ES2537013T3 - Almacén robotizado - Google Patents

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ES2537013T3
ES2537013T3 ES09171692.8T ES09171692T ES2537013T3 ES 2537013 T3 ES2537013 T3 ES 2537013T3 ES 09171692 T ES09171692 T ES 09171692T ES 2537013 T3 ES2537013 T3 ES 2537013T3
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Christof Fattinger
Remo Anton Hochstrasser
Dieter Voegelin
Thomas Zumstein
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F Hoffmann La Roche AG
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F Hoffmann La Roche AG
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Abstract

Almacén robotizado (1) para almacenar microplacas (107) que transportan una pluralidad de tubos de muestras, comprendiendo el almacén robotizado (1) una cámara de congelación (10) que tiene una pluralidad de unidades de congelación y un primer robot (16) que es capaz de retirar una microplaca (107) de y mover una microplaca (107) hasta dicha unidad de congelación, siendo capaz adicionalmente el primer robot (16) de transferir la microplaca (107) a una estación de tratamiento (111), en el que las microplacas (107) se almacenan en las unidades de congelación de tal forma que una pluralidad de microplacas (107) se disponga una por encima de la otra en un recipiente para microplacas (103), caracterizado por que el almacén robotizado (1) comprende al menos una sala de tratamiento (11, 13) y medios (15) para separar térmicamente la sala de tratamiento (11, 13) de la cámara de congelación (10), comprendiendo cada sala de tratamiento (11, 13) una estación de tratamiento (111) que tiene al menos un módulo de transferencia de tubos (115), así como un segundo robot (112) para mover las microplacas (107) entre los recipientes para microplacas (103) y dicho al menos un módulo de transferencia de tubos (115), y en el que el primer robot (16) está diseñado de tal forma que únicamente sea capaz de retirar dicho recipiente para microplacas (103) de y moverlo hasta dicha unidad de congelación, así como de transferirlo desde dicha unidad de congelación a una estación de tratamiento (111), o viceversa.

Description

E09171692
14-05-2015
DESCRIPCIÓN
Almacén robotizado.
5 [0001] La presente invención se refiere a un almacén robotizado para almacenar microplacas que transportan una pluralidad de tubos de muestras. Más particularmente, el almacén robotizado comprende una cámara de congelación que tiene una pluralidad de unidades de congelación y un primer robot que es capaz de retirar una microplaca de y mover una microplaca hasta dicha unidad de congelación. El robot es capaz adicionalmente de transferir la microplaca a una estación de tratamiento. La presente invención también se refiere a un adaptador de
10 apiladora para su uso en un almacén robotizado y una caja de cartón para enviar una pila de microplacas usadas en un almacén robotizado.
[0002] En los estudios clínicos puede realizarse una amplia diversidad de ensayos para responder preguntas relacionadas con el diagnóstico (por ejemplo, biomarcador), el tratamiento (por ejemplo, eficacia de un fármaco) y la
15 prevención de enfermedades.
[0003] Pueden establecerse grandes colecciones de muestras biológicas por ejemplo dentro del contexto de los estudios clínicos. Dichas muestras biológicas pueden ser, por ejemplo, muestras de sangre (sangre entera, plasma, suero), muestras de orina, muestras de tejido, o muestras que contienen células (por ejemplo, células primarias, 20 células madre), proteínas, ADN, ARN (ARNi, ARNm) o anticuerpos. Las muestras se usan con frecuencia en pequeñas cantidades, por ejemplo, en el intervalo de pocos microlitros, y se manipulan en tubos de muestras que se disponen de forma extraíble en microplacas. Dichos tubos de muestras pueden ser ventajosos ya que pueden cerrarse herméticamente y así transferirse fácilmente entre varias microplacas en un estado sellado. Particularmente, cuando las muestras se mantienen congeladas adicionalmente en el interior de los tubos de
25 muestras, pueden transferirse eficientemente de una microplaca a otra microplaca sin perjudicar el estado congelado de las muestras.
[0004] Dichas muestras biológicas se almacenan típicamente a una temperatura de aproximadamente -80 ºC en salas de humedad controlada específicas. La refrigeración de una sala de humedad controlada completa para
30 almacenar muestras biológicas como se ha descrito anteriormente a aproximadamente -80 ºC (o inferior) es generalmente factible. Sin embargo, a dichas temperaturas, los dispositivos de manipulación convencionales, tales como, por ejemplo, los robots, normalmente no funcionan apropiadamente. Por lo tanto, para un almacenamiento a largo plazo de muestras biológicas, se usan típicamente congeladores a -80 ºC específicos.
35 [0005] Dichos congeladores para almacenamiento a largo plazo de muestras normalmente tienen una puerta estanca y de aislamiento térmico que separa el entorno exterior del congelador del interior a -80 ºC del congelador. En un almacén robotizado se dispone una pluralidad de dichos congeladores en una sala a -20 ºC, así como un robot para tomar las muestras fuera del congelador respectivo. Como se ha mencionado anteriormente, el robot no puede disponerse en un entorno a -80 ºC, ya que simplemente no es factible económicamente en tal entorno, y
40 además se dificultará entonces el mantenimiento del robot. En su lugar, el robot se dispone fuera de los congeladores en el entorno a -20 ºC donde es capaz de funcionar apropiadamente.
