ES2553618B1 - Herramienta para engrapado por roldana - Google Patents
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Abstract
Herramienta para engrapado por roldana (3) que comprende un cuerpo principal (1) hueco que comprende un primer extremo (4) de fijación a un robot y un segundo extremo (5) que comprende un cuerpo secundario (2) que comprende a su vez al menos una roldana (3), comprendiendo además en su interior axialmente distribuidos una célula de carga (6) en el primer extremo (4); una sufridera (6.1) en contacto con la célula de carga (6); un primer cilindro (11) en contacto con la sufridera (6.1); un segundo cilindro (12) al que está fijado el cuerpo secundario (2); un medio elástico (7) en contacto con el primer cilindro (11) y el segundo cilindro (12); y una tapa (8) limitando el desplazamiento axial del segundo cilindro (12). La roldana (3), en uso, ejerce permanentemente una presión en dirección axial, siendo esta presión trasmitida sucesivamente al cuerpo secundario (2), segundo cilindro (12), medio elástico (7), primer cilindro (11), sufridera (6.1) y hasta la célula de carga (6).
Description
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DESCRIPCION
Herramienta para engrapado por roldana.
OBJETO DE LA INVENCION
La presente invention se refiere a una herramienta para engrapado por roldana cuya configuration y diseno permite monitorizar los esfuerzos durante el proceso de engrapado y ajustar la presion que ejerce la roldana de un modo rapido y sencillo.
ANTECEDENTES DE LA INVENCION Y PROBLEMA TECNICO QUE SE RESUELVE
En la actualidad resulta conocido el proceso u operation de engrapado por roldana, el cual se emplea por ejemplo en la union de dos paneles con dos de sus superficies en contacto entre si, a modo de panel interior y panel exterior.
Este proceso de engrapado comprende dos fases: una fase de preengrapado y una fase de engrapado.
La fase de preengrapado comprende el plegado sucesivo de una pestana del contorno del panel exterior, hasta que dicha pestana se encuentra formando un angulo preestablecido con respecto el panel interior. Posteriormente, en la fase de engrapado, la pestana se termina de plegar sobre el panel interior obteniendo la union de ambos paneles.
Este proceso u operacion de engrapado se lleva a cabo, en sus dos fases, mediante la repetida rodadura de unos rodillos o roldanas por las pestanas de los contornos de los paneles o piezas de acuerdo a unas trayectorias preestablecidas, de forma que las pestanas de los contornos de los paneles tienden a plegarse por dichas trayectorias debido a una presion determinada ejercida por dichas roldanas. La presion ejercida por las roldanas durante la fase de engrapado es superior a la presion realizada por las roldanas durante la fase de preengrapado, siendo esto debido a que durante la fase de engrapado ademas de terminar de plegar la pestana hay que realizar una presion suficiente sobre la pestana que garantice la union de ambos paneles.
Las trayectorias que describen las roldanas deben ser descritas de forma precisa, por lo que las roldanas son guiadas mediante mecanismos y dispositivos, tales como robots, capaces de describir la trayectoria con un elevado grado de precision.
Por otra parte, habitualmente para llevar a cabo los plegados requeridos para cada panel se requiere el empleo de mas de una roldana. Este hecho se debe a que existen diversas roldanas de gran tamano que proporcionan la posibilidad de realizar grandes plegados por rodadura y con una gran calidad, y existen tambien diversas roldanas de pequeno tamano que proporcionan plegados en zonas que requieren de reducido radio de curvatura. Adicionalmente, se conocen roldanas de formas muy variadas (cillndricas, conicas, etc.) y con diferentes orientaciones con respecto al robot que las gulan facilitando el posicionamiento del robot, permitiendo un ahorro de energla y tiempo en los movimientos, ademas de contribuir a evitar la indeseada colision de las roldanas o del propio robot con elementos dispuestos proximos a la zona de engrapado.
Los robots, por su parte, habitualmente se programan mediante interpolaciones lineales, es decir siguen trayectorias definidas por segmentos lineales. Esto conlleva que, a la hora de describir trayectorias curvas, se cometan irremediablemente pequenos desajustes, del orden de centesimas, entre la trayectoria a seguir por el robot y la trayectoria seguida por el mismo. De esta forma, la roldana pierde contacto con la pieza o reduce su presion sobre la pestana en algunos puntos al separarse de la misma.
