CN109637048A - 智能存取系统及智能存取方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种智能存取系统及智能存取方法，该智能存取系统包括主柜、AGV机器人以及多个存储柜；每一存储柜上设有多个格口；当主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜发出第一控制信号，第一控制信号指示目标存储柜和目标格口，AGV机器人根据第一控制信号将目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得目标格口位于预设操作位置且在预设操作位置被开启以供存取物品；当主柜检测到物品对于目标格口已经存入或者取出后，主柜发出第二控制信号，第二控制信号指示所述目标存储柜和目标格口，目标格口在预设操作位置被关闭，AGV机器人根据第二控制信号将目标存储柜搬运至预设存放位置。

Description

智能存取系统及智能存取方法

技术领域

本申请实施例涉及物流配送技术领域，具体涉及一种智能存取系统及智能存取方法。

背景技术

快递柜是一个基于物联网的、能够将物品(快件)进行识别、暂存、监控及管理的设备。可以与PC服务器一起构成智能快递柜系统。快递员将快件送达指定地点后，只需将其存入快递投递箱，系统便自动为用户发送一条短信，包括取件地址和验证码，用户在空闲时间到达该快递柜前输入验证码即可取出快件。

现有快递柜一般包括一个主柜和多个副柜，快递柜的摆放方式一般是单排扁平状的，只能单面开门存取快件。如图1所示，现有的快递柜由1个主柜和4个副柜组成，主柜及副柜上的每个格口均配备格口门和门锁，现有快递柜一般通过多块电池供电，由于电池、格口门和门锁的数量较多，使得快递柜的整体成本较高。

另外，在香港、深圳等发达城市，店铺租金很高，而在常见的方形店铺里，现有快递柜在店铺内只能呈单排折线型摆放，如图2所示，同时预留大量的空间给相关人员进出和完成存取快件的操作，店铺内的空间并未充分利用，单位面积储存的快件数量较少，店铺面积利用率很低，导致单个快件储存成本很高。且在存取件时相关人员需要在主柜和副柜之间来回走动，操作便利性较差。

发明内容

本申请实施例提供一种智能存取系统及智能存取方法，可以有效提升智能存取系统的单位面积储存物品的数量，提高存取物品的便利性，降低单个物品的储存成本，以及降低存储柜的设备成本。

本申请实施例提供一种智能存取系统，包括：主柜、自动门、AGV机器人以及多个存储柜；每一所述存储柜上设有多个格口；

当所述主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，所述主柜发出第一控制信号，所述第一控制信号指示目标存储柜和目标格口，所述AGV机器人根据所述第一控制信号将所述目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得所述目标格口位于预设操作位置，所述目标格口在所述预设操作位置被开启以供存取物品；

当所述主柜检测到物品已经存入所述目标格口或者从所述目标格口取出后，所述主柜发出第二控制信号，所述第二控制信号指示所述目标存储柜和目标格口，所述目标格口在所述预设操作位置被关闭，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，还包括存放多个所述存储柜的存储空间，所述存储空间设有自动门，所述预设放置位置为所述自动门的背面，所述自动门可以根据所述第一控制信号开启以及根据所述第二控制信号关闭，所述目标格口的开启与否通过所述自动门的开闭实现，所述目标格口对应于所述自动门的位置为所述预设操作位置；所述第一控制信号和第二控制信号均携带目标存储柜编号和目标格口编号，以指示目标存储柜和目标格口；

当所述主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，所述主柜发出第一控制信号，所述AGV机器人根据所述第一控制信号携带的目标存储柜编号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面，所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品；

当所述主柜检测到用户通过开启的所述预设操作位置将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，所述主柜发出第二控制信号，所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述自动门上设有多个格口门，所述自动门上的格口门与每一所述存储柜上的格口一一对应；

当所述主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，所述主柜发出第一控制信号，所述AGV机器人根据所述第一控制信号携带的目标存储柜编号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面，所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号自动开启对应编号的格口门；

当所述主柜检测到用户通过所述开启的格口门将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，所述主柜发出第二控制信号，所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述多个格口为敞口结构，所述多个格口呈背靠背式对称布置在所述存储柜的正面及背面，以形成背靠背式的双拼存储柜，所述自动门上的格口门与每一所述存储柜的正面或背面上的格口一一对应设置。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述AGV机器人包括机器人本体、调度子系统及通信子系统，所述调度子系统控制所述机器人本体沿设定的运行路径行驶，所述通信子系统与所述主柜进行信息交互。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，在所述预设放置位置与所述多个存储柜的预设存放位置之间设有多个所述运行路径；

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第一控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述机器人本体沿所述第一控制信号携带的目标存储柜对应的第一运行路径行驶，将所述目标存储柜搬运至预设放置位置，以使所述自动门上的格口门与所述目标存储柜上的格口一一对应；

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第二控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述机器人本体沿所述第二控制信号携带的目标存储柜对应的第二运行路径行驶，将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述AGV机器人包括至少两台机器人本体，所述调度子系统控制至少两台机器人本体沿设定的运行路径行驶，具体为：

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第一控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述至少两台机器人本体中的第一机器人本体沿所述第一运行路径行驶将所述目标存储柜搬运至预设放置位置之前，先控制所述至少两台机器人本体中的第二机器人本体将位于所述第一运行路径上的存储柜搬运至缓存位置；

