ES2743807T3 - Aparato de articulación para procedimientos endoscópicos con sistema de sincronización - Google Patents

Aparato de articulación para procedimientos endoscópicos con sistema de sincronización Download PDF

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ES2743807T3 ES14174656T ES14174656T ES2743807T3 ES 2743807 T3 ES2743807 T3 ES 2743807T3 ES 14174656 T ES14174656 T ES 14174656T ES 14174656 T ES14174656 T ES 14174656T ES 2743807 T3 ES2743807 T3 ES 2743807T3
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Abstract

Un dispositivo quirúrgico endoscópico (200) configurado para disparar un anclaje quirúrgico hacia el tejido diana, comprendiendo el dispositivo quirúrgico; un conjunto (210) de empuñadura que incluye: un alojamiento (212) de empuñadura; un gatillo (214) conectado operativamente al alojamiento (212) de empuñadura, incluyendo el gatillo (214) al menos una posición totalmente desactivada; y un mecanismo de accionamiento que se puede activar por el gatillo (214); y un conjunto endoscópico (230) que incluye: una parte de extremo proximal que se extiende desde el conjunto (210) de empuñadura; una parte de extremo distal configurada para soportar un efector (300) de extremo; y un árbol (238) de activación interior giratorio que se extiende desde el conjunto (210) de empuñadura y hacia la parte de extremo distal del conjunto endoscópico (300), estando el árbol (238) de activación interior conectado al mecanismo de accionamiento del conjunto de empuñadura de tal manera que una activación del gatillo da como resultado una rotación del árbol de activación interior para disparar un anclaje quirúrgico del dispositivo quirúrgico, caracterizado por que dicho dispositivo quirúrgico comprende además un sistema de sincronización (270) que asocia el gatillo (214) con el mecanismo de accionamiento, en donde el sistema de sincronización (270) incluye: una pista de rodadura (214c) formada en una superficie del gatillo, definiendo la pista de rodadura una pluralidad de escalones (214d) a lo largo de su longitud; y un brazo (272) que se puede desviar que tiene un primer extremo distal (272a) dispuesto dentro de la pista de rodadura y asociado operativamente con sus escalones, y un segundo extremo (272b) conectado al alojamiento (212) de empuñadura, en donde el extremo distal (272a) del brazo (272) que se puede desviar se desplaza a través de la pista de rodadura (214c) cuando el gatillo (214) es activado para mantener una sincronización de una carrera de activación del gatillo (214) con una activación del mecanismo de accionamiento para disparar un único anclaje quirúrgico tras una sola carrera del gatillo (214) desde la posición totalmente desactivada, a una posición completamente activada, a la posición completamente desactivada.

Description

DESCRIPCIÓN
Aparato de articulación para procedimientos endoscópicos con sistema de sincronización
Antecedentes
1. Campo técnico
La presente descripción se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirúrgicos para realizar procedimientos quirúrgicos endoscópicos y métodos de utilización de los mismos. Más específicamente, la presente descripción se refiere a aparatos, dispositivos y/o sistemas quirúrgicos para realizar procedimientos quirúrgicos endoscópicos que incluyen una parte endoscópica de articulación.
2. Antecedentes de la técnica relacionada
Durante los procedimientos quirúrgicos laparoscópicos o endoscópicos, el acceso al sitio quirúrgico es conseguido a través de una pequeña incisión o a través una cánula estrecha insertada a través de una pequeña herida de entrada en un paciente. Debido al área limitada para acceder al sitio quirúrgico, muchos dispositivos quirúrgicos endoscópicos incluyen mecanismos para articular el conjunto de instrumento del dispositivo. Típicamente, el mecanismo de articulación es controlado por un activador que tiene que ser manipulado por un cirujano para orientar adecuadamente el conjunto de instrumento en relación con el tejido que ha de ser tratado. El documento EP 2055 241 se refiere a un dispositivo recargable laparoscópico para desplegar elementos de sujeción que incluyen una empuñadura y al menos un activador.
Por consiguiente, existe una necesidad de dispositivos quirúrgicos endoscópicos que incluyan características que indiquen al cirujano si la parte endoscópica del dispositivo quirúrgico, cuando está en el sitio quirúrgico, está en una orientación no articulada o articulada.
Resumen
La presente descripción se refiere a aparatos, dispositivos yo sistemas quirúrgicos para realizar procedimientos quirúrgicos endoscópicos que incluyen una parte endoscópica de articulación.
De acuerdo con un aspecto de la presente descripción, se ha proporcionado un dispositivo quirúrgico endoscópico. El dispositivo quirúrgico incluye un conjunto de empuñadura que incluye un alojamiento de empuñadura y un gatillo conectado operativamente al alojamiento de empuñadura, y un mecanismo de accionamiento que puede ser activado por el gatillo; y un conjunto endoscópico que incluye una parte de extremo proximal que se extiende desde el conjunto de empuñadura; una parte de extremo distal conectada de manera pivotante a la parte de extremo proximal del conjunto endoscópico en un punto de pivote; y un árbol de activación interior giratorio que se extiende desde el conjunto de empuñadura y hacia la parte de extremo distal del conjunto endoscópico, incluyendo el árbol de activación interior una parte flexible que se extiende a través del punto de pivote, estando conectado el árbol de activación interior al mecanismo de accionamiento del conjunto de empuñadura de tal manera que la activación del gatillo da como resultado una rotación del árbol de activación interior.
El dispositivo quirúrgico incluye además un efector de extremo que se puede conectar selectivamente a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico y a una parte distal del árbol de activación interior giratorio. El efector de extremo incluye un tubo exterior que tiene una rosca helicoidal a lo largo de su superficie interior; un tubo interior estriado soportado de forma giratoria en el tubo exterior, en el que el tubo interior estriado está definido por un par de dientes opuestos que se extienden longitudinalmente y un par de canales opuestos que se extienden longitudinalmente, estando configurado un extremo proximal del tubo interior estriado para su conexión selectiva no giratoria a un extremo distal del árbol de activación interior giratorio cuando el efector de extremo está conectado a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico; y una pluralidad de anclajes quirúrgicos cargados en el tubo interior del efector de extremo, en donde cada anclaje incluye una parte de cuerpo roscada, y una parte de cabezal que define un par de roscas opuestas radialmente exteriores de cada parte de cabezal que se proyectan desde el par de canales opuestos que se extienden longitudinalmente del tubo interior y aplican la rosca helicoidal interior del tubo exterior.
El conjunto endoscópico puede incluir un conjunto de tubo de soporte que tiene una parte de tubo de soporte proximal que se extiende desde el conjunto de empuñadura, y una parte de tubo de soporte distal conectada de manera pivotante a la parte de tubo de soporte proximal definiendo de este modo una junta de articulación entre ellos.
El conjunto endoscópico puede incluir un tubo de articulación soportado de manera deslizante en el conjunto de tubo de soporte, estando un extremo proximal del tubo de articulación conectado a un activador de articulación soportado sobre el conjunto de empuñadura, y estando un extremo distal del tubo de articulación conectado de manera pivotante a un enlace de articulación que también está conectado de manera pivotante a la parte del tubo de soporte distal del conjunto de tubo de soporte.
El árbol de activación interior puede estar soportado de forma giratoria en el tubo de articulación. El árbol de activación interior puede incluir una parte de árbol proximal conectada operativamente al mecanismo de accionamiento, una parte de árbol distal conectada de forma no giratoria a un extremo distal de la parte de árbol proximal, y un miembro de acoplamiento conectado de forma no giratoria a un extremo distal de la parte de árbol distal.
La parte de árbol distal del árbol de activación interior puede ser la parte flexible.
La parte flexible del árbol de activación interior puede ser relativamente más flexible que la parte de árbol proximal del árbol de activación interior.
En uso, una activación del gatillo puede dar como resultado una rotación del árbol de activación interior del conjunto endoscópico.
El mecanismo de accionamiento puede transmitir la activación del gatillo a la rotación del árbol de activación interior del conjunto endoscópico.
El conjunto endoscópico puede incluir un conjunto de tubo de articulación interior que tiene el tubo de articulación que define un extremo proximal y un extremo distal, estando el extremo proximal del tubo de articulación conectado operativamente al activador de articulación. El enlace de articulación puede tener un extremo proximal conectado de manera pivotante al extremo distal del tubo de articulación.
El conjunto de empuñadura puede incluir un botón ranurado de articulación soportado de forma giratoria sobre el mismo. El botón ranurado de articulación puede ser el activador de articulación. El botón ranurado de articulación puede definir una rosca helicoidal interior, el extremo proximal del tubo de articulación puede estar conectado operativamente al tubo de articulación de tal manera que la rotación del botón ranurado de articulación hace que el tubo de articulación se desplace axialmente.
En uso, el desplazamiento axial del tubo de articulación puede hacer que la parte de tubo de soporte distal del conjunto del tubo de soporte pivote alrededor del punto de pivote.
El conjunto endoscópico puede incluir una tuerca de conexión asegurada de forma fijada al extremo proximal del tubo de articulación. La tuerca de conexión puede definir una rosca helicoidal exterior y puede aplicar de manera que encaje la rosca helicoidal interior del botón ranurado de articulación.
El conjunto endoscópico puede soportar un retén de bola en la parte de tubo de soporte distal del conjunto del tubo de soporte. El retén de bola puede tener una posición proyectada en la que el retén de bola se proyecta de manera parcial radialmente hacia afuera desde la parte de tubo de soporte distal del conjunto de tubo de soporte. El retén de bola puede tener una posición retraída en donde el retén de bola no se proyecta radialmente hacia afuera desde la parte de tubo de soporte distal del conjunto del tubo de soporte tan lejos como cuanto está en la posición proyectada.
El retén de bola puede desplazarse a lo largo de una superficie exterior del miembro de acoplamiento del árbol de activación interior del conjunto endoscópico.
El árbol de activación interior puede ser desplazable axialmente entre una posición proximal en donde el retén de bola está en la posición retraída y una posición distal en donde el miembro de acoplamiento del árbol de activación interior mantiene el retén de bola en la posición proyectada.
En uso, cuando el efector de extremo está conectado a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico, y cuando el retén de bola está en la posición proyectada, el retén de bola puede aplicar un rebaje en el efector de extremo para asegurar el efector de extremo a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico.
