ES2361221T3

ES2361221T3 - PROCEDURE TO INSTALL A MOBILE WORK MACHINE.

Info

Publication number: ES2361221T3
Application number: ES08709120T
Authority: ES
Inventors: Stephan Gelies; Jürgen Frick; Kurt Rau
Original assignee: Universitaet Stuttgart; Putzmeister Engineering GmbH
Current assignee: Universitaet Stuttgart; Putzmeister Engineering GmbH
Priority date: 2007-02-21
Filing date: 2008-02-20
Publication date: 2011-06-15
Anticipated expiration: 2028-02-20
Also published as: DE102007008881A1; EP2125597A1; EP2125597B1; US20100324824A1; US8224577B2; ATE504537T1; WO2008101944A1; DE502008003100D1

Abstract

The invention relates to a method for setting up a mobile machine (1), particularly an automatic concrete pump, a mobile crane or a movable elevating work platform. With such a method, the subsurface (28) of a site is analyzed for the properties and/or load-bearing capacity thereof before the machine (10) is positioned there and/or oriented and supported by means of flarable supporting legs (20, 24) in set-up positions (VR, VL, HR, HL) suitable according to the determined subsurface properties and load-bearing capacity. In order to determine an optimized set-up position for the supporting legs (20, 24), geodata (38) of a geographic environment that includes the site is read via a computer in a data memory (44) using a layer of subsurface data (40) that defines the subsurface properties and load-bearing capacity. In addition, the geographic position of the machine (1) and the orientation thereof at the site are determined and linked in the form of a data set that defines at least the geographic set-up positions (VR, VL, HR, HL) of the flared supporting legs (20, 24) to the imported geodata and subsurface data (38, 40). Then, the machine (1) is navigated with the supporting legs (20, 24) into a set-up position that is suited according to the imported geodata and subsurface data.

Description

El invento trata de un procedimiento para instalar una máquina de trabajo móvil, en el que el suelo en un lugar de trabajo se analiza en lo referente a su constitución y/o su capacidad portante antes de que la máquina de trabajo se posicione y/o se alinee allí, y se apoye mediante patas de apoyo extensibles, sobre posiciones de instalación, que sean apropiadas de acuerdo con la constitución y capacidad portante que se determinaron del suelo. Un procedimiento de este tipo se da a conocer, por ejemplo, en la DE 103 20 382 A1. The invention deals with a procedure for installing a mobile work machine, in which the floor in a work place is analyzed in relation to its constitution and / or its bearing capacity before the work machine is positioned and / or Align there, and support by means of extendable support legs, on installation positions, that are appropriate in accordance with the constitution and bearing capacity that were determined from the ground. Such a procedure is disclosed, for example, in DE 103 20 382 A1.

Las máquinas de trabajo móviles, por ejemplo, autobombas de hormigón, grúas móviles y plataformas elevadoras de trabajo, están provistas de patas de apoyo extensibles que deben mejorar la estabilidad de la máquina de trabajo en el lugar de trabajo. Las patas de apoyo tienen en este caso, por un lado, la tarea de elevar los ejes del vehículo para aprovechar el peso propio de los mismos como peso estático. Por otro lado, las patas de apoyo deben impedir el vuelco de la máquina de trabajo cuando se producen elevados momentos de vuelco mediante un brazo de trabajo. Además, el suelo está sometido a un hundimiento debido a la presión sobre el suelo, producida mediante las patas de apoyo que pisan sobre el mismo. La evaluación del suelo es bastante dificultosa para un profano, de modo que una y otra vez se producen evaluaciones erróneas de la constitución del suelo. Esto tiene mayor vigencia, si en el suelo existen cavidades, por ejemplo, canales, galerías, pozos, conductos o cosas por el estilo. Una falla del suelo debajo de las patas de apoyo puede causar un vuelco de la máquina de trabajo móvil. Hasta ahora no está solucionada la detección segura de cavidades debajo de las superficies de instalación de máquinas de trabajo móviles. Mobile work machines, for example, concrete pumps, mobile cranes and work lifting platforms, are provided with extendable support legs that should improve the stability of the work machine in the workplace. The support legs have in this case, on the one hand, the task of raising the axles of the vehicle to take advantage of their own weight as static weight. On the other hand, the support legs must prevent the work machine from tipping when there are high tipping moments by means of a work arm. In addition, the ground is subject to a sinking due to the pressure on the ground, produced by the support legs that step on it. The evaluation of the soil is quite difficult for a layman, so that again and again there are erroneous evaluations of the constitution of the soil. This is more valid, if there are cavities on the ground, for example, canals, galleries, wells, ducts or the like. A ground failure under the support legs can cause the mobile work machine to tip over. So far, the safe detection of cavities under the installation surfaces of mobile work machines is not solved.

