ES2597758T3

ES2597758T3 - Dispositivo para hacer zanjas submarino orientable

Info

Publication number: ES2597758T3
Application number: ES12784051.0T
Authority: ES
Inventors: Jonathan Ralph Manchester
Original assignee: IHC Engineering Business Ltd
Current assignee: IHC Engineering Business Ltd
Priority date: 2011-10-26
Filing date: 2012-10-26
Publication date: 2017-01-20
Anticipated expiration: 2032-10-26
Also published as: US9273446B2; RU2014120692A; CN104254652A; KR20140117351A; KR102089991B1; CN104254652B; PT2771518T; JP2015501254A; CA2852826A1; US20140338232A1; GB2495950A; EP2771518A1; EP2771518B1; RU2613647C2; GB201118503D0; JP6101273B2; WO2013061075A1

Abstract

Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua que comprende: al menos una herramienta (14) para hacer zanjas; un punto (48) de fijación de elevación configurado para la fijación de un medio de elevación para bajar el dispositivo (10) para hacer zanjas a, o elevar el dispositivo (10) para hacer zanjas a partir de, su ubicación de funcionamiento; al menos dos unidades (16) de oruga sin fin orientables para transmitir el esfuerzo de tracción para mover el dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua durante su uso; y para cada unidad (16) de oruga sin fin orientable, una primera disposición (42a, 42b, 46) de montaje que permite la rotación de la unidad (16) de oruga con respecto a un eje vertical, y un primer accionador (44a) configurado para mover la unidad (16) de oruga con respecto al eje vertical, medios de control configurados para controlar la acción del accionador (44a), comprendiendo además el dispositivo una porción (12) de cuerpo principal a la que se une la porción (48) de fijación de elevación y en la que están montadas las unidades (16) de oruga sin fin, caracterizado porque cada unidad (16) de oruga sin fin orientable es orientable de forma independiente, y en el que cada unidad (16) de oruga sin fin está fijada a un primer extremo de una pata (26) respectiva, estando fijado el segundo extremo de la pata (26) a la porción (12) de cuerpo principal, siendo giratorias las unidades (16) de oruga con respecto a las patas (26) respectivas con respecto a un eje (28) nominalmente horizontal y los respectivos segundos extremos de las patas (26) están fijados a la porción (12) de cuerpo principal y pueden girar con respecto a la porción (12) de cuerpo principal con respecto a un eje (30) nominalmente horizontal que se extiende sustancialmente perpendicular a la dirección de desplazamiento del dispositivo (10).

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo para hacer zanjas submarino orientable

La presente invencion se refiere a un dispositivo para hacer zanjas en el lecho de un cuerpo de agua, tal como el lecho de un lago o en el fondo del mar. Dichas zanjas son normalmente requeridas para enterrar tubenas o cables submarinos, con el fin de proteger la tubena o los cables de danos. Es conocida una gran variedad de dispositivos para hacer zanjas adecuados para su uso en un ambiente submarino. De aqu en adelante, “submarino” es utilizado para referirse a ambientes por debajo del mar o por debajo de un lago y “fondo del mar” es utilizado para referirse al lecho de un lago o al fondo del mar.

La presente invencion se refiere en particular a la formacion de una zanja en suelos de fondo del mar duros. Mas especialmente la presente invencion se refiere a la formacion de una zanja en el fondo del mar usando un vehfculo de orugas, y a dichos vehnculos de oruga.

Antecedentes

Los vehnculos de oruga son conocidos para su utilizacion en tierra y para su uso en un ambiente submarino. Dichos vehnculos son normalmente transportados sobre orugas articuladas sin fin las cuales, por ejemplo, son accionadas mediante ruedas dentadas que se acoplan a porciones externas de la oruga sin fin. Las orugas de un vehnculo articulado tienen la ventaja de que reparten el peso del vehnculo sobre una gran superficie de contacto.

En el entorno submarino, especialmente en relacion con la colocacion de tubos o cables en una zanja, los vehnculos de orugas articuladas sin fin tienen algunas desventajas. Por ejemplo, cuando, durante las operaciones de realizacion de la zanja, es necesario corregir la trayectoria del vehnculo para hacer zanjas (es decir, cambiar su direccion) la orientacion de deslizamiento convencional reduce el esfuerzo de traccion del vehnculo, y puede causar el hundimiento de las orugas en el fondo del mar, y la perdida de la capacidad de corte de la zanja. La orientacion de deslizamiento convencional cambia la velocidad relativa de las orugas articuladas en lados opuestos del vehnculo con el fin de efectuar el cambio de direccion.

La orientacion de deslizamiento a menudo provoca el cabeceo del vehnculo lo cual puede resultar en una alta carga no ventajosa de la herramienta que forma la zanja transportada por el vehnculo y tambien problemas en la graduacion de la zanja (es decir la inclinacion de la base de la zanja). Estos problemas pueden ocurrir a medida que el vehnculo de orugas pasa sobre los objetos (por ejemplo rocas o escombros) en el fondo del mar, lo cual puede provocar, de forma similar, el cabeceo del vehnculo.