El árbol de activación interior puede ser desplazable axialmente dentro del tubo de articulación.
Un extremo proximal de la parte de árbol proximal del árbol de activación interior puede soportar un par de pestañas radiales separadas axialmente.
El conjunto de empuñadura puede incluir un deslizador soportado sobre el mismo. Un vástago del deslizador puede extenderse entre el par de pestañas radiales separadas axialmente soportadas sobre el árbol de activación interior. El deslizador puede moverse entre una posición proximal y una posición distal. En uso, el movimiento del deslizador entre la posición proximal y la posición distal puede dar como resultado el movimiento del árbol de activación interior entre una posición proximal respectiva y una posición distal.
El deslizador puede estar en la posición proximal, el efector de extremo es conectable a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico. En uso, cuando el deslizador está en la posición distal, el efector de extremo puede estar asegurado a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico.
El conjunto endoscópico puede soportar un retén de bola en la parte del tubo de soporte distal del conjunto de tubo de soporte. El retén de bola puede tener una posición proyectada en donde el retén de bola se proyecta de forma parcial radialmente hacia fuera desde la parte de tubo de soporte distal del conjunto del tubo de soporte. El retén de bola puede tener una posición retraída en donde el retén de bola no se proyecta radialmente hacia fuera desde la parte del tubo de soporte distal del conjunto de tubo de soporte tan lejos como cuando está en la posición proyectada.
El retén de bola puede desplazarse a lo largo de una superficie exterior del miembro de acoplamiento del árbol de activación interior del conjunto endoscópico.
El retén de bola puede estar en la posición retraída cuando el árbol de activación interior está en la posición proximal. El retén de bola puede estar en la posición proyectada cuando el árbol de activación interior está en la posición distal.
En uso, cuando el efector de extremo está conectado a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico, y cuando el retén de bola está en la posición proyectada, el retén de bola puede aplicar un rebaje en el efector de extremo para asegurar el efector de extremo a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico.
El conjunto de empuñadura puede incluir un botón soportado sobre el mismo. El botón puede incluir una primera posición en donde el botón bloquea el movimiento del deslizador, y una segunda posición en donde el botón permite el movimiento del deslizador.
El botón puede incluir una pared que se extiende desde allí. En uso, cuando el botón está en la primera posición, el gatillo puede ser activable y el deslizador puede estar bloqueado para que no se mueva a la posición proximal; y cuando el botón está en la segunda posición, la pared del botón puede bloquear la activación del gatillo y el deslizador puede ser libre para moverse a la posición proximal.
El conjunto de empuñadura puede incluir un miembro de carga elástica que tiende a mantener el botón en una de la primera parte y la segunda posición sobre el mismo.
El botón puede incluir una pared que se extiende desde allí. En uso, cuando el botón está en la primera posición, el gatillo es activable; y cuando el botón está en la segunda posición, la pared del botón bloquea la activación del gatillo.
La parte de extremo distal del conjunto endoscópico puede pivotar cuando el botón está en la segunda posición. El miembro de acoplamiento del árbol de activación interior puede tener un perfil en sección transversal no circular, y en donde el extremo proximal del tubo interior estriado del efector de extremo puede tener un tubo interior estriado soportado de forma giratoria en el tubo exterior. El tubo interior estriado puede estar definido por un par de dientes opuestos que se extienden longitudinalmente y un par de canales opuestos que se extienden longitudinalmente. Un extremo proximal del tubo interior estriado puede tener un perfil en sección transversal que complementa el perfil en sección transversal no circular del miembro de acoplamiento.
El conjunto de empuñadura puede incluir un sistema de realimentación audible/táctil asociado con el gatillo. El sistema de realimentación audible/táctil puede producir al menos una realimentación audible y una realimentación táctil cuando el gatillo está en una posición bloqueada para cargar y descargar un efector de extremo en el ensamblaje endoscópico, cuando el gatillo ha sido activado completamente, y cuando el gatillo vuelve a su posición inicial.
La parte de extremo distal del conjunto endoscópico puede ser articulable entre una orientación no articulada y una pluralidad de orientaciones articuladas en relación con su parte de extremo proximal.
De acuerdo con otro aspecto de la presente descripción, se ha proporcionado un efector de extremo para la conexión selectiva a un árbol de accionamiento giratorio de un conjunto de empuñadura quirúrgico. El efector de extremo incluye un tubo exterior que tiene una rosca helicoidal a lo largo de su superficie interior; un tubo interior estriado soportado de forma giratoria en el tubo exterior, en donde el tubo interior estriado está definido por un par de dientes opuestos que se extienden longitudinalmente y un par de canales opuestos que se extienden longitudinalmente, estando configurado un extremo proximal del tubo interior estriado para su conexión selectiva no giratoria a un extremo distal del árbol de accionamiento giratorio del conjunto de empuñadura quirúrgico cuando el efector de extremo está conectado al mismo; y una pluralidad de anclajes quirúrgicos cargados en el tubo interior. Cada anclaje incluye una parte de cuerpo roscada; y una parte de cabezal que define un par de roscas opuestos radialmente exteriores y un par de rebajes radiales opuestos, en donde el par de rebajes radiales de cada parte de cabezal recibe los dientes respectivos del tubo interior y en donde el par de roscas opuestas radialmente exteriores de cada parte de cabezal se proyectan desde el par de canales opuestos que se extienden longitudinalmente del tubo interior y aplican la rosca helicoidal interna del tubo exterior.
El extremo proximal del tubo interior puede tener un perfil en sección transversal no circular.
La rosca helicoidal del tubo exterior puede estar definida por una bobina helicoidal.
El tubo interior puede estar fijado contra el desplazamiento longitudinal en relación con el tubo exterior.
Cada anclaje quirúrgico puede estar formado de un material bioabsorbible.
De acuerdo con aún otro aspecto de la presente descripción, se ha proporcionado un dispositivo quirúrgico endoscópico configurado para disparar un anclaje quirúrgico al tejido objetivo. El dispositivo quirúrgico incluye un conjunto de empuñadura que incluye un alojamiento de empuñadura; un gatillo conectado operativamente al alojamiento de empuñadura, incluyendo el gatillo al menos una posición completamente desactivada; un mecanismo de accionamiento accionable por el gatillo; y un sistema de sincronización que asocia el gatillo con el mecanismo de accionamiento.
El dispositivo quirúrgico incluye además un conjunto endoscópico que incluye una parte de extremo proximal que se extiende desde el conjunto de empuñadura; una parte de extremo distal configurada para soportar un efector de extremo; y un árbol de activación interior giratorio que se extiende desde el conjunto de empuñadura y hacia la parte de extremo distal del conjunto endoscópico, estando el árbol de activación interior conectado al mecanismo de accionamiento del conjunto de empuñadura de tal manera que una activación del gatillo da como resultado una rotación del árbol de activación interior para disparar un anclaje quirúrgico del dispositivo quirúrgico.
En uso, el sistema de sincronización mantiene una sincronización de una carrera de activación del gatillo con una activación del mecanismo de accionamiento para disparar un solo anclaje quirúrgico tras una sola carrera del gatillo desde la posición completamente desactivada, a una posición completamente activada, a la posición completamente desactivada.
El sistema de sincronización puede incluir una pista de rodadura formada en una superficie del gatillo, definiendo la pista de rodadura una pluralidad de pasos a lo largo de su longitud; y un brazo que se puede desviar que tiene un primer extremo dispuesto dentro de la pista de rodadura y asociado operativamente con sus pasos, y un segundo extremo conectado al alojamiento de empuñadura.
El extremo distal del brazo que se puede desviar puede desplazarse por la pista de rodadura cuando el gatillo es activado. El extremo distal del brazo que se puede desviar puede desplazarse a través de la pista de rodadura en una sola dirección durante una carrera completa del gatillo.
Los pasos de la pista de rodadura pueden bloquear el movimiento del extremo distal del brazo que se puede desviar, en una dirección inversa, a través de la pista de rodadura, cuando el gatillo es activado parcialmente.
La pista de rodadura puede definir una posición inicial para el extremo distal del brazo que se puede desviar cuando el gatillo está en la posición completamente desactivada.
El conjunto de empuñadura puede incluir un botón soportado sobre el mismo. El botón puede incluir una primera posición en donde el botón permite la activación del gatillo, y en donde la parte inferior puede incluir una segunda posición en donde el botón bloquea la activación del gatillo.
El botón puede incluir una pared que se extiende desde allí. En uso, cuando el botón está en la segunda posición la pared del botón puede bloquear la activación del gatillo.
El gatillo puede definir una muesca formada en el mismo. En uso, la pared del botón puede entrar en la muesca del gatillo cuando el gatillo está en la posición completamente desactivada y cuando el botón está en la segunda posición.
El sistema de sincronización puede incluir una pista de rodadura formada en una superficie del gatillo, definiendo la pista de rodadura una pluralidad de pasos a lo largo de su longitud; y un brazo que se puede desviar que tiene un primer extremo dispuesto dentro de la pista de rodadura y asociado operativamente con sus pasos, y un segundo extremo conectado al alojamiento de empuñadura.
El extremo distal del brazo que se puede desviar puede deslazarse a través de la pista de rodadura cuando el gatillo es activado.
El extremo distal del brazo que se puede desviar puede desplazarse a través de la pista de rodadura en una sola dirección durante una carrera completa del gatillo.
Los pasos de la pista de rodadura pueden bloquear el movimiento del extremo distal del brazo que se puede desviar, en una dirección inversa, a través de la pista de rodadura, cuando el gatillo es activado parcialmente y luego desactivado.
La pista de rodadura puede definir una posición inicial para el extremo distal del brazo que se puede desviar cuando el gatillo está en la posición completamente desactivada.
El conjunto endoscópico puede incluir un conjunto de tubo de soporte que tiene una parte de tubo de soporte proximal que se extiende desde el conjunto de empuñadura, y una parte de tubo de soporte distal configurada para recibir de manera extraíble el efector de extremo. El árbol de activación interior puede estar soportado de forma giratoria en el tubo de soporte, incluyendo el árbol de activación interior una parte proximal conectada operativamente al mecanismo de accionamiento, y una parte distal que soporta de forma no giratoria un miembro de acoplamiento.
