CN109085826B - 一种无人船探测方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种无人船探测方法，所述无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,所述无人船探测方法包括：接收探测指令；根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；通过探测主体接收声呐信号；根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；根据探测物类型控制无人船执行对应操作。利用本发明实施例提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。

Description

一种无人船探测方法

技术领域

本发明涉及无人船技术领域，尤其涉及一种无人船探测方法。

背景技术

无人船在进行水面航行时，通常需要探测暗礁、水草等障碍物，从而绕开这些障碍物，得以安全航行。传统意义的避障装置，一般通过超声、红外实现，但这些技术在很多时候无法探测到暗礁、水草等障碍物，使无人船触礁损坏或电机缠水草损坏等。

因此，有必要提供一种能够探测到上述障碍物的技术。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种无人船探测探测方法，用以探测到暗礁、水草等障碍物，保证无人船安全航行。

一种无人船探测方法，无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,所述无人船探测方法包括：接收探测指令；根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；通过探测主体接收声呐信号；根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；根据探测物类型控制无人船执行对应操作。

可选的，所述无人船探测方法还包括：当探测指令为障碍物探测时,判断声呐信号对应的探测物类型是否为障碍物；当探测物类型为障碍物时,发送调整指令，调整所述无人船的移动轨迹。

可选的，所述调整包括重复执行判断声呐信号对应的探测物类型，若探测物类型仍为障碍物时，重复执行调整所述无人船的移动轨迹的步骤。

可选的，所述调整指令包括调整方向及调整角度，所述调整所述无人船的移动轨迹的步骤包括：沿所述调整方向将所述无人船调整所述调整角度。可选的，所述探测指令包括转动方向及转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿所述转动方向转动所述第二固定杆所述转动角度。

可选的，所述转动方向及转动角度是根据探测指令类型而决定。

可选的，所述根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动的步骤还包括：判断第一固定杆与第二固定杆的夹角；当第一固定杆、第二固定杆的夹角落于预设门槛值时，控制驱动电机的输出轴停止转动。

可选的，所述预设门槛值是根据探测指令类型而决定。

可选的，所述无人船探测方法还包括：当探测指令为环境探测时,判断声呐信号对应的探测物类型为地形或鱼群。

可选的，所述无人船探测方法还包括：当探测指令为环境探测时,主控制器处理接收到的声呐信号转换为声呐影像,并将声呐影像传送到显示接口。

可选的，所述显示接口是以无线方式与所述无人船通信连接。

本发明实施例的技术效果：

相比现有技术，本发明实施例当无人船进行水底地形探测、鱼情探测时，无人船主控制器可以发送第一探测指令，控制驱动电机转动带动固定杆使声呐探测面对准相应位置，此时第二固定杆中心线与第一固定杆中心线夹角θ小于90°。当无人船进行自主行驶时，控制驱动电机转动，无人船主控制器可以发送第二探测指令，使声呐探测面朝前上，探测无人船行驶方向的暗礁或水草等障碍物，此时θ大于90°。

故利用本发明实施例提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。当探测到无人船行驶方向中具有障碍物，本发明实施例中无人船主控制器发送调整指令，调整所述无人船的船头方向，重复执行判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，发送调整指令，调整所述无人船的船头方向的步骤，直到未接收到声呐信号。从而本发明实施例可以使无人船行驶时避开探测到的障碍物。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明某些实施例提供的无人机探测机构的结构示意图；

图2为本发明其他某些实施例提供的无人机探测机构的结构示意图；

图3为本发明某些实施例提供的齿轮传动的结构示意图；

图4为本发明某些其他实施例提供的齿轮传动的结构示意图；

图5为本发明某些实施例提供的齿轮传动的初始状态结构示意图；

图6为本发明某些实施例提供的无人机探测方法的流程图；

图7为本发明其他某些实施例提供的无人机探测方法的流程图。

图8为本发明其他某些实施例提供的无人机探测方法的流程图。

1-主控制器

2-第一固定杆

3-驱动电机

4-第二固定杆

5-探测装置

6-第二齿轮

7-第一齿轮

8-转动杆

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

实施例1

请参阅图1、图2，本发明实施例提供一种无人船探测机构，无人船包括无人船探测机构和主控制器1。该无人船探测机构包括：第一固定杆2、驱动电机3、第一齿轮、第二固定杆4、探测装置5。