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第二控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述第一机器人本体沿所述第二控制信号携带的目标存储柜对应的第二运行路径行驶，将所述目标存储柜搬运至预设存放位置，且控制所述第二机器人本体将位于缓存位置的存储柜搬运至对应的预设存放位置。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述调度子系统根据所述机器人本体、所述自动门及所述目标存储柜的位置信息设定所述机器人本体的运行路径，所述AGV机器人根据所述运行路径搬运所述目标存储柜。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述智能存取系统还包括有线供电电路，所述有线供电电路分别与所述主柜和所述自动门连接。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述智能存取系统还包括备用电池和供电切换开关，当检测到所述有线供电电路的输出电压或者输出电流为零时，所述供电切换开关将所述主柜和所述自动门切换至与所述备用电池连接。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述主柜还包括操作界面，所述操作界面包括存件操作控件及取件操作控件；

当所述存件操作控件被触发及所述主柜接收到存入物品的指令时，所述操作界面显示每一存储柜中格口的空闲状态，以供用户选择目标存储柜及目标格口；

当所述取件操作控件被触发及所述主柜接收到取出物品的指令时，所述操作界面显示取件码输入窗口，以供用户输入取件码。

在本申请实施例所述的智能存取系统中，所述自动门上还设有一控制器及多个电磁锁，所述控制器与所述多个电磁锁电性连接，每一所述电磁锁与每一所述格口门一一对应设置；

所述控制器根据所述第一控制信号携带的目标格口编号将对应编号的电磁锁进行断电，以开启与所述目标格口编号对应的格口门；以及

所述控制器根据所述第二控制信号携带的目标格口编号将对应编号的电磁锁进行通电，以关闭与所述目标格口编号对应的格口门。

本申请实施例还提供一种智能存取方法，应用于本申请任一实施例所述的智能存取系统，所述方法包括：

当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制所述主柜发出第一控制信号，所述第一控制信号指示目标存储柜和目标格口；

所述AGV机器人根据所述第一控制信号将所述目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得所述目标格口位于预设操作位置，所述目标格口在所述预设操作位置被开启以供存取物品；

当检测到物品已经存入所述目标格口或者从所述目标格口取出后，控制所述主柜发出第二控制信号，所述第二控制信号指示所述目标存储柜和目标格口；

所述目标格口在所述预设操作位置被关闭，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

在本申请实施例所述的智能存取方法中，所述智能存取系统还包括存放多个所述存储柜的存储空间，所述存储空间设有自动门，所述预设放置位置为所述自动门的背面，所述自动门可以根据所述第一控制信号开启以及根据所述第二控制信号关闭，所述目标格口的开启与否通过所述自动门的开闭实现，所述目标格口对应于所述自动门的位置为所述预设操作位置；所述第一控制信号和第二控制信号均携带目标存储柜编号和目标格口编号，以指示目标存储柜和目标格口；所述方法包括：

当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制所述主柜发出第一控制信号；

所述AGV机器人根据所述第一控制信号携带的目标存储柜编号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面；

所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品；

当检测到用户通过开启的所述预设操作位置将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，控制所述主柜发出第二控制信号；

所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处；

所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

在本申请实施例所述的智能存取方法中，所述自动门上设有多个格口门，所述自动门上的格口门与每一所述存储柜上的格口一一对应设置，各所述格口的所述预设操作位置为各所述格口对应的格口门；

所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品的步骤，包括：

所述自动门根据所述第一控制信号自动开启与所述目标格口编号对应的格口门；

所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处的步骤，包括：

所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门。

在本申请实施例所述的智能存取方法中，当接收到存入物品或取出物品的指令时，所述方法还包括：

当接收到存入物品的指令时，控制所述主柜上的操作界面显示每一存储柜中格口的空闲状态，以供用户选择目标存储柜及目标格口；

当接收到取出物品的指令时，控制所述主柜上的操作界面显示取件码输入窗口，以供用户输入取件码。

本申请实施例提供的智能存取系统，包括主柜、AGV机器人以及多个存储柜；每一所述存储柜上设有多个格口；当主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜发出第一控制信号，第一控制信号指示目标存储柜和目标格口，AGV机器人根据第一控制信号将目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得目标格口位于预设操作位置，目标格口在预设操作位置被开启以供存取物品；当主柜检测到物品已经存入目标格口或者从目标格口取出后，主柜发出第二控制信号，第二控制信号指示所述目标存储柜和目标格口，目标格口在预设操作位置被关闭，AGV机器人根据第二控制信号将目标存储柜搬运至预设存放位置。本申请实施例通过AGV机器人移动存储柜来实现物品的存取，在有限的空间内可以容纳更多的存储柜，有效提升了智能存取系统的单位面积储存物品的数量，降低了单个物品的储存成本；且用户只需要站在固定位置(例如自动门前端)即可完成存取件操作，无需在主柜和存储柜之间来回走动，提高了存取物品的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的快递柜的结构示意图。

图2为现有技术的快递柜的另一结构示意图。

图3为本申请实施例提供的一种智能存取系统的结构示意图。

图4为本申请实施例提供的一种智能存取系统的俯视图。

图5为本申请实施例提供的一种智能存取系统的另一结构示意图。

图6为本申请实施例提供的一种智能存取系统的另一俯视图。

图7为本申请实施例提供的存储柜及自动门的结构示意图。

图8为本申请实施例提供的一种智能存取系统的又一结构示意图。

图9为本申请实施例提供的一种智能存取方法的流程示意图。

图10为本申请实施例提供的一种智能存取方法的另一流程示意图。

图11为本申请实施例提供的一种智能存取方法的又一流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

目前，现有快递柜一般包括一个主柜和多个副柜，快递柜的摆放方式一般是单排扁平状的，只能单面开门存取快件。主柜及副柜上的每个格口均配备格口门和门锁，该现有快递柜一般通过多块电池供电，即主柜及每个副柜均需配备电池，由于电池、格口门和门锁的数量较多，使得快递柜的整体成本较高。另外，现有的快递柜单位面积储存的快件物品的数量较少导致单个物品的储存成本较高，同时智能存取方法提高了存取件的便利性，且在存取件时相关人员需要在主柜和副柜之间来回走动，操作便利性较差。