En uso, una activación del gatillo puede dar como resultado una activación del mecanismo de accionamiento para hacer girar el árbol de activación interior del conjunto endoscópico.
El conjunto endoscópico puede soportar un retén de bola en la parte de tubo de soporte distal del conjunto del tubo de soporte. El retén de bola puede tener una posición proyectada en donde el retén de bola se proyecta de forma parcial radialmente hacia fuera desde la parte de tubo de soporte distal del conjunto del tubo de soporte. El retén de bola puede tener una posición retraída en donde el retén de bola no se proyecta radialmente hacia fuera desde la parte de tubo de soporte distal del conjunto del tubo de soporte tan lejos como cuando está en la posición proyectada.
El retén de bola puede desplazarse a lo largo de una superficie exterior del miembro de acoplamiento del árbol de activación interior del conjunto endoscópico.
El árbol de activación interior puede ser trasladable axialmente entre una posición proximal en la que el retén de bola está en la posición retraída y una posición distal en la que el miembro de acoplamiento del árbol de activación interior mantiene el retén de bola en la posición proyectada.
En uso, el árbol de activación interior puede ser trasladable axialmente solo cuando el gatillo está en la posición completamente desactivada.
En uso, cuando el efector de extremo está conectado a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico, y cuando el retén de bola está en la posición proyectada, el retén de bola puede aplicar un rebaje en el efector de extremo para asegurar el efector de extremo a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico.
Se han descrito con más detalle a continuación detalles y aspectos adicionales de las realizaciones ejemplares de la presente invención con referencia a las figuras adjuntas.
Breve descripción de los dibujos
Se han descrito en la presente memoria realizaciones de la presente descripción con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
La fig. 1 es una vista en perspectiva de un anclaje quirúrgico para utilizar en un dispositivo quirúrgico endoscópico de acuerdo con la presente descripción;
La fig. 2 es una vista en alzado, lateral del anclaje quirúrgico de la fig. 1;
La fig. 3 es una vista de extremo, distal del anclaje quirúrgico de las figs. 1 y 2;
La fig. 4 es una vista en alzado, lateral, separada parcialmente, del anclaje quirúrgico de las figs. 1-3;
La fig. 5 es un dispositivo quirúrgico endoscópico de acuerdo con un aspecto de la presente descripción;
La fig. 6 es una vista en perspectiva, con partes separadas, del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 7 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig. 6;
La fig. 8 es una vista posterior en perspectiva, con una primera media sección del alojamiento retirada de la misma, de un conjunto de empuñadura del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 9 es una vista frontal en perspectiva, con una segunda media sección del alojamiento retirada de la misma, de un conjunto de empuñadura del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 10 es una vista posterior en perspectiva, con una segunda media sección del alojamiento y un gatillo extraído de la misma, del conjunto de empuñadura del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 11 es una vista posterior en perspectiva, con partes separadas, y con una segunda media sección del alojamiento retirada de la misma, del conjunto de empuñadura del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 12 es una vista en perspectiva de un engranaje de piñones del conjunto de empuñadura de las figs. 8-11;
La fig. 13 es una vista en perspectiva de un botón y deslizador del conjunto de empuñadura de las figs. 8-11;
La fig. 14 es una vista en perspectiva de un engranaje cónico del conjunto de empuñadura de las figs. 8-11;
La fig. 15 es una vista frontal en perspectiva, con partes separadas, de un conjunto endoscópico del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 16 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig. 15;
La fig. 17 es una vista posterior en perspectiva del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 18 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig. 17;
La fig. 19 es una vista en perspectiva del extremo distal del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5 con un efector de extremo mostrado separado del mismo;
La fig. 20 es una vista posterior en perspectiva del efector de extremo de la fig. 19;
La fig. 21 es una vista posterior en perspectiva del efector de extremo de la fig. 20, con un tubo exterior retirado del mismo;
La fig. 22 es una vista en perspectiva del efector de extremo de las figs. 20 y 21, con un tubo exterior separado del mismo;
La fig. 23 es una vista en perspectiva del efector de extremo de las figs. 20-22, con un tubo exterior retirado del mismo y con partes parcialmente separadas;
La fig. 24 es una vista en perspectiva de un tubo interior del efector de extremo de las figs. 20-23, con una pluralidad de anclajes de las figs. 1-4 mostrados separados del mismo;
La fig. 25 es una vista
Figure imgf000007_0001
sección transversal, como tomada a
Figure imgf000007_0002
lo largo de 25-25 de la fig.22; La fig. 26 es una vista
Figure imgf000007_0003
sección transversal, como tomada a
Figure imgf000007_0004
lo largo de 26-26 de la fig.22; La fig. 27 es una vista
Figure imgf000007_0005
sección transversal, como tomada a
Figure imgf000007_0006
lo largo de 27-27 de la fig.22; La fig. 28 es una vista
Figure imgf000007_0007
perspectiva del efector de extremo de las figs. 20-27 con una cuña de trans unida al mismo;
La fig. 29 es una vista en sección transversal como tomada a través de 29-29 de la fig. 28;
La fig. 30es una vista en sección transversal como tomada a través de 30-30 de la fig. 29;
La fig. 31 es una vista en alzado, en sección transversal, longitudinal del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5;
La fig. 32 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig.31;
La fig. 33 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig.31;
La fig. 34es una vista en sección transversal como tomada a través de 34-34 de la fig. 31;
La fig. 35 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig.34;
La fig. 36 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig.34;
La fig. 37 es una vista ampliada del área de detalle indicada de la fig.36;
La fig. 38 es una vista en sección transversal como tomada a través de 34-34 de la fig.33;
La fig. 39 es una vista
Figure imgf000007_0008
sección transversal como tomada a través de 34-34 de la fig.33;
La fig. 40 es una vista
Figure imgf000007_0009
sección transversal como tomada a través de 34-34 de la fig.33;
La fig. 41 es una vista en sección transversal como tomada a través de 34-34 de la fig.33;
La fig. 42 es una vista en alzado ampliada del conjunto de empuñadura mostrado en las figs. 9 y 10, que ilustra una operación del deslizador;
La fig. 43 es una vista en sección transversal, longitudinal del efector de extremo y del conjunto endoscópico del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5, que ilustra un primer paso en el desacoplamiento del mismo;
La fig. 44 es una vista en sección transversal, longitudinal del efector de extremo y del conjunto endoscópico del dispositivo quirúrgico endoscópico de la fig. 5, que ilustra un segundo paso en el desacoplamiento del mismo;
La fig. 45 es una vista en sección transversal, longitudinal de un botón ranurado de articulación del conjunto de empuñadura de las figs. 5-11, que ilustra una rotación de los mismos;
La fig. 46 es una vista en sección transversal, longitudinal de un extremo distal del dispositivo quirúrgico endoscópico que ilustra una articulación del efector de extremo en relación con el conjunto endoscópico debido a una rotación del botón ranurado de articulación;
La fig. 47 es una vista en alzado ampliada del conjunto de empuñadura mostrado en las figs. 9 y 10, que ilustra una operación de un miembro de realimentación audible/táctil del conjunto de empuñadura, mostrado en una posición después de una activación inicial de un gatillo;
La fig. 48 es una vista en alzado ampliada del conjunto de empuñadura mostrado en las figs. 9 y 10, que ilustra una operación del miembro de realimentación audible/táctil del conjunto de empuñadura, mostrado en una posición después de una activación completa del gatillo;
La fig. 49 es una vista en sección transversal, longitudinal del efector de extremo y de un extremo distal del conjunto endoscópico, que ilustra una implantación de un anclaje quirúrgico a través de una malla quirúrgica y en el tejido subyacente; y
La fig. 50 es una ilustración en perspectiva que muestra el anclaje y/o la fijación de una malla quirúrgica al tejido subyacente con una pluralidad de elementos de sujeción quirúrgicos.
Descripción detallada de las realizaciones
Se han descrito en detalle realizaciones del dispositivo quirúrgico endoscópico actualmente descrito con referencia a los dibujos, en los que los números de referencia similares designan elementos idénticos o correspondientes en cada una de las diversas vistas. Como se ha utilizado en la presente memoria, el término "distal" se refiere a esa parte del dispositivo quirúrgico endoscópico, que está más lejos del usuario, mientras que el término "proximal" se refiere a esa parte del dispositivo quirúrgico endoscópico que está más cerca del usuario.
Los ejemplos no limitativos de dispositivos quirúrgicos endoscópicos que pueden incluir juntas de articulación de acuerdo con la presente descripción incluyen aplicadores de tachuela quirúrgica manuales, mecánicos y/o electromecánicos (es decir, tachuelas) y similares.
Con referencia inicialmente a las figs. 1-4, se ha ilustrado un anclaje quirúrgico para utilizar con el aplicador de tachuela quirúrgica de la presente descripción y designado generalmente como el anclaje 100. Como se ha visto en las figs. 1-4, el anclaje 100 incluye una sección 110 de cabezal, una sección 120 de retención de malla y una sección 130 roscada de corte de tejido. La sección 110 de cabezal incluye un par de secciones roscadas opuestas 112a, 112b que tienen roscas 114a, 114b de cabezal helicoidales, radialmente exteriores respectivas, y un par de secciones 116a, 116b opuestas abiertas o ranuradas. Una superficie distal de la sección 110 de cabezal está formada sobre o integral con un extremo proximal de la sección 120 de retención de malla.
La sección 120 de retención de malla del anclaje 100 se extiende desde y entre un extremo distal o superficie de la sección 110 de cabezal y un extremo proximal de la sección 130 de corte de tejido. La sección 120 de retención de malla funciona para bloquear, anclar o de otra manera retener una malla quirúrgica (no mostrada) en el anclaje 100 cuando el anclaje 100 es atornillado en la malla a una profundidad más allá de un segmento más proximal 138 de la rosca 132 de corte de tejido de la sección 130 de corte de tejido. Esto es conseguido porque no hay rosca ubicada en la sección 120 de retención de malla que permita el anclaje 100 ser desatornillado o retirado de la malla.
La sección 120 de retención de malla tiene un perfil en sección transversal cilíndrico o cónico. La sección 120 de retención de malla incluye una dimensión radial transversal, en relación con un eje longitudinal central de anclaje 100, que es más pequeña que una dimensión radial transversal de la sección 110 de cabezal, y más pequeña que una dimensión radial transversal del segmento 138 más proximal de la rosca 138 de corte de tejido.