第一固定杆2一端固定于无人船上，另一端与驱动电机3固定；驱动电机3与主控制器1电连接，且驱动电机3的输出轴通过第一齿轮6固定第二固定杆4的一端、从而控制第二固定杆4转动。在实施例中，第一固定杆4设有布置导线的通道，主控制器1通过导线与驱动电机3电连接，从而通过导线传输控制驱动电机3的电信号。具体的，驱动电机3可以是步进电机,伺服电机或其他可带动输出轴转动的电机单元。在本发明实施例中，第一固定杆2可以永久固定或是可拆卸的方式与无人船固定连接。

第二固定杆4另一端固定探测装置5，探测装置5包括探测主体。在实施例中，探测主体可以为声呐或其他适用于水下的探测器。探测装置5与主控制器1间可通信连接，使主控制器1可以发送声呐开/关信号来控制开/关探测装置5的探测主体。在实施例中,探测装置5还可包括探测主体电连接的无线通信模块,使探测装置5通过无线通信模块与主控制器1连接，让主控制器1可以发送声呐开/关信号来控制开/关探测装置的探测主体。具体的，无线通信模块可以为WIFI通信模块，也可以为蓝牙通信模块，还可以为Zigbee通信模块，应当理解的是，无线通信模块只要能够实现探测装置5和主控制器1的通信连接即可，本发明实施例并不对具体的通信协议进行限定。在其他实施例中,探测装置5可以与主控制器1电性连接,例如通过类似上述驱动电机3所使用的导线.

具体的，请参阅图3及图4，驱动电机3的输出轴包括能够与输出轴同轴转运的转动杆8，转动杆8穿过第一齿轮的中心孔将第二固定杆4的一端固定，驱动电机3还包括与输出轴具有相同圆心的第二齿轮6，第二齿轮6的齿位于第二齿轮6的内圆周上，第一齿轮7位于第二齿轮6内且与第二齿轮啮合；其中，当驱动电机3的输出轴转动时，第一齿轮7沿第二齿轮6的内圆周转动。由图1-4可以看出，当第一齿轮7转动时，可以改变第二固定杆4中心线与第一固定杆2中心线夹角θ。

当无人船进行水底地形探测、鱼情探测时，主控制器1可以发送第一探测指令，控制驱动电机3转动带动固定杆4使声呐探测面对准相应位置，如图3所示，此时第二固定杆4中心线与第一固定杆2中心线夹角θ小于90°。在实施例中，第二固定杆4中心线与第一固定杆2中心线夹角θ的初始状态可以如图5所示，θ为0°，第一探测指令包括第一转动方向及第一转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿所述第一转动方向转动所述第一转动角度。第一转动方向为逆时针方向，第一转动角度为0°到90°，例如可以为10°、20°、30°、45°、50°、60°、70°、80°、90°。通过第一探测指令，主控制器1可以控制驱动电机3的输出轴逆时针方向转动所述第一转动角度(例如转动60°)，转动后的状态如图3所示，则可以使声呐探测面对准水底，进行水底地形探测、鱼情、暗礁、水草等水下情况探测。在此情况下,主控制器1还可以处理接收到的声呐信号,将它转换为声呐影像,并将声呐影像传送到显示接口,如此一来,使用者就可以通过显示接口观看水下场景。