因此，本申请实施例提供了一种智能存取系统及智能存取方法，通过AGV机器人移动存储柜来实现物品的存取，在有限的空间内可以容纳更多的存储柜，有效提升了智能存取系统的单位面积储存物品的数量，降低了单个物品的储存成本；且用户只需要站在固定位置(自动门前端)即可完成存取件操作，无需在主柜和存储柜之间来回走动，提高了存取物品的便利性；另外，自动门上的格口门可以同时对应多个存储柜的格口，无需为每个格口配备一个单独格口门，大大降低了存储柜的设备成本。

本申请实施例提供的智能存取方法，可实现在智能存取系统中。

请参阅图3至图7，该智能存取系统100包括：主柜10、AGV机器人40以及多个存储柜20。

其中，主柜10可以作为智能存取系统的控制中心，主柜10上可以设有处理器，用于对存储柜20上的各个快递投递箱进行统一化管理，比如管理快件投递箱的信息，快件的信息，用户的信息等，并对各种信息进行整合分析处理。主柜10与AGV机器人40之间均建立通信连接，主柜10可以向AGV机器人40发送相关的控制信号，也可以接收来AGV机器人40的相关信息。

存储柜20，用于存储邮件、包裹、快件等物品。其中，每一存储柜20上设有多个格口21。

AGV机器人40，用于搬运存储柜20。

例如，AGV机器人，即Automated Guided Vehicle，也可以为AGV搬运机器人或AGV小车，主要功用集中在自动物流搬转运，AGV机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，其引导方式可以包括磁条引导、激光引导、磁钉导航及惯性导航中的一种或者多种。一般具有搬运功能的AGV都可以为本申请实施例中的AGV机器人40。AGV机器人40的类型可以包括：背负式AGV，潜伏式AGV，牵引式AGV，升降式AGV，链式AGV，推挽滑道式AGV，叉车式AGV，龙门式AGV，平板式大吨位牵引AGV等。优选的，该AGV机器人40可以为背负式AGV、潜伏式AGV、牵引式AGV、升降式AGV、链式AGV、推挽滑道式AGV中的任一种类型。

当主柜10接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜10发出第一控制信号，第一控制信号指示目标存储柜和目标格口，AGV机器人40根据第一控制信号将目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得目标格口位于预设操作位置，目标格口在预设操作位置被开启以供存取物品；

当主柜10检测到物品已经存入目标格口或者从目标格口取出后，主柜10发出第二控制信号，第二控制信号指示目标存储柜和目标格口，目标格口在预设操作位置被关闭，AGV机器人40根据第二控制信号将目标存储柜搬运至预设存放位置。

其中，目标存储柜是用户从多个存储柜20中选定的需要将物品存入或者从中取出物品的存储柜，而目标格口是用户从目标存储柜的格口中选定的需要将物品存入或者从中取出物品的格口。

第一控制信号指示目标存储柜和目标格口。即第一控制信号能够直接携带目标存储柜和目标格口的信息或者携带了能够从中解析出目标存储柜和目标格口信息的信息，可以根据所述第一控制信号获得目标存储柜和目标格口信息的信息。具体的，第一控制信号指示将目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得目标格口位于预设操作位置，以及指示目标格口在预设操作位置被开启。

第二控制信号指示目标存储柜和目标格口。即第二控制信号能够直接携带目标存储柜和目标格口的信息或者携带了能够从中解析出目标存储柜和目标格口的信息，可以根据所述第二控制信号获得目标存储柜和目标格口的信息。具体的，第一控制信号指示目标格口在预设操作位置被关闭，并指示将目标存储柜搬运至预设存放位置。

其中，预设存放位置可以是每一目标存储柜对应的原始存放位置。预设存放位置也可以是根据一定的规则要求需要将目标存储柜放置到的指定位置。

若预设存放位置为原始存放位置，当主柜10接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜10发出第一控制信号，第一控制信号指示目标存储柜和目标格口，AGV机器人40根据第一控制信号将目标存储柜从原始存放位置搬运至预设放置位置，并使得目标格口位于预设操作位置，目标格口在预设操作位置被开启以供存取物品；当主柜10检测到物品已经存入目标格口或者从目标格口取出后，主柜10发出第二控制信号，第二控制信号指示目标存储柜和目标格口，目标格口在预设操作位置被关闭，AGV机器人40根据第二控制信号将目标存储柜搬运至原始存放位置。在存取物品的过程中，将目标存储柜从原始存放位置搬运至预设放置位置，在存取结束后又将目标存储柜放回到原位。

若预设存放位置为指定位置，当主柜10接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜10发出第一控制信号，第一控制信号指示目标存储柜和目标格口，AGV机器人40根据第一控制信号将目标存储柜从原始存放位置搬运至预设放置位置，并使得目标格口位于预设操作位置，目标格口在预设操作位置被开启以供存取物品；当主柜10检测到物品已经存入目标格口或者从目标格口取出后，主柜10发出第二控制信号，第二控制信号指示目标存储柜和目标格口，目标格口在预设操作位置被关闭，AGV机器人40根据第二控制信号将目标存储柜搬运至指定位置。在存取物品的过程中，将目标存储柜从原始存放位置搬运至预设放置位置，在存取结束后又将目标存储柜移动到指定位置，不放回原位。