[0006] Un almacén robotizado que pertenece al estado de la técnica, por ejemplo, Bio-Sample Store™ de REMP AG, Suiza, comprende congeladores que tienen una temperatura de aproximadamente -80 ºC y una cámara de 45 congelación que tiene una temperatura de aproximadamente -20 ºC. Los congeladores se alinea a cada lado de un corredor de la cámara de congelación y un robot puede moverse a lo largo del corredor sobre unos carriles instalados en el suelo del corredor. Siempre que se solicita un tubo de muestras específico, el robot abre el congelador correspondiente y retira la microplaca que lleva el tubo de muestras específico de un cajón del congelador. Después, el robot retira el tubo de muestras de su microplaca fuente y lo transfiere a una microplaca de
50 destino que se dispone por debajo de la microplaca fuente. Esta etapa se realiza transfiriendo el tubo de muestras a través de la microplaca fuente hasta la microplaca de destino. Después de haber realizado la transferencia del tubo, el robot devuelve la microplaca fuente de vuelta al cajón del congelador. Una vez que la microplaca de destino se ha llenado con todos los tubos de muestras deseados, el robot mueve la microplaca de destino hasta un punto de entrega.
55 [0007] Sin embargo, este almacén robotizado conocido tiene varias desventajas. En primer lugar, la diferencia de temperatura de aproximadamente 60 ºC entre la temperatura en la cámara de congelación (-20 ºC) y la temperatura en los congeladores (-80 ºC) da como resultado la creación de cantidades considerables de hielo en el interior de los congeladores y sobre las microplacas siempre que la humedad entra en el congelador tras acceder a una
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microplaca.
[0008] En segundo lugar, puesto que el robot tiene que cumplir todas las tareas que se han mencionado anteriormente (abrir un congelador, retirar una microplaca de un cajón del congelador, transferencia de tubos hasta
5 una microplaca de destino, devolver la microplaca al cajón del congelador, transferir tubos adicionales de otros tubos de muestras hasta la misma microplaca de destino, poner la microplaca de destino en un punto de entrega) una después de otra, es de una construcción muy compleja y por lo tanto, es muy costoso. Por otro lado, las diversas funciones del robot no se usan eficientemente.
10 [0009] En tercer lugar, puesto que el robot se dispone permanentemente en la cámara de congelación a aproximadamente -20 ºC, el trabajo de mantenimiento tiene que realizarse en condiciones difíciles. Dadas estas condiciones, las disposiciones en materia de seguridad de varios países requieren un mínimo de dos trabajadores para entrar en la cámara de congelación juntos al mismo tiempo para realizar el trabajo de mantenimiento.
15 [0010] Se describe un almacén robotizado de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación independiente 1 en el documento CA 2 625 715 A1.
[0011] Es un objeto de la invención sugerir un almacén robotizado que reduce sustancialmente o que ni siquiera tiene las desventajas que se han descrito anteriormente.
20 [0012] Este objeto se consigue por el almacén robotizado de acuerdo con la invención, como se caracteriza por las características de la reivindicación independiente 1 dirigida a un almacén robotizado. Serán evidentes realizaciones ventajosas del almacén robotizado de acuerdo con la invención a partir de las características de las reivindicaciones dependientes.
25 [0013] En particular, el almacén robotizado de acuerdo con la invención para almacenar microplacas que llevan una pluralidad de tubos de muestras comprende una cámara de congelación que tiene una pluralidad de unidades de congelación y un primer robot que es capaz de retirar una microplaca de y mover una microplaca hasta dicha unidad de congelación. El primer robot es capaz adicionalmente de transferir la microplaca a una estación de
30 tratamiento. Las microplacas se almacenan en las unidades de congelación de tal forma que una pluralidad de microplacas se dispone una encima de la otra en un recipiente para microplacas. El almacén robotizado comprende al menos una sala de tratamiento y medios para separar térmicamente la sala de tratamiento de la cámara de congelación. Cada sala de tratamiento comprende una estación de tratamiento que tiene al menos un módulo de transferencia de tubos, y opcionalmente al menos un hotel temporal, así como un segundo robot para mover las
35 microplacas entre los recipientes para microplacas, dicho al menos un módulo de transferencia de tubos y dicho opcionalmente al menos un hotel temporal. El primer robot está diseñado de tal forma que únicamente sea capaz de retirar dicho recipiente para microplacas de y moverlo hasta dicha unidad de congelación, así como de transferirlo desde dicha unidad de congelación a una estación de tratamiento o viceversa.
40 [0014] El uso de recipientes para microplacas en los que se almacena una pluralidad de microplacas una encima de la otra sustancialmente reduce la formación de hielo sobre las microplacas debido a la disposición apilada compacta de las microplacas.
[0015] Los medios para separar térmicamente la al menos una sala de tratamiento de la cámara de congelación
45 permiten el mantenimiento del primer robot (cuando se mueve hasta la sala de tratamiento), de la estación de tratamiento y del segundo robot en condiciones más adecuadas, mientras que la cámara de congelación se mantiene a aproximadamente -20 ºC. Por ejemplo, la sala de tratamiento puede "calentarse" a una temperatura en el intervalo de +4 ºC a +10 ºC, de manera que sea posible tener únicamente una única persona para realizar el trabajo de mantenimiento.
50 [0016] El primer y el segundo robot tienen cada uno únicamente unas pocas tareas bien definidas que cumplir, que se asignan a estos primer y segundo robots, respectivamente, de una manera tal que el almacén robotizado pueda operarse con alta eficiencia. En particular, puesto que el primer robot está diseñado de tal forma que únicamente sea capaz de retirar recipientes para microplacas de y para mover los recipientes para microplacas hasta la unidad de
55 congelación, el primer robot puede ser de una construcción sencilla y requiere menos mantenimiento. El primer y segundo robots pueden realizar sus tareas independientemente entre sí de una manera altamente eficiente, proporcionando de este modo un alto rendimiento de todo el almacén robotizado.