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DESCRIPCION DE LA INVENCION
La presente invention, ademas de alcanzar los objetivos y evitar los inconvenientes mencionados en los apartados anteriores, permite conocer la presion o los esfuerzos realizados sobre las piezas o paneles. Conocer estos datos es interesante e importante principalmente porque permite conocer las condiciones de esfuerzo de trabajo del robot en cada momento, ademas de conocer las fuerzas necesarias para doblar diferentes materiales con diferentes espesores. El hecho de conocer el esfuerzo del robot en cada momento durante su funcionamiento, a su vez, posibilita la obtencion de una information de referencia que se puede reflejar en una tabla.
En esta tabla se puede mostrar, entre otros datos, el posicionamiento del robot en cada instante durante su funcionamiento y la fuerza, presion o esfuerzo ejercido contra la pieza o panel en todo momento. Con esta informacion se pueden identificar las condiciones de trabajo del sistema y en los casos en los que el robot se salga de las condiciones de trabajo preestablecidas, debido a indeseados imprevistos, permite tener una gula de las condiciones de trabajo a las que volver a ajustar el funcionamiento del robot.
Esta monitorizacion de las condiciones de trabajo es especialmente relevante durante la puesta a punto de robots empleados en operation o proceso de engrapado por roldana, ya que existe una interaction entre personas y maquinas. Dicha puesta a punto comprende un ajuste manual de la programacion teorica llevada a cabo para el desplazamiento de los robots, ademas de para establecer los valores de presion a ejercer por dichos robots mediante las roldanas en las piezas a tratar.
Para posibilitar una recogida de datos durante las rodaduras de las roldanas y poder asl llevar a cabo la monitorizacion de los comentados datos, los robots pueden comprender por ejemplo un muelle para evitar la perdida de contacto entre las roldanas y las piezas durante la operacion o proceso de engrapado. Cuando la roldana esta apoyada sobre la superficie de la pieza a engrapar ejerciendo una presion, el muelle esta comprimido y cuando la roldana ruede desplazandose por la pieza y la roldana tienda a separarse de dicha pieza a engrapar, el muelle tiende a recuperar su elongacion natural manteniendo la roldana en contacto con la pieza.
A pesar de que el muelle es un elemento elastico de trabajo lineal, y por tanto la presion ejercida por las roldanas contra las piezas en la direction en la que se extiende longitudinalmente el muelle es proporcional a la variacion en su elongacion con respecto a su estado sin carga, no es suficiente para obtener datos precisos de la presion ejercida con los que establecer la informacion de referencia a reflejar en la comentada tabla.
Esto se debe a que dado que en algunos puntos dicha presion puede ser trasmitida a valores muy reducidos de la variation de la elongation del muelle, del orden de millmetros o incluso de decimas de millmetro, resulta muy diflcil apreciar visualmente dicha variacion en la elongacion del resorte, y por lo tanto en el valor de la presion ejercida. Como consecuencia de la dificultad de apreciar visualmente dichas variaciones no resulta posible realizar comparaciones validas entre diferentes valores de presiones.
A fin de obtener una visualization y valoracion clara y efectiva de los diferentes valores de esfuerzos ejercidos por las roldanas durante sus rodaduras, la herramienta para engrapado puede adicionalmente comprender dispositivos de precision para la medida de presiones como por ejemplo celulas de carga.
Dichos dispositivos de precision recogen mediciones de presiones ejercidas contra ellos y posibilitan ser trasmitidas, en forma de senal electrica, a un conversor analogico/digital que
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puede mostrar de una forma legible, en forma de valores numericos, los esfuerzos medidos por los mencionados dispositivos de precision.
La herramienta para engrapado por roldana, objeto de la presente invention, comprende un cuerpo principal de estructura hueca, el cual comprende un primer extremo de fijacion a un robot y un segundo extremo que comprende un cuerpo secundario, el cual comprende a su vez al menos una roldana. El cuerpo secundario puede comprender hasta ocho roldanas.
