ES2657444T3 - Dispositivo para la recogida de pedidos de productos en gran medida mecánica en almacenes - Google Patents

Dispositivo para la recogida de pedidos de productos en gran medida mecánica en almacenes Download PDF

Info

Publication number
ES2657444T3
ES2657444T3 ES14827708.0T ES14827708T ES2657444T3 ES 2657444 T3 ES2657444 T3 ES 2657444T3 ES 14827708 T ES14827708 T ES 14827708T ES 2657444 T3 ES2657444 T3 ES 2657444T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
transport
vehicle housing
products
support plate
light
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES14827708.0T
Other languages
English (en)
Inventor
Rüdiger GEIGER
Gunar Baier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Grenzebach Maschinenbau GmbH
Original Assignee
Grenzebach Maschinenbau GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Grenzebach Maschinenbau GmbH filed Critical Grenzebach Maschinenbau GmbH
Application granted granted Critical
Publication of ES2657444T3 publication Critical patent/ES2657444T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07572—Propulsion arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/18—Load gripping or retaining means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

Dispositivo para la recogida en gran medida mecánica de pedidos de productos en almacenes por medio de vehículos de transporte libremente móviles autónomos con las siguientes características: a) una carcasa de vehículo (3) con una placa de soporte (1) para el alojamiento y transporte de una estantería de carga (12) con producto de transporte (13), con dos ruedas de accionamiento (6) accionadas por separado, respectivamente, a ambos lados en el centro de la carcasa de vehículo (3) en un eje de giro (5) alojado separado, en el que en el lado delantero y en el lado trasero de la carcasa de vehículo (9) está prevista, respectivamente, al menos una rueda de apoyo (9, 21), y en el que la placa de soporte (1) lleva una estantería de carga (12) con un robot ligero (15) con medios para agarrar productos, y b) al menos un escáner-3D (10) así como al menos una antena-WLAN (11) en la zona delantera de la carcasa de vehículo (3), caracterizado por c) una biela transversal (34), que conecta las ruedas de accionamiento (6) pivotables, respectivamente, sobre una palanca angular (40) alrededor del eje de giro (5), de tal manera que éstas pueden ejecutar movimientos verticales independientes entre sí, y d) un servo elemento (31) dispuesto central, que puede mover, a través de una palanca giratoria elevadora (27) y una barra de empuje (24) conectada con ésta, dos barras elevadoras delanteras (19) y dos barras elevadoras traseras (16) para la subida y bajada de la placa de soporte (1), en el que e) el robot ligero (15) presenta en la zona de los medios de agarra de productos un sensor de campo de luz (48) y la carcasa de vehículo (3) presenta en la zona delantera al menos un sensor de campo de luz (5).

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
DESCRIPCION
Dispositivo para la recogida de pedidos de productos en gran medida mecánica en almacenes
La presente invención se refiere a un procedimiento y a un dispositivo para la recogida de pedidos de productos en gran medida mecánica en almacenes.
En la época de la digitalización de la cultura humana, este desarrollo ha comprendido también el campo de la distribución de productos en almacenes. Las fases previas de los almacenes eran los pasillos de compra concebidos a principios del siglo 19, en los que según el prototipo oriental cientos de pequeños comerciantes exponían en común sus productos, por ejemplo en 1825 el Gran Bazar de Paris. El almacén fue la primera de las formas modernas de distribución grande del comercio particular, que amenazaron el papel del pequeño comerciante a través de su concurrencia predominante. Este desarrollo conduce en este tiempo a estructuras de venta, que ofrecen su oferta de productos muy diversificada a través de Internet y venden en todo el mundo.
Para la agrupación de un suministro a un cliente determinado deben agruparse, además, paquetes con diferente dotación o envases. La aportación de los componentes individuales de tal suministro se puede realizar en este caso manualmente o por medio de vehículos guiados automáticamente. Tales vehículos llamados AGV's (vehículos guiados automáticamente) pueden ser robots móviles o vehículos especialmente construidos para el objeto de aplicación respectivo, que se mueven con un procedimiento de guía y de control especial de un lugar a otro. Los vehículos guiados automáticamente convencionales, con los que se mueven, por ejemplo, materiales en fábricas y almacenes, presenten un control de movimiento punto-a-punto mínimo. La mayoría de tales sistemas utilizan AGV's, que siguen una pista de guía fija. En general, en este caso se trata de un alambre de antena de emisión de alta frecuencia, que está dispuesto oculto en el suelo de la fábrica, una franja reflectante pintada en el suelo, o una cinta reflectante encolada sobre el suelo. Sin embargo, tales pistas de guía son muy delicadas y poco fiables.
Todos estos controles del movimiento limitan la libertad de movimiento de los AGV's individuales, puestos que éstos están forzados a seguir un recorrido físico establecido.
La mayoría de tales sistemas confían en la detección de aproximación propia del vehículo para evitar colisiones con otros vehículos, objetos fijos o personal humano. En tales sistemas, los AGV's sólo se pueden mover en una dirección a lo largo de la pista seguida por ellos.