[0017] En otra realización del almacén robotizado de acuerdo con la invención, el almacén robotizado comprende
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una cámara de congelación y primera y segunda salas de tratamiento. La primera y segunda salas de tratamiento se disponen en extremos opuestos de la cámara de congelación. El primer robot es capaz de transferir recipientes para microplacas a una cualquiera de la primera y segunda salas de tratamiento. La disposición de dos salas de tratamiento permite continuar la operación del almacén robotizado mientras que en una de las dos salas de
5 tratamiento se hace el trabajo de mantenimiento. La disposición de las dos salas de tratamiento en extremos opuestos de la cámara de congelación únicamente requiere un carril recto sencillo para el primer robot, conectando este carril recto la cámara de congelación a ambas salas de tratamiento.
[0018] En una realización adicional del almacén robotizado de acuerdo con la invención, las unidades de
10 congelador comprenden congeladores. Cada congelador comprende una puerta y una pluralidad de cajones en el interior del congelador, estando cada cajón diseñado para almacenar una pluralidad de recipientes para microplacas. En el interior de los congeladores la temperatura es aproximadamente -80 ºC, mientras que la temperatura en el interior de la cámara de congelación es aproximadamente -20 ºC. Los congeladores con puertas permiten el aislamiento térmico del entorno a -80 ºC en el interior de los congeladores del entorno a -20 ºC en la cámara de
15 congelación. Ya que normalmente únicamente se abre a la vez un cajón, solamente puede fluir poca humedad en el congelador y se produce menos "calentamiento" en el interior del congelador siempre que se abre la puerta.
[0019] Aún en una realización adicional del almacén robotizado de acuerdo con la invención, los medios para separar térmicamente la sala de tratamiento respectiva de la cámara de congelación comprenden una puerta de
20 aislamiento térmico. La puerta de aislamiento térmico es sencilla desde un punto de vista de construcción y permite separar fácilmente la sala de tratamiento respectiva de la cámara de congelación. Como ejemplo, la puerta de aislamiento térmico puede ser una puerta plegable.
[0020] Aún en una realización adicional del almacén robotizado de acuerdo con la invención, el primer robot
25 comprende medios para transportar al menos dos recipientes para microplacas a la vez. Por lo tanto, el primer robot puede mover un recipiente para microplacas de la estación de tratamiento a un congelador, retirar un recipiente para microplacas que tiene que llevarse hasta la estación de tratamiento desde el cajón y colocar el recipiente para microplacas transferido de la estación de tratamiento en el espacio así resultante. Esta realización mejora adicionalmente la eficiencia del almacén robotizado de acuerdo con la invención.
30 [0021] En otra realización más del almacén robotizado de acuerdo con la invención, los recipientes para microplacas comprenden apiladoras y/o hoteles de almacenaje. Las apiladoras y hoteles de almacenaje son básicamente recipientes para microplacas rectangulares que almacenan microplacas dispuestas una encima de la otra. La apiladora tiene paredes laterales cerradas y una pared superior cerrada que deja únicamente un abertura
35 inferior abierta, mientras que el hotel de almacenaje tiene al menos un lado (típicamente el lado frontal) abierto para permitir el acceso de cada microplaca. Se proporcionan unos raíles de retención para cada microplaca en el interior del hotel de almacenaje y se requieren pequeños huecos entre las diversas microplacas dispuestas en un hotel de almacenaje para permitir el acceso por el segundo robot.
40 [0022] Con respecto a la apiladora, se almacena en la apiladora una pila de microplacas básicamente sin ningún hueco entre las microplacas. Por lo tanto, la apiladora tiene una mayor "densidad de empaquetamiento" en comparación con un hotel de almacenaje del mismo tamaño. Puesto que la pila de microplacas básicamente no tiene ningún hueco entre las microplacas, el aislamiento térmico para la apiladora también se mejora en comparación con un hotel de almacenaje.
45 [0023] En otra realización del almacén robotizado de acuerdo con la invención, la estación de tratamiento comprende adicionalmente al menos una unidad de acoplamiento para recibir recipientes para microplacas transferidos por el primer robot a la estación de tratamiento y para permitir que el primer robot transfiera recipientes para microplacas desde la estación de tratamiento a las unidades de congelación. Las unidades de acoplamiento en
50 las estaciones de tratamiento actúan como una interfaz entre el primer y el segundo robot. El primer robot mueve los recipientes para microplacas de la cámara de congelación a la sala de tratamiento y los coloca en dicha unidad de acoplamiento de la estación de tratamiento. Después, el segundo robot se encarga de mover las microplacas del recipiente para microplacas hasta un módulo de transferencia de tubos, opcionalmente un hotel temporal para el almacenamiento temporal o en otro recipiente para microplacas preparado para transferirse por el primer robot.
55 Dicho módulo de transferencia de tubos puede ser un módulo de perforación de tubos o un módulo de recogida de tubos. Si al menos uno de los recipientes para microplacas es un apilador, la estación de tratamiento comprende preferiblemente un hotel temporal para el almacenamiento temporal.
[0024] En una realización adicional del almacén robotizado de acuerdo con la invención, las unidades de
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acoplamiento para recipientes para microplacas comprenden medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en dicha apiladora y/o en dicho hotel de almacenaje. El acceso a cada una de las microplacas reduce el tiempo global requerido para realizar las operaciones requeridas en la estación de tratamiento, especialmente si se tiene que acceder a la microplaca superior de una pila de una apiladora.
