Puede ser ajustable una posición y/u orientación del escáner láser 2, de la cámara 6 y de los sistemas de iluminación 8 respecto del sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento 11. En particular, puede ajustarse una posición y/u orientación deseada temporalmente antes de la operación del dispositivo 1, en particular, previo a una operación de desplazamiento del vehículo ferroviario 4, manteniéndose invariable esta posición y/u orientación durante la operación del dispositivo 1.
También la posición y/u orientación del espejo 13 respecto del sistema de coordenadas del dispositivo de posicionamiento 11 puede ser variable, en particular, puede variarse por medio de actores. Una modificación puede efectuarse en particular, también durante una operación del dispositivo 1, en particular, durante una operación de desplazamiento del vehículo ferroviario 4, en particular, durante una operación del escáner láser 2.
La parte estacionaria 11a del dispositivo de posicionamiento 11 puede comprender, por ejemplo, partes de una propulsión lineal, en particular, un motor paso a paso para la propulsión de la parte móvil 11b. Además, el dispositivo de posicionamiento puede comprender o conformar medios de conducción para la conducción lineal de la parte móvil 11b respecto de la parte estacionaria 11a. Por lo tanto, mediante el dispositivo de posicionamiento 11 se pone a disposición una propulsión lineal.
Se representó que el dispositivo de posicionamiento 11, en particular, la parte estacionaria 11a, está fijada a una carrocería 14, en particular, a un lado inferior de la carrocería 14, del vehículo ferroviario 4.
Además, se representó un sistema de coordenadas del vehículo, en el que se ilustra una dirección transversal del vehículo yf y una dirección vertical del vehículo zf. Una dirección longitudinal del vehículo xf (véase la Fig. 3) en la Fig. 1 está orientada de modo ortogonal al plano del dibujo, estando orientada hacia el espectador. El dispositivo de posicionamiento 11 se conformó de manera tal y se dispuso en el vehículo ferroviario 4 que la parte móvil 11b, en particular, de los escáneres láser 2, pueden moverse a lo largo de una trayectoria recta, estando la trayectoria recta orientada paralela a la dirección transversal del vehículo yf.
En este caso, la dirección longitudinal del vehículo xf puede estar orientada paralela a un eje de rodadura del vehículo ferroviario 4, la dirección transversal del vehículo yf paralela a un eje de paso del vehículo del vehículo ferroviario 4 y la dirección vertical del vehículo zf paralela a un eje de giro del vehículo ferroviario 4.
El sensor de distancia 10 detecta una distancia de la parte móvil 11b de una sección de referencia del vehículo ferroviario 4, en particular, una sección de la carrocería 14. De este modo, puede detectarse de manera continua una posición y/u orientación del dispositivo de posicionamiento 11, en particular, de la parte móvil 11b, y, por lo tanto, una posición y orientación del escáner láser 2, de la cámara 6 y de las demás partes del dispositivo 1, respecto del sistema de coordenadas del vehículo.
El sensor de distancia 10 u otro sensor de distancia no representado aquí puede detectar en forma alternativa o acumulativa una distancia entre los dos dispositivos 1a, 1b, representados en la Fig. 2, en particular, una distancia entre las partes móviles 11b del dispositivo de posicionamiento 11 de los dos dispositivos 1a, 1b.
Además, el dispositivo 1 comprende un dispositivo de determinación de la posición del vehículo ferroviario 4 conformado como unidad inercial 16. Esto permite una determinación de una posición y/u orientación del vehículo ferroviario 4 en un sistema de coordenadas referencial global no representado. Ello permite a su vez una determinación de la posición del escáner láser 2, de la cámara 6 y de las demás piezas del dispositivo 1 y en particular, de los datos del perfil generados por el escáner láser 2 y los datos de imágenes generados por la cámara 6, respecto del sistema de coordenadas referencial global.