La sección 130 de corte de tejido roscada del anclaje 100 incluye roscas helicoidales 132 formadas sobre una sección 134 de cuerpo truncado cónico. Un punto distal o punta 136 define el término de la rosca 132 de corte de tejido más distal.
Como se ve en la fig. 4, la sección 134 de cuerpo de la sección 130 de corte de tejido es cónica, es decir, se hace más pequeña hacia el extremo distal de la sección 130 de corte de tejido roscada, y termina o trunca a un punto de truncamiento "TP" distal, antes de alcanzar un ápice o punta de anclaje 100 . La sección 134 de cuerpo incluye un cono cóncavo tal que, para una longitud dada, una sección 134 de cuerpo de diámetro mínimo es definida tras el truncamiento del mismo que es aproximadamente menor de 0,01 pulgadas.
El anclaje 100 incluye una dimensión transversal "D", de una rosca más distal en la sección 130 de corte de tejido roscada que es tan grande como lo permitan las restricciones de diseño o aproximadamente mayor de 0,040 pulgadas. De acuerdo con la presente descripción, un pequeño diámetro de cuerpo truncado y un gran valor de "D" minimizan la depresión del tejido. Las roscas 132 de corte de tejido terminan en la punta distal 136, que está distal del punto de truncamiento "TP" de la sección 134 de cuerpo.
Proporcionando una punta distal 136 que se extiende distalmente del punto de truncamiento "TP" de la sección 130 de corte de tejido, se facilita la penetración de la malla, mediante el anclaje 100; y se minimiza una depresión de la malla en tejido relativamente blando, mediante el anclaje 100, en comparación con un anclaje que tiene un cuerpo no truncado con roscas cónicas.
Para una fuerza dada aplicada a una malla quirúrgica por el cirujano, ejerciendo una fuerza distal sobre un aplicador de tachuela cuanto mayor sea la dimensión "D" del anclaje 100 menor será la presión ejercida para causar la depresión de un tejido subyacente y una malla quirúrgica.
El anclaje 100 no está canulado y está construido con un material bioabsorbible adecuado, tal como polilactida, poliglicólido. El anclaje 100 está formado por un copolímero biocompatible patentado (Lactomer USS L1, Boehringer Ingelheim LR 704 S o Boehringer Ingelheim LG-857).
Volviendo ahora a las figs. 5-49, un dispositivo quirúrgico endoscópico, en la forma de un aplicador de tachuela quirúrgica endoscópica o martillo para tachuelas, se ha mostrado generalmente como 200. El aplicador 200 de tachuelas incluye un conjunto 210 de empuñadura y un conjunto endoscópico 230 que se extiende desde el conjunto 210 de empuñadura y está configurado para almacenar y liberar selectivamente o disparar una pluralidad de anclajes 100 desde el mismo y hacia la malla "M" que recubre el tejido "T" (véase la fig. 50).
Como se ve en las figs. 5-14, el conjunto 210 de empuñadura incluye un alojamiento 212 de empuñadura formado a partir de una primera media sección 212a y una segunda media sección 212b unidas entre sí. La primera media sección 212a y la segunda media sección 212b de alojamiento 212 de empuñadura pueden estar unidas entre sí utilizando métodos conocidos (que no forman parte de la invención) por los expertos en la técnica, que incluyen y no están limitados a la soldadura, elementos de sujeción (es decir, tornillos) y similares.
El conjunto 210 de empuñadura incluye un gatillo 214 conectado de manera pivotante al alojamiento 212 de empuñadura, en una ubicación remota del conjunto endoscópico 230. El conjunto 210 de empuñadura incluye un miembro de carga elástica 222 configurado para mantener el gatillo 214 en una posición extendida o desactivada. El miembro de carga elástica 222 también está configurado para tener una constante de resorte suficiente para devolver el gatillo 214 a la posición desactivada.
El gatillo 214 define una cremallera 214a formada sobre el mismo en una ubicación opuesta o alejada del pivote de gatillo 214. La cremallera 214a del gatillo 214 está configurada para su aplicación operativa con un engranaje de piñones 216 soportado de forma giratoria en el alojamiento 212 de empuñadura. La cremallera 214a y el engranaje de piñones 216 están dimensionadas de tal manera que una contracción completa de gatillo 214 da como resultado una vuelta completa del engranaje de piñones 216.
Como se ve en las figs. 7, 9, 11, 47 y 48, el conjunto 210 de empuñadura incluye un sistema de sincronización 270 asociado con el mismo. El sistema de sincronización 270 incluye una posta de rodadura 214c formada en una superficie del gatillo 214. La pista de rodadura 214c define una pluralidad de escalones 214d a lo largo de la misma, y una posición inicial 214e (figs. 9 y 48) formada en la misma.
El sistema de sincronización 270 incluye un brazo elástico y desviable 272 que tiene un primer extremo 272a conectado o dispuesto operativamente en la pista de rodadura 214c y que está en contacto con los escalones 214d cuando su primer extremo 272a se desplaza alrededor de la pista de rodadura 214c . El brazo 272 que se puede desviar incluye además un segundo extremo 272b que está conectado a la mitad 212b del alojamiento de empuñadura. La pista de rodadura 214c del gatillo está configurada de tal manera que cuando el gatillo 214está en una posición completamente desactivada, el primer extremo 272a del brazo que se puede desviar 272 está ubicado en la posición inicial 214e de la pista de rodadura 214c.
En funcionamiento, como se ve en las figs. 47 y 48, cuando el gatillo 214 está en la posición completamente desactivada, como se ha mencionado anteriormente, el primer extremo 272a del brazo 272 que se puede desviar está ubicado en la posición inicial 214e de la pista de rodadura 214c. Luego, cuando el gatillo 214 es activado, el primer extremo 272a del brazo 272 se desplaza a través y/o a lo largo de la pista de rodadura 214c (en una sola dirección) formada en el gatillo 214. El primer extremo 272a del brazo 272 se mueve unidireccionalmente sobre los escalones 214d de la pista de rodadura 214c, de tal manera que, si el gatillo 214 es liberado después de un apretón parcial, el primer extremo 272a del brazo 272 no puede moverse hacia atrás o inversamente a través de la pista de rodadura 214c debido a los escalones 214d y el gatillo 214 no puede regresar a la posición completamente desactivada.
Tal como está configurado y operable, y como se describirá en detalle a continuación, el efector de extremo o SULU 300 solo puede ser retirado y reemplazado cuando el gatillo 214 está en la posición completamente desactivada, inicial y bloqueada. Como tal, un efector de extremo o SULU 300 no puede ser retirado o reemplazado o cargar sobre/en el conjunto de empuñadura 200 mientras el gatillo 214 está en una condición de carrera corta (es decir, parcialmente accionado).
Adicionalmente, cuando el primer extremo 272a del brazo 272 se mueve sobre los escalones 214d de la pista de rodadura 214c, el primer extremo 272a del brazo 272 se ajusta sobre los escalones 214d y crea un sonido/clic audible y/o una vibración táctil para el cirujano. Se ha contemplado que el sistema de sincronización 270 incluye suficientes escalones 214d en la pista de rodadura 214c para crear una indicación audible/táctil cuando el gatillo 214 está en una posición inicial o de bloqueo completamente desactivada (para cargar/descargar el efector de extremo o SULU 300); después de que el gatillo 214 haya sido completamente activado para disparar un anclaje quirúrgico de chamuscado 100; y cuando el gatillo 214 es restablecido a la posición inicial completamente desactivada (en la que el gatillo 214 puede ser bloqueado nuevamente) y está listo para disparar otro anclaje quirúrgico 100.
Como se ve en las figs. 7 y 9-12, el conjunto 210 de empuñadura incluye un engranaje de piñones 216 que tiene un brazo 216a que se extiende radialmente desde el mismo y una leva o rampa 216b que se extiende/se proyecta desde el brazo 216a. La leva 216b incluye un extremo frontal 216c que tienen una altura que define un hombro, y un extremo 216d de cola que se estrecha hacia el brazo 216a.
Como se ve en las figs. 7-11 y 14, el conjunto 210 de empuñadura incluye además un primer engranaje cónico 218, en la forma de un engranaje de corona, aplicado/asociado operativamente con el engranaje de piñones 216. El primer engranaje cónico 218 define una ranura arqueada 218a de una forma en una cara 218d del mismo para recibir y aplicar selectivamente la leva 216b del engranaje de piñones 216. La ranura 218a incluye una pared frontal 218b configurada para aplicar el extremo frontal 216c de la leva 216b del engranaje de piñones 216, y se estrecha a lo largo de su longitud para estar al ras con la cara 218d del primer engranaje cónico 218.
En uso, cuando gatillo 214 es activado, su cremallera 214a es movida en una primera dirección axial o arqueada para hacer girar de este modo el engranaje de piñones 216, engranado con el mismo, en una primera dirección. Cuando el engranaje de piñones 216 es hecho girar en la primera dirección, el extremo frontal 216c de la leva 216b del engranaje de piñones 216 es hecho girar en una primera dirección hasta que el extremo frontal 216c se aplica o contacta con la pared 218a del extremo frontal de la ranura 218b del primer engranaje cónico 218. Después el extremo frontal 216c del engranaje de piñones 216 se aplica o contacta con la pared frontal 218a de la ranura 218b del primer engranaje cónico 218, la rotación continuada del engranaje de piñones 216 en la primera dirección da como resultado la rotación concomitante del primer engranaje cónico 218 en una primera dirección. En este punto, el primer engranaje cónico 218 continúa girando en la primera dirección siempre que esté activado el gatillo 214 y la cremallera 214a se esté moviendo en la primera dirección.
Cuando la activación del gatillo 214 es detenida, ya sea antes de la activación completa o después de la activación completa, la rotación del primer engranaje cónico 218, en la primera dirección, también es detenida.
Una vez completada una activación parcial o completa del gatillo 214 y una liberación del mismo, su cremallera de engranaje 214a es movida en una segunda dirección (opuesta a la primera dirección) para girar de este modo el engranaje de piñones 216 en una segunda dirección. Cuando el engranaje de piñones 216 es hecho girar en la segunda dirección el extremo posterior 216d de la leva 216b del mismo desliza a lo largo de la ranura 218b de primer engranaje cónico 218, y si la rotación en la segunda dirección es suficiente, desliza fuera de la ranura 218b del engranaje cónico 218 y a lo largo de la cara 218d del primer engranaje cónico 218.