5 [0025] En otra realización adicional del almacén robotizado de acuerdo con la invención, los medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en dicha apiladora comprenden medios de liberación para accionar un medio de retención de la apiladora, permitiendo de este modo la liberación de la pila de las microplacas de la apiladora. Además, estos medios comprenden un elevador para descender la pila liberada de microplacas
10 hasta la microplaca deseada. La apiladora comprende una pila de microplacas que se ha insertado en la apiladora a través de la abertura inferior de la apiladora. Se proporcionan medios de retención para retener la pila de microplacas en el interior de la apiladora. Los medios de retención tienen que liberarse para la carga y descarga de la apiladora con microplacas. Una apiladora únicamente permite la retirada a la vez de la microplaca inferior. Sin embargo, el uso de un elevador permite descender de toda una pila de microplacas hasta la microplaca deseada y
15 retirar la microplaca deseada de la pila de microplacas, sin tener que descargar las microplacas una por una hasta que la microplaca deseada es la microplaca inferior. Esta realización mejora adicionalmente la eficiencia del almacén robotizado de acuerdo con la invención.
[0026] En otra realización más del almacén robotizado de acuerdo con la invención, los hoteles de almacenaje
20 comprenden una cubierta. Los medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en dicho hotel de almacenaje comprenden medios para retirar la cubierta. Las microplacas dispuestas en un hotel de almacenaje generalmente están menos aisladas térmicamente en comparación con las dispuestas en una apiladora debido a los huecos requeridos entre las microplacas y debido a al menos un lado que está abierto para acceder a las microplacas. La cubierta proporciona un aislamiento térmico adicional a las microplacas dispuestas en el hotel de
25 almacenaje. Con el fin de permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en el hotel, la cubierta tiene que retirarse.
[0027] Aún en una realización adicional del almacén robotizado de acuerdo con la invención, la sala de tratamiento respectiva comprende un congelador intermedio para el almacenamiento intermedio de recipientes para microplacas 30 que se han personalizado en la estación de tratamiento de acuerdo con una petición del usuario. El congelador intermedio es accesible desde el interior de la sala de tratamiento por el primer robot para mover los recipientes para microplacas hasta el congelador intermedio o para retirar los recipientes para microplacas del congelador intermedio, y del exterior de la sala de tratamiento por el usuario para retirar los recipientes para microplacas del congelador intermedio o mover los recipientes para microplacas hasta el congelador intermedio. El congelador intermedio 35 funciona como una puerta de acceso entre el usuario y el almacén robotizado. En la estación de tratamiento se montan los recipientes para microplacas que llevan las microplacas deseadas de acuerdo con la petición de un usuario. Después, dichos recipientes para microplacas "personalizados" se mueven por el primer robot al congelador intermedio, donde pueden almacenarse hasta que el usuario los solicita en la ventanilla de acceso. El interior del congelador intermedio también puede mantenerse a aproximadamente -80 ºC. Por lo tanto, una permanencia en el
40 congelador intermedio no es dañina para las muestras.
[0028] Un aspecto adicional de la invención se refiere a un adaptador de apiladora para su uso en el almacén robotizado que se ha descrito anteriormente. El adaptador de apiladora comprende medios para emparejar las apiladoras de microplacas, que son incompatibles con las unidades de acoplamiento de la estación de tratamiento. 45 El adaptador de apiladora comprende primeros medios de acoplamiento para recibir las apiladoras incompatibles y segundos medios de acoplamiento para permitir que el adaptador de apiladora se reciba por la unidad de acoplamiento respectiva. El adaptador de apiladora comprende adicionalmente unos primeros medios para accionar los medios de retención de la apiladora siempre que la apiladora se inserta en el adaptador de apiladora. El adaptador de apiladora comprende adicionalmente unos segundos medios para retener la pila liberada de
50 microplacas en la apiladora siempre que no se accionen por los medios de liberación de la unidad de acoplamiento, y para liberar dicha pila de microplacas de la apiladora tras la activación por dichos medios de liberación. Tal adaptador de apiladora permite el uso de apiladoras hechas por diferentes fabricantes que se van a usar con una y la misma estación de tratamiento.
55 [0029] De acuerdo con otro aspecto adicional no reivindicado en esta solicitud, una caja de cartón para enviar una pila de microplacas usada en el almacén robotizado que se ha descrito anteriormente comprende medios para asegurar las microplacas dispuestas una encima de la otra en la caja de cartón. Tal caja de cartón permite el envío rentable de las microplacas, eliminando así el riesgo de perder una apiladora o un hotel de almacenaje que no se devuelve posteriormente, puesto que ya no es necesaria una apiladora o un hotel de almacenaje. Pueden colocarse
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juntas varias cajas de cartón en un recipiente mayor antes del envío, y el recipiente mayor puede cerrarse herméticamente adicionalmente con una lámina de plástico.
[0030] En una realización adicional de la caja de cartón no reivindicada en esta solicitud, la caja de cartón tiene
5 una sección transversal horizontal rectangular, y los medios para asegurar las microplacas comprenden secciones deformables dispuestas opuestas diagonalmente en al menos dos bordes de la caja de cartón. Las secciones deformadas perforadas previamente permiten un aseguramiento seguro de las microplacas almacenadas en el interior de la caja de cartón. Se proporcionan varias secciones deformables perforadas previamente a distancias bien definidas correspondientes con el tamaño de las microplacas. Dependiendo del número de microplacas
10 insertadas en la caja de cartón, tienen que activarse diferentes secciones deformables.