Partiendo de esta premisa, el invento tiene el objetivo de mejorar un procedimiento del tipo mencionado al principio al efecto de que ya antes de la instalación de la máquina de trabajo pueda realizarse un pronóstico confiable sobre la capacidad portante del suelo. Starting from this premise, the invention aims to improve a procedure of the type mentioned at the beginning so that a reliable forecast on the bearing capacity of the soil can already be made before the installation of the work machine.

Para conseguir ese objetivo se propone la combinación de atributos mencionada en la reivindicación 1. De las reivindicaciones dependientes resultan perfeccionamientos y configuraciones favorables del invento. In order to achieve that objective, the combination of attributes mentioned in claim 1 is proposed. The dependent claims result in improvements and favorable configurations of the invention.

La solución según el invento parte del conocimiento de que muchos municipios ponen a disposición en forma digital en un sistema de información geográfica (GIS), datos sobre cavidades conocidas y registradas, como canales, galerías, pozos, conductos, etc., que en parte también pueden llamarse en línea, por ejemplo mediante internet. Existen máquinas de trabajo móviles que ya hoy en día utilizan una interfaz apta para internet, por ejemplo, GSM, UMTS, GPRS, mediante la cual pueden, por ejemplo, consultarse datos de los servidores municipales y transmitirse informaciones. Si la posición exacta de la máquina de trabajo móvil es conocida, pueden en consecuencia detectarse cavidades potencialmente peligrosas mediante una consulta en línea de datos GIS. Por consiguiente, la solución según el invento consiste esencialmente: The solution according to the invention is based on the knowledge that many municipalities make available digitally in a geographic information system (GIS), data on known and registered cavities, such as canals, galleries, wells, ducts, etc., which in part They can also be called online, for example via the internet. There are mobile work machines that nowadays use an internet-capable interface, for example, GSM, UMTS, GPRS, through which, for example, data from municipal servers can be consulted and information transmitted. If the exact position of the mobile work machine is known, potentially dangerous cavities can be detected by an online consultation of GIS data. Accordingly, the solution according to the invention consists essentially:

− en que mediante un ordenador se registran en una memoria de datos, geodatos de un entorno geográfico, que contiene el lugar de trabajo, con una capa de datos de suelo conocidos que definen la constitución y la capacidad portante del suelo, - in which, by means of a computer, geodata of a geographical environment, containing the workplace, are recorded in a data memory, with a layer of known soil data defining the constitution and bearing capacity of the soil,

− en que se determina y vincula la posición geográfica de la máquina de trabajo y su orientación en el lugar de trabajo, con los geodatos y datos de suelo registrados en forma de un juego de datos, que define al menos las posiciones geográficas de instalación de las patas de apoyo extendidas, - in which the geographical position of the work machine and its orientation in the workplace are determined and linked, with the geodata and soil data recorded in the form of a data set, which defines at least the geographical installation positions of extended support legs,

− y en que la máquina de trabajo se pilota con sus patas de apoyo a una posición de instalación apropiada de acuerdo con los geodatos y datos de suelo registrados. - and in which the work machine is piloted with its support legs to an appropriate installation position in accordance with the geodata and soil data recorded.

Por el concepto “geodatos” deben entenderse a continuación esencialmente los datos cartográficos de recorrido en grados de longitud y de latitud, que indican el recorrido de la máquina de trabajo al lugar de trabajo, y las condiciones cartográficas del entorno del lugar de trabajo sobre la superficie terrestre. Los datos de suelo forman un sistema de atributos del suelo, que también se indica en el sistema de grados de longitud y latitud de la superficie terrestre, como cavidades y cosas por el estilo, que pueden ser determinantes para la capacidad portante del suelo y que están superpuestos a los geodatos como capa. Los datos de suelo pueden obtenerse, por ejemplo, de los catastros digitales de conductos de los municipios para agua, canalización, gas y electricidad mediante una red de datos en línea. Los geodatos y datos de suelo pueden estar a disposición como datos vectoriales en forma de puntos, líneas y superficies o como datos de retícula en forma de píxeles. Las estructuras de datos utilizadas corresponden actualmente en lo esencial a programas gráficos y de CAD conocidos. The term "geodata" should essentially be understood below as the cartographic travel data in degrees of longitude and latitude, which indicate the route of the work machine to the workplace, and the cartographic conditions of the workplace environment over the Earth's surface The soil data form a system of soil attributes, which is also indicated in the system of degrees of longitude and latitude of the earth's surface, such as cavities and things like that, that can be determinants for the bearing capacity of the soil and that They are superimposed on geodata as a layer. Soil data can be obtained, for example, from the digital cadastres of the municipalities for water, canalization, gas and electricity through an online data network. Geodata and soil data may be available as vector data in the form of points, lines and surfaces or as grid data in the form of pixels. The data structures used currently correspond essentially to known graphical and CAD programs.

