ES2411506T3 - Aparato de transferencia de recipientes con compensación de posicionamiento automática - Google Patents
Aparato de transferencia de recipientes con compensación de posicionamiento automática Download PDFInfo
- Publication number
- ES2411506T3 ES2411506T3 ES06830341T ES06830341T ES2411506T3 ES 2411506 T3 ES2411506 T3 ES 2411506T3 ES 06830341 T ES06830341 T ES 06830341T ES 06830341 T ES06830341 T ES 06830341T ES 2411506 T3 ES2411506 T3 ES 2411506T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- container
- gripper
- support
- support frame
- cursor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 claims abstract description 5
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 4
- 239000012472 biological sample Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/45—Scale remover or preventor
- Y10T29/4556—Chainer
Abstract
Aparato para transferir un recipiente (2) de muestras desde un soporte de partida hasta un portarrecipientes (20), que comprende un bastidor (6) de soporte de una pinza de agarre y una pinza (3) de agarre de recipientes selectivamente móvil con respecto a dicho bastidor (6) entre una posición superior (101) y una posición inferior (103) en la que los dedos (8) de la pinza (3) de agarre de recipientes son capaces de sujetar un recipiente (2) en un soporte de partida o de dejar el recipiente en un portarrecipientes (20), en donde dicha pinza (3) de agarre de recipientes está fijada a un carro (4) móvil a lo largo de medios de guía verticales (5,7) de dicho bastidor de soporte (6), y en donde si el fondo del recipiente (2) hace contacto con la superficie polana apoyada (21) del portarrecipientes lateral del recipiente (2), caracterizado porque dicho bastidor de soporte (6) soporta también unos medios de bloqueo (9) de pinza de agarre móviles entre una posición de trabajo en la que dichos medios de bloqueo (9) detienen el movimiento de la pinza (3) de agarre de recipientes hacia la posición inferior (103) en una posición intermedia (102) entre dichas posiciones superior e inferior (101, 103) y una posición de reposo en la que dichos medios de bloqueo (9) de la pinza de agarre permiten que la pinza (3) de agarre de recipientes alcance la posición inferior (103), comprendiendo dichos medios de bloqueo (9) un cursor de bloqueo (9) y medios de accionamiento para mover dicho cursor de bloqueo (9) en una dirección transversal con respecto a la dirección de movimiento de la pinza (3) de agarre de recipientes entre las posiciones superior e inferior (101, 103) a fin de deterner la pinza (3) de agarre en dicha posición intermedia (102).
Description
Aparato de transferencia de recipientes con compensaci6n de posicionamiento automatica
La presente invenci6n concierne a un aparato de transferencia de recipientes que permite la compensaci6n automatica de un posible posicionamiento err6neo del recipiente en un portarrecipientes.
5 Como se utiliza aqui, el termino "recipiente" significa un articulo que contiene una muestra biol6gica y tiene una abertura tubular para el acceso del contenido, por ejemplo un tubo de ensayo.
En la entrada en un laboratorio de quimica clinica automatizado se requiere transferir un recipiente de muestras desde un soporte de partida, tal como un m6dulo de entrada/salida (10M), hasta un portarrecipientes (por ejemplo, como el descrito en la solicitud PCT No. PCT/EP2006/067294 del mismo solicitante) que se mueve entonces por una
10 cinta transportadora motorizada a traves de una sucesi6n de celulas de trabajo.
Se conocen aparatos de transferencia de recipientes que comprenden un bastidor fijo y una pinza de agarre de recipientes m6vil entre una posici6n superior y una posici6n inferior.
Cuando esta en la posici6n inferior la pinza de agarre de recipientes agarra un recipiente colocado en el soporte de partida por medio de dedos m6viles, y luego se eleva y se mueve sobre un portarrecipientes colocado en una cinta
15 transportadora.
Finalmente, la pinza de agarre de recipientes baja para posicionar el recipiente agarrado dentro del portarrecipientes.
La distancia vertical de la pinza de agarre de recipientes entre la posici6n superior y la posici6n inferior es estandar, mientras que la posici6n vertical del recipiente en el soporte de partida, a saber, el 10M, puede variar como
20 consecuencia de errores humanos que no permiten el contacto correcto del fondo del recipiente con la superficie plana de apoyo del soporte de partida.