当无人船进行自主行驶时，主控制器1可以发送第二探测指令来控制驱动电机3转动，使声呐探测面朝前方或上方，探测无人船行驶方向的暗礁或水草等障碍物，如图4所示，此时第二固定杆4中心线与第一固定杆2中心线夹角θ大于90°。在实施例中，第二固定杆4中心线与第一固定杆2中心线夹角θ的初始状态可以如图5所示，θ为0°，第二探测指令包括第二转动方向及第二转动角度，以控制驱动电机3的输出轴沿第二转动方向转动第二转动角度。第二转动方向为顺时针方向，第二转动角度为0°到90°，可选的，可以为10°、20°、30°、45°、50°、60°、70°、80°、90°。通过第二探测指令，主控制器1可以控制驱动电机3的输出轴顺时针方向转动所述第二转动角度(例如转动60°)，转动后的状态如图4所示，则可以使声呐探测面前上，进行水中障碍物的探测。在实施例中，为能更方便地进行水下情况的探测，探测机构可以设于所述无人船的船底。相应地，在其他实施中，为能更方便地进行水上情况的探测，所述探测机构可以设于所述无人船的船身或侧面上。

实施例2

结合图6所示，在另外的实施例中，提供一种无人船探测方法，无人船包括主控制器、第一固定杆、第二固定杆、连接第一固定杆第二固定杆的驱动电机和探测装置。所述无人船探测方法包括：

步骤S601：接收探测指令。

所述探测指令可以是用户主动控制发出，也可以是无人船自行进行控制并发送探测指令。具体的，无人船的主控制器发送声呐打开/关闭信号，控制打开/关闭探测装置的探测主体。

在实施例中，无人船可以接收无线控制设备的开/关指令，以控制无人船主控制器发送声呐打开/关闭信号。具体的，当无人船接收到开指令时，无人船主控制器发送声呐打开信号；当无人船接收到关指令时，无人船主控制器发送声呐关闭信号。

在一种情况中，主控制器发送声呐打开信号，控制打开探测装置的探测主体，以实现对水中或水下情况的探测。在另一种情况中，无人船主控制器发送声呐关闭信号，控制关闭探测装置的探测主体，以关闭对水中或水下情况的探测。

步骤S602：根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动。

在实施例中，探测指令包括转动方向及转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿转动方向转动第二固定杆所述转动角度。而转动方向和转动角度是根据探测指令所决定。

具体的，当探测指令是环境探测，例如水底地形探测、鱼情探测时,主控制器控制驱动电机转动以带动固定杆使声呐探测面对准相应位置，如图3所示。此时探测指令包括第一转动方向及第一转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿所述第一转动方向转动所述第一转动角度。所述第一转动方向为逆时针方向，第一转动角度为0°到90°，例如可以为10°、20°、30°、45°、50°、60°、70°、80°、90°。当探测指令是障碍物探测时,主控制器可控制驱动电机转动，使声呐探测面朝前方或上方，探测无人船行驶方向的暗礁或水草等障碍物，如图4所示。探测指令可包括第二转动方向及第二转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿所述第二转动方向转动所述第二转动角度。第二转动方向为顺时针方向，第二转动角度为0°到90°，可选的，可以为10°、20°、30°、45°、50°、60°、70°、80°、90°。

在实施例中，根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动的步骤还包括：判断第一固定杆与第二固定杆的夹角；当第一固定杆、第二固定杆的夹角落于预设门槛值时，控制驱动电机的输出轴停止转动。而预设门槛值是根据探测指令类型来决定。

具体的，当探测指令是环境探测时,第二固定杆中心线与第一固定杆中心线夹角θ的预设门槛值是小于90°，使声呐探测面可以维持在能够探测船底下水中场景的位置，例如探测水下地形，景观或生物。当探测指令是障碍物探测时,第二固定杆中心线与第一固定杆中心线夹角θ的预设门槛值是大于90°，使声呐探测面向前方或行进路线的方向，进行水中障碍物的探测。

