ES2385883B1 - Sistema y método de asistencia de atraque de una pasarela de embarque. - Google Patents
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Abstract
Se describe un sistema y un método de asistencia para un operador en el acoplamiento de una pasarela de embarque a una aeronave. Se recurre a técnicas de visión artificial y a un control de varios parámetros proporcionados por sensores y cámaras durante la ejecución de la maniobra. Adicionalmente hay definidas ciertas variables para ser supervisadas personalmente por el operador por seguridad.
Description
5 10 15 20 25 30 SISTEMA Y MÉTODO DE ASISTENCIA DE ATRAQUE DE UNA PASARELA
DE EMBARQUE
técnico de la invención
concretamente, se enmarca dentro de lo que se denominan puentes o pasarelas de embarque de pasajeros, en la terminología inglesa se denominan PBB (Passenger Boarding Bridge).
Estado de la Técnica
En la actualidad, la maniobra de alineamiento a la puerta de una aeronave se realiza generalmente de manera manual. Un operador es responsable de las operaciones de translación, rotación y ajuste de altura de la pasarela para el embarque, para lo cual necesita ver la aeronave a través de la ventana de la cabina. En el estado de la técnica hay mecanismos que facilitan esta operación mediante una aproximación previa que sitúa el puente a unos pocos metros de la aeronave. A partir de esa distancia, el operador se encargará de realizar los últimos movimientos.
Tales sistemas precisan de un operador experto para mejorar la regularidad en los movimientos y minimizar el riesgo de colisión y el tiempo de ejecución. De la habilidad del operador depende la duración de la operación completa, la brusquedad de los movimientos e incluso una posible colisión. Esto puede afectar a la vida útil de la plataforma de embarque. También puede ocasionar accidentes y daños en las aeronaves.
Entre los antecedentes de la invención cabe destacar los siguientes documentos:
W09608411 propone un sistema automático de aproximación a partir de la información del modelo concreto de la aeronave, dicho sistema puede recuperar los datos correspondientes almacenados relativos a la posición precisa de la puerta. Con esta información se re:liza la maniobra sin necesidad de un operador. Esta solución
atraque, además se debe tener en una base de datos acceso a las características de todos los modelos de avión. Un fallo en el dato correspondiente al modelo puede provocar un atraque peligroso.
Otro documento, US 6724314 emplea en una de sus realizaciones unas cámaras y un método para el procesamiento de imágenes captadas para obtener el modelo de avión. Las maniobras de aproximación se evalúan previamente para estimar el riesgo que implican y permitir abortar la operación según una tolerancia elegida. Esta solución, a su vez, presenta diversos problemas prácticos. Se reconoce el modelo de avión de forma automática con la ayuda de una base datos, en caso de que no esté recogido el avión en la base de datos no se puede realizar el atraque. La identificación del avión por parte del sistema, dificulta su diseño, dando lugar a un sistema muy complejo.
Estos y otros problemas son resueltos por la presente invención mediante las características enúmeradas en las reivindicaciones.
La invención integra un sistema de visión artificial para el reconocimiento de imágenes con capacidad para seguir un objeto, detectar movimiento, reconocer diferentes
objetos e interactuar con ellos. Para el problema de acoplamiento de la pasarela de embarque, la presente invención emplea además técnicas de monitorización y control. Estas técnicas se integran con
las técnicas de visión artificial en la presente invención con las siguientes ventajas: -La ejecución de las maniobras es controlada y no depende de la habilidad y experiencia del operador, lo que hace que los movimientos sean regulares y
constantes sin brusquedades que puedan afectar a la pasarela de embarque o a la
aeronave.
-Las maniobras de acoplamiento y desacoplamiento son más rápidas.
-El asistente para pasarela de embarque puede ser manejado por un operador
inexperto y no depende de la habilidad del operador. -Introduce mejoras de seguridad y reduce el riesgo de colisión por un fallo humano.