Si el gatillo 214 se activó por completo, una liberación completa del gatillo 214 y el regreso a la posición completamente desactivada, en la que el primer extremo 272a del brazo 272 que se puede desviar es devuelto a la posición inicial 214e de la pista de rodadura 214c , dará como resultado que el engranaje de piñones 216 realice una vuelta completa, en la segunda dirección, hasta que el extremo frontal 216c de la leva 216b del engranaje de piñones 216 despeje la pared 218a del extremo frontal de la ranura 218b del primer engranaje cónico 218 para volver a entrar de ese modo en la ranura 218b del primer engranaje cónico 218 .
Como se ve en las figs. 8 y 11, el conjunto 210 de empuñadura del aplicador 200 de tachuela está provisto de un mecanismo 260 de trinquete que está configurado para inhibir o impedir que el conjunto 238 de árbol interior retroceda o regrese después de que el anclaje 100 haya sido accionado al menos parcialmente introducido hacia el tejido. El mecanismo 260 de trinquete incluye, como se ve en las figs. 8 y 11, una serie de dientes 218f de trinquete formados en una superficie posterior 218e del primer engranaje cónico 218.
El mecanismo 260 de trinquete incluye además un clip 262 de resorte asegurado dentro del conjunto 210 de empuñadura. El clip 262 de resorte incluye un dedo elástico 262a configurado para su aplicación con los dientes 218f de trinquete formados en la superficie posterior 218e del primer engranaje cónico 218.
Cada diente 218f de trinquete incluye un lado en ángulo poco profundo y un lado en ángulo inclinado. De esta manera, el dedo elástico 262a del clip 262 de resorte se aplica con los dientes 218f de trinquete de tal manera que cuando el primer engranaje cónico 218 es hecho girar, en una primera dirección elástica, el dedo 262a del clip 262 de resorte se atora sobre el lado en ángulo poco profundo de dientes 218f de trinquete. También, si el primer engranaje cónico 218 es hecho girar en una segunda dirección (opuesta a la primera dirección), el dedo elástico 262a del clip 262 de resorte se detiene contra el lado en ángulo inclinado de los dientes 218f de trinquete impidiendo o inhibiendo de este modo que el primer engranaje cónico 218 gire en la segunda dirección. Como tal, cualquier rotación inversa o "retroceso" del anclaje 100 o del conjunto 238 de árbol interior (que tiende a hacer que el primer engranaje cónico 218 gire en la segunda dirección), durante una carrera de impulso o de disparo, es inhibida o impedida.
En una realización alternativa, el primer engranaje cónico 218 puede ser mantenido girando en la segunda dirección o dirección opuesta, tras la rotación del engranaje de piñones 216, en la segunda dirección, debido a un coeficiente de fricción estática entre el primer engranaje cónico 218 y una superficie del alojamiento 212 de empuñadura , o un coeficiente de fricción estática entre el primer engranaje cónico 218 y un pasador sobre el cual está soportado el primer engranaje cónico 218, que tenderá a mantener el primer engranaje cónico 218 estacionario. Tal configuración y ensamblaje funcionan como un mecanismo de trinquete o similar para el aplicador 200 de tachuela.
Con referencia a las figs. 6, 7 y 9-11, el conjunto 210 de empuñadura incluye además un segundo engranaje de piñones o engranaje cónico 220 que tiene dientes 220a de engranaje aplicados operativamente o engranados con dientes 218c de engranaje formados en el borde radial exterior y en la cara frontal 218d del primer engranaje cónico 218. El engranaje de piñones-cónico 220 está asegurado a un extremo proximal de un conjunto 238 de árbol interior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje (véase la fig. 15). En una realización, el engranaje de piñonescónico 220 está enclavado en el extremo proximal del conjunto 238 de árbol interior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje de tal manera que el conjunto 238 de árbol interior es capaz de desplazamiento axial en relación con el engranaje de piñones-cónico 220 y es impedido rotar en relación con el engranaje de piñones-cónico 220.
En uso, como se ha descrito anteriormente, tras apretar el gatillo 214, su cremallera 214a hace que el engranaje de piñones 216 gire en la primera dirección. La rotación del engranaje de piñones 216, en la primera dirección, da como resultado la rotación del primer engranaje cónico 218 en la primera dirección y, a su vez, la rotación del engranaje de piñones-cónico 220 en una primera dirección. Cuando el engranaje de piñones-cónico 220 es hecho girar en la primera dirección, el engranaje de piñones-cónico 220 transmite la rotación al conjunto 238 de árbol interior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje.
Como se ve en las figs. 5-11 y 13, el conjunto 210 de empuñadura incluye un botón 240 soportado en el alojamiento 212 de empuñadura y que está configurado para permitir e inhibir la activación del gatillo 214, y para efectuar una carga/retención y una liberación/retirada de un efector de extremo 300 para anclar el conjunto 230 de retención/avance. El botón 240 incluye un pasador 240a soportado de manera deslizante en el alojamiento 212 de empuñadura. El pasador 240a está orientado en una dirección ortogonal al eje longitudinal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje. Como se ve en las figs. 38-41, el pasador 240a un tiene una longitud tal que cuando el botón 240 está en una primera posición, un primer extremo del pasador 240a se extiende desde un primer lado del alojamiento 212 de empuñadura, y cuando el botón 240 está en una segunda posición, un segundo extremo del pasador 240a se extiende desde un segundo lado del alojamiento 212 de empuñadura.
Como se ve en las Figs. 13 y 38-41, el botón 240 incluye una placa 240b soportada sobre y conectada al pasador 240a. La placa 240b define una ranura alargada 240c en el mismo, a través de la cual se extiende un vástago 220a de engranaje de piñones-cónico 220. La ranura alargada 240c de la placa 240b define un eje principal que es paralelo en relación con un eje longitudinal del pasador 240a. En uso, cuando el pasador 240a es movido entre la primera posición y la segunda posición, la placa 240b es movida entre la primera y segunda posiciones respectivas. El botón 240 incluye un primer retén o rebaje 240d definido en la placa de 240b que es aplicado mediante un miembro 242 de carga elástica cuando el botón 240 está en la primera posición, y un segundo retén o rebaje 240e definido en la placa 240b que es aplicada mediante el miembro 242 de carga elástica cuando el botón 240 está en la segunda posición. La aplicación del miembro 242 de carga elástica o bien en el primer retén 240d o bien en el segundo retén 240e del botón 240 funciona para ayudar a mantener el botón 240 o bien en la primera o bien en la segunda posición.
En una realización, el miembro 242 de carga elástica puede tener la forma de un resorte de émbolo y, como se ve en las figs. 33 y 42, en otra realización, el miembro 242 de carga elástica puede tener la forma de un resorte de torsión. Se ha contemplado un resorte de torsión sobre un resorte de émbolo con el fin de reducir los costes generales del martillo para tachuelas quirúrgico 200.
Como se ve en las figs. 8, 13, 33 y 38-42, el botón 240 incluye una primera pared 240f que se extiende desde la placa 240b, y una segunda pared 240g que se extiende desde la placa 240b. En uso, cuando el botón 240 está en la primera posición, su primera pared 240f bloquea o inhibe el movimiento de un deslizador 244 de carga/liberación, y cuando el botón 240 está en la segunda posición, su primera pared 240f permite el movimiento del deslizador 244 de carga/liberación. De manera similar, en uso, cuando el botón 240 está en la segunda posición (solo se puede conseguir cuando el gatillo 214 está en una posición completamente inactiva o en una posición inicial), su segunda pared 240g bloquea o inhibe la activación del gatillo 214 mediante la segunda pared 240g que se extiende hacia una muesca 214b del gatillo 214; y cuando el botón 240 está en la primera posición, la segunda pared 240f está libre de la muesca 214b de gatillo 214 para permitir la activación del gatillo 214.
Como se ve en las figs. 5-11, 13 y 38-42, el conjunto 210 de empuñadura incluye un deslizador 244 de carga/liberación soportado de forma deslizante en el alojamiento 212 de empuñadura y está configurado para efectuar una carga/retención y una liberación/retirada de un efector de extremo 300, en la forma de una unidad de carga de un solo uso (SULU) o unidad de carga desechable (DLU), como se discutirá con mayor detalle a continuación. El deslizador 244 incluye un primer vástago 244a que se extiende proximalmente desde el mismo y hacia botón 240. Específicamente, el primer vástago 244a del deslizador 244 está en registro axial con la primera pared 240f que se extiende desde la placa 240b de botón 240 cuando el botón 240 está en la primera posición (véase la fig. 39), y fuera de registro axial con la primera pared 240f de botón 240 cuando el botón 240 está en la segunda posición (véase la fig. 41).
El deslizador 244 incluye además un segundo vástago 244b se extiende desde el mismo en una dirección hacia el conjunto 238 de árbol interior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje. Como se ve en las figs. 15 y 42, el conjunto 238 de árbol interior soporta un par de pestañas radiales 238d, 238e separadas axialmente que sirven de sujeción (es decir, siendo distal una pestaña y siendo proximal una pestaña del segundo vástago 244b).
En uso, como se ve en las figs. 41 y 42, cuando el botón 240 está en la segunda posición (en donde el gatillo 214 es bloqueado en la posición completamente desactivada) de tal manera que el primer vástago 244a del deslizador 244 está fuera de registro axial con la primera pared 240f del botón 240, el deslizador 244 está libre para moverse entre una primera posición o posición distal y una segunda posición o posición proximal. Cuando el deslizador 244 es movido desde su primera posición a su segunda posición, el segundo vástago 244b del deslizador 244 ejerce una fuerza sobre la pestaña radial proximal 238d del conjunto 238 de árbol interior para impulsar el conjunto 238 de árbol interior proximalmente desde una primera posición respectiva a una segunda posición respectiva. De ello se desprende que cuando el deslizador 244 es movido desde su segunda posición a su primera posición, el segundo vástago 244b del deslizador 244 ejerce una fuerza sobre la pestaña radial distal 238e del conjunto 238 de árbol interior para impulsar el conjunto 238 de árbol interior distalmente desde la segunda posición respectiva a la primera posición respectiva.