Una caracterlstica importante de la presente invencion es que el cuerpo principal comprende axialmente distribuidos en su interior una celula de carga en el primer extremo; una sufridera en contacto con la celula de carga; un primer cilindro en contacto con la sufridera; un segundo cilindro al que esta fijado el cuerpo secundario; un medio elastico en contacto con el primer cilindro y el segundo cilindro; y una tapa limitante del desplazamiento axial del segundo cilindro hacia la parte externa del cuerpo principal.
De esta forma la roldana, en uso, ejerce permanentemente una presion en direction axial, siendo esta presion trasmitida sucesivamente al cuerpo secundario, al segundo cilindro, al medio elastico, al primer cilindro, a la sufridera y finalmente a la celula de carga.
Otra caracterlstica importante de la presente invencion es que la tapa es enroscable en el segundo extremo de forma que la compresion del medio elastico con la roldana en reposo o en uso, es ajustable mediante el roscado de la tapa en el segundo extremo. Se considera que la presente herramienta o la roldana estan en reposo cuando la roldana no ejerce presion contra la pieza a engrapar, y en cambio se considera que la presente herramienta o la roldana estan en uso cuando la roldana si ejerce presion contra la pieza a engrapar.
Ademas, la herramienta para engrapado por roldana, objeto de la presente invencion, puede comprender unos tornillos de apriete que ejercen presion contra una superficie cillndrica exterior del segundo extremo tras enroscarse en unos orificios roscados pasantes repartidos angularmente en el perlmetro exterior de la tapa.
Alternativamente, la presente herramienta para engrapado por roldana puede comprender una primera chaveta fijable en el cuerpo principal por enroscado de un primer tornillo a traves de un orificio rasgado comprendido en la primera chaveta, siendo la primera chaveta parcialmente y ajustadamente alojable en un hueco de un borde almenado comprendido por la tapa.
Otra caracterlstica importante de la presente invencion es que la presente herramienta comprende unos orificios ciegos para el enroscado y desenroscado de la tapa al segundo extremo mediante medios mecanicos.
Otra caracterlstica importante de la presente invencion es que puede comprender unos medios antigiro que impiden el giro relativo del segundo cilindro con respecto a su eje longitudinal central mientras permiten el desplazamiento axial del segundo cilindro.
DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS
La invencion se complementa, para una facil comprension de la description que se esta realizando, con un juego de dibujos en donde con caracter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:
- La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una herramienta para engrapado por roldana, objeto de la presente invencion, segun una realization preferente.
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- La figura 2 muestra una vista en perspectiva con un corte longitudinal de la herramienta para engrapado por roldana de la figura 1.
- La figura 3 muestra una vista de una tapa segun una realizacion preferente.
- La figura 4 muestra una vista de una tapa segun otra realizacion preferente.
A continuation se proporciona una lista de los distintos elementos representados en las figuras que integran la invention:
1 = Cuerpo principal
2 = Cuerpo secundario
3 = Roldana
4 = Primer extremo
5 = Segundo extremo
6 = Celula de carga
6.1 = Sufridera
6.2 = Conector
7 = Medio elastico
8 = Tapa
9.1 = Primer casquillo
9.2 = Segundo casquillo
10 = Cuarto tornillo
11 = Primer cilindro
12 = Segundo cilindro 12’ = Saliente
13 = Elemento de referencia
14 = Medios antigiro
14.1 = Pletina desmontable
14.2 = Segunda chaveta
14.3 = Segundo tornillo
15 = Orificio ciego
16 = Tornillos de apriete
17 = Primera chaveta 17’= Orificio rasgado
18 = Hueco
19 = Placa
20 = Rodamiento
21 = Orificio roscado pasante
22 = Rebaje
23 = Primer tornillo
24 = Tercer tornillo
25 = Primer orificio
26 = Segundo orificio
27 = Fijacion
DESCRIPCION DETALLADA DE LA REALIZACION PREFERENTE DE LA INVENCION
Como ya se ha indicado, y tal y como puede apreciarse en las figuras 1 y 2, la presente invencion divulga una herramienta para engrapado por roldana (3) que comprende de forma preferente un cuerpo principal (1) de estructura longitudinal cillndrica hueca, el cual comprende un primer extremo (4) por el que se fija a un robot.