Un problema adicional puede ocurrir cuando un dispositivo de corte de zanjas submarino se baja desde un buque de servicio (por ejemplo) al fondo del mar. Si la velocidad de aproximacion del dispositivo es demasiado grande, el dispositivo puede ser danado al entrar en contacto con el fondo del mar. Un ejemplo de un aparato adecuado para incorporar un cable dentro del suelo bajo el agua se describe en US 4362 436.

La presente invencion busca superar o reducir algunos o todos los problemas anteriores.

Breve resumen de la invencion

De acuerdo con un primer aspecto de la presente invencion, se proporciona un dispositivo para hacer zanjas bajo el agua como se describe en la reivindicacion 1.

De acuerdo con un segundo aspecto, se proporciona un dispositivo para hacer zanjas bajo el agua, que comprende al menos una herramienta para hacer zanjas;

un punto de fijacion de elevacion configurado para la fijacion de medios de elevacion para bajar el dispositivo para hacer zanjas, o elevar el dispositivo desde, su ubicacion de funcionamiento;

al menos dos unidades de oruga sin fin para transmitir el esfuerzo de traccion para mover el dispositivo para hacer zanjas bajo el agua durante su uso;

una porcion de cuerpo principal a la que esta fijada la porcion de fijacion de elevacion y en la cual estan montadas las orugas sin fin;

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medios de ajuste de la altura para ajustar la separacion vertical entre la porcion de cuerpo principal y las respectivas orugas sin fin; y

medios de control configurados para controlar la accion de los medios de ajuste de la altura.

Preferiblemente, en el primer aspecto de la invencion, el dispositivo comprende ademas una porcion de cuerpo principal al que se fija la porcion de fijacion de elevacion y en la que se montan las unidades de oruga sin fin,

medios de ajuste de la altura para ajustar la separacion vertical entre la porcion de cuerpo principal y las respectivas unidades de oruga sin fin; y

Preferiblemente, en el segundo aspecto, el dispositivo comprende ademas:

al menos dos unidades de oruga sin fin orientables para transmitir el esfuerzo de traccion para mover el dispositivo para hacer zanjas bajo el agua durante su uso; y

para cada unidad de oruga sin fin orientable,

una primera disposicion de montaje que permite la rotacion de la unidad de oruga con respecto a un eje vertical, y un primer accionador configurado para mover la unidad de oruga con respecto al eje vertical, y medios de control configurados para controlar la accion del accionador.

Preferiblemente, el dispositivo del primer o segundo aspectos comprende ademas, para cada unidad de oruga sin fin

una segunda disposicion de montaje que permite la rotacion de la unidad de oruga sin fin con respecto a un eje horizontal dispuesto sustancialmente perpendicular a la direccion de movimiento de la unidad de oruga, y un segundo accionador configurado para mover la unidad de oruga sin fin con respecto al eje horizontal y

medios de control adaptados para controlar la accion del segundo accionador.

En modos de realizacion preferidos, el punto de fijacion de elevacion se encuentra en el centro con respecto a las unidades de oruga sin fin.

Preferiblemente, los medios de ajuste de la altura incluyen uno o mas amortiguadores configurados para reducir las cargas de contacto que aparecen en las unidades de oruga sin fin cuando las unidades de oruga sin fin entran en contacto con el fondo del mar cuando se baja el dispositivo para hacer zanjas al fondo del mar.

En modos de realizacion preferidos, la herramienta para hacer zanjas esta montada centralmente con respecto a las unidades de oruga sin fin.

En otros modos de realizacion los medios de control son accionables para controlar los respectivos primeros accionadores de las unidades de oruga sin fin, de forma independiente de la otra unidad(es) de oruga sin fin.

En algunos modos de realizacion preferidos, el dispositivo para hacer zanjas bajo el agua comprende dos unidades de oruga sin fin orientables.

En otros modos de realizacion preferidos, el dispositivo para hacer zanjas bajo el agua comprende dos unidades de oruga sin fin orientables y dos unidades de oruga sin fin no orientables.

En otros modos de realizacion preferidos, el dispositivo para hacer zanjas bajo el agua comprende cuatro unidades de oruga sin fin orientables.

En otros modos de realizacion preferidos, cada unidad de oruga sin fin comprende una unica oruga sin fin montada en un bastidor auxiliar y en el que dicho primer accionador esta conectado a dicho bastidor auxiliar.

En otros modos de realizacion preferidos cada unidad de oruga sin fin comprende un accionador configurado ademas para mover la unidad de oruga con respecto al eje vertical.

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Preferiblemente, dicho primer accionador y dicho otro accionador cooperan para mover dicha unidad de oruga sin fin con respecto al eje vertical.