De acuerdo con la presente descripción, cuando el conjunto 238 de árbol interior es movido entre su primera y segunda posiciones respectivas, el conjunto 238 de árbol interior, que está conectado al miembro 238c de acoplamiento da como resultado un miembro 238c de conexión que también se mueve entre una primera posición respectiva y una segunda posición respectiva.
El deslizador 244 puede ser cargado elásticamente a la primera posición o posición distal por un miembro 245 de carga elástica (véase la fig. 42).
Como se ve en las figs. 5, 6, 8, 15, 17, 33-35 y 45, el conjunto 210 de empuñadura incluye un botón ranurado 246 de articulación soportado de forma giratoria en el alojamiento 212 de empuñadura. El botón ranurado 246 de articulación define una rosca helicoidal interior 246a. La rosca helicoidal interior 246a recibe o aplica una rosca exterior 247a de una tuerca 247 de conexión que está conectada de forma no giratoria a la parte 234a de tubo proximal del conjunto 234 de tubo interior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje. La tuerca 247 de conexión puede estar ajustada al botón ranurado 246 de articulación para que no gire en relación con el botón ranurado 246 de articulación cuando el botón ranurado 246 de articulación es hecho girar. Alternativamente, el cirujano puede agarrar manualmente un extremo distal de la tuerca 247 de conexión (que sobresale/se extiende distalmente del botón ranurado 246 de articulación) cuando el botón ranurado 246 de articulación es hecho girar. En uso, como se ve en las figs. 45 y 46, con la tuerca 247 de conexión retenida contra la rotación alrededor del eje longitudinal, cuando el botón ranurado 246 de articulación es hecho girar en una primera dirección, la tuerca 247 de conexión se desplaza a lo largo de la rosca helicoidal interior 246a del botón ranurado 246 de articulación para hacer que el conjunto 234 de tubo de articulación interior se mueva en una primera dirección o en una dirección axial distal respectiva; y cuando el botón ranurado 246 de articulación es hecho girar en una segunda dirección, la tuerca 247 de conexión se desplaza a lo largo de la rosca helicoidal interior 246a del botón ranurado 246 de articulación para hacer que el conjunto 234 de tubo de articulación interior se mueva en una segunda dirección o dirección axial proximal respectiva. De acuerdo con la presente descripción, la rotación del botón ranurado 246 de articulación en la primera y segunda direcciones respectivas da como resultado la articulación y el enderezamiento del conjunto 230 de retención/avance del anclaje, como se tratará con mayor detalle a continuación.
Volviendo ahora a las figs. 15, 16, 32, 33 y 42-46, como se ve en ellas, el conjunto endoscópico 230 incluye un tubo exterior 231, un conjunto 232 de tubo de soporte exterior dispuesto dentro del tubo exterior 231, un conjunto 234 de tubo de articulación interior, y un conjunto 238 de árbol interior. El conjunto 232 de tubo de soporte exterior incluye una parte 232a de tubo de soporte proximal asegurada a y que se extiende desde el alojamiento 212 de empuñadura, y una parte 232b de tubo de soporte distal conectada de manera pivotante a la parte 232a de tubo proximal por un pasador 232c de pivote (véanse las figs. 15 y 16) en una junta 250 de articulación.
Como se ve en las figs. 15, 16, 43 y 44, la parte 232b de tubo de soporte distal soporta un retén de bola 233 en su superficie exterior. El retén de bola 233 funciona para asegurar y retener selectivamente el efector de extremo 300 al conjunto endoscópico 230. En uso, como se tratará con mayor detalle a continuación, como se ve en las figs. 37 y 42, el retén de bola 233 es accionado por una superficie/relieve de leva exterior 238c1 del miembro 238 de acoplamiento que actúa sobre el retén de bola 233 para mover el retén de bola 233 radialmente hacia fuera cuando el conjunto 238 de árbol interior está en una posición distal.
El conjunto 234 de tubo de articulación interior incluye una parte 234a de tubo proximal dispuesta concéntricamente y de forma deslizante dentro de la parte 232a de tubo proximal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior. Como se ve en la fig. 33, el extremo proximal 234b de la parte 234a de tubo proximal está conectado de forma no giratoria a la tuerca 247 de conexión.
El conjunto 234 de tubo de articulación interior incluye una barra 235 de articulación que tiene un extremo proximal 235a conectado de manera pivotante a un extremo distal de la parte 234a de tubo proximal, y un extremo distal 235b conectado de manera pivotante a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior. El extremo distal 235b de la barra 235 de articulación está conectado de manera pivotante a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior en una ubicación desplazada del eje longitudinal central del conjunto 230 de retención/avance de anclaje, en una dirección sustancialmente alejada del pasador 232c de pivote de la junta 250 de articulación.
En funcionamiento, como se ve en las figs. 45 y 46, tras una traslación axial de la parte 234a de tubo proximal, por ejemplo en una dirección proximal, debido a una rotación del botón ranurado 246 de articulación y al movimiento axial proximal de la tuerca 247 de conexión como se ha descrito anteriormente, la parte 234a de tubo proximal actúa sobre la barra 235 de articulación o tira de ella para hacer que la barra 235 de articulación se traslade en una dirección proximal. Cuando la barra 235 de articulación es trasladada axialmente en una dirección proximal, la barra 235 de articulación actúa sobre la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior o tira de ella para hacer que la parte 232b de tubo distal pivote alrededor de un eje de pivote del pasador 232c de pivote. Cuando la parte 232b de tubo distal es hecha pivotar, la parte 232b de tubo distal hace que el efector de extremo 300 sea movido a una orientación articulada en relación con el eje longitudinal central del conjunto 230 de retención/avance de anclaje.
De ello se desprende que tras una traslación axial de la parte 234a de tubo proximal en una dirección distal, debido a un movimiento distal del deslizador 244, como se ha descrito anteriormente, la parte 234a de tubo proximal actúa sobre la barra 235 de articulación o la empuja para hacer que la barra 235 de articulación se traslade en una dirección distal. Cuando la barra 235 de articulación es trasladada axialmente en una dirección distal, la barra 235 de articulación actúa sobre la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior o la empuja para hacer que la parte 232b de tubo distal pivote alrededor de un eje de pivote del pasador 232c de pivote. Cuando la parte 232b de tubo distal es hecha pivotar, la parte 232b de tubo distal hace que el efector de extremo 300 sea devuelto a una orientación no articulada en relación con el eje longitudinal central del conjunto 230 de retención/avance de anclaje.
De acuerdo con la presente descripción, la parte 232b de tubo distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje puede pivotar en una sola dirección en relación con la parte 232a de tubo proximal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje.
Con referencia a las figs. 15, 19, 32, 33 y 35-46, el conjunto 238 de árbol de activación interior incluye una parte 238a de árbol rígida proximal, una parte 238b de árbol flexible distal conectada de forma no giratoria a y que se extiende desde un extremo distal de la parte 238a de árbol rígida proximal y un miembro 238c de acoplamiento conectado de forma no giratoria a un extremo distal de la parte 238b de árbol flexible distal. El segundo engranaje o engranaje de piñones cónico 220 está conectado de forma no giratoria a un extremo proximal de la parte 238a de árbol rígida proximal del conjunto 238 de árbol de activación interior. El conjunto 238 de árbol de activación interior está configurado de tal manera que la parte 238b de árbol flexible distal se extiende a través y más allá de la junta 250 de articulación.
De manera deseable, el miembro 238c de acoplamiento es soportado de forma giratoria y deslizante en la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior para acomodar y/o tener en cuenta las variaciones en la longitud de la parte 238b de árbol flexible distal cuando la parte 238b de árbol flexible distal está en una condición flexionada. El miembro 238c de acoplamiento tiene sustancialmente forma de lengüeta y se extiende en una dirección distal distalmente desde la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior. El miembro 238c de acoplamiento está configurado para una conexión no giratoria al tubo interior 338 del efector de extremo 300, como se tratará con mayor detalle a continuación.
La parte 238b de árbol distal flexible está fabricada de un material rígido a la torsión y flexible, tal como, por ejemplo, acero inoxidable.
Se ha contemplado que la parte 238b de árbol flexible distal puede tener un diámetro exterior de aproximadamente 0,08'. Mientras tanto, el conjunto 230 de retención/avance de anclaje tiene un diámetro exterior de aproximadamente 0.22'. Una relación del diámetro exterior de la parte 238b de árbol flexible distal al diámetro exterior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje es de aproximadamente 2,8.
El conjunto 238 de árbol de activación interior está configurado para realizar al menos un par de funciones, una primera función relacionada con el aseguramiento y la liberación de un efector de extremo o SULU 300 a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior tras una traslación axial del mismo, y una segunda función relacionada con el disparo de elementos de sujeción 100 desde el efector de extremo o SULu 300 cuando efector de extremo o SULU 300 está acoplado a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior tras una rotación del mismo.
Con el fin de preparar el martillo para tachuelas quirúrgico 200 para recibir el efector de extremo o SULU 300 o para reemplazar un efector de extremo gastado o SULU 300 con un nuevo efector de extremo o SULU 300, como se ve en las figs. 38-44, y como se ha mencionado anteriormente, el gatillo 214 debe estar en una posición completamente desactivada. Con el gatillo 214 en la posición completamente desactivada, el botón 240 es movido desde la primera posición a la segunda posición (como se ha descrito anteriormente) de tal manera que se impide la activación del gatillo 214 y de tal manera que el deslizador 244 es libre para moverse. Con el botón 240 en la segunda posición, el deslizador 244 es movido desde la primera posición a la segunda posición (como se ha descrito anteriormente). Cuando el deslizador 244 es movido a la segunda posición, el segundo vástago 244b del deslizador 244 ejerce una fuerza sobre la pestaña radial proximal 238d del conjunto 238 de árbol interior para impulsar el conjunto 238 de árbol interior, y a su vez su miembro 238a de acoplamiento, proximalmente desde una primera posición respectiva a una segunda posición respectiva. Cuando el miembro 238a de acoplamiento es movido desde la primera posición a la segunda posición, el retén de bola 233 es libre para caer o moverse radialmente hacia dentro del tubo exterior 231 cuando la superficie/relieve 238c1 del miembro 238 de acoplamiento es movido al registro axial con el retén de bola 233. Con retén de bola 233 libre para caer o moverse radialmente hacia dentro, el efector de extremo o SULU 300 puede estar completamente acoplado a la parte 232b de tubo de soporte distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje.