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El primer extremo (4) comprende una placa (19) a modo de tope para conectar la presente herramienta a un brazo robotizado mediante unos segundos orificios (26), a la vez que la placa (19) comprende unos primeros orificios (25) repartidos angularmente para su fijacion al extremo del cuerpo principal (1) mediante enroscado de unos terceros tornillos (24), tal y como se aprecia en la figura 2. Esta configuration permite tener acceso al interior del cuerpo principal (1) por el primer extremo (4). En otra realization preferente, no representada en las figuras, esta placa (19) se emplea como cierre del primer extremo (4) del cuerpo principal (1), a la vez que se fija a un cilindro de acoplamiento, el cual a su vez se fija al brazo robotizado. Con esta realizacion preferente se obtiene una prolongation en el posicionamiento final de las roldanas (3).
Un segundo extremo (5) del cuerpo principal (1) comprende un cuerpo secundario (2) parcialmente insertado en el. El cuerpo secundario (2) se encuentra fijado axial y rotacionalmente con respecto a un segundo cilindro (12), tal y como se describe mas adelante. El cuerpo secundario (2) comprende 4 fijaciones (27) distribuidas angularmente cada 90° para la disposition de una roldana (3) en cada una de las fijaciones (27). Las fijaciones (27) pueden variar en longitud y orientation dependiendo de las operaciones de plegado a realizar en cada pieza. En otras realizaciones preferentes, el numero de fijaciones (27) varla de 1 a 8, y por lo tanto tambien el numero de roldanas (3) comprendidas por la presente herramienta para engrapado por roldana (3). Cada una de las fijaciones (27) adicionalmente comprende un rodamiento (20) para el giro de cada una de las roldanas (3) en sus rodaduras por las pestanas de los contornos de los paneles o piezas, llevando a cabo progresivos plegados de dichas pestanas por trayectorias predeterminadas.
Adicionalmente, el cuerpo secundario (2) comprende fijado en la parte central un elemento de referencia (13) del robot, un "Tool Control Point” (TCP), sobresaliendo centrada y axialmente del resto de la herramienta. El elemento de referencia (13) comprende una varilla metalica fijada preferentemente por enroscado en el cuerpo secundario (2). En otras realizaciones preferentes, el elemento de referencia (13) puede fijarse en otra zona de la herramienta para el engrapado por roldana.
Para la fijacion axial y rotacional del cuerpo secundario (2) al segundo cilindro (12) dispuesto en el interior del cuerpo principal (1) en su segundo extremo (5), la presente herramienta comprende un cuarto tornillo (10). A su vez, el cuerpo secundario (2) se encuentra parcialmente insertado en el segundo cilindro (12) favoreciendo su disposicion centrada axialmente.
El segundo cilindro (12) se encuentra envuelto por unos primeros casquillos (9.1) para asegurar y favorecer su guiado en sus desplazamientos axiales en el interior del cuerpo principal (1). Adicionalmente, el segundo cilindro (12) tiene impedido su giro relativo con respecto a su propio eje longitudinal central debido a unos medios antigiro (14) dispuestos, en la realizacion preferente mostrada en las figuras, en una parte proxima al extremo interior del segundo cilindro (12), es decir al extremo del segundo cilindro (12) que se encuentra mas proximo al primer extremo (4). El cuerpo principal (1) comprende una apertura de acceso a dichos medios antigiro (14) la cual se tapa mediante una pletina desmontable (14.1).
Los medios antigiro (14) comprenden preferentemente una segunda chaveta (14.2) fijada al exterior del segundo cilindro (12) mediante un segundo tornillo (14.3). La segunda chaveta (14.2) dispone de un hueco en el cuerpo principal (1) de extension longitudinal, de acuerdo a la extension longitudinal del cuerpo principal (1), para su alojamiento y desplazamiento, ya que el segundo cilindro (12) se desplaza axialmente sin rotation.