在一些实施例中，该智能存取系统100还包括存放多个存储柜20的存储空间200，存储空间200设有自动门30，预设放置位置为自动门30的背面，自动门30可以根据第一控制信号开启以及根据第二控制信号关闭，目标格口的开启与否通过自动门30的开闭实现，目标格口对应于自动门30的位置为预设操作位置；第一控制信号和第二控制信号均携带目标存储柜编号和目标格口编号，以指示目标存储柜和目标格口。

例如，该智能存取系统100一般设置在固定的场所中，比如店铺、居民小区内的某个空间等。如图3所示，该智能存取系统100设置在房间200内，房间200包括墙体201以及由墙体201围成的内室202。该房间200组成该存储空间200，该存储空间可以为封闭或者半封闭的空间。比如，该墙体201可以全包围内室202以形成封闭的存储空间200；该墙体201也可以部分包围或者半包围内室202以形成半封闭的存储空间200。其中，存储空间200可以设有一个自动门30或者多个自动门30。主柜10及自动门30嵌入墙体201内，主柜10及自动门30的正面朝向墙体201外侧，主柜10及自动门30的背面朝向墙体201内侧。多个存储柜20和AGV机器人40均放置于内室202内，其中，多个存储柜20和AGV机器人40均可移动。主柜10与自动门30和AGV机器人40之间均建立通信连接，主柜10可以向自动门30和AGV机器人40发送相关的控制信号，也可以接收来自自动门30和AGV机器人40的相关信息。

当主柜10接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜10发出第一控制信号，AGV机器人40根据第一控制信号携带的目标存储柜编号将多个存储柜20中的目标存储柜搬运至自动门30的背面，自动门30根据第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品；

当主柜10检测到用户通过开启的预设操作位置将物品存入或者取出目标存储柜的目标格口后，主柜10发出第二控制信号，自动门30根据第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处，AGV机器人40根据第二控制信号将目标存储柜搬运至预设存放位置。

在一些实施例中，自动门30，其上设有多个格口门31，自动门30上的格口门31与每一存储柜20上的格口21一一对应设置。其中各格口21的预设操作位置为各格口21对应的格口门31。

其中，自动门30具备收发来自主柜10的开/关门信号和自动控制开/关门的功能。

当主柜10接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜10发出第一控制信号，AGV机器人40根据第一控制信号携带的目标存储柜编号将多个存储柜20的目标存储柜搬运至自动门30的背面，自动门30根据第一控制信号携带的目标格口编号自动开启对应编号的格口门31；

当主柜10检测到用户通过开启的格口门31将物品存入或者取出目标存储柜的所目标格口后，主柜10发出第二控制信号，自动门30根据第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门31，AGV机器人40根据第二控制信号将目标存储柜搬运至预设存放位置。

例如，将多个存储柜20进行编号，如编号A～O，每个柜体存储柜上的格口和自动门上的格口门按照相同的顺序和位置也一一对应编号，如编号1～18。具体的，如图3至图7所示，以在F2的格口上存取件为例：

当主柜10接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜10发出第一控制信号，该第一控制信号携带有目标存储柜编号F和目标格口编号2；AGV机器人40根据第一控制信号携带的目标存储柜编号F将多个存储柜20的目标存储柜F搬运至自动门30的背面，自动门30根据第一控制信号携带的目标格口编号2自动开启对应编号为2的格口门31。

当主柜10检测到用户通过与自动门30对应的目标格口F2将物品存入或者取出目标存储柜F后，主柜10发出第二控制信号，自动门30根据第二控制信号携带的目标格口编号F自动关闭对应编号为2的格口门31，AGV机器人40根据第二控制信号将目标存储柜F搬运至预设存放位置。

在一些实施例中，如图7所示，存储柜20上的多个格口21均为敞口结构，使得存储柜20形成一个格口敞开式的货架。其中，多个格口21呈背靠背式对称布置在存储柜20的正面及背面，以形成背靠背式的双拼存储柜。即存储柜20的正面及背面的格口设置和布置是一样的。

在一些实施例中，自动门30上设有至少两个格口门31，自动门30上的每一格口门31对应每一存储柜20上的多个格口21。其中各格口21的预设操作位置为各格口21对应的格口门31。

例如，自动门30上设有4个格口门31，每一存储柜20上的每一面具有20个格口21，则自动门30上的每一格口门31对应每一存储柜20上的5个格口21。

例如，自动门30上设有2个格口门31，其中第一格口门与第二格口门的尺寸可以相同或者可以不相同。例如，第一格口门的尺寸小于第二格口门的尺寸，且第一格口门位于第二格口门的上面。其中每一存储柜20上的每一面具有4个大尺寸的格口21，且具有8个小尺寸的格口21，则自动门30上的第一格口门可以对应每一存储柜20上的8个小尺寸的格口21，自动门30上的第二格口门可以对应每一存储柜20上的4个大尺寸的格口21。

其中，存储柜20上不设格口门，而自动门30上的格口门31与每一存储柜20的正面或背面上的格口21一一对应。自动门30上的格口门31的尺寸和位置与存储柜20的格口21一一对应，以一套自动门30对应多个存储柜20，从而大幅度较少了格口门的数量，以此降低设备成本。

在一些实施例中，自动门30上不设有对应的格口门，自动门30为可以开闭的整体门，而在存储柜20的每一格口21上各自设有对应的格口门。当需存取物品时，先开启整个自动门30，再开启存储柜20上目标格口对应的格口门。

在一些实施例中，多个存储柜20排列成至少三排且至少三列。

例如，多个存储柜20排列成四排四列。多个存储柜20排列成多排多列，相比于现有技术中单排存储柜的排列方式，可以在有限的空间内摆放更多的存储柜，以提升智能存取系统的单位面积储存物品的数量。