El sistema de guiado visual además de realizar el atraque de forma automática
semiautomática puede servir como herramienta auxiliar para mejorar las prestaciones de la pasarela:
•
Guardar imágenes de maniobra de .atraque para su
en caso de
incidentes o anomalías.
•
Almacenar los datos de las variables analógicas y digitales correspondientes a la posición de la pasarela para analizar posteriormente las trayectorias realizadas y averiguar cuál es la más idónea para la vida de la pasarela. Es posible guardar stos datos en unos archivos con la fecha y la hora en la que se realiza el atraque, lo que agiliza la búsqueda de fallos que se producen en la pasarela.
•
Control visual por parte del operario de la zona de embarque.
Hoy en día, una de las áreas activas de investigación en la visión por computador y la robótica es la reproducción mediante sistemas informáticos de las habilidades visuales del ser humano, tales como seguir objetos que se encuentran delante, detectar movimiento, reconocer objetos e interactuar con ellos, etc. Debido a la flexibilidad y a las buenas prestaciones que proporciona la visión artificial, la solución al problema del atraque se va a desarrollar en este campo, mediante el empleo de técnicas de seguimiento y control visual, que permitirán la planificación de una trayectoria para el posicionamiento adecuado de la pasarela frente a la puerta. Serán tareas del sistema de guiado:
•
Localización en cada nueva imagen de la puerta señalada previamente, que habrá cambiado de posición y escala por efecto del movimiento de la pasarela.
•
Determinación de la dirección y velocidad de
avance en todos los ejes (rotación, traslación, elevación). La velocidad será mayor cuando se está más lejos del avión, y menor cuando se está acercando. La dirección debe producir movimientos suaves.
•
Reacción ante fallos en el funcionamiento (falta de imagen, no localización de puerta, presencia de elementos extraños intermedios, etc.).
de la integración de la visión artificial y está diseñado para minimizar la intervención
del operador en el proceso de acoplamiento.
Es también objeto de la invención un procedimiento para la maniobra de aproximación
de la pasarela de embarque al fuselaje de una aeronave.
Así, la presente invención propone un método de asistencia de atraque de una
pasarela de embarque para una aeronave que comprende los siguientes pasos:
-comprobar que la aeronave se encuentra estacionada respecto de la pasarela de
embarque;
-tomar una imagen de la aeronave mediante una pluralidad de cámaras;
-esperar una respuesta de validación confirmando que aparece una puerta de acceso
en la imagen tomada y para señalar una zona de dicha imagen que pertenece a la
puerta;
- -
- procesar dicha imagen e identificar un contorno que representa la puerta de acceso de la aeronave;
- -
- mostrar el contorno superpuesto con la imagen real captada por una de lás cámaras;
- -
- esperar una respuesta de validación para confirmar que la zona identificada corresponde con la puerta de acceso de la aeronave;
- -
- obtener la posición de la puerta de acceso respecto de la pasarela de embarque mediante la información recogida por las cámaras;
- -
- realizar una maniobra de aproximación automática con los medios de elevación y los
medios de translación de la pasarela de embarque, siendo gobernada dicha maniobra por los medios de procesamiento y control de acuerdo con la información adquirida por la pluralidad de cámaras y por los sensores de distancia hasta situar la pasarela de embarque perpendicularmente a la aeronave y a una distancia de seguridad de la aeronave;
-realizar una maniobra de conexión mediante un movimiento longitudinal de la pasarela de embarque hasta conectar con la puerta de acceso de la aeronave, siendo gobernada dicha maniobra de conexión por unos medios de procesamiento y control de acuerdo con la información adquirida por la pluralidad de cámaras, por los sensores de distancia y el sensor de presión.
Opcionalmente, se señala otra zona de la imagen que pertenece a la puerta si el contorno no identifica correctamente la puerta de acceso.
pulsador o mecanismo de seguridad para confirmar su estado de consciencia.
Adicionalmente, se comprueban periódicamente los valores captados por los sensores de distancia y por la pluralidad de cámaras con los datos esperados de ácuerdo con el movimiento relativo realizado, de forma que, en caso de detectar una anomalía, los medios de procesamiento y control abortan cualquier maniobra automática.