Una configuración preferente del invento prevé que los geodatos y datos de suelo registrados en la memoria de datos se visualicen como representación geográfica en una pantalla electrónica y que las posiciones geográficas de instalación de las patas de apoyo se inserten en la representación gráfica de pantalla electrónica de los geodatos y datos de suelo, y que al pilotar la máquina de trabajo se las mueva con respecto a ésos. Una configuración preferente del invento prevé que la posición geográfica de la máquina de trabajo en el lugar de trabajo se determine mediante un sistema de posicionamiento por satélite, que esté dispuesto en forma fija en la máquina, como el sistema americano GPS o el sistema europeo Galileo. A preferred configuration of the invention provides that the geodata and soil data recorded in the data memory are displayed as geographical representation on an electronic screen and that the geographical installation positions of the support legs are inserted in the graphic electronic display of geodata and soil data, and that when piloting the work machine moves them with respect to those. A preferred configuration of the invention provides that the geographical position of the working machine in the workplace is determined by a satellite positioning system, which is fixedly arranged in the machine, such as the American GPS system or the European Galileo system .

Para poder determinar adicionalmente la posición geográfica exacta de instalación de las patas de apoyo se requiere además, la determinación de la orientación geográfica de la máquina de trabajo en el lugar de trabajo, o sea la orientación del eje longitudinal de vehículo de la máquina de trabajo con respecto a los puntos cardinales. La orientación geográfica de la máquina de trabajo puede, por ejemplo, determinarse mediante un segundo sistema de posicionamiento por satélite, que esté dispuesto en forma fija en la máquina y a distancia del sistema de posicionamiento por satélite. En forma alternativa a ello, la orientación geográfica de la máquina de trabajo puede determinarse mediante un sistema de sensor inercial, que esté fijo en la máquina, por ejemplo, mediante un giroscopio de fibra óptica, una brújula giroscópica o un giroscopio láser. In order to determine additionally the exact geographical position of installation of the support legs, it is also required to determine the geographical orientation of the work machine in the workplace, that is, the orientation of the longitudinal axis of the work machine vehicle with respect to the cardinal points. The geographical orientation of the work machine can, for example, be determined by a second satellite positioning system, which is fixedly arranged on the machine and remotely from the satellite positioning system. Alternatively, the geographical orientation of the work machine can be determined by an inertial sensor system, which is fixed in the machine, for example, by a fiber optic gyroscope, a gyroscopic compass or a laser gyroscope.

Con los pasos de procedimiento descritos es posible pilotar la máquina de trabajo manualmente por medio de un maquinista o automáticamente en el lugar de trabajo, a una posición de instalación que sea apropiada para sus patas de apoyo y apoyarla allí. With the procedure steps described it is possible to pilot the machine manually by means of a machinist or automatically in the workplace, to an installation position that is appropriate for its support legs and support it there.

Por otro lado, con las medidas según el invento es posible simular el trayecto de la máquina de trabajo al lugar de trabajo y la instalación de la misma en base a un juego de datos modelo de la máquina de trabajo insertado en los geodatos y datos de suelo y guardar en una memoria de recorridos o de valores de consigna, las vías de acceso al lugar y/o las posiciones de instalación, que se determinaron, para un pilotaje ulterior de la máquina de trabajo al lugar de instalación. On the other hand, with the measures according to the invention it is possible to simulate the path of the work machine to the workplace and its installation based on a model data set of the work machine inserted in the geodata and data of ground and store the paths of access to the place and / or the installation positions, which were determined, for a subsequent pilot of the work machine to the place of installation in a memory of routes or setpoints.