在一些实施例中，自动门30上还设有一控制器及多个电磁锁32，控制器与多个电磁锁32电性连接，每一电磁锁32与每一格口门31一一对应设置；

控制器根据第一控制信号携带的目标格口编号将对应编号的电磁锁32进行断电，以开启与目标格口编号对应的格口门31；以及

控制器根据第二控制信号携带的目标格口编号将对应编号的电磁锁32进行通电，以关闭与目标格口编号对应的格口门31。

其中，以一套自动门30对应多个存储柜20，从而大幅度较少了格口门和电磁锁的数量，以此降低设备成本。

在一些实施例中，AGV机器人40包括机器人本体、调度子系统及通信子系统，调度子系统控制机器人本体沿设定的运行路径行驶，通信子系统与主柜10进行信息交互。

其中，机器人本体与调度子系统和通信子系统之间通过无线方式建立连接。

在一些实施例中，在自动门30与多个存储柜20的预设存放位置之间设有多个运行路径。

当主柜10发送搬运目标存储柜20F的第一控制信号给AGV机器人40时，调度子系统控制机器人本体沿第一控制信号携带的目标存储柜20F对应的第一运行路径行驶，将目标存储柜20F搬运至自动门30的背面，以使自动门30上的格口门31与目标存储柜20F上的格口21一一对应；

当主柜10发送搬运目标存储柜20F的第二控制信号给AGV机器人40时，调度子系统控制机器人本体沿第二控制信号携带的目标存储柜20F对应的第二运行路径行驶，将目标存储柜20F搬运至预设存放位置。

其中，多个存储柜20具有固定的预设存放位置，当存储柜20未被移动时，均摆放在每个存储柜20对应的预设存放位置上，当需要移动存储柜20时，通过AGV机器人40将存储柜20在其对应的预设存放位置与自动门之间移动。而AGV机器人40在非工作状态时，可以停靠在某一固定位置，等待控制信号。因此，结合房间200的室内空间、自动门30的位置及多个存储柜20的预设存放位置，可以设定出每个存储柜20的运行路径，其中，每个存储柜20的运行路径可以为一个或者多个。AGV机器人40可以根据实际情况沿较佳或最佳的运行路径行驶。

很多现有技术都是通过AGV机器人搬运物品来实现物品的存取，存储柜是固定不动的。而本申请实施例是通过AGV机器人移动存储柜来实现物品的存取，本申请实施例中用于引导AGV机器人运行的运行路径相对简单，且AGV机器人不用定位到每个格口，AGV机器人也不用夹取物品，所以对AGV机器人的智能度要求可以不用太精细，以此降低设计成本。

在一些实施例中，AGV机器人40可以包括至少两台机器人本体，所述调度子系统控制至少两台机器人本体沿设定的运行路径行驶，具体为：

当主柜10发送搬运目标存储柜的第一控制信号给AGV机器人40时，调度子系统控制所述至少两台机器人本体中的第一机器人本体沿第一运行路径行驶将目标存储柜搬运至自动门30的背面之前，先控制至少两台机器人本体中的第二机器人本体将位于第一运行路径上的存储柜搬运至缓存位置；

当主柜10发送搬运目标存储柜的第二控制信号给AGV机器人40时，调度子系统控制第一机器人本体沿第二控制信号携带的目标存储柜对应的第二运行路径行驶，将目标存储柜搬运至预设存放位置，且控制第二机器人本体将位于缓存位置的存储柜搬运至对应的预设存放位置。

例如，以两台机器人本体为例，两台机器人本体可以相互协作以将目标存储柜搬运至自动门背面。比如，相互协作可以保证运行路径的通畅，有些目标存储柜在通过其中一台机器人本体搬运出来的运行路径中有阻挡目标存储柜移动的其他存储柜，所以需要另一台机器人本体提前把阻挡目标存储柜移动的存储柜搬至缓存位置。比如，相互协作可以提高搬运效率，第一台机器人本体在搬运第一目标存储柜回到其对应的预设存放位置的同时，第二台机器人本体可以把第二目标存储柜准备搬出或同步搬出。

例如，以三台机器人本体为例，第一台机器人本体在搬运第一目标存储柜回到其对应的预设存放位置的同时，第二台机器人本体可以把第二目标存储柜准备搬出或同步搬出，另外，第三台机器人将位于第二目标存储柜对应的运行路径上的其他存储柜搬运至缓存位置，以给第二目标存储柜让道。

在一些实施例中，调度子系统根据AGV机器人40、自动门30及目标存储柜20F的位置信息设定机器人本体的运行路径，AGV机器人40根据运行路径搬运目标存储柜。

其中，AGV机器人40在非工作状态时，可以停靠房间200内的任意位置，等待控制信号。而存储柜20未被移动时，可以摆放在预设存放位置上，也可以摆放在非预设存放位置上。当需要移动存储柜时，调度子系统可以根据AGV机器人40、自动门30及目标存储柜的位置信息计算出所述机器人本体的运行路径，AGV机器人40根据所述运行路径搬运目标存储柜。此时的运行路径是根据AGV机器人40、自动门30及目标存储柜的位置信息实时计算，使得AGV机器人40可以更灵活的移动目标存储柜。

在一些实施例中，智能存取系统100还包括有线供电电路，有线供电电路分别与主柜10和自动门30连接。

其中，由于自动门30设置在固定位置上，所以可以采用有线供电电路进行供电而不需要电池，最终通过大幅度减少格口门31和电磁锁数量及去除电池的方法降低智能存储系统的整体成本。

在一些实施例中，如图8所示，自动门30也可以作为应急门，供维修人员进入场地内维修或应急取件。

在一些实施例中，智能存取系统100还包括备用电池和供电切换开关，当检测到所述有线供电电路的输出电压或者输出电流为零时，所述供电切换开关将主柜10和自动门30切换至与所述备用电池连接。