La carcasa portante 12 puede realizar un movimiento de traslación mediante una unidad lineal no representada en su totalidad, para conducir la carcasa 11 y, por lo tanto, el escáner láser 2 y la cámara 6 siguiendo el perfil de los rieles que se mueven respecto de la carrocería 14. La carcasa portante 12 puede ser aquí parte de la unidad lineal o puede haberse fijado a una pieza, en particular, a la parte móvil 11b, de la unidad lineal.
Mediante el espejo 13 puede modificarse una posición y/u orientación del área de detección 5. De esta manera, pueden considerarse de manera ventajosa diferentes distancias entre carrocería 14, carcasa 12 y canto superior del riel 3, por ejemplo, en diferentes vehículos ferroviarios 4. Obviamente también es factible una realización en la que los escáneres láser 2 están orientados de manera tal que el riel 3 se ubica directamente, es decir, sin espejo 13, en el área de detección 5 del escáner láser 2.
Los reflejos de imágenes o bien datos de imágenes generados por el dispositivo de captura de imagen conformado como cámara 6, pueden procesarse con algoritmos conocidos de procesamiento de imágenes. Para ello, puede determinarse en particular, una orientación de la parte móvil 11b del dispositivo de posicionamiento 11 respecto del riel 3 sobre la base de imágenes, es decir, mediante la evaluación de los datos de imágenes. Pero mediante la evaluación de los datos de imágenes también puede reconocerse una detección o un funcionamiento erróneo del escáner láser 2.
En la Fig. 2 se representó en forma esquemática una vista anterior de un vehículo ferroviario 4 con dos dispositivos 1a, 1b, habiéndose representado a fines de simplificar solo los dispositivos de posicionamiento 11 y en particular, sus partes fijas en el lugar 11a y las partes móviles 11b. Los dispositivos 1 representados en la Fig. 2 pueden haberse conformado como el dispositivo 1 representado en la Fig. 1. Los dispositivos 1a, 1b se dispusieron a lo largo de una dirección transversal del vehículo yf en lados enfrentados de la carrocería 14 del vehículo ferroviario 4.
Además, se representaron ruedas 17 del vehículo ferroviario 4, que se deslizan sobre rieles 3. Las ruedas 17 pueden estar fijadas aquí en un bogie 18 (véase la Fig. 3) del vehículo ferroviario 4. Si el vehículo ferroviario 4 avanza en una curva, varía al menos la posición relativa entre una carrocería 14 del vehículo ferroviario 4 y las vías 3. A fin de evitar que debido a esa modificación de la posición relativa, las vías 3 queden fuera de las áreas de registro 5 de los escáneres láser 6 y las áreas de registro 7 de las cámaras 6 de los dispositivos 1a, 1b, los escáneres láser 2 y la cámara 6 de los dispositivos respectivos 1 pueden ser movidas por los dispositivos de posicionamiento 11 de manera tal que los rieles 3 se mantengan dentro de las áreas de registro 5, 7 o sean ingresados nuevamente en estos.
Para ello, un primer dispositivo 1a se usa para detectar un primer riel 3a y el otro dispositivo 1b para detectar el otro riel 3b. Además, se representó una unidad inercial 16 para el posicionamiento global de un sistema de coordenadas del vehículo y, por lo tanto, también la posición y orientación de los escáneres láser 2, de las cámaras 6 y de los datos del perfil y datos de imágenes generadas por estos.
La detección de los perfiles, tanto del primer riel 3a como también del otro riel 3b, además posibilita el registro de una posición y/u orientación de un centro de las vías, en particular, de una línea central entre las vías 3. Este centro de vías o línea central puede usarse como punto de referencia o como línea de referencia para una medición del espacio de luz por medio de otros sistemas. Naturalmente, la posición y orientación del centro de las vías tal como se explicó antes, también puede determinarse respecto del sistema de coordenadas referencial global y almacenarse dado el caso.