Si el recipiente no se posiciona correctamente en el soporte de partida, los dedos de la pinza de agarre de recipientes sujetan el recipiente mas abajo de lo usual.
Como resultado, cuando la pinza de agarre de recipientes coloca el recipiente en el portarrecipientes, el fondo del
25 recipiente no esta en contacto con la superficie plana de apoyo del portador, es decir, el recipiente no esta posicionado correctamente en el portador.
Un posicionamiento incorrecto del recipiente en su portador puede provocar una serie de problemas durante su paso a traves de las diversas celulas de trabajo.
El documento US-2002/102736 describe un aparato para transferir un recipiente de muestras desde un soporte de 30 partida hasta un portarrecipientes.
El objeto de la presente invenci6n es proporcionar un aparato de transferencia de recipientes que permita el posicionamiento correcto y seguro del recipiente en el portarrecipientes.
Segun la invenci6n dicho objeto se consigue por un aparato para transferir un recipiente de muestras desde un soporte de partida hasta un portarrecipientes, como se describe en la reivindicaci6n 1.
35 Por tanto, con los medios de bloqueo en la posici6n de trabajo, la pinza de agarre de recipientes se detiene en una posici6n intermedia en la que los dedos de la pinza de agarre pueden coger el recipiente en el soporte de partida cualquiera que sea su posici6n vertical. La pinza de agarre de recipientes se mueve entonces por encima de un portador de destino y, con los medios de bloqueo en la posici6n de reposo, se la hace bajar a la posici6n inferior en la que sale del recipiente con el fondo del recipiente en contacto con la superficie plana de apoyo del portador,
40 haciendo que los dedos de la pinza de agarre se deslicen verticalmente a lo largo de la superficie lateral del recipiente. De esta manera, se impiden posibles errores de posicionamiento del recipiente.
Las caracteristicas y ventajas de la presente invenci6n pareceran evidentes a partir de la siguiente descripci6n detallada de una realizaci6n de la misma ilustrada como ejemplo no limitativo en los dibujos adjuntos, en los que:
La figura 1 es una vista en perspectiva de un aparato segun la presente invenci6n con los medios de bloqueo en la 45 posici6n de trabajo;
La figura 2 es una vista en perspectiva de un aparato segun la presente invenci6n con los medios de bloqueo en la posici6n de reposo;
La figura 3 es una vista lateral del aparato con la pinza de agarre de recipientes en la posici6n intermedia;
La figura 4 es una vista en secci6n segun la linea 1V-1V de la figura 3;
La figura 5 es una vista en secci6n similar a la figura 4, pero con los medios de bloqueo en una posici6n de reposo, con la pinza de agarre de recipientes asi en la posici6n bajada;
La figura 6 es una vista en secci6n lateral que muestra el posicionamiento del recipiente sobre el soporte de destino.
En las figuras 1-5 se muestra un aparato 1 de transferencia de recipientes para la transferencia de un recipiente 2 desde un soporte de partida de un m6dulo de entrada/salida hasta un portarrecipientes 20 (soporte de destino, figura 6) m6vil en una cinta transportadora motorizada.
El aparato de transferencia comprende una pinza 3 de agarre de recipientes m6vil selectivamente por un carro 4 a lo largo de una guia vertical 5 y una barra de guiado vertical 7 de un bastidor de soporte 6 entre una posici6n superior 101 y una posici6n inferior 103. La pinza 3 de agarre de recipientes incluye dedos de sujeci6n m6viles �.
El aparato 1 comprende tambien un cursor de bloqueo 9, que es accionado para moverse selectivamente entre una posici6n de reposo (figura 2) y una posici6n de trabajo (figura 1), y miembros absorbedores de choques 13. El cursor 9 es accionado por un dispositivo neumatico 10 que comprende un pist6n neumatico 11.
En dicha posici6n de trabajo, el cursor 9 se acopla a un miembro rigido 12 fijado al carro 4, de modo que la pinza 3 de agarre de recipientes se detiene en una posici6n intermedia 102 entre dicha posici6n superior 101 y dicha posici6n inferior 103.