Preferiblemente, los medios de ajuste de la altura y los medios de control de una unidad de oruga sin fin dada son accionables para ajustar la separacion vertical entre la porcion de cuerpo principal y una unidad de oruga sin fin dada, de forma independiente de la separacion entre la porcion de cuerpo principal y una unidad de oruga sin fin diferente.

Breve descripcion de los dibujos

Para una mejor comprension de la invencion y para mostrar como la misma puede llevarse a efecto, se hara referencia, a modo de ejemplo solamente, a los dibujos siguientes, en los que:

La figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo de cortar zanjas submarino, de acuerdo con la presente invencion;

La figura 2 es una vista lateral del dispositivo de la figura 1;

La figura 3 es una vista en planta del dispositivo de la figura 1; y

La figura 4 es una vista frontal del dispositivo de la figura 1.

Descripcion detallada

Con referencia ahora a los dibujos, se muestra un dispositivo 10 para hacer zanjas que comprende una porcion 12 de cuerpo principal y una herramienta 14 para hacer zanjas. La herramienta 14 para hacer zanjas puede, en principio, ser cualquier herramienta adecuada para el corte de una zanja submarina como se conoce en el estado de la tecnica, siendo seleccionada la herramienta mas adecuada por el experto en la materia, de acuerdo con, por ejemplo, las condiciones del suelo submarino. Las herramientas (14) para hacer zanjas adecuadas incluyen (pero no se limitan a) herramientas de chorro, cortadores de cadena, barrenas, ruedas de cucharones y similares.

El dispositivo 10 para hacer zanjas, tal y como se ilustra en las figuras 1 a 4, incluye cuatro unidades 16 de oruga sin

fin, indicadas por 16a, 16b, 16c y 16d. En variaciones de la invencion, se pueden proporcionar otros numeros de

unidades de oruga sin fin, por ejemplo, 2, 6 u 8 unidades de oruga sin fin. Cada unidad 16 de oruga sin fin comprende una oruga 18 sin fin montada en un bastidor 20 auxiliar y por lo general conectado a una disposicion 22 de accionamiento que mueve la oruga 18 sin fin con respecto al bastidor 20 auxiliar y por lo tanto, con las orugas sin fin en contacto con el suelo, propulsando el dispositivo 10 sobre el suelo. En algunos casos, se pueden proporcionar medios de propulsion separados, tal como un tractor submarino o una lmea de remolque de un buque de superficie, pero estos son menos preferidos.

Cada oruga 18 sin fin consiste en un numero de elementos 24 de oruga individuales, cada uno de cuyos elementos 24 esta unido, de forma articulada, a su vecino para formar un bucle sin fin. Las orugas 18 articuladas y sus medios 22 de accionamiento son conocidos por sf mismos en el estado de la tecnica y cualquier diseno adecuado configurado para uso submarino puede ser empleado con el dispositivo 10 de la presente invencion.

Cada unidad 16 de oruga sin fin esta unida al bastidor o pata 26 respectivo el cual esta, a su vez, unido a la porcion 12 de cuerpo principal. En particular, cada unidad 16 de oruga sin fin esta unida a un primer extremo 26a de una pata 26 respectiva, un segundo extremo 26b opuesto de la cual esta unido a la porcion 12 de cuerpo principal.

Cada unidad 16 de oruga sin fin esta unida a su respectivo primer extremo 26a de la pata 26, de tal manera que la unidad 16 de oruga sin fin puede girar con respecto a la pata 26 con respecto a un eje 28. El eje 28 es nominalmente horizontal con respecto a la orientacion del dispositivo 10 mostrado en las figuras.

La pata 26 y el bastidor 20 auxiliar de la unidad de oruga sin fin estan configurados mas preferiblemente de tal manera que el eje 28, nominalmente horizontal, esta situado centralmente con respecto a la unidad 16 de oruga sin fin. Es decir, el eje 28 atraviesa la unidad 16 de oruga sin fin en un punto en, o aproximadamente, a medio camino a lo largo de la longitud de la unidad 16 de oruga sin fin (siendo la longitud la dimension de delante a atras, maxima horizontal de la unidad de oruga sin fin).

Debido a la articulacion de la unidad 16 de oruga sin fin con respecto a su pata 26, el dispositivo 10 de la presente invencion es mas capaz de adaptarse a irregularidades en el suelo (fondo del mar) atravesado por el dispositivo 10.

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En los modos de realizacion particulares, un accionador (por ejemplo, un accionador hidraulico), con medios de control asociados, puede estar dispuesto entre la pata 26 y el bastidor 20 auxiliar de la unidad 16 de oruga sin fin, para controlar de ese modo la rotacion de la unidad 16 de oruga sin fin sobre su respectivo eje 28, nominalmente horizontal.