En la realizacion preferente mostrada en la figura 2, el extremo interior del segundo cilindro (12) comprende en una superficie circular un saliente (12’) perfectamente centrado, el cual sirve para la ajustada colocation de un extremo de un medio elastico (7), tal como un resorte o
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muelle elastico, en dicho extremo interior del segundo cilindro (12). Preferentemente, al menos la mitad de la longitud del medio elastico (7) se encuentra insertada por el centro de una superficie circular de un primer cilindro (11) enfrentada con la superficie circular del extremo interior del segundo cilindro (12) en el interior del cuerpo principal (1). En la realization preferente mostrada en la figura 2 la longitud del medio elastico (7) insertada es de aproximadamente las tres cuartas partes de la longitud total.
El disponer el medio elastico (7) parcialmente insertado en el primer cilindro (11) y envolviendo por presion al saliente (12’) del segundo cilindro (12) permite obtener una fijacion y un guiado axial de la extension longitudinal del medio elastico (7) sin permitir que dicho medio elastico (7) se deforme lateralmente, especialmente al comprimirse.
Preferentemente, el primer cilindro (11) se encuentra envuelto por unos segundos casquillos (9.2) para asegurar y favorecer su guiado en sus desplazamientos axiales en el interior del cuerpo principal (1). Adicionalmente, el primer cilindro (11) comprende un extremo externo, es decir el extremo dispuesto mas proximo al exterior del cuerpo principal (1) siguiendo una trayectoria axial, con una superficie circular, complementaria en su parte central a una sufridera
(6.1) . De esta forma, toda presion por el desplazamiento axial del primer cilindro (11), especialmente hacia la placa (19), lo recoge la sufridera (6.1).
La sufridera (6.1) transmite a una celula de carga (6) convencional, la presion ejercida por dichos desplazamientos del primer cilindro (11), estando la celula de carga (6) retenida en el primer extremo (4) contra el cuerpo principal (1) por la placa (19). La colocation de la sufridera
(6.1) evita el desgaste del primer cilindro (11) y/o de la celula de carga (6), siendo mas economico reemplazar la sufridera (6.1) que el primer cilindro (11) y/o la celula de carga (6).
La celula de carga (6) esta insertada en el cuerpo principal (1) excepto por al menos un conector (6.2) para la conexion de la celula de carga (6) a un conversor analogico/digital, convencional y no mostrado en las figuras. El conversor analogico/digital transforma a valores numericos los esfuerzos o presiones medidos por la mencionada celula de carga (6) a traves de la sufridera (6.1), y a su vez posee la funcion de emisor inalambrico para trasmitir los valores medidos. Los valores numericos obtenidos se envlan a un dispositivo de monitorizacion, PC o visualizador especlfico, para su visualization y valoracion.
El conjunto formado por la sufridera (6.1), el primer cilindro (11), el medio elastico (7), el segundo cilindro (12) y el cuerpo secundario (2), perfectamente alineados axialmente entre si por sus centros, se encuentra axialmente delimitado por una tapa (8) dispuesta en el segundo extremo (5) del cuerpo principal (1). Es importante una disposition alineada de dicho conjunto, preferentemente de sus ejes centrales longitudinales, para una trasmision lineal y efectiva de los esfuerzos o presion que ejerce la presente herramienta contra las piezas a tratar en la direction longitudinal de dicha herramienta.
A traves de la tapa (8) se inserta el cuerpo secundario (2). La tapa (8) se encuentra enroscada al segundo extremo (5) y esta en contacto con el segundo cilindro (12) de forma que impide su desplazamiento hacia el exterior del cuerpo principal (1) a traves del segundo extremo (5).
La presente herramienta para engrapado comprende unos orificios ciegos (15), mas claramente apreciables en las figuras 3 y 4, realizados en el perlmetro cillndrico exterior de la tapa (8), repartidos angularmente, para insertar parcialmente medios mecanicos con los que facilitar el giro de la tapa (8). Estos medios mecanicos preferentemente son llaves de una o un elemento mecanico similar de extension longitudinal que comprenda un extremo alojable en dichos orificios ciegos (15).