En primer lugar, considerando la pinza 3 de agarre de recipientes en la posici6n superior 101 sobre un recipiente 2 de muestra posicionado en un soporte de partida, la pinza 3 de agarre de recipientes baja a la posici6n intermedia 102 (figuras 3 y 4) con el cursor 9 en la posici6n de trabajo de las figuras 1, 3 y 4 acoplado con el miembro rigido 12.
La distancia vertical entre la posici6n intermedia 102 y la posici6n bajada 103 (veanse las figuras 4-5) es suficiente para conseguir el objeto antes mencionado de la invenci6n.
Asi, el recipiente 2 es cogido mas arriba que si el cursor 9 estuviera en la posici6n de reposo.
A continuaci6n, se eleva el recipiente 2 y el bastidor 6 es accionado para poner el recipiente 2 sobre el portarrecipientes 20 (figura 6).
La pinza 3 de agarre de recipientes se mueve ahora a la posici6n inferior 103, estando el cursor 9 en la posici6n de reposo de las figuras 2 y 5.
Si el fondo del recipiente 2 hace contacto con la superficie plana 21 apoyada del portarrecipientes 20 antes del final del recorrido de la pinza 3 de agarre, los dedos � se deslizan sobre la superficie lateral e�terna del recipiente 2 que ya esta correctamente posicionado (figura 6).
0bviamente, la fuerza de empuje de la pinza 3 de agarre es mayor que la fuerza de sujeci6n de los dedos �.
Finalmente, la pinza 3 de agarre deja el recipiente correctamente posicionado.
Con un dispositivo muy simple se consigue un posicionamiento perfecto en el soporte de destino.
Claims (3)
- REIVINDICACIONES1. Aparato para transferir un recipiente (2) de muestras desde un soporte de partida hasta un portarrecipientes (20), que comprende un bastidor (6) de soporte de una pinza de agarre y una pinza (3) de agarre de recipientes selectivamente m6vil con respecto a dicho bastidor (6) entre una posici6n superior (101) y una posici6n inferior (103)5 en la que los dedos (�) de la pinza (3) de agarre de recipientes son capaces de sujetar un recipiente (2) en un soporte de partida o de dejar el recipiente en un portarrecipientes (20), en donde dicha pinza (3) de agarre de recipientes esta fijada a un carro (4) m6vil a lo largo de medios de guia verticales (5, 7) de dicho bastidor de soporte (6), y en donde si el fondo del recipiente (2) hace contacto con la superficie plana apoyada (21) del portarrecipientes(20) antes del final de la carrera de la pinza (3) de agarre, los dedos (�) se deslizan sobre la e�tensa superficie10 lateral del recipiente (2), caracterizado porque dicho bastidor de soporte (6) soporta tambien unos medios de bloqueo (9) de pinza de agarre m6viles entre una posici6n de trabajo en la que dichos medios de bloqueo (9) detienen el movimiento de la pinza (3) de agarre de recipientes hacia la posici6n inferior (103) en una posici6n intermedia (102) entre dichas posiciones superior e inferior (101, 103) y una posici6n de reposo en la que dichos medios de bloqueo (9) de la pinza de agarre permiten que la pinza (3) de agarre de recipientes alcance la posici6n15 inferior (103), comprendiendo dichos medios de bloqueo (9) un cursor de bloqueo (9) y medios de accionamiento para mover dicho cursor de bloqueo (9) en una direcci6n transversal con respecto a la direcci6n de movimiento de la pinza (3) de agarre de recipientes entre las posiciones superior e inferior (101, 103) a fin de detener la pinza (3) de agarre en dicha posici6n intermedia (102).
- 2. Aparato segun la reivindicaci6n 1, caracterizado porque dicho carro (4) incluye una parte (12) acoplable con el 20 cursor.