Tal y como se senalo anteriormente, el segundo extremo 26b, que es el extremo superior, tal y como se ilustra, de cada pata 26 esta conectado a la porcion 12 de cuerpo principal. La conexion o union entre cada pata 26 y la porcion 12 de cuerpo principal es tal que el pata 26 puede girar con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal. En particular, la pata 26 puede girar con respecto a un eje 30 con respecto a la porcion de cuerpo principal. El eje 30 esta configurado para ser nominalmente horizontal (con respecto a la orientacion del dispositivo, tal como se ilustra, y perpendicular a la direccion normal de desplazamiento del dispositivo 10). Mediante la rotacion de la pata 26 con respecto al eje 30, se puede variar la altura de la unidad 16 de oruga sin fin con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal. Es decir, la rotacion de la pata 26 con respecto al eje 30 da como resultado un aumento o disminucion (de acuerdo con la direccion de rotacion) en la separacion vertical de la unidad 16 de oruga sin fin de la porcion 12 de cuerpo principal. Aqrn, "vertical" es con respecto a la orientacion del dispositivo 10, tal y como se muestra en las figuras.

Adyacente a una porcion superior de cada pata 26, un brazo o reborde 34 se extiende hacia fuera de la pata 26. El reborde 34 y el brazo 32 estan dispuestos preferentemente en, sustancialmente, el mismo plano vertical. Un accionador 36 se extiende entre el brazo 32 y el reborde 34. El accionador 36 esta conectado, con posibilidad de pivotamiento, en su primer extremo 38 (superior), a una porcion distal (con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal) del brazo 32 y esta conectado, con posibilidad de pivotamiento, en su segundo extremo 40 (inferior), al reborde 34. En el accionador 36 puede ser de cualquier tipo adecuado para su uso bajo el agua. Se prefiere un accionador hidraulico (tal y como se ilustra).

Tal y como sera facilmente evidente a partir de las figuras, la extension del accionador 36 provocara el movimiento de la pata 26 con respecto al eje 30 de pivotamiento, de tal manera que se aumenta la separacion vertical de la unidad 16 de oruga sin fin con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal. En consecuencia, la retraccion del accionador 36 provoca el movimiento de la pata 26 con respecto al eje 30 de pivotamiento en el sentido opuesto, de modo que se disminuye la separacion vertical de la unidad 16 de oruga sin fin con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal. Se proporciona un medio de control (por lo general un medio de control electronico), por medio del cual un operador puede controlar la accion o el funcionamiento del accionador 36.

En dichos modos de realizacion, el dispositivo 10 de la presente invencion esta mejor equipado para adaptarse a la superficie irregular de un entorno submarino, ya que cada unidad 16 de oruga sin fin puede adoptar una serie de orientaciones mediante la rotacion con respecto a su eje 28 nominalmente horizontal. Ademas, cada respectiva unidad de oruga sin fin, por tanto, puede adoptar una orientacion diferente a otra unidad de oruga respectiva mediante la rotacion con respecto a dicho eje nominalmente horizontal. Ademas, la separacion vertical de cada unidad de oruga sin fin respectiva (es decir, 16a, 16b, 16c y 16d) de la porcion 12 de cuerpo se puede cambiar cuando el dispositivo 10 atraviesa el fondo del mar, mediante el movimiento de la pata 26 con respecto al eje 30 de pivotamiento.

En otros modos de realizacion preferidos de la invencion, al menos algunas de las unidades 16 de oruga sin fin son orientables. Es decir, al menos algunas de las unidades de oruga sin fin son moviles con respecto a un eje nominalmente vertical, por lo que su alineacion con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal se cambia o se ajusta. Preferiblemente dos de las unidades 16 de oruga sin fin son orientables, las unidades orientables son aquellas dispuestas una lado de la otra con respecto a la direccion de desplazamiento del dispositivo 10.

Cuando el dispositivo 10 tiene mas de dos unidades 16 de oruga sin fin, en particular cuando el dispositivo 10 tiene cuatro unidades 16 de oruga sin fin, preferiblemente al menos dos de las unidades 16 de oruga sin fin son orientables. Mas preferiblemente, todas las unidades 16 de oruga sin fin son orientables. Por lo tanto, en una forma preferida del dispositivo 10, el dispositivo 10 tiene cuatro unidades 16 de oruga sin fin todas los cuales son orientables.

Cada unidad 16 de oruga sin fin esta unida a la pata 26 a traves de un par de abrazaderas 42a, 42b de conexion. Cada abrazadera 42a, 42b de conexion esta unida a la pata 26 de tal manera que la abrazadera 42a, 42b de conexion pivota con respecto al eje 28 nominalmente horizontal. La abrazadera 42a de conexion esta conectada a una porcion del extremo inferior 26a, en un borde exterior del mismo. La abrazadera 42b de conexion esta conectada a una porcion de extremo inferior 26a, en un borde interior del mismo. Los terminos "interior" y "exterior" se utilizan en relacion con el dispositivo 10 en su conjunto (y no en relacion con una pata 26 individual considerada de forma aislada). La rotacion o giro de la unidad 16 de oruga sin fin con respecto al eje 28 nominalmente horizontal, tal y como se describe anteriormente, se consigue de ese modo.