[0031] Serán evidentes aspectos ventajosos adicionales del almacén robotizado de acuerdo con la invención a partir de la siguiente descripción detallada de las realizaciones específicas con la ayuda de los dibujos, en los que:
15 La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una realización de un almacén robotizado de acuerdo con la invención;
la figura 2 muestra una vista superior del almacén robotizado de la figura 1;
20 la figura 3 muestra en detalle una estación de tratamiento del almacén robotizado de la figura 1, mostrándose apiladoras como recipientes para microplacas en la estación de tratamiento;
la figura 4 muestra en detalle una estación de tratamiento del almacén robotizado de la figura 1, mostrándose hoteles de almacenaje como recipientes para microplacas en la estación de tratamiento;
25 la figura 5 muestra un primer robot que accede a un hotel de almacenaje de un congelador del almacén robotizado de la figura 1;
la figura 6 muestra una vista en perspectiva de una realización de una apiladora para su uso en el almacén 30 robotizado de la figura 1;
la figura 7 muestra una vista detallada de los medios de retención de la apiladora de la figura 6 para retener las microplacas en el interior de la apiladora;
35 la figura 8 muestra una vista en perspectiva de una realización de un adaptador de apiladora de acuerdo con la invención;
la figura 9 muestra una vista en perspectiva de la apiladora de la figura 6 insertada de forma incompleta en el adaptador de apiladora de la figura 8;
40 la figura 10 muestra una vista detallada de los medios de retención de la apiladora estando la apiladora insertada de forma incompleta en el adaptador de apiladora como en la figura 9;
la figura 11 muestra una vista en perspectiva de la apiladora de la figura 6 insertada completamente en el adaptador 45 de apiladora de la figura 8;
la figura 12 muestra una vista detallada de los medios de retención de la apiladora estando la apiladora completamente insertada en el adaptador de apiladora como en la figura 11;
50 la figura 13 muestra la apiladora de la figura 6 insertada en el adaptador de apiladora de la figura 8 y colocada en una unidad de acoplamiento de la estación de tratamiento comprendiendo la unidad de acoplamiento un elevador; y
la figura 14 muestra una vista en perspectiva de una realización de una caja de cartón (no reivindicada en esta solicitud).
55 [0032] Las figuras 1 y 2 muestran una vista en perspectiva y una vista superior de una realización de un almacén robotizado 1 de acuerdo con la invención. El almacén robotizado 1 comprende una cámara de congelación 10 y una primera 11 y segunda 13 salas de tratamiento. La primera 11 y segunda 13 salas de tratamiento se disponen en extremos opuestos de la cámara de congelación 10. Una primera sala de manipulación 12 se dispone adyacente a la
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primera sala de tratamiento 11 y una segunda sala de manipulación 14 se dispone adyacente a la segunda sala de tratamiento 13. Se disponen puertas de aislamiento térmico plegable dispuestas de forma deslizable 15 en extremos opuestos de la cámara de congelación 10 para separar térmicamente la primera 11 y segunda 13 salas de tratamiento de la cámara de congelación 10. La temperatura de la cámara de congelación 10 puede ser, por 5 ejemplo, de aproximadamente -20 ºC, mientras que la temperatura de la primera 12 y segunda 14 salas de manipulación puede estar, por ejemplo, en el intervalo de +4 ºC a +10 ºC. La temperatura de la primera 11 y segunda 13 salas de tratamiento durante la operación es básicamente la misma que para la cámara de congelación 10, es decir, aproximadamente -20 ºC. Después del cierre de la puerta plegable respectiva 15 es posible, sin embargo, "calentar" la primera 11 o segunda 13 salas de tratamiento correspondientes a la misma temperatura que
10 la primera 12 o segunda 14 sala de manipulación adyacente, es decir, a una temperatura en el intervalo de +4 ºC a +10 ºC. Esto es especialmente ventajoso en el caso de tener que realizar operaciones de mantenimiento en el interior de la primera 11 o segunda 13 sala de tratamiento. Con dichas temperaturas, se permite que entre un único operador en la primera 11 o segunda 13 salas de tratamiento para realizar los trabajos de mantenimiento, y al mismo tiempo los trabajos de mantenimiento pueden realizarse en un entorno más adecuado.
15 [0033] La cámara de congelación 10 comprende una pluralidad de congeladores 100. Cada congelador 100 comprende una puerta frontal 101 y una pluralidad de cajones 102 en el interior del congelador respectivo 100. Cada cajón 102 está diseñado para almacenar una pluralidad de recipientes para microplacas 103.
20 [0034] El almacén robotizado 1 comprende un primer robot 16 que marcha sobre un carril 17 instalado en el suelo y que conecta la cámara de congelación 10 a la primera 11 y segunda 13 salas de tratamiento. También es posible tener más de un primer robot 16 marchando sobre el mismo carril 17 con el fin de aumentar el rendimiento del almacén robotizado 1.
25 [0035] Cada una de la primera 11 y segunda 13 salas de tratamiento comprende una estación de tratamiento 111. La estación de tratamiento 111 tiene hoteles temporales 114 para el almacenamiento temporal de microplacas, módulos de transferencia de tubos 115 y unidades de acoplamiento 113 (véase mejor en las figuras 3 y 4) para recibir los recipientes para microplacas 103 transferidos por el primer robot 16 de los congeladores 100 a la estación de tratamiento 111. Las unidades de acoplamiento 113 también permiten que el primer robot 16 transfiera los
30 recipientes para microplacas 103 de la estación de tratamiento a los congeladores 100. La estación de tratamiento 111 comprende adicionalmente un segundo robot 112 para mover las microplacas entre los recipientes para microplacas 103 que se insertan en las unidades de acoplamiento 113, los hoteles temporales 114 y los módulos de transferencia de tubos 115. La estación de tratamiento 111 puede ser, por ejemplo, del tipo BioCel® Automation System de la empresa Velocity11 Automation Solutions, Santa Clara, CA, Estados Unidos.
35 [0036] Los hoteles temporales 114 comprenden un estante con tres paredes laterales, una pared inferior y una pared superior. La parte frontal de los hoteles temporales 114 está abierto. Se proporcionan raíles de retención para el almacenamiento temporal de microplacas en diferentes niveles en el hotel temporal respectivo 114.