Una vez más, como se ha mencionado anteriormente, como está configurado y operable, el efector de extremo o SULU 300 solo puede ser retirado y reemplazado cuando el gatillo 214 está en la posición completamente desactivada, inicial y bloqueada. Como tal, el efector de extremo o SULU 300 no puede ser retirado o reemplazado o cargado mientras el gatillo 214 está en una condición de carrera corta (es decir, parcialmente accionado).
Con un nuevo efector de extremo o SULU 300 completamente acoplado a la parte 232b de tubo de soporte distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje, el deslizador 244 es movido desde la segunda posición a la primera posición para asegurar o bloquear el efector de extremo de bloqueo o SULU 300 a la parte 232b de tubo de soporte distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje. En particular, cuando el deslizador 244 es movido a la primera posición, segundo vástago 244b del deslizador 244 ejerce una fuerza sobre la pestaña 238e radial distal del conjunto 238 de árbol interior para impulsar el conjunto 238 de árbol interior, y a su vez su miembro 238a de acoplamiento, distalmente desde la segunda posición a la primera posición. Cuando el miembro 238a de acoplamiento es movido desde la segunda posición a la primera posición, el retén de bola 233 es impulsado por la superficie/relieve 238c1 de leva exterior del miembro 238 de acoplamiento para mover el retén de bola 233 radialmente hacia fuera. Cuando el retén de bola 233 se mueve radialmente hacia fuera una parte del retén de bola 233 entra en una abertura 332c del efector de extremo o SULU 300 para asegurar el efector de extremo o SULU 300 a la parte 232b de tubo de soporte distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje. Con el efector de extremo o SULU 300 acoplado a la parte 232b de tubo de soporte distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje, el botón 240 es movido desde la segunda posición a la primera posición (como se ha descrito anteriormente) de tal manera que se impide la activación del deslizador 244 y de tal manera que el gatillo 214 es libre para moverse.
Volviendo ahora a las figs. 5, 6, 15, 17-27, 32, 36, 37, 43, 44 y 46, se ha mostrado y se describirá en la presente memoria el efector de extremo 300, en la forma de un SULU o DLU. El efector de extremo 300, como se ha mencionado anteriormente, se puede conectar selectivamente a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior.
El efector de extremo o SULU 300 incluye un tubo exterior 332 que define un lumen 332a a su través y estando configurado y dimensionado (es decir, en forma sustancialmente rectangular o de hueso de perro) para recibir la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior y el miembro 238c de acoplamiento del conjunto 230 de retención/avance de anclaje en el mismo. Como se ve en la fig. 19, el tubo exterior 332 define una ranura 332b de llave para su aplicación con una llave 232c formada en la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior. En uso, cuando efector de extremo o SULU 300 está conectado a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte la ranura 332b de llave y la llave 232c se aplican entre sí para alinear apropiadamente el efector de extremo o SULU 300 y el conjunto 230 de retención/avance de anclaje entre sí.
El efector de extremo o SULU 300 incluye además una espiral o bobina 336 de manera fija dentro de una parte distal del tubo exterior 332. Un par de anillos 337a, 337b de retención separados axialmente también están dispuestos de manera fija dentro del tubo exterior 332 en una ubicación proximal de la bobina 336.
El efector de extremo o SULU 300 también incluye un tubo interior 338 dispuesto de forma giratoria dentro de la bobina 336. El tubo interior 338 define un lumen a su través, e incluye una parte 338a de extremo proximal y una parte 338b de extremo distal estriada. La parte 338a de extremo proximal del tubo interior 338 está configurada y dimensionada para recibir de manera deslizante el miembro 238c de acoplamiento del conjunto 230 de retención/avance de anclaje en el mismo. El tubo interior 338 incluye una pluralidad de lengüetas 338c de retención que sobresalen radialmente hacia fuera y que se fijan por salto elástico más allá de uno de los anillos 337a, 337b de retención, cuando el tubo interior 338 está ensamblado con el tubo exterior 332. De esta manera, el tubo externo 332 y el tubo interior 338 están fijados axialmente y, sin embargo, pueden girar uno respecto al otro.
La parte 338a de extremo distal de tubo interior 338 está ranurada, definiendo un par de dientes 338ai y un par de canales 338a2. La parte 338a de extremo distal del tubo interior 338 es capaz de aceptar una pluralidad de anclajes 100 dentro del tubo interior 338. En particular, los anclajes 100 son cargados en el efector de extremo o SULU 300 de tal manera que el par de secciones roscadas opuestas 112a , 112b de los anclajes 100 se extienden a través de los canales respectivos 338a2 de la parte 338a de extremo distal del tubo interior 338 y están dispuestos de manera deslizante dentro de la ranura de la bobina 336, y el par de dientes 338a1 de la parte 338a de extremo distal del tubo interior 338 están dispuestos dentro del par de secciones ranuradas 116a, 116b de los anclajes 100. Cada anclaje 100 es cargado en el efector de extremo o SULU 300 de modo que los anclajes 100 adyacentes no están en contacto entre sí para no dañar las puntas distales 136.
En uso, cuando el tubo interior 338 es hecho girar, alrededor de su eje longitudinal, con respecto a la bobina 336, el par de dientes 338a1 del tubo interior 338 transmite la rotación a los anclajes 100 y avanza los anclajes 100 distalmente debido a las roscas 114a, 114b de cabezal de los anclajes 100 que se aplican con la bobina 336.
En una operación de martillo para tachuelas quirúrgico 200, como se ve en la fig. 49, con el efector de extremo o SULU 300 conectado operativamente a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje, cuando el conjunto 238 de árbol interior es hecho girar debido a una activación del gatillo 214, como se ha descrito anteriormente, dicha rotación es transmitida al tubo interior 338 del efector de extremo o SULU 300 a través del miembro 238c de acoplamiento del conjunto 230 de retención/avance de anclaje. De nuevo, cuando el tubo interior 338 es hecho girar, alrededor de su eje longitudinal, con respecto a la bobina 336, el par de dientes 338a1 del tubo interior 338 transmiten la rotación a toda la pila de anclajes 100 y avanzan toda la pila de anclajes 100 distalmente, debido a las rocas 114a, 114b de cabezal de los anclajes 100 que se aplican con la bobina 336.
De acuerdo con la presente descripción, los componentes del martillo para tachuelas quirúrgico 200, y los anclajes 100 están dimensionados de tal manera que una sola activación completa y total del gatillo 214 da como resultado el disparo de un solo anclaje 100 (es decir, el anclaje más distal de la pila de anclajes 100 cargados en el efector de extremo o SULU 300) desde el efector de extremo o SULU 300.
El martillo para tachuelas quirúrgico 200 puede ser disparado repetidamente para disparar anclajes desde el efector de extremo 300 hasta que se completa el procedimiento quirúrgico o hasta que se gasta el efector de extremo o SULU 300 de los anclajes 100. Si se gasta el efector de extremo o SULU 300 de los anclajes 100, y si se requieren anclajes 100 adicionales para completar el procedimiento quirúrgico, el efector de extremo gastado o SULU 300 puede reemplazado por un nuevo (es decir, cargado con los anclajes 100) efector de extremo o SULU 300.
Como se ve en las figs. 40-44, con el fin de reemplazar el efector de extremo o SULU 300 gastado con un nuevo efector de extremo o SULU 300, con el gatillo 214 en la posición completamente desactivada (como se ha descrito anteriormente, el cirujano activa o desliza el botón 244 para liberar el efector de extremo o SULU 300 gastado, desacopla el efector de extremo o SULU 300 del conjunto 230 de retención/avance de anclaje, carga o conecta un nuevo efector de extremo o SULU 300 al conjunto 230 de retención/avance de anclaje (ajustando la parte 338a de extremo proximal del tubo interior 338 sobre el miembro 238c de acoplamiento del conjunto 230 de retención/avance de anclaje), y libera el botón 244 para retener el nuevo efector de extremo o SULU 300 en el conjunto 230 de retención/avance de anclaje . Dado que el gatillo 214 está en la posición completamente desactivada con la carga de un nuevo efector de extremo o SULU 300, el sistema de temporización 270 es reiniciado de tal manera que cada activación completa del gatillo 214 da como resultado el disparo de un solo anclaje 100.
Se ha contemplado que el efector de extremo o SULU 300 sólo puede estar conectado o acoplado a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior del conjunto 230 retención/avance de anclaje, mientras que el conjunto 230 de retención/avance de anclaje está en la condición no articulada.
De acuerdo con la presente descripción, con efector de extremo o SULU 300 conectado o acoplado a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior del conjunto 230 de retención /avance de anclaje, el botón ranurado 246 de articulación es hecho girar y mantenido en su sitio de tal manera que el conjunto 230 de retención/avance de anclaje en una condición no articulada.
Adicionalmente, de acuerdo con la presente descripción, con el efector de extremo o SULU 300 conectado o acoplado a la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior del conjunto 230 de retención/avance de anclaje, el efector de extremo o SULU 300 es introducido en un sitio quirúrgico objetivo mientras que está en la condición no articulada. Con el efector de extremo o SULU 300 dispuesto dentro del sitio quirúrgico objetivo, el cirujano puede articular de manera remota el efector de extremo o SULU 300 en relación con el conjunto 230 de retención/avance del anclaje. Específicamente, como se ve en las figs. 45 y 46, el cirujano gira el botón ranurado 246 de articulación para desplazar axialmente la tuerca 247 de conexión y la parte 234a de tubo proximal del conjunto 234 de tubo de articulación interior para moverse en la dirección axial proximal. Cuando la parte 234a de tubo proximal es movida en la dirección axial proximal, la parte 234a de tubo proximal acciona la barra 235 de articulación o tira de ella para hacer que la barra 235 de articulación se traslade en una dirección proximal. Cuando la barra 235 de articulación es trasladada axialmente en una dirección proximal, la barra 235 de articulación acciona la parte 232b de tubo distal del conjunto 232 de tubo de soporte exterior o tira de ella para hacer que la parte 232b de tubo distal pivote alrededor de un eje de pivote del pasador 232c de pivote. Cuando la parte 232b de tubo distal es hecha pivotar, la parte 232b de tubo distal hace que el efector de extremo 300 sea movido a una orientación articulada en relación con el eje longitudinal central del conjunto 230 de retención/avance de anclaje. Volviendo ahora a las figs. 28-30, de acuerdo con la presente descripción, se puede proporcionar una cuña 400 de transporte que está configurada y dimensionada para conectarse de manera liberable al efector de extremo o SULU 300, para inhibir la rotación prematura del tubo interior 338 del efector de extremo o SULU 300, y para ayudar a facilitar la carga/descarga del efector de extremo o SULU 300 a/desde la parte 232b de tubo distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje.