Extendiendose entre las abrazaderas 42a, 42b de conexion y la interseccion de la unidad 16 de oruga sin fin hay un elemento 46 de transporte. La unidad 16 de oruga sin fin esta montada en el elemento 46 de transporte. En sus respectivos extremos, el elemento 46 de transporte esta conectado de manera fija a las abrazaderas 42a, 42b de conexion. El elemento 46 de transporte puede estar conformado integralmente con las respectivas abrazaderas 42a, 42b de conexion.

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Las unidades 16 de oruga sin fin que son orientables estan montadas en el elemento 46 de transporte, de tal manera que la unidad 16 de oruga sin fin es giratoria con respecto al elemento 46 de transporte con respecto a un eje nominalmente vertical (con respecto a la orientacion del dispositivo 10, tal y como se muestra en las figuras). Normalmente, el bastidor 20 auxiliar de la unidad 16 de oruga sin fin esta unido, con posibilidad de pivotamiento, al elemento 46 de transporte, para permitir dicho giro de la unidad 16 de oruga sin fin con respecto al eje vertical.

Las unidades 16 de oruga sin fin orientables comprenden ademas un par de accionadores 44a, 44b que se extienden entre la abrazadera 42a de conexion y el bastidor 20 auxiliar de la unidad 16 de oruga sin fin. Cada accionador 44a, 44b esta conectado, con posibilidad de pivotamiento, a un primer extremo 44a', 44b', a la abrazadera 42a de conexion y en un segundo extremo 44”, 44b” esta conectado, con posibilidad de pivotamiento, al bastidor 20 auxiliar de la unidad 16 de oruga sin fin. Los accionadores 44a, 44b asociados a una unidad 16 de oruga sin fin dada funcionan como un par para efectuar la orientacion de la unidad 16 de oruga sin fin. Por lo tanto, la extension del accionador 44a se acompana de una retraccion correspondiente del accionador 44b de modo que la unidad 16 de oruga sin fin se gira en un sentido contrario a las agujas del reloj (contrario a las agujas del reloj), tal y como se observa desde arriba (figura 3). Del mismo modo, la extension del accionador 44b se acompana de una retraccion correspondiente del accionador 44a, de modo que la unidad 16 de oruga sin fin se gira en el sentido de las agujas del reloj.

Los accionadores 44a, 44b pueden ser de cualquier tipo adecuado para su uso bajo el agua, pero son preferentemente accionadores hidraulicos.

Se proporcionan medios de control para controlar el movimiento o el funcionamiento de los accionadores 44a, 44b mediante los cuales un operador puede ajustar la posicion angular (con respecto al eje vertical) de la unidad 16 de oruga sin fin orientable con respecto al cuerpo 12 principal. El dispositivo 10 por lo tanto puede ser dirigido por un operador. En otras palabras, la direccion de desplazamiento del dispositivo 10 puede ser ajustada por un operador, por ejemplo, a la vista de las circunstancias de funcionamiento, tales como las condiciones del terreno.

En algunos modos de realizacion ventajosos de la invencion, cada unidad 16 de oruga sin fin orientable es orientable de forma independiente. Es decir, los medios de control proporcionan la extension/ retraccion de los accionadores 44a, 44b asociados con una unidad 16 de oruga sin fin, de forma independiente del estado de funcionamiento de los accionadores 44a, 44b asociados con una unidad 16 de oruga sin fin diferente.

En modos de realizacion en los que las unidades 16 de oruga orientables son orientadas de forma independiente, las unidades de oruga son moviles con respecto a un eje nominalmente vertical, de tal manera que la alineacion de cada unidad 16 de oruga respectiva puede cambiarse o ajustarse con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal. Por lo tanto, la unidad 16a de oruga, por ejemplo, se puede mover con respecto a un eje nominalmente vertical en una mayor o menor medida en comparacion con las unidades 16b, 16c y 16d de oruga. Por lo tanto, la unidad 16a de oruga adoptara una alineacion diferente con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal en comparacion con las unidades 16b, 16c y 16d de oruga. Por lo tanto cada unidad de oruga puede adoptar, respectivamente, una gama de orientaciones en un plano horizontal, de forma independiente de la configuracion de las otras unidades de la oruga. De forma ventajosa, la disposicion de las unidades de oruga orientables de forma independiente mejora el rango de movimiento permitido para el dispositivo para hacer zanjas bajo el agua. Como las unidades 16 de oruga pueden girar cada una de forma independiente con respecto a sus respectivos ejes nominalmente verticales, cada unidad de oruga puede girar en un grado diferente para cambiar el encabezamiento del dispositivo para hacer zanjas bajo el agua, mejorando su maniobrabilidad. Por ejemplo, cuando el dispositivo se mueve en una trayectoria circular las unidades de oruga situadas hacia dentro con respecto al centro del cfrculo definido por la trayectoria circular pueden girar en un grado diferente en comparacion con las unidades de oruga hacia el exterior situadas con respecto al centro de la cfrculo definido por la trayectoria circular. Mediante la rotacion de las respectivas unidades de oruga situadas hacia el interior y hacia el exterior una cantidad apropiada, es posible para los modos de realizacion del dispositivo con unidades de oruga orientables de forma independiente llevar a cabo esta maniobra en un radio de giro mas ajustado que un dispositivo sin unidades de oruga orientables de forma independiente.