Complementariamente, se pueden chequear una serie de puntos invariantes que se
corresponden con un mismo elemento en cada imagen adquirida.
Accesoriamente, se pueden cotejar los datos procesados que han sido obtenidos por
la pluralidad de cámaras con los movimientos indicados por la pluralidad de sensores de la pasarela de embarque.
Complementariamente, se introduce el tipo de modelo al que la aeronave pertenece para cargar en los medios de procesamiento y control características relativas a la
pasarela de embarque cuando la puerta de acceso está sustancialmente en el eje de simetría que forman dos cámaras y a menos de 15 m de distancia.
El sistema de asistencia de atraque para una pasarela de embarque propuesto comprende: -medios de conexión con unos sensores de distancia para medir la posición relativa con la aeronave.
determinar su posición relativa respecto de la plataforma de embarque y actuar, de acuerdo con dicha posición, sobre unos medios de desplazamiento de la pasarela de embarque, estando dichos medios de desplazamiento adaptados para situar la pasarela de embarque en una posición tal, que quede conectada con la puerta de
acceso.
Opcionalmente, el sistema comprende también un mecanismo para cambiar el
funcionamiento de la pasarela de embarque de modo automático a modo manual. Adicionalmente, los medios de procesamiento y control están configurados para requerir la confirmación con el operador a través de una interfaz de uso acoplada con dichos medios.
Adicionalmente, los medios de procesamiento y control están configurados para comprobar que una medición realizada con un sensor se encuentra dentro del margen esperado y para abortar el proceso en caso contrario.
De forma complementaria, los medios de procesamiento y control están configurados para reajustar maniobra la dirección y velocidad de avance en todos los ejes de acuerdo con la posición relativa con la aeronave y los movimientos ejecutados de Opcionalmente, el sistema comprende unos medios de almacenamiento para guardar información acerca de variables de control, imágenes captadas durante la maniobra y datos de la posición de la pasarela asociada en ese momento.
Para complementar la descripción que se esta realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características del invento, se acompaña a la presente memoria descriptiva, como parte integrante de la misma, una figura con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente:
Figura 1.-Muestra una vista lateral de una plataforma de embarque.
Figura 2.-Muestra un esquema de los elementos principales de la invención.
Figura 3.-Muestra la nave preposicionada respecto de la plataforma de embarque.
Referencias numéricas:
1: Rotonda.
2: Túnel telescópico.
3: Columna.
4: Medios de elevación.
5: Medios de translación.
6: Ronda
7: Cabina.
8: Zona de proyección de la pasarela sobre el avión.
9: Sistema de control atraque asistido (Computadora/PC).
10: Interfaz / monitor de pantalla táctil.
11: Cámaras.
12: Puerta de acceso a la aeronave.
13: Aeronave.
14: Sensor de distancia.
16: Sensor de presión.
17: Sistema de control de la pasarela (por ejemplo un PLCI controlador programable.)
18: Pasarela de embarque
19: Módulo de procesamiento y control, en el ejemplo de realización comprende los elementos 9 y 17.
La presente invención se ilustra adicionalmente mediante el siguiente ejemplo, el cual no pretende ser limitativo de su alcance.
Para ser instalado en una pasarela de embarque, el sistema comprende un soporte con unos sensores de distancia, unos dispositivos de adquisición y de procesamiento de datos, junto con un cuadro de mando que permite a un operador controlar el sistema.
El soporte, que puede ser de aluminio, con dos cámaras (11) preferentemente situadas paralelas al suelo de la cabina de la pasarela de embarque y colgando frontalmente de la parte oscilante final de la cabina. También es posible que se sitúen dentro de la cabina. Estas cámaras (11) envían sus imágenes a una computadora (9), que puede ser tipo un PC mini-ITX y que se encarga de llevar a cabo la adquisición, procesamiento y comunicación con el sistema de control de la pasarela de embarque. A partir de estas imágenes, se ordena al sistema de control de la pasarela (17) que realice el guiado automático de la cabina hacia la aeronave. Un ejemplo de esto, se puede ver en la figura 2.