Estos sistemas consiguen un movimiento punto-a-punto a través de la implementación de esquemas de control y la utilización de AGV's libremente móviles con recorridos bidireccionales programables. De esta manera, se consigue que varios AGV's se encuentren sin colisiones o atascos excesivos en los mismos recorridos. Estos procedimientos incrementan al máximo el grado de libertad del movimiento del AGV. El esquema de control implementa en este caso un esquema de la prevención de colisión “estática” para sistemas AGV. Esencialmente en este caso se utiliza un programa de ordenador para la búsqueda de aquel entorno respectivo de un AGV's, para determinar sólo aquellos recorridos que pueden ser transitables para AGV's. Otro programa de asociación extrae los datos necesarios para mover AGV's en el sistema respectivo desde un punto a otro, sin que dos AGV's recorran al mismo tiempo el mismo trayecto.
Los inconvenientes de estos procedimientos del estado de la técnica consisten en que o bien están limitados a trayectorias cerradas, a un movimiento unidireccional, a la ausencia del control externo del movimiento del AGV o a la prevención de colisión “estática”.
Para evitar estos inconvenientes, se conoce a partir del documento DE 689 28 565 T2 según los datos de la reivindicación 1 de la patente un procedimiento para la conducción de varios vehículos (AGV) dirigidos automáticamente a lo largo de una red de trayectos conectados entre sí, que comienzan en puntos nodales, terminan y contienen puntos nodales.
En este procedimiento, se crea un registro de una ruta a seguir por los AGV<'>s determinados en forma de secciones de recorridos que comienzan en un punto nodal y terminan en el punto nodal siguiente.
Con tales vehículos guiados automáticamente se pueden agrupa, en efecto, componentes individuales de un pedido de este tipo, pero la recogida de los componentes especiales de un pedido debía realizarse hasta ahora exclusivamente manualmente.
Se conoce a partir de la publicación EP 0 304 942 A2, que forma el preámbulo de la reivindicación 1 de la patente, un dispositivo para la recogida en gran medida mecánica de pedidos de productos en almacenes por medio de vehículos de transporte libremente móviles autónomos, con las siguientes características: una carcasa de vehículo con una placa de soporte para el alojamiento y transporte de una estantería de carga con producto de transporte, con dos ruedas de accionamiento accionadas por separado a ambos lados en el centro de la carcasa del vehículo,
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
respectivamente, en un eje de giro alojado separado, en el que en el lado delantero y en el lado trasero de la carcasa del vehículo está prevista, respectivamente, al menos una rueda de apoyo, y en el que la placa de soporte lleva una estantería de carga con un robot ligero con medios para agarrar productos, y con al menos un escáner-3D así como una antena-WLAN en la zona delantera de la carcasa del vehículo.
Además, se conoce a partir de la publicación US 2011/093134 A1 un dispositivo y un procedimiento para evitar colisiones de vehículos de transporte autónomos, en los que unas marcas de posición son registradas y evaluadas por sensores ópticos, para evitar choques de diferentes vehículos de transporte.
El cometido de la presente invención es crear un vehículo de transporte autónomo con el que se puede realizar el transporte rápido de estanterías de carga en naves grandes sin impedimentos también con suelo irregular o en gradientes ligeros y con los que se puede realizar en gran medida de forma mecánica la recogida de pedidos.
Este cometido se soluciona por medio del dispositivo según la reivindicación 1 de la patente.
En las otras reivindicaciones dependientes se caracterizan otras configuraciones ventajosas de la invención.
A continuación se describe el dispositivo según la invención. En particular:
La figura 1 muestra una vista de conjunto sobre mercancías como producto de transporte.
La figura 2 muestra un dispositivo ejemplar para el movimiento de productos de transporte.
La figura 3 muestra una representación espacial de la cinemática de un vehículo de transporte.
La figura 4 muestra el llenado de envases con productos de venta.
La figura 5 muestra una representación de la recogida de pedidos de productos.
La figura 6 muestra una recogida alternativa de pedidos de productos.
La figura 1 muestra una vista de conjunto sobre una nave con puestos de venta. Aquí se representa como ejemplo una nave con una colección de estanterías de carga 12 dispuesta en serie. En el lado derecho de la figura 1 se pueden reconocer desde arriba tres puestos de venta 52 con estaciones de envase. Con 51 se designan bucles de espera de vehículos.
La figura 2 muestra el movimiento de productos como producto de transporte. Aquí se muestra de forma ejemplar una estantería de carga 12, que lleva solamente un producto de transporte 13 con robot ligero 15. En la práctica, las estanterías de carga 12 presentan varias bandejas, respectivamente, con una pluralidad de productos de transporte iguales o diferentes. Además, en la figura 2 se representa un vehículo de transporte en la vista lateral, que ha elevado esta estantería de carga 12 con el robot ligero 15 fijado encima sobre la placa de soporte 1 desde el suelo por medio de un mecanismo elevador. Este mecanismo elevador se explica más tarde. La carcasa 3 que rodea el vehículo de transporte presenta en esta vista una pantalla de representación 2, mostrada desde el lado. Esta pantalla de representación 2 puede dar información sobre el tipo y la composición de la carga que se encuentra sobre la estantería de carga, así como sobre el lugar del almacén desde el que ha sido tomado el producto de carga, como también sobre el lugar de destino hacia el que será transportado. Además, en la pantalla de representación 2 se puede representar también el estado de carga de las baterías o acumuladores de energía que accionan el vehículo de transporte. Para obtener acceso manual desde el exterior al mando del vehículo de transporte está incorporado el elemento de mando 4 mostrado. Por ejemplo, aquí puede estar prevista una parada de emergencia del vehículo de transporte. No obstante, en el marco de este elemento de mando 4 pueden estar previstas también varias posibilidades de control, que forman un grupo de elementos de mando para intervenciones de tipo manual.