- 3. Aparato segun cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque dicho bastidor de soporte (4) comprende medios de absorci6n de choques (13) para dicha pinza (3) de agarre de recipientes.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2006/069287 WO2008067847A1 (en) | 2006-12-04 | 2006-12-04 | Container transfer apparatus with automatic positioning compensation |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2411506T3 true ES2411506T3 (es) | 2013-07-05 |
Family
ID=37907147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06830341T Active ES2411506T3 (es) | 2006-12-04 | 2006-12-04 | Aparato de transferencia de recipientes con compensación de posicionamiento automática |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8132837B2 (es) |
| EP (1) | EP2095130B1 (es) |
| CN (1) | CN101558312B (es) |
| ES (1) | ES2411506T3 (es) |
| WO (1) | WO2008067847A1 (es) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008025076B4 (de) * | 2008-05-26 | 2015-12-03 | Iht Automation Gmbh & Co. Kg | Antriebsvorrichtung |
| IT1390858B1 (it) * | 2008-08-05 | 2011-10-19 | Dachi S R L | "banco di carico e scarico di contenitori di materiale biologico in un impianto di automazione" |
| CN103540518B (zh) | 2010-07-23 | 2015-07-08 | 贝克曼考尔特公司 | 化验盒 |
| ES2689169T3 (es) | 2011-05-13 | 2018-11-08 | Beckman Coulter, Inc. | Sistema y método que incluye elemento de transporte de producto de laboratorio |
| JP6014123B2 (ja) | 2011-05-13 | 2016-10-25 | ベックマン コールター， インコーポレイテッド | 研究室生成物輸送要素および経路配列 |
| US9075031B2 (en) | 2011-10-11 | 2015-07-07 | Ortho-Clinical Diagnostics, Inc. | Apparatus for gripping and holding diagnostic cassettes |
| WO2013070754A1 (en) | 2011-11-07 | 2013-05-16 | Beckman Coulter, Inc. | Robotic arm |
| WO2013070740A1 (en) | 2011-11-07 | 2013-05-16 | Beckman Coulter, Inc. | Aliquotter system and workflow |
| BR112014011046A2 (pt) | 2011-11-07 | 2017-06-13 | Beckman Coulter, Inc. | fluxo de trabalho e sistema de centrífuga |
| CN104053997B (zh) | 2011-11-07 | 2016-12-21 | 贝克曼考尔特公司 | 用于处理样本的系统和方法 |
| KR20140091033A (ko) | 2011-11-07 | 2014-07-18 | 베크만 컬터, 인코포레이티드 | 검체 컨테이너 검출 |
| US8973736B2 (en) | 2011-11-07 | 2015-03-10 | Beckman Coulter, Inc. | Magnetic damping for specimen transport system |
| WO2014043474A1 (en) | 2012-09-14 | 2014-03-20 | Beckman Coulter, Inc. | Analytical system with capillary transport |
| JP5766767B2 (ja) * | 2013-11-05 | 2015-08-19 | ファナック株式会社 | 円筒形対象物を把持するロボットハンド及びロボット |
| EP3367102A1 (en) * | 2017-02-23 | 2018-08-29 | Roche Diagnostics GmbH | Gripping device and sample container processing system |
| CN106865214B (zh) * | 2017-04-25 | 2018-04-06 | 荆门怡盛源环保科技有限公司 | 一种注塑叶片自动抓取装置 |
| JP7135411B2 (ja) * | 2018-05-02 | 2022-09-13 | 村田機械株式会社 | 搬送システム |
| CN109928198B (zh) * | 2018-05-04 | 2020-09-01 | 上海翼人机器人有限公司 | 一种放射性粉末多功能自动上下料单元 |
| US11118704B2 (en) * | 2018-09-28 | 2021-09-14 | John Bean Technologies Corporation | Water jet coil-to-hose connector guide |
| CN111890394B (zh) * | 2020-08-07 | 2021-08-10 | 基点生物科技(成都)有限公司 | 生物样本试管夹具 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2815623A (en) * | 1954-11-03 | 1957-12-10 | Emhart Mfg Co | Machines for packing articles in cases |
| EP0432081B1 (en) * | 1989-12-08 | 1995-02-15 | Jaime Marti Sala | Machine for automatically positioning and feeding containers |