En otros modos de realizacion ventajosos, las unidades 16 de oruga sin fin pueden ser orientables de dos en dos. Es decir, para un par de unidades de oruga dado, se aplica sustancialmente el mismo funcionamiento de orientacion a cada unidad 16 de oruga sin fin del par, de modo que la posicion angular de la cada una de dichas unidades 16 de oruga sin fin en el par es sustancialmente el mismo en cualquier momento dado. Las unidades de oruga sin fin dispuestas una al lado de la otra (como 16a y 16b, o 16c y 16d) convenientemente forman pares de orientacion.

En otros modos de realizacion ventajosos, todas las unidades oruga sin fin orientables son dirigidas al mismo tiempo por los medios de control, de modo que cada una adopta sustancialmente la misma posicion angular, y los medios de control estan configurados para funcionar en consecuencia.

Los medios de control pueden ademas estar configurados para permitir que un operador seleccione cualquiera de las configuraciones de orientacion anteriores, es decir, de orientacion totalmente independiente de las unidades 16 de oruga sin fin, orientacion emparejada de unidades 16 de oruga sin fin, o de orientacion al mismo tiempo de todos las unidades 16 de oruga sin fin orientables.

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La capacidad de orientacion independiente para cada una de las unidades 16 de oruga sin fin permite ademas que el dispositivo 10 adopte una configuracion denominada "orientacion de cangrejo". En esta configuracion los medios de control (normalmente a traves de una entrada del operador) configuran los respectivos accionadores 44a, 44b de tal manera que cada una de las unidades 16 de oruga sin fin esta dispuesta en una configuracion sustancialmente paralela con respecto a las otras unidades 16 de oruga sin fin. El dispositivo 10 por lo tanto se mueve "de lado" a lo largo de una trayectoria practicamente recta. Por ejemplo, si la direccion normal "hacia delante" de desplazamiento del dispositivo 10 se indica en la figura 3 mediante la flecha 52 que esta alineada con el eje longitudinal del dispositivo 10, entonces una configuracion de "orientacion en cangrejo" de las unidades 16 de oruga sin fin provoca el movimiento del dispositivo a lo largo de una trayectoria como la indicada por la flecha 54 a un angulo 0 con respecto a la direccion de marcha en lmea recta de la flecha 52. En el eje longitudinal de la porcion 12 de cuerpo principal permanece alineado con la flecha 52.

La porcion 12 de cuerpo principal del dispositivo 10 esta provista de una formacion 48 o un punto de fijacion de elevacion. La formacion 48 de ajuste de elevacion se utiliza para la fijacion de cables de elevacion por medio de los cuales se baja el dispositivo 10 para hacer zanjas al fondo del mar (desde un buque de servicio en la superficie) y se eleva desde el fondo del mar para el regreso a la superficie. La formacion 48 de fijacion de elevacion se fija, de forma mas preferible, directamente a la porcion 12 de cuerpo principal del dispositivo 10 y esta provista de componentes o accesorios adecuados a los cuales pueden estar conveniente fijados los cables de elevacion.

La formacion 48 de fijacion de elevacion esta dispuesta, de forma preferible, sustancialmente en el centro con respecto a la porcion de cuerpo principal, y preferiblemente en o adyacente a una superficie 50 superior de la porcion 12 de cuerpo principal.

La disposicion sustancialmente central de la formacion 48 de fijacion de elevacion con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal es, de forma mas preferible, de tal manera que, al menos en la medida en que es practico, la formacion 48 de fijacion de elevacion esta separada sustancialmente equidistante de los extremos de la porcion 12 de cuerpo principal y/ o esta dispuesta sustancialmente de forma equidistante a cada unidad 16 de oruga sin fin (o, cuando se proporcionan mas de cuatro unidades de oruga sin fin, la formacion 48 de fijacion de elevacion esta dispuesta sustancialmente de forma equidistante a aquellas unidades 16 de oruga sin fin dispuestas en o cerca de las esquinas exteriores del dispositivo 10, cuando se ve en planta).

La disposicion sustancialmente central anterior de la formacion de fijacion de elevacion se puede lograr en la presente invencion debido a la disposicion de las unidades 16 de oruga sin fin orientables.