Además, en la vista mostrada se muestra en la dirección de la marcha una rueda de accionamiento 6, a la que corresponde otra rueda de accionamiento 6 en el lado opuesto. El lado delantero del vehículo de transporte se encuentra en el lado izquierdo de la figura 2. Junto a la rueda de accionamiento 6 se representa en esta vista a la derecha un punto de posición, que designa la posición de un eje de giro 5. Alrededor del eje de giro 5 se puede pivotar la rueda de accionamiento 6 por medio de una palanca angular, cubierta en la vista por la carcasa. De esta manera se garantiza que en el caso de una inclinación transversal del vehículo de transporte, provocada por irregularidades del suelo, la rueda de accionamiento 6 mantenga el contacto con la superficie de rodadura del suelo. La guarnición de la rueda de accionamiento 6 está designada con 7 y está configurada de forma que garantiza la máxima fricción sobre la superficie de rodadura del suelo existente respectivo. La conexión de enchufe 8 mostrada junto a la rueda de accionamiento 6 posibilita la carga de los acumuladores de energía, que accionan el sistema de accionamiento del vehículo de transporte. Pueden ser baterías eléctricas, acumuladores de gas líquido y otros acumuladores de energía.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Para el apoyo del vehículo de transporte sirven ruedas de apoyo, cuya rueda delantera está designada con 9 y la trasera con 21 en esta representación.
En el lado delantero del vehículo de transporte está instalado un escáner-3D 10 de venta en el comercio para reconocer precozmente peligros de colisiones, en particular personas imprevistas y poder prevenir una colisión con éstas.
Una antena - WLAN 11 sirve para la comunicación con un puesto de mando central que controla el vehículo de transporte. El producto de transporte 13 representa aquí un contenedor posible, que puede ser llenado por el robot ligero 15.
Con 14 se designa un elemento de toma inductivo para energía eléctrica. Aquí se puede tomar energía eléctrica no sólo durante la marcha desde los acumuladores de energía dispuestos en el vehículo de transporte, sino que se pueden transmitir a través de las líneas instaladas en este caso en el suelo de manera adicional o complementaria instrucciones de control. En lugar de líneas de acción inductiva tendidas fijas en el suelo, se pueden recorrer por un vehículo de transporte también estaciones fijas destinadas a esta finalidad. También se pueden emplear transmisores de energía móviles inductivos, en forma de esteras o placas tendidas en el suelo para la transmisión de energía.
En el lado delantero del vehículo de transporte está instalado, además, un sensor de campo de luz 59. Con respecto al sensor de campo de luz 59 utilizado, se remite al nuevo desarrollo de las llamadas minilentes, que acumulan informaciones ópticas en forma de cientos de minilentes según el principio de luz de campo, que pueden ser agrupadas entonces más tarde según la técnica de datos en imágenes con una resolución deseada y/o con un ángulo de visión deseado. Tales minilentes son aptas parta 3-D, económicas de fabricar y siguen el principio de un ojo de insecto. En conexión con el escáner-3D 10, el vehículo de transporte puede navegar más fácilmente entre la acumulación de estanterías de carga 12 y eludir de manera adecuada obstáculos que aparecen de forma inesperada. Con 44 se designa un espacio de ajuste para acumuladores de energía. Como acumuladores de energía se pueden utilizar tanto acumuladores para energía eléctrica como también acumuladores para energía almacenada químicamente. Sobre la estantería de carga 12 mostrada en la figura 2 se encuentra, además, un almacén de pinzas 46. En este almacén de pinzas 46están dispuestos en una disposición definida diferentes tipos de herramientas de pinzas, a las que el robot ligero puede tener acceso. El intercambio de tales herramientas de pinzas se puede realizar automáticamente por el robot ligero 15 por medio de un acoplamiento de fijación rápida 47. En la zona mostrada en la figura 2 se encuentra con esta finalidad y sobre todo para el apoyo del acceso a productos a agarrar otro sensor de campo ligero 48.
La figura 3 muestra una representación espacial de la cinemática de un vehículo de transporte. Esta representación muestra el vehículo de transporte sin la carcasa 3 envolvente. Para las conexiones con la carcasa 3 se remite al lugar correspondiente. En primer lugar se explica la cinemática de las ruedas de accionamiento.