其中，为了防止突发断电等状况发生，可以保留一个备用电池。正常情况下，通过有线供电电路对智能存取系统100进行供电及对备用电池充电。当有线供电电路发生断电时，启动备用电池。

在一些实施例中，主柜10还包括操作界面11，操作界面11包括存件操作控件及取件操作控件；

当所述存件操作控件被触发及主柜10接收到存入物品的指令时，操作界面11显示每一存储柜20中格口21的空闲状态，以供用户选择目标存储柜及目标格口；

当所述取件操作控件被触发及主柜10接收到取出物品的指令时，操作界面11显示取件码输入窗口，以供用户输入取件码。

本申请实施例提供的智能存取系统100，包括主柜10、自动门30、AGV机器人40以及多个存储柜20；每一存储柜20上设有多个格口21；自动门30上设有多个格口门31，自动门30上的格口门31与每一存储柜20上的格口21一一对应设置；当主柜10接收到存入物品或取出物品的指令时，主柜10发出第一控制信号AGV机器人40根据第一控制信号携带的目标存储柜编号将多个存储柜20中的目标存储柜搬运至自动门30的背面，自动门30根据第一控制信号携带的目标格口编号自动开启对应编号的格口门31；当主柜10检测到用户通过与自动门30对应的目标格口将物品存入或者取出目标存储柜后，主柜10发出第二控制信号，自动门30根据第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门31，AGV机器人40根据第二控制信号将目标存储柜搬运至预设存放位置。本申请实施例通过AGV机器人移动存储柜来实现物品的存取，在有限的空间内可以容纳更多的存储柜，有效提升了智能存取系统的单位面积储存物品的数量，降低了单个物品的储存成本；且用户只需要站在固定位置(例如自动门前端)即可完成存取件操作，无需在主柜和存储柜之间来回走动，提高了存取物品的便利性；另外，自动门上的格口门可以同时对应多个存储柜的格口，无需为每个格口配备一个单独格口门，大大降低了存储柜的设备成本。

请参阅图9，图9为本申请实施例提供的一种智能存取方法的流程示意图。所述种智能存取方法应用于本申请任一实施例所述的智能存取系统，所述智能存取系统包括主柜、AGV机器人以及多个存储柜；每一所述存储柜上设有多个格口，所述方法包括：

步骤101，当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制所述主柜发出第一控制信号，所述第一控制信号指示目标存储柜和目标格口；

步骤102，所述AGV机器人根据所述第一控制信号将所述目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得所述目标格口位于预设操作位置，所述目标格口在所述预设操作位置被开启以供存取物品；

步骤103，当检测到物品已经存入所述目标格口或者从所述目标格口取出后，控制所述主柜发出第二控制信号，所述第二控制信号指示所述目标存储柜和目标格口；

步骤104，所述目标格口在所述预设操作位置被关闭，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

请参阅图10，图10为本申请实施例提供的一种智能存取方法的另一流程示意图。其中，所述智能存取系统还包括存放多个所述存储柜的存储空间，所述存储空间设有自动门，所述预设放置位置为所述自动门的背面，所述自动门可以根据所述第一控制信号开启以及根据所述第二控制信号关闭，所述目标格口的开启与否通过所述自动门的开闭实现，所述目标格口对应于所述自动门的位置为所述预设操作位置；所述第一控制信号和第二控制信号均携带目标存储柜编号和目标格口编号，以指示目标存储柜和目标格口；所述方法包括：

步骤201，当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制所述主柜发出第一控制信号；

步骤202，所述AGV机器人根据所述第一控制信号携带的目标存储柜编号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面；

步骤203，所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品；

步骤204，当检测到用户通过开启的所述预设操作位置将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，控制所述主柜发出第二控制信号；

步骤205，所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处；

步骤206，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

请参阅图11，图11为本申请实施例提供的一种智能存取方法的又一流程示意图。所述自动门上设有多个格口门，所述自动门上的格口门与每一所述存储柜上的格口一一对应设置，各所述格口的所述预设操作位置为各所述格口对应的格口门，所述方法包括：

步骤301，当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制主柜发出第一控制信号，其中，所述第一控制信号携带目标存储柜编号及目标格口编号；

步骤302，AGV机器人根据所述第一控制信号将多个存储柜中的目标存储柜搬运至自动门的背面；

步骤303，自动门根据所述第一控制信号自动开启与所述目标格口编号对应的格口门；

步骤304，当检测到用户通过所述开启的格口门将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，控制所述主柜发出第二控制信号；

步骤305，所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门；

步骤306，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

在一些实施例中，所述第一控制信号和/或所述第二控制信号还携带有所述目标存储柜对应的运行路径；

所述AGV机器人根据所述第一控制信号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面的步骤，包括：

所述AGV机器人根据所述第一控制信号将所述目标存储柜沿所述运行路径搬运至所述自动门的背面；

所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置的步骤，包括：

所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜沿所述运行路径搬运至预设存放位置。

在一些实施例中，当接收到存入物品或取出物品的指令时，所述方法还包括：

当接收到存入物品的指令时，控制所述主柜上的操作界面显示每一存储柜中格口的空闲状态，以供用户选择目标存储柜及目标格口；

当接收到取出物品的指令时，控制所述主柜上的操作界面显示取件码输入窗口，以供用户输入取件码。

为了进一步理解本申请实施例提供的一种智能存取方法，可以结合图3至图7进行举例说明：

S1：客户或快递员在主柜10的操作界面11上输入取件或存件需求；

S2：主柜10解析需求，匹配目标存储柜F及其格口2，并把目标存储柜编号F及目标格口编号2发给AGV机器人40；

S3：AGV机器人40的调度子系统根据预设的运行路径或者根据目标存取柜F(起点)和自动门(终点)计算出AGV机器人40行驶的运行路径，AGV机器人40根据运行路径把目标柜子搬运至自动门背面；