La cuña 400 de transporte incluye una parte 402 de empuñadura y un miembro 404 de acoplamiento formado integralmente con o asegurado a la parte 402 de empuñadura. El miembro 404 de acoplamiento es sustancialmente tubular teniendo un perfil en sección transversal sustancialmente en forma de C. El miembro 404 de acoplamiento define una abertura o espacio 404a que se extiende longitudinalmente a lo largo de la misma. La parte 404 de empuñadura define un eje longitudinal que es sustancialmente ortogonal al eje longitudinal del miembro 404 de acoplamiento.
El miembro 404 de acoplamiento tiene un diámetro suficiente para alojar el efector de extremo o SULU 300 en el mismo y a lo largo. También, el espacio 404a del miembro 404 de acoplamiento tiene una dimensión que, junto con los materiales de construcción de al menos el miembro 404 de acoplamiento, permite que el miembro 404 de acoplamiento sea fijado por salto elástico sobre el efector de extremo o SULU 300. Se ha previsto que al menos el miembro 404 de acoplamiento pueda ser fabricado a partir de un material polimérico u otro material sustancialmente rígido y elástico.
Como se ve en las figs. 29 y 30, la cuña 400 de transporte incluye una cuña, punta o protuberancia 406 que se extiende radialmente hacia el miembro 404 de acoplamiento. En particular, la cuña 406 se extiende o sobresale en una dirección sustancialmente paralela al eje longitudinal de la parte 402 de empuñadura. La cuña 406 tiene una longitud suficiente de tal manera que, cuando la cuña 400 de transporte está unida al efector de extremo o SULU 300, la cuña 406 entra en una abertura 332d (véanse las figs. 19, 22, 29 y 30) formada en el tubo exterior 332 del efector de extremo o SULU 300.
Adicionalmente, cuando la de cuña 400 de transporte está unida al extremo efector o SULU 300, la cuña 406 se extiende para estar en estrecha proximidad o en contacto con la parte 338a de extremo proximal del tubo interior 338 de efector de extremo o SULU 300. Extendiendo esta cantidad, la cuña 406 inhibe la rotación del tubo interior 338 en relación con el tubo exterior 332 bloqueando o en contacto con la parte 338a de extremo proximal del tubo interior 338 si el tubo interior 338 experimenta alguna rotación en relación con el tubo exterior 332.
También, cuando la cuña 400 de transporte está unida al efector de extremo o SULU 300, y con la cuña 406 bloqueando la rotación del tubo interior 338 del efector de extremo o SULU 300, la cuña 400 de transporte facilita la carga/descarga del efector de extremo o SULU 300 hacia/desde distal parte 232b de tubo distal del conjunto 230 de retención/anclaje de avance. Durante la carga del efector extremo o SULU 300 a la parte 232b de tubo distal del conjunto 230 de retención/avance de anclaje, la cuña 400 de transporte funciona para fijar una orientación angular de la parte 338a de extremo proximal del tubo interior 338 para la alineación y la orientación apropiada con el miembro 238c de acoplamiento del conjunto 230 retención/avance de anclaje.
De acuerdo con la presente descripción, se ha contempla que el conjunto 100 de empuñadura pueda ser reemplazado por un módulo de control electromecánico configurado y adaptado para conducir los cables de accionamiento flexibles para disparar o activar el dispositivo quirúrgico. El módulo de control electromecánico puede incluir al menos un microprocesador, al menos un motor de accionamiento controlable por el al menos un microprocesador, y una fuente de energía para energizar al menos un microprocesador y al menos un motor de accionamiento.
Adicionalmente, aunque la presente descripción describe un martillo para tachuelas quirúrgico que incluye un sistema de sincronización, como se ha descrito anteriormente y se ha mostrado en la presente memoria,

Claims (13)

REIVINDICACIONES
1. Un dispositivo quirúrgico endoscópico (200) configurado para disparar un anclaje quirúrgico hacia el tejido diana, comprendiendo el dispositivo quirúrgico;
un conjunto (210) de empuñadura que incluye:
un alojamiento (212) de empuñadura;
un gatillo (214) conectado operativamente al alojamiento (212) de empuñadura, incluyendo el gatillo (214) al menos una posición totalmente desactivada; y
un mecanismo de accionamiento que se puede activar por el gatillo (214); y
un conjunto endoscópico (230) que incluye:
una parte de extremo proximal que se extiende desde el conjunto (210) de empuñadura;
una parte de extremo distal configurada para soportar un efector(300) de extremo; y
un árbol (238) de activación interior giratorio que se extiende desde el conjunto (210) de empuñadura y hacia la parte de extremo distal del conjunto endoscópico (300), estando el árbol (238) de activación interior conectado al mecanismo de accionamiento del conjunto de empuñadura de tal manera que una activación del gatillo da como resultado una rotación del árbol de activación interior para disparar un anclaje quirúrgico del dispositivo quirúrgico,
caracterizado por que dicho dispositivo quirúrgico comprende además un sistema de sincronización (270) que asocia el gatillo (214) con el mecanismo de accionamiento, en donde el sistema de sincronización (270) incluye:
una pista de rodadura (214c) formada en una superficie del gatillo, definiendo la pista de rodadura una pluralidad de escalones (214d) a lo largo de su longitud; y
un brazo (272) que se puede desviar que tiene un primer extremo distal (272a) dispuesto dentro de la pista de rodadura y asociado operativamente con sus escalones, y un segundo extremo (272b) conectado al alojamiento (212) de empuñadura,
en donde el extremo distal (272a) del brazo (272) que se puede desviar se desplaza a través de la pista de rodadura (214c) cuando el gatillo (214) es activado para mantener una sincronización de una carrera de activación del gatillo (214) con una activación del mecanismo de accionamiento para disparar un único anclaje quirúrgico tras una sola carrera del gatillo (214) desde la posición totalmente desactivada, a una posición completamente activada, a la posición completamente desactivada.
2. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 1, en donde la pista de rodadura (214c) y el brazo (272) que se puede desviar están configurados de tal manera que el extremo distal (272a) del brazo que se puede desviar se desplaza a través de la pista de rodadura en una sola dirección durante una carrera completa del gatillo (214).
3. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 2, en donde los escalones (214d) de la pista de rodadura (214c) están configurados para bloquear el movimiento del extremo distal (272a) del brazo (272) que se puede desviar en una dirección inversa, a través de la pista de rodadura, cuando el gatillo (214) es parcialmente activado.
4. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 3, en donde la pista de rodadura (214c) define una posición inicial (214e) para el extremo distal (272a) del brazo (272) que se puede desviar cuando el gatillo (214) está en la posición completamente desactivada.
5. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en donde el conjunto (210) de empuñadura incluye un botón (240) soportado en el mismo en donde el botón (240) incluye una pared (240g) que se extiende desde allí, en donde el botón incluye una primera posición en donde el botón permite la activación del gatillo (214), y en donde el botón (240) incluye una segunda posición en donde, la pared (240g) del botón bloquea la activación del gatillo.
6. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 5, en donde el gatillo (214) define una muesca (214b) formada en el mismo, y en donde la pared (240g) del botón (240) entra en la muesca (214b) del gatillo cuando el gatillo está en la posición completamente desactivada y cuando el botón está en la segunda posición.
7. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según cualquier reivindicación precedente, en donde el conjunto endoscópico (230) incluye:
un conjunto (232) de tubo de soporte que tiene una parte (232a) de tubo de soporte proximal que se extiende desde el conjunto de empuñadura, y una parte (232b) de tubo de soporte distal configurada para recibir de manera extraíble el efector (300) de extremo;
estando el árbol (238) de activación interior soportado de forma giratoria en el tubo de soporte, incluyendo el árbol (238) de activación interior una parte proximal (238a) conectada operativamente al mecanismo de accionamiento, y una parte distal (238b) que soporta de forma no giratoria un miembro (238c) de acoplamiento.
8. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 7, en donde una activación del gatillo (214) da como resultado una activación del mecanismo de accionamiento para hacer girar el árbol (238) de activación interior del conjunto endoscópico (230).
9. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 8, en donde el conjunto endoscópico (230) soporta un retén de bola (233) en la parte (232b) de tubo de soporte distal del conjunto (232) de tubo de soporte, el retén de bola tiene una posición sobresaliente en donde el retén de bola sobresale de manera parcial radialmente hacia fuera desde la parte (232b) de tubo de soporte distal del conjunto (232) de tubo de soporte, y el retén de bola (233) tiene una posición retraída en la que el retén de bola no sobresale radialmente hacia fuera desde la parte (232b) del tubo de soporte distal del conjunto (232) de tubo de soporte tan lejos como cuando está en la posición sobresaliente.
10. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 9, en donde el retén de bola (233) se desplaza a lo largo de una superficie exterior del miembro (238c) de acoplamiento del árbol de activación interior del conjunto endoscópico.
11. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 10, en donde el árbol (238) de activación interior es trasladable axialmente entre una posición proximal en donde el retén de bola (233) está en la posición retraída y una posición distal en donde el miembro (238c) de acoplamiento del árbol de activación interior mantiene el retén de bola en la posición sobresaliente.
12. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según la reivindicación 11, en donde el árbol (238) de activación interior es trasladable axialmente solo cuando el gatillo (214) está en la posición completamente desactivada.
13. El dispositivo quirúrgico endoscópico (200) según cualquiera de las reivindicaciones 10 a 12, en donde cuando el efector de extremo (300) está conectado a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico (230), y cuando el retén de bola (233) está en la posición sobresaliente, el retén de bola se aplica a un rebaje (332c) en el efector de extremo para asegurar el efector de extremo a la parte de extremo distal del conjunto endoscópico.
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