En primer plano se pueden reconocer la rueda de accionamiento izquierda, conocida a partir de la figura 2, aquí designada con 20, y el eje de giro 5 en la carcasa. El cojinete axial 23 para la rueda de accionamiento izquierda 20 y el servo motor 22 que se encuentra encima están conectados por medo de una chapa angular no designada en detalle y que sólo se puede ver desde atrás para formar una unidad funcional. En esta chapa angular marcha una correa dentada, a través de a cual el servo motor 22 acciona el eje de rotación de la rueda de accionamiento izquierda 20. Sobre el lado opuesto se puede reconocer el servomotor 30 correspondiente para el accionamiento derecho. Sobre este lado se puede ver la chapa angular correspondiente desde el lado trasero. Aquí se puede reconocer la correa dentada 29 correspondiente que marcha en esta chapa angular. Toda la unidad funcional, que está constituida por la rueda de accionamiento 20 con el cojinete axial 23, el servomotor 22 y la chapa angular con su correa dentada, es pivotable sobre una palanca angular 40 alrededor del eje de giro 5. La palanca angular 40 está fijada sobre una articulación 38 en una biela transversal 34 en forma de U, en cuyo otro extremo está fijada de forma correspondiente la rueda de accionamiento derecha. En la articulación 38 está alojado, además, un elemento de resorte 39, cuyo otro punto de alojamiento está fijado en la carcasa. Sobre el lado izquierdo visible en la figura 3 del vehículo de transporte se muestra este punto de articulación como alojamiento en forma de taquito, apenas reconocible. En cambio, sobre el lado opuesto este punto se designa como punto de articulación 45 del elemento de resorte derecho. El elemento de resorte 39 sirve para la finalidad de presionar a través de la palanca angular 40 la rueda de accionamiento 20 sobre la superficie del suelo y de esta manera mejorar el contacto con el suelo de la rueda de accionamiento 20 respectiva. Lo mismo se aplica de manera correspondiente para la rueda de accionamiento derecha opuesta. En esta zona se puede reconocer también un sensor 42 para la detección del movimiento giratorio de la rueda de accionamiento 20 izquierda. De esta manera, en función de la velocidad del vehículo de transporte se puede calcular el resbalamiento en esta rueda de accionamiento. Lo mismo se aplica de manera correspondiente para la rueda de accionamiento derecha. Las informaciones adicionales calculadas de esta manera se pueden utilizar para el control del vehículo de transporte y para la mejora de la estabilidad del vehículo de transporte.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Otra instalación cinemática se explica a continuación para la elevación de una estantería de carga 12. Para poder elevar una estantería de carga es necesario que el vehículo de transporte, después de pasar por debajo de la estantería de carga, la eleve y libere su contacto con el suelo para poder transportarla. Para esta finalidad sirven en contacto directo las barras elevadoras delanteras 19 y las barras elevadoras traseras 16. Las barras elevadoras 19 y 16 son subidas y bajadas por medio de un servo elemento 31, que aplica las fuerzas necesarias para ello por medio de un husillo roscado sobre un cilindro insertable y extensible a través de una cabeza articulada 28 y una palanca giratoria elevadora 27 articulada.
A partir de la figura 3 se puede reconocer claramente en el lado izquierdo cómo la palanca giratoria elevadora 27 en colaboración con una palanca de barra elevadora delantera 26 por medio de movimientos giratorios correspondientes alrededor del eje de giro 25 en la carcasa provoca las modificaciones necesarias de la posición de las dos barras elevadoras delanteras 19.
Las barras elevadoras delanteras 19 llevan, respectivamente, la suspensión 41 de placas de soporte delanteras correspondientes.
Al mismo tiempo, a partir de esta zona de la figura 3 se puede deducir que en la palanca giratoria elevadora 27 está articulada una barra de empuje 24, que transmite los movimientos de la palanca giratoria elevadora 27 a través de una palanca axial 36 sobre la palanca de barras elevadores trasera 37. Los movimientos de la palanca de barras elevadores trasera 37 conducen a las modificaciones necesarias de la posición de las dos barras elevadoras traseras 16.
Las barras elevadoras traseras 16 llevan, respectivamente, la suspensión 43 de las placas de soporte traseras respectivas.
El movimiento del servo elemento 31 se realiza a través de un accionamiento 32 y una transmisión de fuerza 33 que desvía la fuerza. La transmisión de fuerza 33 está fijada por medio de una cabeza de horquilla 35 en la biela transversal 34. Puesto que la cabeza de horquilla 35 está alojada de forma giratoria en la biela transversal 34, la biela transversal 34 se puede mover como elemento de unión entre las palancas angulares 40 y de esta manera se posibilita que las dos ruedas de accionamiento puedan realizar movimientos de articulación vertical, independientes entre sí.
Los servo elementos 18 para las barras elevadoras delanteras 19 y los servo elementos 17 para las barras elevadoras traseras 16 están identificados en la figura 3 como zonas negras de las barras elevadoras correspondientes. Con ellas se pueden modificarlas barras elevadoras individuales individualmente y/o en conexión en su posición de altura. Además, se detecta el centro de gravedad de una estantería de carga por medio de sensores, no designados en detalle. El resultado de tal determinación del centro de gravedad se puede utilizar para el control de los servo elementos 18 y 17 para las barras elevadoras 19 y 16 y de esta manera posibilitan las correcciones que parezcan necesarias en la posición del centro de gravedad de un vehículo de transporte.
En general, a través de la disposición mostrada de las barras elevadoras 19 y 16, la disposición de palancas 36, 24, 26, 27 intermedias y el servo elemento 31 en colaboración con la biela transversal 34, así como su actuación sobre la palanca angular 40, se consigue que el centro de gravedad de la carga de la estantería de carga esté directamente en la zona de las ruedas de accionamiento. Las ruedas de apoyo tienen, por lo tanto, esencialmente sólo una función de estabilización.