步骤S603：通过探测主体接收声呐信号。

步骤S604：根据探测指令和声呐信号判断声呐信号对应的探测物类型；

步骤S605：根据探测物类型控制无人船执行对应操作。

具体的,在步骤S604与步骤S605中，当探测指令为障碍物探测时,判断声呐信号对应的探测物类型是否为障碍物。当探测物类型为障碍物时,发送调整指令，调整无人船的移动轨迹。其中调整指令包括调整方向及调整角度，调整所述无人船的移动轨迹的步骤还包括：沿调整方向将无人船调整为所述调整角度。包括沿无人船头方向调整、船尾方向调整以及沿船身方向调整。进而改变无人船的航行轨迹，以避开障碍物。

进一步的，当探测到无人船行驶方向中具有障碍物，主控制器可重复执行判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，发送调整指令，调整所述无人船的行进方向的步骤，直到未接收到声呐信号。从而本发明实施例可以使无人船行驶时避开探测到的障碍物。

当探测指令为环境探测时,判断声呐信号对应的探测物类型为地形或鱼群。当探测指令为环境探测时,主控制器处理接收到的声呐信号转换为声呐影像,并将声呐影像传送到显示接口。显示接口可以是远端装置,以无线或有线方式与无人船通信连接,也可以是设置在无人船上。

故利用本发明实施例提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。当探测到无人船行驶方向中具有障碍物，本发明实施例中无人船主控制器发送调整指令，调整所述无人船的移动轨迹，重复执行判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，发送调整指令，调整所述无人船的移动轨迹的步骤，直到未接收到声呐信号。从而本发明实施例可以使无人船行驶时避开探测到的障碍物。

实施例3

基于相同的发明思想，请参阅图7，本发明实施例提供一种无人船探测方法，该无人船包括设置在无人船主体的探测机构，探测机构如前方实施例所示。无人船还包括主控制器，主要用于控制无人船的航行和操作。

本发明实施例提供的无人船探测方法，主要包括以下步骤。

步骤701、当主控制器发送第一探测指令时，控制驱动电机的输出轴转动，进而带动第二固定杆转动，当第一固定杆、第二固定杆的夹角小于90度时，控制驱动电机的输出轴停止转动；和/或，当无人船主控制器发送第二探测指令时，控制驱动电机的输出轴转动，进而带动第二固定杆转动，当第一固定杆、第二固定杆的夹角大于或等于90度时，控制驱动电机的输出轴停止转动。

在实施例中，无人船可以接收无线控制设备的控制指令，以控制无人船触发探测指令。具体的，控制指令中可以包括探测标识：当探测标识为0时，表示探测水下情况，则触发无人船主控制器发送第一探测指令；当探测标识为1时，表示探测水上情况，则触发无人船主控制器发送第二探测指令。

在实施例中，第一探测指令包括第一转动方向及第一转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿第一转动方向转动第一转动角度。第一转动方向为逆时针方向，第一转动角度为0°到90°，例如可以为10°、20°、30°、45°、50°、60°、70°、80°、90°。通过第一探测指令，无人船主控制器可以控制驱动电机的输出轴逆时针方向转动所述第一转动角度(例如转动60°)，转动后的状态可以如图3所示，则可以使声呐探测面对准水底，进行水底地形探测、鱼情、暗礁、水草等水下情况探测。

第二探测指令包括第二转动方向及第二转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿第二转动方向转动第二转动角度。第二转动方向为顺时针方向，第二转动角度为0°到90°，可选的，可以为10°、20°、30°、45°、50°、60°、70°、80°、90°。通过第二探测指令，无人船主控制器可以控制驱动电机的输出轴顺时针方向转动第二转动角度(例如转动60°)，转动后的状态如图4所示，则可以使声呐探测面向前方或上方，进行水上障碍物的探测。

步骤702、无人船主控制器判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，则判定所述无人船行驶方向中具有障碍物。