En la Fig. 3 se representó una vista lateral esquemática de un vehículo ferroviario 4 con un dispositivo según la invención 1. Se ilustró en este caso que las ruedas 17 se dispusieron en un bogie 18. Las ruedas 17 avanzan sobre rieles 3. En un lado inferior 15 de una carrocería 14 del vehículo ferroviario 4 se dispuso un dispositivo según la invención 1 con un dispositivo de posicionamiento 11 que presenta una parte estacionaria 11a y una parte móvil 11b. El dispositivo 1 en este caso se puede haber conformado tal como el dispositivo 1 descrito en la Fig. 1. Se representó además una dirección longitudinal del vehículo xf.
Se representa además un dispositivo 19 para detectar el espacio libre disponible alrededor del vehículo ferroviario 4. El dispositivo de acuerdo con la invención 1 permite la determinación de un centro de las vías y, por lo tanto, determinar la información respecto del espacio libre disponible respecto de este centro de las vías.
El dispositivo 1 de acuerdo con la invención también puede denominarse sistema de detección de vías, pudiendo este haberse colocado en una carrocería de un tranvía, un subterráneo o un tren cualesquiera. En general, el dispositivo 1 propuesto permite la determinación o detección de un ancho de trocha, un radio, un centro de la vía, una curvatura vertical, así como un gradiente del riel o bien de la vía. Por lo demás, también puede determinarse un perfil de riel y su calidad.
Claims (10)
1. Dispositivo para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario (4), en donde el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un dispositivo de detección de perfiles para detectar un perfil de como mínimo un riel (3, 3a, 3b) de la vía, caracterizado porque el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un dispositivo de posicionamiento (11) en donde el como mínimo un dispositivo de detección de perfiles puede trasladarse por medio del dispositivo de posicionamiento (11) con un movimiento rectilíneo lo largo de una trayectoria que está orientada paralela respecto de un eje transversal del vehículo del vehículo ferroviario (4).
2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado porque el dispositivo (1) comprende como mínimo un dispositivo de captura de imagen.
3. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un dispositivo de determinación de la posición para determinar una posición y/o una orientación absolutas del vehículo ferroviario (4).
4. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un dispositivo adicional de determinación de la posición para determinar una posición y/o una orientación del dispositivo de posicionamiento (11) y/o del dispositivo de detección de perfiles respecto del vehículo ferroviario (4).
5. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de detección de perfiles está conformado como dispositivo de detección de perfiles bidimensional.
6. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un sistema de iluminación.
7. Dispositivo de acuerdo con una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo (1, 1a, 1b) comprende como mínimo un elemento para guiar y/o conformar el haz.
8. Vehículo ferroviario que comprende como mínimo un dispositivo (1) de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 7, en donde el dispositivo (1, 1a, 1b) está fijado en el vehículo ferroviario (4).
9. Vehículo ferroviario de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado porque el vehículo ferroviario comprende dos dispositivos (1a, 1b) de acuerdo con una de las reivindicaciones 1 a 7 en el que un primer dispositivo (1a) está dispuesto de manera tal en el vehículo ferroviario (4) que puede determinarse como mínimo una propiedad de un primer riel (3a) de una vía mediante el primer dispositivo (1a), estando dispuesto otro dispositivo (1b) de manera tal en el vehículo ferroviario (4) que como mínimo puede determinarse una propiedad de otro riel (3b) de la vía mediante el otro dispositivo (1b).
10. Procedimiento para determinar como mínimo una propiedad de una vía para un vehículo ferroviario (4), en el que un dispositivo de detección de perfiles registra un perfil de como mínimo un riel (3, 3a, 3b) de la vía, caracterizado porque el como mínimo un dispositivo de detección de perfiles es trasladado antes y/o durante y/o después de realizar el registro del perfil por medio de un dispositivo de posicionamiento (11) con un movimiento rectilíneo lo largo de una trayectoria que está orientada paralela a un eje transversal del vehículo del vehículo ferroviario (4).
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