La figura 4 muestra el llenado de envases con productos de venta. En esta representación, se muestran dos vehículos de transporte con estanterías de carga 12, uno de los cuales está equipado con un robot ligero 15, en el que como producto de transporte 13 un contenedor mayor es soportado por la estantería de carga respectiva. En este caso, el producto de transporte 13 se puede cargar y descargar precisamente por medio del robot ligero 15. Además, se encuentra un vehículo de transporte con una estantería de carga 12, que está equipada con varios contenedores de productos de venta más pequeños 50. En el suelo de representa, como ejemplo, una línea de inducción 49. En este vehículo de transporte se representa el escáner-3D 10 para mostrar que ambos vehículos de transporte pueden navegar de manera independiente entre sí por medio de sus equipos sensores. La representación de la figura 4 permite también la interpretación de que por medio del robot ligero 15 se llevan productos de venta desde el contenedor de productos de transporte 13 hasta el contenedor de productos de venta 50. En la técnica del encuentro representada en la figura 4, en almacenes según la figura 1 están en el camino una pluralidad de vehículos de transporte con robots ligeros 15 junto a una pluralidad de vehículos de transporte habituales para la realización de sus encargos. Además de la identificación de las diferentes estanterías por medio de códigos de barras, para facilitar el reconocimiento de los grupos de productos individuales a través de los robots ligeros 15, también los grupos de productos pueden estar identificados por medio de códigos de barras.
En la figura 5 se muestra una representación de la recogida de pedidos de productos. Aquí se pueden ver sobre el lado izquierdo unas estanterías de carga 58 con productos de venta, estando representadas a la derecha dos
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
estanterías de carga 55 para el alojamiento de productos listos para el envío. Con 53 se designa un rotor de 6 ejes, que se mueve esencialmente sobre una trayectoria 54. Un dispositivo 57 en la zona de trabajo del robot de 6 ejes sirve para el envasado de los productos. Aquí los productos se pueden envasar con ayuda humana. Sobre un lado de clasificación 56 se realiza la agrupación de los productos, que pertenecen a un suministro determinado y que son transportados entonces hacia la estantería de carga 55 para productos listos para el envío.
La figura 6 muestra una agrupación alternativa de pedidos de productos. En la parte izquierda de la figura 6 se representa un vendedor 60 en un puesto de clasificación 56, en cuya zona de trabajo se pueden reconocer, por una parte, estanterías de carga 58 con productos de venta y, por otra parte, estanterías de carga 55 para productos listos para el envío. En la parte derecha de la figura 6 se representa una persona 61 con trabajos de envase y la colocación de los productos envasados en forma de cajas de cartón de envío 62 sobre un dispositivo de transporte 63, por ejemplo en forma de una cinta continua. En la zona de la persona 61 se puede ver un vehículo de transporte con producto de transporte 13 y una estantería de carga 55 para productos listos para el envío. Los contenedores 50 mostrados a la derecha junto a la persona 61 para productos de venta pueden se suministrados, por ejemplo, por uno o varios vehículos de transporte. El vehículo de transporte mostrado puede suministrar, por una parte producto de transporte desde el almacén o también puede haber cargado producto listo para el envío, por ejemplo, desde el puesto de clasificación 56 o desde la estantería de carga 55 en la zona de la persona 60. En este caso, también es concebible que se suministren a la persona 60 a través de los vehículos de transporte descritos unas mercancías desde el almacén, que son clasificadas por la persona 60 en contenedores 55 transportables. Los contenedores 55 son llevados entonces a través de vehículos de transporte o manualmente a diferentes personas 61 y son clasificados por éstas de acuerdo con el encargo de transporte a cumplir en cajas de cartón de envío 62. En este caso, las cajas de cartón de envío 62 son conducidas a través del dispositivo de transporte 63 por delante de las personas 61. El campo de aplicación de los vehículos de transporte según la invención se representa aquí sólo de forma ejemplar como muestra de diferentes posibilidades de transporte.
Para el control de los vehículos de transporte descritos se emplea con preferencia un procedimiento conocido que ha sido desarrollado por la Universidad Técnica de Berlín y ha sido publicado el 10 de Octubre de 2007 bajo: Dynamic Routing of Automated Guided Vehicles in Real - time. (Ewgenij Gawrilow, Ekkehard Kohler, Rolf H. Mohring, Bjorn Stenzel) [
http://www.math.tu-berlin.de/coga/publications/techreports/].
En este caso se trata esencialmente de un algoritmo de dos partes, cuya primera parte comprende una etapa de preparación y cuya segunda parte calcula en tiempo real una ruta y prevé para cada sección una ventana de tiempo determinada.
La aplicación del procedimiento descrito aquí se refería a una red de AGV en el Container -Terminal Altenwerder en el puerto de Hamburgo. En cambio, parece nueva la aplicación del mismo procedimiento para al funcionamiento sin impedimentos de Vehículos Guiados automáticos en un almacén.
El control de los procesos de movimiento complejos y el procesamiento de las señales de los sensores utilizados requieren un programa de control especial.