Es importante notar que cuando la cabina está muy cerca de la aeronave, las imágenes obtenidas por las cámaras podrían dejar de ser válidas al existir la posibilidad de perder la visión de la puerta o la nitidez de las mismas no es la apropiada.
Adicionalmente, dada la posición de las cámaras, es necesario tener precaución para evitar que la inclinación de la pasarela no afecte al correcto funcionamiento del módulo de visión.
Por todo ello, dos sensores de distancia (14) podrán ayudar a llevar a cabo el guiado en las proximidades del avión. Alternativamente, se pueden emplear, en lugar de sensores de distancia, un proyector de un patrón de luz mediante un generador de líneas láserpara controlar la aproximación final.
5 Se alude a varios siguientes dispositivos que se muestran en la figura 2 como posible realización del sistema:
Una pareja de sensores de distancia (14), paralelos entre sí y también al suelo de la plataforma del puente de embarque. Dichos sensores se orientan hacia la aeronave para medir la distancia a la que se encuentra la aeronave durante las maniobras de
10 aproximación.
Una pareja de cámaras (11) que puede estar integrada en la cabina (7) y que toma
una fotografía de una zona de la aeronave que contiene la puerta de acceso.
Una interfaz, que puede ser preferentemente una pantalla táctil, pero también otro
. dispositivo similar (p.e. monitor y teclado) adaptado para que un operador interactúe
1'5 con el sistema y pueda supervisar todo el proceso de maniobra.
Un ordenador como módulo de procesamiento, por ejemplo puede sr una placa miniITX (9) para la adquisición de datos, su procesamiento y la comunicación con el sistema de control de la pasarela (17) que forma parte de la propia pasarela. El sistema de control de la pasarela (puede implementarse con un PLC o autómata
20 programable o bien mediante un controlador lógico programable) (17) gobierna el movimiento de la pasarela de embarque de acuerdo con las órdenes recibidas del módulo de procesamiento.
El sistema también se comunica con el sensor de presión (16) que integra la propia pasarela para determinar cuando la maniobra de aproximación ha finalizado y no
25 dañar el fuselaje de la nave aplicando una presión indebida.
El módulo de procesamiento escogido, esto es, la placa mini-ITX (9), se ha configurado para llevar a cabo el procedimiento explicado anteriormente. En particular, integrando la información de los dispositivos, decide los movimientos necesarios para acoplar adecuadamente la pasarela a la aeronave. Además permite la interacción con
30 un operador a través de una pantalla táctil. De este modo, el operador puede supervisar todo el proceso de aproximación y acoplamiento, incrementando con ello la seguridad del sistema y la posibilidad de abortar la ejecución del mismo en caso de necesidad.
Botón pulsador por parte del operario: si el operario detecta algún riesgo o fallo tiene que dejar de pulsar el botón, abortándose la maniobra automática. Al operario se
durante el movimiento respecto a unos límites de seguridad con el propósito de controlar el atraque.
•
Todos los sensores de alarma del autómata siguen vigentes en la operación automática, por lo que cuando cualquiera de ellos se activa, se aborta la maniobra automática.
•
Incongruencia del seguimiento de ambas cámaras: las posiciones de la puerta reportadas por ambas cámaras durante el seguimiento deben ser congruentes. Si durante más de 0,5 segundos se obtienen datos no congruentes, se aborta la maniobra automática.
•
Incongruencia de la forma y dimensiones de puerta: las puertas tienen una· forma y dimensiones que se mueven en un rangó limitado; si se detecta una variación de forma (fallo de seguimiento) en 1 imagen, se descarta esta imagen; si se mantiene durante más de 0,5 segundos, se aborta la maniobra automática.