40 [0037] La primera 11 y segunda 13 salas de tratamiento comprenden cada una un congelador intermedio 110 para el almacenamiento intermedio de recipientes para microplacas 103 que se han personalizado -es decir, que están en consonancia con una selección de microplacas o tubos de muestras individuales especificada por un usuario -en la estación de tratamiento 111 de la primera 11 o segunda 13 sala de tratamiento. El congelador intermedio 110 es accesible desde el interior de la sala de tratamiento respectiva 11, 13 por el primer robot 16, para mover los
45 recipientes para microplacas 103 hasta el congelador intermedio 110 o para retirar los recipientes para microplacas 103 del congelador intermedio 110, y para proporcionar acceso a los recipientes para microplacas 103 desde el exterior de la sala de tratamiento respectiva 11, 13 al usuario para retirar los recipientes para microplacas personalizados 103 o para devolver los recipientes para microplacas 103 al congelador intermedio 110. El usuario accede a los recipientes para microplacas personalizados 103 a través de una ventana 18 que conecta la primera 12
50 o segunda 14 sala de manipulación con la primera 11 o segunda 13 sala de tratamiento correspondiente. A modo de ejemplo, la temperatura en el interior del congelador intermedio es aproximadamente -80 ºC (similar a la de los congeladores 100) y el congelador intermedio 110 comprende una tapa 119 para aislar térmicamente el espacio interno del congelador intermedio 110 de la sala de tratamiento respectiva 11, 13 cuya temperatura es de aproximadamente -20 ºC.
55 [0038] Siempre que los recipientes para microplacas 103 se va a almacenar en el almacén robotizado, los recipientes para microplacas 103 se mueven por el usuario hasta la sala de tratamiento respectiva 11, 13 a través de la ventana 18.
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[0039] Para proporcionar una microplaca deseada de un recipiente para microplacas 103 o un tubo de muestras deseado de un microplaca específica, el primer robot 16 -después de haber extraído el recipiente para microplacas respectivo 103 del congelador respectivo 100 -mueve el recipiente para microplacas 103 del congelador respectivo a una unidad de acoplamiento 113 de una estación de tratamiento 111. En caso de desear todos los tubos de 5 muestras de una microplaca, el segundo robot 112 retira la microplaca deseada (microplaca fuente) del recipiente para microplacas 103 y la pone en un recipiente para microplacas de destino 103 que se llena únicamente con las microplacas deseadas. Si se lleva únicamente uno o más (pero no todos) tubos de muestras deseados, el segundo robot 112 mueve la microplaca fuente hasta un módulo de transferencia de tubos 115. Después, los tubos de muestras deseados se transfieren transfiriendo los tubos deseados de la microplaca fuente a una microplaca de
10 destino. Finalmente, la microplaca de destino se mueve al recipiente para microplacas de destino 103 que está lleno con las microplacas que llevan únicamente los tubos de muestras deseados. El recipiente para microplacas de destino final 103 que lleva únicamente los tubos de muestras deseados se transfiere por el primer robot 16 al congelador intermedio 110.
15 [0040] La figura 3 muestra en detalle una estación de tratamiento 111 de la primera o la segunda sala de tratamiento del almacén robotizado, donde se muestran las apiladoras 104 completamente insertadas en los adaptadores de apiladoras 105 estando los adaptadores de apiladoras 105 insertados en las unidades de acoplamiento 113 de la estación de tratamiento 111. La estación de tratamiento 111 comprende adicionalmente hoteles temporales 114, módulos de transferencia de tubos 115 y un segundo robot 112 para mover las microplacas
20 entre las apiladoras 104 (insertadas a través de los adaptadores de apiladoras correspondientes 105 en las unidades de acoplamiento 113), los hoteles temporales 114 y los módulos de transferencia de tubos 115. Una pluralidad de microplacas 107 (véase la figura 6) se almacena una encima de la otra en dicha apiladora 104. Las unidades de acoplamiento 113 comprenden medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en la apiladora 104. Estos medios para permitir el acceso a las microplacas comprenden medios de
25 liberación (no mostrados) para accionar unas abrazaderas resistentes 1042 (véanse las figuras 6 y 7) que sirven como medios para retener las microplacas en el apilador. Separando las abrazaderas resistentes 1042, la pila de las microplacas contenidas en una apiladora 104 se libera, y un elevador 1130 (véase la figura 13) permite descender la pila liberada de microplacas hasta la microplaca deseada. El segundo robot 112 únicamente puede acceder a una microplaca de la apiladora 104 a la vez y, por lo tanto, el elevador de la unidad de acoplamiento permite el descenso
30 de la pila liberada hasta la microplaca deseada, de manera que el segundo robot 112 pueda acceder a la microplaca deseada y no es necesario, por lo tanto, retirar secuencialmente de forma individual una microplaca después de que la otra llegue a la microplaca deseada.
[0041] La figura 4 muestra en detalle una estación de tratamiento 111 de la primera o la segunda sala de
35 tratamiento del almacén robotizado, donde se muestran hoteles de almacenaje 106 como recipientes para microplacas insertados en las unidades de acoplamiento 113 en la estación de tratamiento 111. La estación de tratamiento 111 comprende adicionalmente unos hoteles temporales 114, módulos de transferencia de tubos 115 y un segundo robot 112 para mover las microplacas entre los hoteles de almacenaje 106, los hoteles temporales 114 y los módulos de transferencia de tubos 115. Los hoteles de almacenaje 106 son similares a los hoteles temporales
40 114 pero además, comprenden una cubierta 1060. Las unidades de acoplamiento 113 comprenden medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en dicho hotel de almacenaje 106. Estos medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en dicho hotel de almacenaje 106 comprenden medios para retirar la cubierta 1060. En la realización mostrada, estos medios están diseñados de tal forma que son capaces de elevar la cubierta 1060 del resto (es decir, el estante) del hotel de almacenaje 106. El segundo robot 112
45 puede acceder directamente a todas las microplacas almacenadas en el hotel de almacenaje 106, pero debido a su diseño únicamente puede retirarse y transportarse una microplaca a la vez.