本发明实施例可以通过判断是否接收到声呐信号，从而确定无人船行驶方向中是否具有障碍物。在实施例，若接收到声呐信号，则认为所述无人船行驶方向具有障碍物。

在实施中，步骤702具体分为以下两种情况：

(一)第一固定杆、第二固定杆的夹角小于90度

当第一固定杆、第二固定杆的夹角小于90度时，判断无人船主控制器判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，则判定所述无人船行驶方向的水底具有障碍物；

(二)第一固定杆、第二固定杆的夹角大于或等于90度

当第一固定杆、第二固定杆的夹角大于或等于90度时，主控制器判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，则判定所述无人船行驶方向的水上具有障碍物。

本实施例还提供一种无人船探测方法，本实施例与图7所示实施例大致相同，不同之处在于所述无人船探测方法在确定无人船行驶方向具有障碍物后，还会调整无人船的行驶方向。请参阅图8，无人船探测方法还包括：步骤803、主控制器发送调整指令，调整所述无人船的行进方向，重复执行判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，发送调整指令，调整所述无人船的行进方向的步骤，直到未接收到声呐信号。

在实施例中，调整指令包括调整方向及调整角度，则步骤803调整无人船的行进方向，具体为：沿调整方向将无人船的船头方向调整所述调整角度。当然也可以沿船尾或船身横向调整所述调整角度。

故利用本发明实施例所提供的方法，即能够探测暗礁、水草等水下障碍物，又能够探测水上障碍物。当探测到无人船行驶方向中具有障碍物，本发明实施例中无人船主控制器发送调整指令，调整所述无人船的船头方向，重复执行判断探测主体是否接收到声呐信号，若接收到声呐信号，发送调整指令，调整所述无人船的船头方向的步骤，直到未接收到声呐信号。从而本发明实施例可以使无人船行驶时避开探测到的障碍物。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种无人船探测方法，其特征在于：所述无人船包括第一固定杆、第二固定杆和连接第一固定杆和第二固定杆的驱动电机,探测主体固定于所述第二固定杆远离所述驱动电机的另一端，所述无人船探测方法包括：

接收声呐打开或关闭信号；

根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动；其中，所述探测指令包括环境探测和障碍物探测；当探测指令为环境探测时，控制所述第二固定杆中心线与第一固定杆中心线夹角θ小于90°；当探测指令为障碍物探测时，控制所述第二固定杆中心线与第一固定杆中心线夹角θ大于90°；

通过所述探测主体接收声呐信号；

根据所述探测指令和所述声呐信号判断所述声呐信号对应的探测物类型；和

根据所述探测物类型控制无人船执行对应操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当探测指令为障碍物探测时,判断声呐信号对应的探测物类型是否为障碍物；

当探测物类型为障碍物时,发送调整指令，调整所述无人船的移动轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整包括重复执行判断声呐信号对应的探测物类型，若探测物类型仍为障碍物时，重复执行调整所述无人船的移动轨迹的步骤。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整指令包括调整方向及调整角度，所述调整所述无人船的移动轨迹的步骤包括：沿所述调整方向将所述无人船调整为所述调整角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测指令包括转动方向及转动角度，以控制驱动电机的输出轴沿所述转动方向转动所述第二固定杆所述转动角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述转动方向及转动角度是根据探测指令类型而决定。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据探测指令控制驱动电机的转动，进而带动第二固定杆转动的步骤还包括：

判断第一固定杆与第二固定杆的夹角；

当第一固定杆、第二固定杆的夹角落于预设门槛值时，控制驱动电机的输出轴停止转动。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设门槛值是根据探测指令类型而决定。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当探测指令为环境探测时,判断声呐信号对应的探测物类型为地形或鱼群。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

当探测指令为环境探测时,主控制器处理接收到的声呐信号转换为声呐影像,并将声呐影像传送到显示接口。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述显示接口是以无线方式与所述无人船通信连接。

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