•
Incongruencia con datos de movimiento proporcionados por el autómata: a partir de la posición detectada de la puerta se determinan los movimientos realizados por la pasarela según el sistema de visión, dado que la puerta no se mueve; si la trayectoria según estos datos se desvía de forma importante de la reportada por los sensores de la pasarela, se aborta la operación.
•
Incongruencia de los datos de visión con los sensores de cercanía; cuando se llega a la zona de aproximación cercana, se realiza una última comprobación del sistema de visión, que debe reportar una distancia igual a los sensores auxiliares que pasan a activarse en ese momento.
•
Incongruencia de los datos de trayectoria proporcionados por el sistema de visión: el sistema de visión a partir de la posición detectada de la puerta calcula los movimientos que debe realizar la pasarela. Si entre dos movimientos consecutivos calculados se detecta que la trayectoria se desvía de forma importante (diferencia está on-line y listo para funcionar; estas salidas serán conectadas a entradas del sistema de control de la pasarela, en el cual se deberá instalar la lógica adecuada para la gestión de las mismas. Cuando se carga el programa de visión, se activará la salida ON-UNE y la salida FAIL. Si se detecta algún fallo de los anteriores, el PC desactivará la salida FAIL y también informará por comunicaciones del fallo al sistema de control de la pasarela.
•
Para evitar que la pasarela quede sin control ante fallos en el PC o en la
aplicación se incorpora un watch-dog. Si el sistema operativo o el ordenador fallan se aborta la operación, pasando automáticamente a modo manual.
•
Fallo de comunicación con el sistema de control de la pasarela. Se deberá implantar en el sistema de control de la pasarela un chequeo de la actualización de
variables de control; si el sistema de control de la pasarela comprueba que éstas no han sido actualizadas durante 1 seg., pasará automáticamente a modo manual.
•
Todos los errores serán notificados al operario y se guardarán en un archivo de incidencias.
Un ejemplo de procedimiento para aproximarse a la aeronave de forma automática consta de las siguientes etapas o pasos:
- -
- Opcionalmente la pasarela de embarque puede realizar una maniobra previa de estacionamiento. Este preposicionado de la cabina se realiza de forma que la puerta
,
del avión esté más o menos en el eje de simetría de las cámaras (±5 m), a menos de 15 m de distancia, tanto en condiciones diurnas como nocturnas (siempre que exista iluminación artificial en la zona de pasarela). Esto se ilustra esquemáticamente en la
figura 3.
una posición adecuada, el método de asistencia puede entrar, en marcha y mediante una serie de pasos se realiza el atraque.
- -
- Se deberá seleccionar, mediante un interruptor si se desea realizar la maniobra de forma manual o automática. Si se selecciona la primera, la maniobra la ejecutará el operario realizando las operaciones de traslación, rotación y regulación de la altura del finger, necesarias para la ejecución del atraque. Si se elige la segunda forma se realizarán los pasos que se explican a continuación. -Pueden existir varias opciones de atraque en función del tipo de avión, ya que la
posición relativa deseada entre pasarela y puerta puede cambiar para algunos modelos; estas opciones se seleccionarán, en su caso, en la pantalla de atraque asistido.
- -
- En caso necesario el sistema realizará un preposicionado previo para situar la pasarela según se indicó anteriormente.
- -
- En la pantalla se solicita al operario que seleccione un punto del interior de la puerta del avión para que el sistema la identifique y obtenga su situación respecto a la pasarela.
- -
- El sistema identifica la puerta y se presenta en la pantalla superpuesta a la imagen real de la puerta, solicitando verificación al operador de que la zona encontrada se
- -
- Si no se encontrara la puerta (fallo del algoritmo o validación negativa del operador), vuelve a solicitar un nuevo punto, modificándose el umbral de búsqueda. Si se sigue sin encontrar la puerta se da la opción de seleccionar las esquinas de la puerta,
Una vez detectada y validada la puerta de embarque, para iniciar el proceso de atraque el operario debe pulsar el botón de hombre muerto, el cual deberá mantener pulsado en todo momento para que el sistema de control visual realice
automáticamente todos los movimientos necesarios, supervisando de esta forma que el atraque se haga de forma correcta. Si el operario suelta el patón se para el atraqe y sólo se puede continuar en modo manual.