La disposicion de las unidades 16 de oruga sin fin orientables, tal y como se describe en este documento, tambien es ventajoso que permita una ubicacion central de la herramienta 14 para hacer zanjas con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal ("central" tienen el mismo significado que en relacion con la formacion de fijacion de elevacion que se ha definido anteriormente). Tal ubicacion central de la herramienta 14 para hacer zanjas es ventajosa para asegurar que las cargas de corte (derivadas del funcionamiento de hacer zanjas con la 14 herramienta para hacer zanjas) esten distribuidos de manera uniforme a traves del dispositivo 10 mediante el cual se logran incluso presiones de cada oruga sin fin en el suelo (fondo del mar). Es decir, la presion ejercida por cada oruga en el fondo del mar es sustancialmente la misma en cualquier momento durante las operaciones para hacer zanjas.

En modos de realizacion ventajosos adicionales, el dispositivo 10 de la presente invencion proporciona un efecto de amortiguacion o efecto en el aterrizaje del dispositivo 10 en el fondo del mar. Es decir, un efecto de amortiguacion se proporciona en el punto en el que el dispositivo 10 entra en contacto con el fondo del mar cuando el dispositivo 10 se baja. Tal y como se aprecia, el dispositivo 10 esta fijado a cables de elevacion en la formacion 48 de fijacion de elevacion, durante las operaciones de elevacion y de descenso. La accion de amortiguacion conseguida con el dispositivo 10 reduce significativamente la carga sobre el dispositivo 10 durante la operacion de aterrizaje evitando asf danos en el dispositivo 10.

El efecto o accion de amortiguacion se consigue mediante el ajuste de la "altura de recorrido" del dispositivo 10, es decir, ajustando adecuadamente la posicion angular de las patas 26 con respecto a los ejes 30 de pivotamiento que utilizan los accionadores 36. El ajuste de las patas 26 toma en cuenta las condiciones conocidas, o que se esperan, del suelo del fondo marino en el punto de aterrizaje.

Cada una de las patas 26 es, de forma mas preferente, ajustable individualmente, es decir, sin referencia a la posicion angular de las otras patas 26, una ventaja de esta disposicion es que la separacion vertical de cada unidad 16 de oruga sin fin con respecto a la porcion 12 de cuerpo principal se puede ajustar de forma independiente, por ejemplo, a la vista de determinadas condiciones del terreno encontradas durante las operaciones para hacer zanjas, de manera que se consigue una presion de oruga uniforme.

Por otro lado, el ajuste individual de la "altura de recorrido" (es decir, la separacion vertical de cada unidad 16 de oruga sin fin de la porcion 12 de cuerpo principal) puede ser ventajoso para asegurar que la herramienta 14 para hacer

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zanjas se encuentre en, o se mantenga a, un angulo deseado. Normalmente, el angulo deseado es vertical, o dicho angulo de la herramienta 14 como el requerido para obtener una zanja con los lados verticales. La desviacion desde el angulo de herramienta deseado puede ocurrir debido a las condiciones del terreno, tales como la irregularidad del fondo marino, y el ajuste independiente de las patas 26 es compensado en consecuencia.

Como se ha senalado, las patas 26 se hacen funcionar bajo el control de unos medios de control. Los medios de control pueden funcionar automaticamente, o pueden estar bajo el control de un operador, o pueden tener funciones automaticas y funciones de operador, y pueden tener un accionamiento manual de las funciones automaticas. Lo mismo se aplica a cada uno o cualquiera de los medios de control para los accionadores 44a, 44b y los accionadores que controlan la posicion angular de las unidades 16 de oruga sin fin sobre el eje 28 horizontal. Por supuesto, puede estar previsto un unico medio de control para controlar todos, o cualquier grupo o combinacion de, los accionadores dispuestos en el dispositivo 10.

El o cada medio de control es preferiblemente un medio de control electronico. Elementos de dichos medios de control para su uso por un operador se encuentran, de forma deseable, en la superficie (en un buque de servicio) o, conjuntamente con un equipo de control remoto adecuado, pueden estar situados en tierra. Dichos elementos pueden, por ejemplo, incluir un panel de control electronico o similar.

A lo largo de la descripcion y de las reivindicaciones de esta memoria descriptiva, los terminos "comprende" y "contienen" y variaciones de las palabras, por ejemplo "que comprende" y "comprende", significa "que incluye, pero no limitado a", y no pretende (y no lo hace) excluir otras fracciones, aditivos, componentes, numeros enteros o etapas.

A lo largo de la descripcion y de las reivindicaciones de esta memoria descriptiva, el singular abarca el plural a menos que el contexto requiera lo contrario. En particular, cuando se utiliza el artfculo indefinido, la memoria descriptiva se ha de entender como contemplando la pluralidad asf como la singularidad, a menos que el contexto requiera lo contrario.

Las caractensticas, numeros enteros, caractensticas, compuestos, fracciones qmmicas o grupos descritos junto con un aspecto particular, modo de realizacion o ejemplo de la invencion se ha de entender que son aplicables a cualquier otro aspecto, modo de realizacion o ejemplo descrito en el presente documento a menos que sean incompatibles con los mismos.