| JP2716573B2 (ja) * | 1990-06-14 | 1998-02-18 | 株式会社ニッコー | クランプ装置 |
| WO1998001760A2 (en) * | 1996-07-05 | 1998-01-15 | Beckman Coulter, Inc. | Automated sample processing system |
| NL1009652C2 (nl) * | 1998-07-14 | 2000-01-18 | Ebm Techniek Bv | Inrichting voor het aangrijpen op producten. |
| CA2273729A1 (en) | 1998-07-14 | 2000-01-14 | Bayer Corporation | Robotics for transporting containers and objects within an automated analytical instrument and service tool for servicing robotics |
| JP4035901B2 (ja) * | 1998-10-09 | 2008-01-23 | 村田機械株式会社 | 板材搬送装置 |
| EP0995555A1 (de) * | 1998-10-15 | 2000-04-26 | Tecan AG | Robotarm |
| CH698240B1 (de) * | 1998-11-17 | 2009-06-30 | Tecan Trading Ag | Verfahren zum Wägen von Proberöhren, Zuführeinrichtung sowie Arbeitsstation. |
| JP2001252954A (ja) * | 2000-03-13 | 2001-09-18 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出し機及び成型品取出し方法 |
| US6652015B1 (en) * | 2001-01-26 | 2003-11-25 | Ta Instruments-Waters Llc | Gripper device |
| US7128874B2 (en) * | 2001-01-26 | 2006-10-31 | Beckman Coulter, Inc. | Method and system for picking and placing vessels |
| US7302755B2 (en) * | 2005-02-07 | 2007-12-04 | Samsung Techwin Co., Ltd. | Head assembly for a component mounter |
-
2006
- 2006-12-04 WO PCT/EP2006/069287 patent/WO2008067847A1/en active Application Filing
- 2006-12-04 ES ES06830341T patent/ES2411506T3/es active Active
- 2006-12-04 US US12/517,474 patent/US8132837B2/en active Active
- 2006-12-04 CN CN200680056527.XA patent/CN101558312B/zh active Active
- 2006-12-04 EP EP06830341A patent/EP2095130B1/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20100045058A1 (en) | 2010-02-25 |
| CN101558312B (zh) | 2011-11-23 |
| WO2008067847A1 (en) | 2008-06-12 |
| CN101558312A (zh) | 2009-10-14 |
| EP2095130B1 (en) | 2013-03-13 |
| US8132837B2 (en) | 2012-03-13 |
| EP2095130A1 (en) | 2009-09-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2411506T3 (es) | Aparato de transferencia de recipientes con compensación de posicionamiento automática | |
| ES2375116T3 (es) | Aparato de transferencia de portamuestras para una banda de transporte. | |
| JP6872909B2 (ja) | 試料管を持ち上げるためのデバイス | |
| WO2006113854A3 (en) | Sample tube holder | |
| KR101081210B1 (ko) | 판넬 이송장치용 파지유닛 | |
| CN107032025B (zh) | 一种采血管处理装置的试管抓取机构 | |
| KR20180127400A (ko) | 기판 반송 핸드 및 로봇 | |
| JP2020065015A (ja) | 物品搬送車 | |
| RU2018114675A (ru) | Универсальное автоматическое штабелирующее устройство | |
| ES2503191T3 (es) | Equipo para transferir recipientes de productos biológicos con inclinación ajustable de su eje de traslación | |
| KR101032418B1 (ko) | 트레이 이송장치 | |
| CN104668693B (zh) | 一种舌片自动焊接及检测流水线 | |
| JP2015131260A (ja) | ワーク把持装置 | |
| KR101863475B1 (ko) | 기판 반송 시스템 및 방법 | |
| KR102543562B1 (ko) | 열탈착 시스템을 이용한 시료 자동 분석장치 | |
| ES2347297T3 (es) | Prensor de piezas de chapisteria de tamaños y/o de tipos diferentes. | |
| US8387636B2 (en) | Device for cleaning substrates on a carrier | |
| JP2020085760A (ja) | ピッキング補助装置およびピッキングシステム | |
| CN215967250U (zh) | 一种取样杆上料组装设备 | |
| ES2895478T3 (es) | Disposición de RMN y método para transportar un tubo de muestras en una disposición de RMN | |
| CN212387264U (zh) | 定位送料装置和加工设备 | |
| CN217394710U (zh) | 一种罐体夹持装置 | |
| CN219286618U (zh) | 一种注液装置 | |
| CN219906014U (zh) | 一种玻璃管夹持移动装置 | |
| CN218948402U (zh) | 一种瓶坯定位吹瓶机上料装置 |