[0042] La figura 5 muestra el primer robot 16 que accede a un hotel de almacenaje 106 almacenado en un congelador 100, portando al mismo tiempo una apiladora 104. El primer robot 16 comprende medios 160 para llevar
50 dos recipientes para microplacas, es decir, las apiladoras 104 y/o hoteles de almacenaje 106, al mismo tiempo, así como los medios 161 para abrir y cerrar un cajón 102 de un congelador 100. Por lo tanto, el primer robot 16 puede mover un recipiente para microplacas de la estación de tratamiento a un congelador 100, retirar de un cajón 102 un recipiente para microplacas que tiene que llevarse a la estación de tratamiento, e insertar en el espacio creado de este modo el recipiente para microplacas que se devuelven de la estación de tratamiento.
55 [0043] La figura 6 muestra una realización de una apiladora 104 para su uso en el almacén robotizado. La apiladora 104 comprende unas paredes laterales 1040 y una pared superior 1041. La apiladora 104 no tiene pared inferior, en su lugar, hay una abertura inferior. Las microplacas 107 se disponen en la apiladora 104 una encima de la otra en un estante, y pueden moverse a la apiladora 104 a través de la abertura inferior. La apiladora comprende
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medios de retención en forma de abrazaderas resistentes 1042 para asegurar la pila de microplacas 107 en el interior de la apiladora 104 cuando no están accionadas. Se proporcionan unas pinzas de liberación 1043 con el fin de accionar y, por lo tanto, liberar las abrazaderas resistentes 1042 para mover otra microplaca hasta la apiladora 104 o para retirar una o más microplacas 107 de la apiladora 104. La figura 7 muestra en detalle las abrazaderas
5 resistentes 1042 y las pinzas de liberación 1043 de la apiladora 104.
[0044] La figura 8 muestra una realización de un adaptador de apiladora 105 de acuerdo con la invención. El adaptador de apiladora 105 comprende medios para emparejar apiladoras de microplacas que de otro modo son incompatibles con las unidades de acoplamiento de la estación de tratamiento. El adaptador de apiladora 105 10 comprende primeros medios de acoplamiento en forma de pasadores comparativamente rígidos 1050 para recibir las apiladoras incompatibles y segundos medios de acoplamiento en forma de lengüetas 1052 para permitir que el adaptador de apiladora 105 se reciba por la unidad de acoplamiento respectiva. Los pasadores comparativamente rígidos 1050 del adaptador de apiladora 105 accionan los medios de retención de la apiladora siempre que la apiladora se inserta en el adaptador de apiladora 105. El adaptador de apiladora 105 comprende adicionalmente
15 pasadores resistentes 1051 para retener la pila liberada de microplacas en la apiladora siempre que no se accionen por los medios de liberación (no mostrados) de la unidad de acoplamiento. Al accionarse, los pasadores resistentes 1051 liberan dicha pila de microplacas de la apiladora.
[0045] Las figuras 9 y 10 muestran una apiladora 104 insertada de forma incompleta en el adaptador de apiladora
20 105. Los pasadores 1050 no están acoplados con las pinzas de liberación 1043 de la apiladora 104. Por lo tanto, las abrazaderas resistentes 1042 aún retienen las microplacas 107 en el interior de la apiladora 104.
[0046] Las figuras 11 y 12 muestran una apiladora 104 completamente insertada en un adaptador de apiladora
105. Las abrazaderas resistentes 1042 y las pinzas de liberación 1043 de la apiladora 104 se doblan completamente
25 por los pasadores 1050. Por lo tanto, las abrazaderas resistentes 1042 se accionan y las microplacas 107 pueden retirarse de la apiladora 104.
[0047] La figura 13 muestra una apiladora 104 completamente insertada en un adaptador de apiladora 105. El propio adaptador de apiladora 105 se inserta en una unidad de acoplamiento 113 de una estación de tratamiento 30 111 (véanse las figuras 1-4). Las pinzas de liberación 1043 de la apiladora 104 se doblan completamente por los pasadores 1050. La liberación de las microplacas 107 de la apiladora se controla entonces por los pasadores resistentes 1051 del adaptador de apiladora 105. La unidad de acoplamiento 113 comprende un elevador 1130 capaz de mover las microplacas 107 a y fuera de la apiladora 104. Generalmente, es posible tener unidades de acoplamiento 113 con dicho elevador 1130 junto con las unidades de acoplamiento 1130 que no tienen dicho
35 elevador 1130 en la misma estación de tratamiento.
[0048] La figura 14 muestra una realización de una caja de cartón 200 (no reivindicada en esta solicitud). La caja de cartón 200 comprende secciones deformables 201 dispuestas opuestas diagonalmente en al menos dos bordes 202 de la caja de cartón 200 para asegurar las microplacas 107 dispuestas una encima de la otra en la caja de
40 cartón 200. En la realización mostrada, las secciones deformables 201 se perforan previamente con el fin de activar fácilmente el aseguramiento de las microplacas 107 dispuestas una encima de la otra en la caja de cartón 200.