- -
- Comienza el guiado automático por visión de la pasarela hasta situarse en la posición
movimiento equivalentes a las que recibe del sistema manual Ooystick).
-A falta de 500 a 1000
mm de aproximación longitudinal a la puerta, el guiado automático por visión realizará la última comprobación para dejar la pasarela centrada en la puerta, regulará el suelo basculante para colocarlo paralelo al avión, y ajustará la altura adecuada. -A partir de ese punto, en caso de que el sistema de visión no sea capaz de ver parte
de la puerta, se realizará un acercamiento longitudinal de la pasarela utilizando el sistema de medición de distancia auxiliar o el sistema proyector de un patrón de luz
mediante un generador de líneas láser, que la mantendrá paralela a la puerta del avión. Se termina este movimiento cuando los sensores de presión de la pasarela indican la llegada.
- -
- Una vez realizado el atraque el operario informa a la tripulación del avión de la posibilidad de apertura de la puerta de embarque finalizando el proceso de atraque, poniendo el llavín de la pasarela en autonivelación.
Mencionar que en el ejemplo descrito, el sistema está diseñado para comportarse de forma que en todo momento, la maniobra automática por visión será detenida si:
- -
- El operario deja de pulsar el botón de hombre muerto.
- -
- El operario pasa el selector de automático a manual.
,
Se obtienen resultados incongruentes en el seguimiento de la puerta por parte de ambas cámaras (existe un buen número de invariantes en la escena que se comprueban en cada adquisición de imagen).
- -
- Se obtienen datos incongruentes entre el movimiento detectado por el sistema de visión y el movimiento real indicado por los sensores de la pasarela.
Para garantizar el funcionamiento adecuado del sistema de guiado visual habrá que realizar las siguientes tareas de mantenimiento:
•
Se debe realizar una limpieza de las ventanas exteriores de las carcasas de las cámaras cada 3 meses aproximadamente (a evaluar en función de suciedad del aeropuerto ).
•
Todas las incidencias se guardarán en el pe, por lo que es recomendable en 5 cada revisión evaluar dicho documento para ver si el funcionamiento del sistema debería modificarse en algún aspecto.
•
Se debe realizar una recalibración del sistema (pruebas y ajuste de instalación en pasarela) al menos una vez al año.
•
Los fallos se clasificarán según una determinada importancia. Si se produce un 10 fallo grave se debe revisar el sistema de guiado visual antes de que se produzca un nuevo atraque.
Claims (14)
- REIVINDICACIONES
- 1.-Método de asistencia de atraque de una pasarela de embarque (18) para unaaeronave (13) caracterizado por que comprende los siguientes pasos: -comprobar que la aeronave (13) se encuentra estacionada respecto de la pasarela de embarque (18);-tomar una imagen de la aeronave (13) mediante una pluralidad de cámaras (11);-esperar una respuesta de validación confirmando que aparece una puerta de acceso(12) en la imagen tomada y para señalar una zona de dicha imagen que pertenece a la puerta (12);acceso (12) de la aeronave (13);
- -
- mostrar el contorno (15) superpuesto con la imagen real captada por una de las cámaras (11 );
esperar una respuesta de validación para confirmar que la zona (15) identificada corresponde con la puerta de acceso (12) de la aeronave (13); -obtener la posición de la puerta de acceso (12) respecto de la pasarela de embarque- (18)
- mediante la información recogida por las cámaras (11);
-realizar una maniobra de aproximación automática con los medios de elevación (4) y los medios de translación (5) de la pasarela de embarque (18), siendo gobernada dicha maniobra por los medios de procesamiento y control (19) de acuerdo con la información adquirida por la pluralidad de cámaras (11) Y por los sensores de distancia- (14)
- hasta situar la pasarela de embarque (18) perpendicularmente a la aeronave y a una distancia de seguridad (8) de la aeronave;
- -
- realizar una maniobra de conexión mediante un movimiento longitudinal de la pasarela de embarque (18) hasta conectar con la puerta de acceso (12) de la aeronave (13), siéndo gobernada dicha maniobra de conexión por unos medios de procesamiento y control (19) de acuerdo con la información adquirida por la pluralidad de cámaras (11), por los sensores de distancia (14) Y el sensor de presión (16).