S4：主柜10发送目标格口编号2给自动门30，自动门30开启目标格口门；

S5：在检测到客户或快递员在目标格口里完成存取件后，关闭目标格口编号对应的格口门；

S6：AGV机器人40把目标存储柜F搬回空位；

S7：存取件操作结束。

具体的，在存件或者派件过程中：存件的用户或者派件的快递员带快件等物品到智能存取系统终端网点进行投件；主柜的操作界面显示每个存储柜中格口的空闲状态，存件的用户或者派件的快递员在操作界面上选择一个存储柜编号作为目标存储柜；主柜发送目标存储柜编号给AGV机器人；AGV机器人把目标存储柜搬运至自动门的背面；主柜的操作界面显示目标存储柜中格口的空闲状态，并在选中的目标存储柜中选择一个空闲的格口作为目标格口，主柜把目标格口编号给自动门；自动门控制格口门开启，存件的用户或者派件的快递员把快件等物品放入目标格口中，关上格口门，当需要再继续存件或者派件时，重新在主柜的操作界面显示目标存储柜中格口的空闲状态，并在选中的目标存储柜中再选择一个空闲的格口作为目标格口，直到存件或者派件结束或者目标存储柜存满之后，AGV机器人将存储柜搬回原位，存件或者派件结束。

在取件过程中：收件人在空闲时间段来到网点取件，收件人在主柜的操作界面上输入取件码，取件码对应于目标存储柜上的目标存储格，主柜发送目标存储柜编号给AGV机器人；AGV机器人把目标存储柜搬运至自动门的背面；主柜把目标格口编号给自动门；自动门控制格口门开启，收件人从目标格口中取出快件等物品，关上格口门；AGV机器人将存储柜搬回原位，取件结束。

上述所有的技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

本申请实施例提供的智能存取方法，当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制主柜发出第一控制信号，其中，所述第一控制信号携带目标存储柜编号及目标格口编号；AGV机器人根据所述第一控制信号将多个存储柜中的目标存储柜搬运至自动门的背面；自动门根据所述第一控制信号自动开启与所述目标格口编号对应的格口门；当检测到用户通过所述开启的格口门将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，控制所述主柜发出第二控制信号；所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门；所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。本申请实施例通过AGV机器人移动存储柜来实现物品的存取，在有限的空间内可以容纳更多的存储柜，有效提升了智能存取系统的单位面积储存物品的数量，降低了单个物品的储存成本；且用户只需要站在固定位置(自动门前端)即可完成存取件操作，无需在主柜和存储柜之间来回走动，提高了存取物品的便利性；另外，自动门上的格口门可以同时对应多个存储柜的格口，无需为每个格口配备一个单独格口门，大大降低了存储柜的设备成本。

以上对本申请实施例所提供的一种智能存取系统及智能存取方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (16)

1.一种智能存取系统，其特征在于，包括主柜、AGV机器人以及多个存储柜；每一所述存储柜上设有多个格口；

当所述主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，所述主柜发出第一控制信号，所述第一控制信号指示目标存储柜和目标格口，所述AGV机器人根据所述第一控制信号将所述目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得所述目标格口位于预设操作位置，所述目标格口在所述预设操作位置被开启以供存取物品；

当所述主柜检测到物品已经存入所述目标格口或者从所述目标格口取出后，所述主柜发出第二控制信号，所述第二控制信号指示所述目标存储柜和目标格口，所述目标格口在所述预设操作位置被关闭，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

2.如权利要求1所述的智能存取系统，其特征在于，还包括存放多个所述存储柜的存储空间，所述存储空间设有自动门，所述预设放置位置为所述自动门的背面，所述自动门可以根据所述第一控制信号开启以及根据所述第二控制信号关闭，所述目标格口的开启与否通过所述自动门的开闭实现，所述目标格口对应于所述自动门的位置为所述预设操作位置；所述第一控制信号和第二控制信号均携带目标存储柜编号和目标格口编号，以指示目标存储柜和目标格口；

当所述主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，所述主柜发出第一控制信号，所述AGV机器人根据所述第一控制信号携带的目标存储柜编号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面，所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品；

当所述主柜检测到用户通过开启的所述预设操作位置将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，所述主柜发出第二控制信号，所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

3.如权利要求2所述的智能存取系统，其特征在于，所述自动门上设有多个格口门，所述自动门上的格口门与每一所述存储柜上的格口一一对应设置；各所述格口的所述预设操作位置为各所述格口对应的格口门；

当所述主柜接收到存入物品或取出物品的指令时，所述主柜发出第一控制信号，所述AGV机器人根据所述第一控制信号携带的目标存储柜编号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面，所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号自动开启对应编号的格口门；

当所述主柜检测到用户通过所述开启的格口门将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，所述主柜发出第二控制信号，所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

4.如权利要求3所述的智能存取系统，其特征在于，所述多个格口为敞口结构；

其中，所述多个格口呈背靠背式对称布置在所述存储柜的正面及背面，以形成背靠背式的双拼存储柜，所述自动门上的格口门与每一所述存储柜的正面或背面上的格口一一对应。

5.如权利要求1-4任一项所述的智能存取系统，其特征在于，所述AGV机器人包括机器人本体、调度子系统及通信子系统，所述调度子系统控制所述机器人本体沿设定的运行路径行驶，所述通信子系统与所述主柜进行信息交互。