Claims (9)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Almacén robotizado (1) para almacenar microplacas (107) que transportan una pluralidad de tubos de muestras, comprendiendo el almacén robotizado (1) una cámara de congelación (10) que tiene una pluralidad de
    5 unidades de congelación y un primer robot (16) que es capaz de retirar una microplaca (107) de y mover una microplaca (107) hasta dicha unidad de congelación, siendo capaz adicionalmente el primer robot (16) de transferir la microplaca (107) a una estación de tratamiento (111),
    en el que las microplacas (107) se almacenan en las unidades de congelación de tal forma que una pluralidad de 10 microplacas (107) se disponga una por encima de la otra en un recipiente para microplacas (103),
    caracterizado por que el almacén robotizado (1) comprende al menos una sala de tratamiento (11, 13) y medios
    (15) para separar térmicamente la sala de tratamiento (11, 13) de la cámara de congelación (10),
    15 comprendiendo cada sala de tratamiento (11, 13) una estación de tratamiento (111) que tiene al menos un módulo de transferencia de tubos (115), así como un segundo robot (112) para mover las microplacas (107) entre los recipientes para microplacas (103) y dicho al menos un módulo de transferencia de tubos (115),
    y en el que el primer robot (16) está diseñado de tal forma que únicamente sea capaz de retirar dicho recipiente para 20 microplacas (103) de y moverlo hasta dicha unidad de congelación, así como de transferirlo desde dicha unidad de congelación a una estación de tratamiento (111), o viceversa.
  2. 2. Almacén robotizado (1) de acuerdo con la reivindicación 1, en el que el almacén robotizado (1) comprende una cámara de congelación (10) y unas primera (11) y segunda (13) salas de tratamiento, estando la
    25 primera (11) y segunda (13) salas de tratamiento dispuestas en extremos opuestos de la cámara de congelación (10), y en el que el primer robot (16) es capaz de transferir recipientes para microplacas (103) a una cualquiera de la primera (11) y segunda (13) salas de tratamiento.
  3. 3. Almacén robotizado (1) de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, en el que las unidades de congelador
    30 comprenden congeladores (100), comprendiendo cada congelador (100) una puerta (101) y una pluralidad de cajones (102), estando cada cajón (102) diseñado para almacenar una pluralidad de recipientes para microplacas (103).
  4. 4. Almacén robotizado (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que los
    35 medios para separar térmicamente la sala de tratamiento respectiva (11, 13) de la cámara de congelación (10) comprenden una puerta de aislamiento térmico (15).
  5. 5. Almacén robotizado (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que el
    primer robot (16) comprende medios (160) para transportar al menos dos recipientes para microplacas (103) a la 40 vez.
  6. 6. Almacén robotizado (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que los recipientes para microplacas (103) comprenden apiladoras (104) y/o hoteles de almacenaje (106).
    45 7. Almacén robotizado (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que la estación de tratamiento (111) comprende adicionalmente al menos una unidad de acoplamiento (113) para recibir los recipientes para microplacas (103) transferidos desde el primer robot (16) a la estación de tratamiento (111) y para permitir que el primer robot (16) transfiera los recipientes para microplacas (103) de la estación de tratamiento (111) a las unidades de congelación.
    50
  7. 8. Almacén robotizado (1) de acuerdo con la reivindicación 7, en el que las unidades de acoplamiento
    (113) para recipientes para microplacas (103) comprenden medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en dicha apiladora (104) y/o en dicho hotel de almacenaje (106).
    55 9. Almacén robotizado (1) de acuerdo con la reivindicación 8, en el que los medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas dispuestas en dicha apiladora (104) comprende medios de liberación para accionar un medios de retención (1042) de la apiladora (104), permitiendo de este modo la liberación de la pila de las microplacas (107) de la apiladora (104) y un elevador (1130) para descender la pila liberada de microplacas
    (107) hasta la microplaca deseada (107).
    10
  8. 10. Almacén robotizado (1) de acuerdo con la reivindicación 8, en el que los hoteles de almacenaje (106) comprenden una cubierta (1060) y en el que los medios para permitir el acceso a cada una de las microplacas (107) dispuestas en dicho hotel de almacenaje (106) comprenden medios para retirar la cubierta (1060).
    5
  9. 11. Almacén robotizado (1) de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 10, en el que la sala de tratamiento respectiva (11, 13) comprende un congelador intermedio (110) para el almacenamiento intermedio de recipientes para microplacas (103) que se han personalizado en la estación de tratamiento (111), y en el que el congelador intermedio (110) es accesible desde el interior de la sala de tratamiento (11, 13) por el primer robot (16)
    10 para mover los recipientes para microplacas (103) hasta el congelador intermedio (110) o para retirar los recipientes para microplacas (103) del congelador intermedio (110), y del exterior de la sala de tratamiento (11, 13) por el usuario para retirar los recipientes para microplacas (103) del congelador intermedio o para mover los recipientes para microplacas (103) hasta el congelador intermedio (110).
    15 12. Adaptador de apiladora (105) para su uso en un almacén robotizado (1) de acuerdo con la reivindicación 9, en el que el adaptador de apiladora (105) comprende medios para emparejar apiladoras de microplacas (104) que son incompatibles con las unidades de acoplamiento (113) de la estación de tratamiento (111),
    20 comprendiendo el adaptador de apiladora (105) un primer medio de acoplamiento (1050) para recibir apiladoras incompatibles (104) y segundos medios de acoplamiento (1052) para permitir que el adaptador de apiladora (105) se reciba por la unidad de acoplamiento respectiva (113),
    y en el que el adaptador de apiladora (105) comprende unos primeros medios (1050) para accionar los medios de
    25 retención (1042) de la apiladora (104) siempre que la apiladora (104) se inserta en el adaptador de apiladora (105), y unos segundos medios (1051) para retener la pila liberada de microplacas (107) en la apiladora (104) siempre que no se accionen por los medios de liberación de la unidad de acoplamiento (113), y para liberar dicha pila de microplacas (107) de la apiladora (104) tras la activación por dichos medios de liberación.
    11
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