Lista de signos de referencia
1 Placa de soporte, placa elevadora
2 Representación - pantalla
3 Carcasa, carcasa de vehículo
4 Elemento de mando, parada de emergencia
5 Eje de giro
6 Rueda de accionamiento
7 Guarnición de la rueda de accionamiento
8 Conexión de enchufe para la carga de acumuladores de energía
9 Rueda de apoyo delantera
10 Escáner-3D (protección contra colisión)
11 Antena -WLAN (Hot -Spot móvil)
12 Estantería de carga
13 Producto de transporte
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
Elemento de alojamiento inductivo para energía eléctrica
Robot ligero
Barra elevadora trasera
Servo elemento para una barra elevadora trasera
Servo elemento para una barra elevadora delantera
Barra elevadora delantera
Rueda de accionamiento, lado izquierdo
Rueda de apoyo trasera
Servomotor para rueda de accionamiento izquierda Cojinete axial para la rueda de accionamiento izquierda Barra de empuje
Eje de giro para una palanca de barra elevadora delantera Palanca de barra elevadora delantera Palanca giratoria elevadora Cabeza de articulación
Correa dentada para el accionamiento derecho Servomotor para el accionamiento derecho Servo elemento, husillo roscado Accionamiento para el servo elemento 31
Transmisión de fuerza desde el accionamiento 32 hacia el servo elemento 31 Biela transversal Cabeza de horquilla Palanca axial
Palanca de barra elevadora trasera Articulación para una palanca angular 40 Elemento de resorte Palanca angular
Placa de soporte delantera - suspensión
Sensor para la detección del movimiento giratorio de la rueda de accionamiento izquierda
Placas de soporte traseras - suspensión
Espacio de ajuste para acumuladores de energía
Punto de articulación del elemento de resorte derecho en la carcasa 3
Almacén de pinzas
Acoplamiento de fijación rápida de la pinza Sensor de campo de luz
Línea de inducción para la transmisión de energía Contenedor para productos de venta Bucles de espera
Puesto de venta con una estación de envase Robot de 6 ejes
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
Trayectoria de marcha del robot 53
Estantería de carga para producto listo para la venta
Pesto de clasificación
Dispositivo para el envasado de productos
Estantería de carga con producto de venta
Sensor de campo de luz en el vehículo de transporte
Persona de venta
Persona en envasado y envío
Caja de cartón de envío
Dispositivo de transporte / envío

Claims (5)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    REIVINDICACIONES
    1.- Dispositivo para la recogida en gran medida mecánica de pedidos de productos en almacenes por medio de vehículos de transporte libremente móviles autónomos con las siguientes características:
    a) una carcasa de vehículo (3) con una placa de soporte (1) para el alojamiento y transporte de una estantería de carga (12) con producto de transporte (13), con dos ruedas de accionamiento (6) accionadas por separado, respectivamente, a ambos lados en el centro de la carcasa de vehículo (3) en un eje de giro (5) alojado separado, en el que en el lado delantero y en el lado trasero de la carcasa de vehículo (9) está prevista, respectivamente, al menos una rueda de apoyo (9, 21), y en el que la placa de soporte (1) lleva una estantería de carga (12) con un robot ligero (15) con medios para agarrar productos, y
    b) al menos un escáner-3D (10) así como al menos una antena-WLAN (11) en la zona delantera de la carcasa de vehículo (3),
    caracterizado por
    c) una biela transversal (34), que conecta las ruedas de accionamiento (6) pivotables, respectivamente, sobre una palanca angular (40) alrededor del eje de giro (5), de tal manera que éstas pueden ejecutar movimientos verticales independientes entre sí, y
    d) un servo elemento (31) dispuesto central, que puede mover, a través de una palanca giratoria elevadora (27) y una barra de empuje (24) conectada con ésta, dos barras elevadoras delanteras (19) y dos barras elevadoras traseras (16) para la subida y bajada de la placa de soporte (1), en el que
    e) el robot ligero (15) presenta en la zona de los medios de agarra de productos un sensor de campo de luz (48) y la carcasa de vehículo (3) presenta en la zona delantera al menos un sensor de campo de luz (5).
  2. 2. - Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado por que el robot ligero (15) con un acoplamiento (47) de fijación rápida a activar automáticamente toma desde un almacén de pinzas (46) el medio de pinzas determinado como adecuado en cada caso.
  3. 3. - Dispositivo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que está previsto un sistema para el suministro de energía del vehículo de transporte, que o bien a través de líneas inductivas tendidas en el suelo, por medio de un elemento de alojamiento inductivo (14) o a través de estaciones de suministro de energía accionables estacionarias proporciona la alimentación de energía eléctrica, líquida o en forma de gas, estando previsto en la carcasa del vehículo (3) un espacio de ajuste (28) para acumuladores de energía correspondientes.
  4. 4. - Dispositivo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que el centro de gravedad de una estantería de carga (12) es detectado por sensores, y por que el resultado de tal determinación del centro de gravedad se utiliza para la corrección de la posición del centro de gravedad por medio del control de los servo elementos (18) y (17) para las barras elevadoras (19) y (16).
  5. 5. - Dispositivo según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que los sensores del campo de luz (48, 5) acumulan informaciones ópticas en forma de cientos de minilentes de acuerdo con el principio de campo de luz, que se pueden agrupar posteriormente según la técnica de datos en imágenes con una resolución deseada y/o con un ángulo de visión determinado.