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Para asegurar o fijar el posicionamiento de la tapa (8) una vez se enrosca en la medida de lo deseado en el segundo extremo (5), la tapa (8) se fija en dicha posicion mediante el enroscado de unos tornillos de apriete (16), preferentemente sin cabeza, en unos orificios roscados pasantes (21) dispuestos en el perlmetro cillndrico exterior de la tapa (8). Los tornillos de apriete (16) se enroscan en dichos orificios roscados pasantes (21) hasta ejercer la presion requerida contra el exterior del cuerpo principal (1) para asegurar que la tapa (8) no va a sufrir indeseados movimientos con la presente herramienta en uso o reposo. Esta realization preferente permite la fijacion de la tapa (8) en una posicion deseada o la liberation de la tapa (8) de dicha posicion deseada, sin requerir manipulation de ningun otro elemento.
La figura 4 muestra una realizacion preferente alternativa a la mostrada en la figura 3. En esta realizacion preferente la herramienta objeto de la presente invention comprende un borde almenado en la tapa (8) y una primera chaveta (17) con un orificio rasgado (17’) para insertar un primer tornillo (23) que se enrosca en la superficie cillndrica exterior del cuerpo principal (1) para fijacion de dicha primera chaveta (17) a la superficie exterior del cuerpo principal (1). La primera chaveta (17) se fija, preferentemente, en un rebaje (22). Preferentemente, en la superficie exterior del cuerpo principal (1) hay entre 1 y 8 rebajes (22) repartidos angularmente para asegurar la inmovilizacion lateral evitando que la primera chaveta (17) gire o se desplace.
El orificio rasgado (17’), de extension en sentido longitudinal de acuerdo a la extension longitudinal del cuerpo principal (1), facilita adaptar la posicion longitudinal de la primera chaveta (17) a los diferentes grados de enroscado de la tapa (8) en el segundo extremo (5). Una vez la tapa (8) se enrosca hasta su posicion deseada en el segundo extremo (5), se hace coincidir con la primera chaveta (17) un hueco (18) del borde almenado de la tapa (8) mas proximo a dicha primera chaveta (17), quedando de este modo la primera chaveta (17) ajustadamente introducida en el hueco (18) y en la posicion longitudinal deseada mediante el orificio rasgado (17’).
Durante la fase de preengrapado, el comportamiento de la herramienta debe ser similar al de un solido rlgido, ya que en esta fase de la operation de engrapado en la que se produce el plegado de la pestana del contorno de un panel exterior hasta un angulo preestablecido con respecto un panel interior, la precision en el plegado de las zonas del panel con curvatura no es un parametro restrictivo, siendo mas relevante la velocidad de la operacion. Por lo tanto, dado que la herramienta para engrapado por roldana de la presente invencion comprende un medio elastico (7), es necesario establecer una precarga a dicho medio elastico (7), a traves de la cual el comportamiento de la herramienta es equivalente al de un solido rlgido. Esta precarga es la correspondiente a comprimir el medio elastico (7) de tal forma que la presion ejercida por el robot sobre la pestana durante la fase de preengrapado, es inferior a la precarga realizada sobre el medio elastico (7). De este modo, dado que la precarga a la que es sometido el medio elastico (7) no es superada por la presion que realiza el robot sobre la pestana durante la fase de preengrapado, el comportamiento del medio elastico (7) y por lo tanto el de la herramienta para engrapado por roldana de la presente invencion es equivalente al de un solido rlgido.
Para la realizacion de esta precarga, la tapa (8) se enrosca hasta que ejerce una presion contra el segundo cilindro (12) que a su vez comprime el medio elastico (7) de acuerdo a unos valores deseados. Al enroscar la tapa (8) hasta comprimir el medio elastico (7) en la medida de lo deseado, es cuando esa posicion de la tapa (8) se fija dentro de su recorrido de enroscado, como se ha explicado anteriormente. De esta forma, el giro de la tapa (8) queda imposibilitado evitando variaciones indeseadas de la precarga a la que esta sometido el medio elastico (7).
Durante la fase de engrapado, es necesario obtener un elevado grado de precision en las trayectorias y por lo tanto corregir las desviaciones existentes durante el plegado en las zonas curvadas de los paneles, por lo tanto en esta fase es necesario un comportamiento elastico de la herramienta.
En la fase de engrapado, se ejerce una carga o presion por la herramienta de engrapado contra la pieza a engrapar conllevando una compresion del medio elastico (7). Dicha compresion del medio elastico (7) evita que las roldanas (3) pierdan el contacto con las piezas 5 o se reduzca su presion sobre las piezas, por seguir trayectorias definidas por segmentos lineales.