A continuación, el invento se explica detalladamente en base a un ejemplo de fabricación representado en forma esquemática en el dibujo. Se muestran: In the following, the invention is explained in detail on the basis of a manufacturing example schematically represented in the drawing. Shows:

la figura 1, una vista de una autobomba de hormigón instalada en el borde de la carretera con patas de apoyo apoyadas en forma estrecha sobre el lado de la carretera. Figure 1, a view of a concrete pumper installed at the edge of the road with support legs resting closely on the side of the road.

las figuras 2a, b, una vista de arriba sobre la construcción de apoyo de la autobomba según la figura 1 en el estado del apoyo completo y del apoyo estrecho, Figures 2a, b, a top view on the pumper support construction according to Figure 1 in the state of full support and narrow support,

la figura 3, un diagrama de bloques de una disposición de conexión para la instalación de una bomba de hormigón en el lugar de trabajo. Figure 3, a block diagram of a connection arrangement for the installation of a concrete pump in the workplace.

la figura 4, una representación ampliada de la pantalla electrónica según la figura 3 con una representación cartográfica del lugar de trabajo para la bomba de hormigón con datos geográficos de suelo y posiciones optimizadas de instalación para las patas de apoyo de la máquina de trabajo. Figure 4, an enlarged representation of the electronic screen according to Figure 3 with a cartographic representation of the workplace for the concrete pump with geographical soil data and optimized installation positions for the support legs of the work machine.

La autobomba 1 representada en las figuras 1 y 2 se compone esencialmente de un chasis 10 de varios ejes, una pluma distribuidora de hormigón 14, que está apoyada, en forma rotatoria alrededor de un eje vertical 13 fijo al chasis, sobre un caballete de la pluma 12 cercano al eje delantero, y una construcción de apoyo 15 que presenta un bastidor portante 16 fijo al chasis, dos patas de apoyo 20 delanteras, que son desplazables en el bastidor portante 16 en sendos segmentos telescópicos 18 conformados como carcasas deslizantes, y dos patas de apoyo 24 traseras que pueden girarse alrededor de un eje 22 vertical. Las patas de apoyo 20, 24 pueden apoyarse con sendos pies de apoyo 26, que son extensibles hacia abajo, sobre el suelo 28. Las patas de apoyo 20, 24 delanteras y traseras son extensibles por medios hidráulicos desde una posición de traslación, que es cercana al chasis, a una posición de apoyo. En el ejemplo mostrado en la figura 1 se eligió un apoyo estrecho sobre el lado de la carretera. Con el apoyo estrecho pueden tenerse en cuenta los problemas de espacio en las obras de construcción. Sin embargo, el mismo ocasiona una limitación en el ángulo de rotación de la pluma distribuidora de hormigón 14. La figura 2a muestra la construcción de apoyo de la autobomba de hormigón según la figura 1 en el estado de apoyo completo y la figura 2b en el estado de un apoyo estrecho. The pump 1 shown in Figures 1 and 2 is essentially composed of a multi-axis chassis 10, a concrete distribution boom 14, which is rotatably supported around a vertical axis 13 fixed to the chassis, on a stand of the boom 12 close to the front axle, and a support construction 15 which has a supporting frame 16 fixed to the chassis, two front support legs 20, which are movable in the supporting frame 16 in two telescopic segments 18 formed as sliding housings, and two rear support legs 24 that can be rotated around a vertical axis 22. The support legs 20, 24 can be supported with two support feet 26, which are extensible downwards, on the floor 28. The front and rear support legs 20, 24 are extendable by hydraulic means from a translational position, which is close to the chassis, to a support position. In the example shown in Figure 1, a narrow support was chosen on the side of the road. With narrow support, space problems in construction sites can be taken into account. However, it causes a limitation in the angle of rotation of the concrete distribution boom 14. Figure 2a shows the support construction of the concrete pump according to figure 1 in the full support state and figure 2b in the state of a narrow support.

Al posicionar la autobomba de hormigón 1 es importante, al igual que en toda otra máquina de trabajo con patas de apoyo, que el suelo 28 tenga suficiente capacidad portante. En la elección de la posición de instalación de las patas de apoyo debe cuidarse de que allí no se encuentren cavidades 30 en el suelo 28 que podrían colapsar y ocasionar un vuelco de la máquina de trabajo 1. When positioning the concrete pump 1, it is important, as in any other work machine with support legs, that the floor 28 has sufficient bearing capacity. When choosing the installation position of the support legs, care must be taken that there are no cavities 30 on the floor 28 that could collapse and cause the machine 1 to tip over.