manual el contorno (15) de la puerta de acceso (12) mediante la introducción de laposición de al menos cuatro vértices en la imagen que contiene la puerta de acceso(12). - 4.-Método según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se requiere en todo momento la interacción del operario con un pulsador omecanismo de seguridad para confirmar su estado de consciencia.
- 5.-Método según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que se comprueban periódicamente los valores captados por los sensores de distancia(14) Y por la pluralidad de cámaras (11) con los datos esperados de acuerdo con el movimiento relativo realizado, de forma que, en caso de detectar una anomalía, los medios de procesamiento y control (19) abortan cualquier maniobra automática.
- 6.-Método según la reivindicación 5, caracterizado por que se chequean una serie depuntos invariantes que se corresponden con un mismo elemento en cada imagenadquirida.
- 7.-Método según la reivindicación 5 ó 6, caracterizado por que se cotejan los datos , procesados que han sido obtenidos por la pluralidad de cámaras (11) con losmovimientos indicados por la pluralidad de sensores de la pasarela de embarque (18).
- 8.-Método según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque se introduce el tipo de modelo al que la aeronave (13) pertenece para cargar enlos medios de procesamiento y control (19) características relativas a la puerta deacceso (12).
- 9.-Método según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la aeronave (13) se considera estacionada adecuadamente respecto de la pasarela de embarque (18) cuando la puerta de acceso (12) está sustancialmente en el eje de simetría que fdrman dos cámaras (11) ya menos de 15 m de distancia.
- 10.-Sistema de asistencia de atraque para una pasarela de embarque caracterizado por que comprende:relativa con la aeronave (13); -medios de conexión con un sensor de presión (16) configurados para indicar el exceso de presión ejercida por el extremo de la pasarela de embarque (18) en-una pluralidad de cámaras (11) configuradas para tomar imágenes de una puerta de acceso (12) de la aeronave (13); -medios de procesamiento y control (19) configurados para procesar la información obtenida de los medios anteriores, identificar en una imagen la puerta de acceso (12) de la aeronave y determinar su posición relativa respecto de la plataforma de embarque (18) y actuar, de acuerdo con dicha posición,dichos medios de desplazamiento'adaptados para situar la pasarela de embarque (18) en una posición tal, que quede conectada con la puerta de acceso (12).
- 11.-Sistema según la reivindicación anterior, caraCterizado por que comprende un mecanismo para cambiar el funcionamiento de la pasarela de embarque (18) de modo automático a modo manual.procesamiento y control (19) están configurados para requerir la confirmación con el operador a través de una interfaz de uso acoplada con dichos me'dios(10).
- 13.-Sistema según la reivindicación 12, caracterizado por que los medios de procesamiento y control (19) están configurados para comprobar que una medición realizada con un sensor se encuentra dentro del margen esperado y para abortar el proceso en caso contrario.
- 14.-Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 13, caracterizado por que los medios de procesamiento y control (19) están configurados para reajustar y elevación en la pasarela.10 a 14, caracterizado por
- 16.-Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 14, caracterizado por que los medios de procesamiento y control (19) comprenden un microcontrolador y/o10 una computadora (17).
- 17.-Sistema según una cualquiera de las reivindicaciones 10 a 16, caracterizado por que comprende unos medios de almacenamiento para guardar información acerca de variables de control, imágenes captadas durante la maniobra y datos de la posición de15 la pasarela asociada en ese momento.
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| ES201031214A ES2385883B1 (es) | 2010-08-04 | 2010-08-04 | Sistema y método de asistencia de atraque de una pasarela de embarque. |
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