ES14827708.0T 2013-11-18 2014-11-18 Dispositivo para la recogida de pedidos de productos en gran medida mecánica en almacenes Active ES2657444T3 (es)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013019368 2013-11-18
DE102013019368.0A DE102013019368A1 (de) 2013-11-18 2013-11-18 Verfahren und Vorrichtung zur weitgehend maschinellen Zusammenstellung von Warenlieferungen in Lagerhallen
PCT/DE2014/000591 WO2015070841A1 (de) 2013-11-18 2014-11-18 Verfahren und vorrichtung zur weitgehend maschinellen zusammenstellung von warenlieferungen in lagerhallen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2657444T3 true ES2657444T3 (es) 2018-03-05

Family

ID=52354636

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES14827708.0T Active ES2657444T3 (es) 2013-11-18 2014-11-18 Dispositivo para la recogida de pedidos de productos en gran medida mecánica en almacenes

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10384870B2 (es)
EP (1) EP3071511B1 (es)
DE (1) DE102013019368A1 (es)
ES (1) ES2657444T3 (es)
HU (1) HUE038201T2 (es)
NO (1) NO3172525T3 (es)
PL (1) PL3071511T3 (es)
SI (1) SI3071511T1 (es)
WO (1) WO2015070841A1 (es)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR3042182B1 (fr) 2015-10-13 2020-09-18 Exotec Solutions Systeme de preparation de commandes
JP6510436B2 (ja) * 2016-02-12 2019-05-08 株式会社日立製作所 物品搬送システム、搬送装置及び物品搬送方法
DE202016003096U1 (de) * 2016-05-13 2017-08-16 Kuka Roboter Gmbh Autonomes Fahrzeug mit Umgebungssensor
DE102016211469B4 (de) * 2016-06-03 2018-11-08 Robomotion Gmbh System und Verfahren zum Kommissionieren von Stückgütern
US10949940B2 (en) * 2017-04-19 2021-03-16 Global Tel*Link Corporation Mobile correctional facility robots
US20180330325A1 (en) 2017-05-12 2018-11-15 Zippy Inc. Method for indicating delivery location and software for same
DE102017005261A1 (de) * 2017-06-02 2018-12-06 Servus Intralogistics Gmbh Behälter zur vereinzelten Abgabe von Schüttgut und Verfahren zum Betrieb mit einem Transport-Roboter oder einem Längsförderer
WO2018224185A1 (de) * 2017-06-08 2018-12-13 Claus Henkel Logistikfahrzeug sowie basis eines logistikfahrzeugs
CN109118135A (zh) * 2017-07-11 2019-01-01 浙江国自机器人技术有限公司 调度方法以及装置
DE102017118009A1 (de) * 2017-08-08 2019-02-14 Linde Material Handling Gmbh Mobiler Kommissionierroboter und Verfahren zum Betreiben eines mobilen Kommissionierroboters
DE102017119421A1 (de) * 2017-08-24 2019-02-28 Linde Material Handling Gmbh Autonomes Flurförderzeug, insbesondere Kommissionier-Flurförderzeug
CN107585524B (zh) * 2017-09-30 2023-08-08 北京极智嘉科技股份有限公司 物品传送系统及方法
US20190127148A1 (en) * 2017-11-02 2019-05-02 Walmart Apollo, Llc System and Methods for Automated Storage Receptacle Processing
EP3720650B1 (de) 2017-12-05 2024-04-03 Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG Anlage, aufweisend ein gebäude mit hallenboden
CN110340863B (zh) 2018-04-08 2023-02-17 AIrobot株式会社 自主移动搬运机器人
JP7052611B2 (ja) * 2018-07-13 2022-04-12 株式会社ダイフク 物品仕分け設備
CN109085826B (zh) * 2018-07-20 2022-06-17 臻迪科技股份有限公司 一种无人船探测方法
DE102018118261B4 (de) * 2018-07-27 2022-08-11 HAWE Altenstadt Holding GmbH Fahrerloses Transportsystem
US11548037B1 (en) 2018-09-28 2023-01-10 Express Scripts Strategic Development, Inc. Pharmacy order processing system container sorting devices and related methods
US11378968B2 (en) 2018-10-22 2022-07-05 Walmart Apollo, Llc Autonomous ground vehicle (AGV) cart for item distribution
DE102018126852A1 (de) * 2018-10-26 2020-04-30 Kuka Deutschland Gmbh Lageranordnung
WO2020255577A1 (ja) * 2019-06-20 2020-12-24 村田機械株式会社 搬送車
JP7342610B2 (ja) * 2019-10-25 2023-09-12 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法
JP7342618B2 (ja) * 2019-10-30 2023-09-12 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法
CN112896885B (zh) * 2019-11-08 2022-05-20 重庆文理学院 一种全自动图书管理系统
JPWO2021144865A1 (es) * 2020-01-14 2021-07-22
CN111824749B (zh) * 2020-08-04 2021-10-26 中科未来世界科技(北京)有限公司 一种基于物联网的智能搬运机器人及其使用方法
JP7556531B2 (ja) * 2020-10-26 2024-09-26 株式会社ホリゾン シート積載装置及びその制御方法並びにシート搬送システム
US11772832B1 (en) * 2020-11-13 2023-10-03 Brian Alexander Murch Mobile packaging system and method
CN112265775A (zh) * 2020-11-23 2021-01-26 张友 一种自动化物流仓储的智能移载系统
CN112830147B (zh) * 2020-12-31 2022-09-20 深圳市海柔创新科技有限公司 货物搬运方法、仓库管理设备、仓储系统、介质及产品
CN113135378A (zh) * 2021-04-26 2021-07-20 河南水利与环境职业学院 一种具有图像分析功能的图书管理装置
CN113479275B (zh) * 2021-08-05 2022-07-26 上海申雪供应链管理有限公司 一种无人智能物流配送车
DE102022123071A1 (de) 2022-09-09 2024-03-14 Vienco Gmbh Lagersystem mit gesteigerter Effektivität

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4698775A (en) * 1985-05-17 1987-10-06 Flexible Manufacturing Systems, Inc. Self-contained mobile reprogrammable automation device
US5280431A (en) 1985-08-30 1994-01-18 Texas Instruments Incorporated Method for controlling the movements of a mobile robot in a multiple node factory
DE3851020T2 (de) * 1987-08-27 1995-03-30 Nissan Motor Produktionssystem mit unbemannten, automatisch geführten Fahrzeugen.