6.如权利要求5所述的智能存取系统，其特征在于，在所述预设放置位置与所述多个存储柜的预设存放位置之间设有多个所述运行路径；

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第一控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述机器人本体沿所述第一控制信号携带的目标存储柜对应的第一运行路径行驶，将所述目标存储柜搬运至预设放置位置；

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第二控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述机器人本体沿所述第二控制信号携带的目标存储柜对应的第二运行路径行驶，将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

7.如权利要求6所述的智能存取系统，其特征在于，所述AGV机器人包括至少两台机器人本体，所述调度子系统控制至少两台机器人本体沿设定的运行路径行驶，具体为：

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第一控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述至少两台机器人本体中的第一机器人本体沿所述第一运行路径行驶将所述目标存储柜搬运至预设放置位置之前，先控制所述至少两台机器人本体中的第二机器人本体将位于所述第一运行路径上的存储柜搬运至缓存位置；

当所述主柜发送搬运所述目标存储柜的第二控制信号给所述AGV机器人时，所述调度子系统控制所述第一机器人本体沿所述第二控制信号携带的目标存储柜对应的第二运行路径行驶，将所述目标存储柜搬运至预设存放位置，且控制所述第二机器人本体将位于缓存位置的存储柜搬运至对应的预设存放位置。

8.如权利要求5所述的智能存取系统，其特征在于，所述调度子系统根据所述机器人本体、所述自动门及所述目标存储柜的位置信息设定所述机器人本体的运行路径，所述AGV机器人根据所述运行路径搬运所述目标存储柜。

9.如权利要求2所述的智能存取系统，其特征在于，所述智能存取系统还包括有线供电电路，所述有线供电电路分别与所述主柜和所述自动门连接。

10.如权利要求9所述的智能存取系统，其特征在于，所述智能存取系统还包括备用电池和供电切换开关，当检测到所述有线供电电路的输出电压或者输出电流为零时，所述供电切换开关将所述主柜和所述自动门切换至与所述备用电池连接。

11.如权利要求1-4任一项所述的智能存取系统，其特征在于，所述主柜还包括操作界面，所述操作界面包括存件操作控件及取件操作控件；

当所述存件操作控件被触发及所述主柜接收到存入物品的指令时，所述操作界面显示每一存储柜中格口的空闲状态，以供用户选择目标存储柜及目标格口；

当所述取件操作控件被触发及所述主柜接收到取出物品的指令时，所述操作界面显示取件码输入窗口，以供用户输入取件码。

12.如权利要求3所述的智能存取系统，其特征在于，所述自动门上还设有一控制器及多个电磁锁，所述控制器与所述多个电磁锁电性连接，每一所述电磁锁与每一所述格口门一一对应设置；

所述控制器根据所述第一控制信号携带的目标格口编号将对应编号的电磁锁进行断电，以开启与所述目标格口编号对应的格口门；以及

所述控制器根据所述第二控制信号携带的目标格口编号将对应编号的电磁锁进行通电，以关闭与所述目标格口编号对应的格口门。

13.一种智能存取方法，其特征在于，应用于如权利要求1至12任一项所述的智能存取系统，所述方法包括：

当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制所述主柜发出第一控制信号，所述第一控制信号指示目标存储柜和目标格口；

所述AGV机器人根据所述第一控制信号将所述目标存储柜搬运至预设放置位置，并使得所述目标格口位于预设操作位置，所述目标格口在所述预设操作位置被开启以供存取物品；

当检测到物品已经存入所述目标格口或者从所述目标格口取出后，控制所述主柜发出第二控制信号，所述第二控制信号指示所述目标存储柜和目标格口；

所述目标格口在所述预设操作位置被关闭，所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

14.如权利要求13所述的智能存取方法，其特征在于，所述智能存取系统还包括存放多个所述存储柜的存储空间，所述存储空间设有自动门，所述预设放置位置为所述自动门的背面，所述自动门可以根据所述第一控制信号开启以及根据所述第二控制信号关闭，所述目标格口的开启与否通过所述自动门的开闭实现，所述目标格口对应于所述自动门的位置为所述预设操作位置；所述第一控制信号和第二控制信号均携带目标存储柜编号和目标格口编号，以指示目标存储柜和目标格口；所述方法包括：

当接收到存入物品或取出物品的指令时，控制所述主柜发出第一控制信号；

所述AGV机器人根据所述第一控制信号携带的目标存储柜编号将所述多个存储柜中的目标存储柜搬运至所述自动门的背面；

所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品；

当检测到用户通过开启的所述预设操作位置将物品存入或者取出所述目标存储柜的所述目标格口后，控制所述主柜发出第二控制信号；

所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处；

所述AGV机器人根据所述第二控制信号将所述目标存储柜搬运至预设存放位置。

15.如权利要求14所述的智能存取方法，其特征在于，所述自动门上设有多个格口门，所述自动门上的格口门与每一所述存储柜上的格口一一对应设置，各所述格口的所述预设操作位置为各所述格口对应的格口门；

所述自动门根据所述第一控制信号携带的目标格口编号至少开启相应的预设操作位置处，以供存取物品的步骤，包括：

所述自动门根据所述第一控制信号自动开启与所述目标格口编号对应的格口门；

所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号关闭相应的预设操作位置处的步骤，包括：

所述自动门根据所述第二控制信号携带的目标格口编号自动关闭对应编号的格口门。

16.如权利要求13-15任一项所述的智能存取方法，其特征在于，当接收到存入物品或取出物品的指令时，所述方法还包括：

当接收到存入物品的指令时，控制所述主柜上的操作界面显示每一存储柜中格口的空闲状态，以供用户选择目标存储柜及目标格口；

当接收到取出物品的指令时，控制所述主柜上的操作界面显示取件码输入窗口，以供用户输入取件码。