Claims

Reivindicaciones

1. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua que comprende: al menos una herramienta (14) para hacer zanjas;

un punto (48) de fijacion de elevacion configurado para la fijacion de un medio de elevacion para bajar el dispositivo 5 (10) para hacer zanjas a, o elevar el dispositivo (10) para hacer zanjas a partir de, su ubicacion de funcionamiento;

al menos dos unidades (16) de oruga sin fin orientables para transmitir el esfuerzo de traccion para mover el dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua durante su uso; y

para cada unidad (16) de oruga sin fin orientable, una primera disposicion (42a, 42b, 46) de montaje que permite la rotacion de la unidad (16) de oruga con respecto a un eje vertical, y un primer accionador (44a) configurado para 10 mover la unidad (16) de oruga con respecto al eje vertical,

medios de control configurados para controlar la accion del accionador (44a),

comprendiendo ademas el dispositivo una porcion (12) de cuerpo principal a la que se une la porcion (48) de fijacion de elevacion y en la que estan montadas las unidades (16) de oruga sin fin, caracterizado porque

cada unidad (16) de oruga sin fin orientable es orientable de forma independiente, y

15 en el que cada unidad (16) de oruga sin fin esta fijada a un primer extremo de una pata (26) respectiva, estando fijado el segundo extremo de la pata (26) a la porcion (12) de cuerpo principal, siendo giratorias las unidades (16) de oruga con respecto a las patas (26) respectivas con respecto a un eje (28) nominalmente horizontal y los respectivos segundos extremos de las patas (26) estan fijados a la porcion (12) de cuerpo principal y pueden girar con respecto a la porcion (12) de cuerpo principal con respecto a un eje (30) nominalmente horizontal que se extiende sustancialmente 20 perpendicular a la direccion de desplazamiento del dispositivo (10).
2. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en la reivindicacion 1, que comprende ademas medios (26, 36) de ajuste de la altura para ajustar la separacion vertical entre la porcion (12) de cuerpo principal y las respectivas unidades (16) de oruga sin fin; y medios de control configurados para controlar la accion de los medios (26, 36) de ajuste de la altura.

25 3. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como se reivindica en la reivindicacion 1 o 2, que comprende

ademas, para cada unidad (16) de oruga sin fin, un segundo dispositivo (42a, 42b) de montaje que permite la rotacion de la unidad de oruga sin fin con respecto a un eje (28) horizontal dispuesto sustancialmente perpendicular a la direccion de movimiento de la unidad (16) de oruga.
4. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, 30 en el que el punto (48) de fijacion de elevacion esta situado centralmente con respecto a las unidades (16) de oruga

sin fin.
5. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en la reivindicacion 2 o la reivindicacion 3 o 4 cuando depende de la reivindicacion 2, en el que los medios (26, 36) de ajuste de la altura incluyen uno o mas amortiguadores (36) configurados para reducir las cargas de contacto en las unidades (16) de oruga sin fin, cuando

35 las unidades de oruga sin fin entran en contacto con el fondo del mar, cuando se desciende el dispositivo (10) para hacer zanjas al fondo del mar.
6. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en cualquier reivindicacion anterior, en el que la herramienta (14) para hacer zanjas esta montada centralmente con respecto a las unidades (16) de oruga sin fin.

40 7. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en cualquier reivindicacion anterior, en el

que los medios de control son accionables para controlar los respectivos primeros accionadores (44a) de las unidades (16) de oruga sin fin de forma independiente de la otra unidad(es) de oruga sin fin (16).
8. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en cualquier reivindicacion anterior, que comprende dos unidades de oruga (16) sin fin orientables.

45 9. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en la reivindicacion 8, que comprende dos

unidades (16) de oruga sin fin orientables y dos unidades (16) de oruga sin fin no orientables.
10. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en cualquier reivindicacion anterior, que comprende cuatro unidades (16) de oruga sin fin orientables.
11. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en cualquier reivindicacion anterior, en el que cada unidad (16) de oruga sin fin comprende una unica oruga (18) sin fin montada en un bastidor (20) auxiliar y

5 en el que dicho primer accionador (44a) esta conectado a dicho bastidor (20) auxiliar.
12. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en cualquier reivindicacion anterior, en el que cada unidad (16) de oruga sin fin comprende un accionador (44b) adicional para mover la unidad (16) de oruga con respecto al eje vertical.
13. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en la reivindicacion 12, en el que dicho 10 primer accionador (44a) y dicho accionador (44b) adicional cooperan para mover dicha unidad (16) de oruga sin fin

con respecto al eje vertical.
14. Un dispositivo (10) para hacer zanjas bajo el agua como el reivindicado en la reivindicacion 2, o cualquiera de las reivindicaciones 3 a 13 cuando dependen de la reivindicacion 2, en el que los medios (26, 36) de ajuste de la altura y los medios de control son accionables para ajustar la separacion vertical entre la porcion (12) de cuerpo principal y

15 una unidad (16) de oruga sin fin dada, de forma independiente de la separacion entre la porcion (12) de cuerpo principal y una unidad (16) de oruga sin fin diferente.