US7525276B2 (en) * 2005-09-13 2009-04-28 Romer, Inc. Vehicle having an articulator
US7826919B2 (en) 2006-06-09 2010-11-02 Kiva Systems, Inc. Method and system for transporting inventory items
US8649899B2 (en) * 2006-06-19 2014-02-11 Amazon Technologies, Inc. System and method for maneuvering a mobile drive unit
US8346468B2 (en) * 2008-07-08 2013-01-01 Sky-Trax Incorporated Method and apparatus for collision avoidance
JP4671204B2 (ja) * 2008-07-09 2011-04-13 ザイオソフト株式会社 医用画像表示制御装置及び医用画像表示制御プログラム
US8583313B2 (en) * 2008-09-19 2013-11-12 International Electronic Machines Corp. Robotic vehicle for performing rail-related actions
DE102009006256B4 (de) * 2009-01-27 2019-01-03 Deutsches Forschungszentrum für künstliche Intelligenz GmbH Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen gesteuert beweglicher Teile einer Anlage
US8497934B2 (en) * 2009-11-25 2013-07-30 Massachusetts Institute Of Technology Actively addressable aperture light field camera

Also Published As

Publication number Publication date
EP3071511A1 (de) 2016-09-28
SI3071511T1 (en) 2018-04-30
WO2015070841A1 (de) 2015-05-21
US10384870B2 (en) 2019-08-20
DE102013019368A1 (de) 2015-05-21
PL3071511T3 (pl) 2018-06-29
HUE038201T2 (hu) 2018-09-28
EP3071511B1 (de) 2017-12-20
US20160280461A1 (en) 2016-09-29
NO3172525T3 (es) 2018-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2657444T3 (es) Dispositivo para la recogida de pedidos de productos en gran medida mecánica en almacenes
ES2694834T3 (es) Vehículo de transporte para el transporte de estanterías de carga con un funcionamiento de marcha parcialmente autónomo
ES2766262T3 (es) Vehículo de transporte y método para el transporte sin fallos de estantes de carga en naves industriales con sombras de radio utilizando un modo de conducción parcialmente autónomo
CN110340862B (zh) 自主移动搬运机器人
ES2810923T3 (es) Sistema de preparación para la expedición con un robot de transporte para pasar por debajo de estanterías individuales y carros de transporte
CA3066261C (en) Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US11137772B2 (en) Mobile robot with conveyor system
US10589417B2 (en) Automated guided vehicle (AGV) with batch picking robotic arm
ES2790423T3 (es) Navegación usando rutas de viaje de robot planificadas
EP3192616B1 (en) Robot to pick up and transport objects and method using such a robot
ES2822214T3 (es) Máquina de envolver autopropulsada, sistema y método
US20200209865A1 (en) Automated Preparation of Deliveries in Delivery Vehicles Using Automated Guided Vehicles
ES2902217T3 (es) Sistemas y métodos para el almacenamiento y la gestión modular
ES2758753T3 (es) Sistema de almacenamiento y preparación de pedidos y procedimiento para la preparación de pedidos con aparatos de servicio de estanterías desplazables de manera autónoma
ES2716927T3 (es) Vehículo automático guiado para la selección de pedidos
JP6887176B1 (ja) 全方位台車搬送機構
US11642999B2 (en) Delivery vehicle with unloading arm
JP7296571B2 (ja) 物品出荷方法、プログラム及び物品出荷システム
ES2961315T3 (es) Sistema de almacenamiento y preparación de pedidos y procedimiento para mejorar el registro de los datos de medición en el sistema de almacenamiento y preparación de pedidos
US20210256467A1 (en) Systems and methods for autonomously delivering consumer items in disposable packages
ES2924911T3 (es) Dispositivo de transporte de objetos que comprende de una lanzadera autoguiada
KR102669094B1 (ko) 트레일러형 위치기반 추종 이송로봇 및 위치 기반 추종 로봇군
JP7365573B2 (ja) 連結装置、連結移動装置及び自律移動装置
WO2020150368A1 (en) Pallet rack and modular counter shelving tractor
WO2023092244A1 (es) Sistema robotico autonomo para la recoleccion de productos