Esto se debe a que cuando las roldanas (3) pierden contacto con la pestana del contorno del panel o pieza que esta siendo engrapado, el medio elastico (7) empuja al segundo cilindro (12) 10 y este a su vez al cuerpo secundario (2), manteniendo de este modo el contacto de la roldana (3) con la pestana del contorno del panel o pieza que esta siendo engrapado, corrigiendo la desviacion existente entre la trayectoria lineal del robot y la curvatura del panel o pieza.
La herramienta objeto de la presente invencion posibilita, ademas de monitorizar los esfuerzos 15 durante el proceso de engrapado, adecuar de forma rapida y sencilla el estado del medio elastico (7) a los requerimientos de la fase de preengrapado, facilita tambien adecuar o modificar el estado del medio elastico (7), en caso que fuera necesario, al pasar de la fase de preengrapado a la fase de engrapado reduciendose el tiempo requerido para ello.
2 0 Una vez descrita la naturaleza de la invencion se hace constar a los efectos oportunos, que la misma no queda limitada a los detalles exactos de esta exposicion, sino que por contrario, en ella se introduciran las modificaciones que se consideran oportunas por expertos en la materia, siempre que no se alteran las caracterlsticas esenciales del mismo. En consecuencia, el ambito de la invencion queda definido por las siguientes reivindicaciones.
Claims (6)
- 510152025303540ES 2 553 618 A1REIVINDICACIONES1. - Herramienta para engrapado por roldana, que comprende:- un cuerpo principal (1) de estructura hueca, el cual comprende un primer extremo (4) de fijacion a un robot y un segundo extremo (5) que comprende un cuerpo secundario (2), el cual comprende a su vez al menos una roldana (3);caracterizado por que el cuerpo principal (1) comprende axialmente distribuidos en su interior:- una celula de carga (6) en el primer extremo (4);- una sufridera (6.1) en contacto con la celula de carga (6);- un primer cilindro (11) en contacto con la sufridera (6.1);- un segundo cilindro (12) al que esta fijado el cuerpo secundario (2);- un medio elastico (7) en contacto con el primer cilindro (11) y el segundo cilindro (12); y- una tapa (8) limitante del desplazamiento axial del segundo cilindro (12) hacia la parte externa del cuerpo principal (1);tal que la roldana (3), en uso, ejerce permanentemente una presion en direccion axial, siendo esta presion trasmitida sucesivamente al cuerpo secundario (2), al segundo cilindro (12), al medio elastico (7), al primer cilindro (11), a la sufridera (6.1) y finalmente a la celula de carga (6).
- 2. - Herramienta para engrapado por roldana segun la reivindicacion 1, caracterizada por que la tapa (8) es enroscable en el segundo extremo (5) de forma que la compresion del medio elastico (7) con la roldana (3) en reposo o en uso, es ajustable mediante el enroscado de la tapa (8) en el segundo extremo (5).
- 3. - Herramienta para engrapado por roldana segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizada por que comprende unos tornillos de apriete (16) que ejercen presion contra una superficie cillndrica exterior del segundo extremo (5) tras enroscarse en unos orificios roscados pasantes (21) repartidos angularmente en el perlmetro exterior de la tapa (8).
- 4. - Herramienta para engrapado por roldana segun la reivindicacion 1 o 2, caracterizada por que comprende una primera chaveta (17) fijable en el cuerpo principal (1) por enroscado de un primer tornillo (23) a traves de un orificio rasgado (17’) comprendido en la primera chaveta (17), siendo la primera chaveta (17) parcialmente y ajustadamente alojable en un hueco (18) de un borde almenado comprendido en la tapa (8).
- 5. - Herramienta para engrapado por roldana segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que comprende unos orificios ciegos (15) para el enroscado y desenroscado de la tapa (8) al segundo extremo (5) mediante medios mecanicos.
- 6. - Herramienta para engrapado por roldana segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que comprende unos medios antigiro (14) que impiden el giro relativo del segundo cilindro (12) con respecto a su eje longitudinal central mientras permiten el desplazamiento axial del segundo cilindro (12).
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