Una particularidad del presente invento consiste en que por la utilización de geodatos en el marco de sistemas de geoinformación 32 (GIS), que están disponibles en bases de datos en línea (internet), en combinación con un posicionamiento y orientación geográficos, que están apoyados por satélite 34, de la máquina de trabajo 1 puede impedirse la instalación sobre cavidades 30 conocidas o sobre otros lugares de falla en el suelo. Es importante en este caso, que las posiciones de instalación VR, VL, HR, HL de los pies de apoyo 26 en las patas de apoyo 20, 24 extendidas, no se encuentren en la zona inmediata de las cavidades 30 dispuestas debajo. A particular feature of the present invention is that by using geodata in the framework of geoinformation systems 32 (GIS), which are available in online databases (internet), in combination with geographical positioning and orientation, which are supported by satellite 34, of the working machine 1, installation on known cavities 30 or other places of failure in the ground can be prevented. It is important in this case that the installation positions VR, VL, HR, HL of the support feet 26 on the extended support legs 20, 24, are not in the immediate area of the cavities 30 arranged below.

Para impedir ello, la máquina de trabajo presenta una disposición de conexión 35 con un ordenador de a bordo 36, mediante el cual se solicita de un servidor de datos de geoinformación 32 municipal, los geodatos 38 de un lugar de trabajo junto con una capa de datos de suelo 40 conocidos, que definen la constitución y la capacidad portante del suelo, mediante una interfaz 42 apta para internet (GSM, UMTS, GPRS) y se los registra en una memoria de datos To prevent this, the work machine has a connection arrangement 35 with an on-board computer 36, by means of which a municipal geoinformation data server 32 is requested, geodata 38 of a work place together with a layer of known soil data 40, which define the constitution and bearing capacity of the soil, via an Internet-capable interface 42 (GSM, UMTS, GPRS) and are recorded in a data memory

44. Además, se determina y vincula la posición geográfica de la máquina de trabajo, o sea su orientación en el lugar de trabajo, con los geodatos y datos de suelo registrados en forma de un juego de datos, que define al menos las posiciones geográficas de instalación VR, VL, HR, HL de las patas de apoyo extendidas. Sobre la base de esos datos, la máquina de trabajo 1 se pilota con sus patas de apoyo 20, 24, a sendas posiciones de instalación que son libres de cavidades y apropiadas de acuerdo con los geodatos y datos de suelo 38, 40 memorizados. Para este propósito, los geodatos y datos de suelo registrados en la memoria de datos 44 pueden visualizarse en una pantalla electrónica 50 con las correspondientes posiciones de cavidades 30 como representación 48 geográfica, en tanto que las posiciones geográficas de instalación de las patas de apoyo pueden insertarse en la representación de pantalla electrónica 48 geográfica de los geodatos y datos de suelo y moverse con respecto a éstos en el pilotaje de la máquina de trabajo 1. La evaluación puede tener lugar visualmente por parte del maquinista o por medio de valoración de la posición potencial de instalación en el lugar de trabajo por parte del ordenador 36. 44. In addition, the geographical position of the working machine, that is, its orientation in the workplace, is determined and linked to the geodata and soil data recorded in the form of a data set, which defines at least the geographical positions Installation VR, VL, HR, HL of extended support legs. On the basis of these data, the working machine 1 is piloted with its support legs 20, 24, to individual installation positions that are free of cavities and appropriate according to the geodata and soil data 38, 40 memorized. For this purpose, the geodata and soil data recorded in the data memory 44 can be displayed on an electronic screen 50 with the corresponding positions of cavities 30 as a geographical representation 48, while the geographical installation positions of the support legs can be be inserted in the geographical electronic display 48 of the geodata and soil data and move with respect to them in the pilot of the work machine 1. The evaluation can take place visually by the driver or by means of position assessment installation potential in the workplace by the computer 36.

La posición geográfica de la máquina de trabajo en el lugar de trabajo se determina, en el ejemplo de fabricación mostrado, mediante un sistema de posicionamiento 52 por satélite, que está dispuesto en forma fija en la máquina. La orientación geográfica, que es necesaria adicionalmente, de la máquina de trabajo 1 en el lugar de trabajo puede determinarse mediante un segundo sistema de posicionamiento 54, que esté dispuesto en forma fija en la máquina y a distancia del sistema de posicionamiento 52, o mediante un sistema de sensor inercial que esté fijo en la máquina. Este último está conformado convenientemente como giroscopio de fibra óptica 56 electro-óptico o como giroscopio de fibra láser. En el caso de una medición automática, la aptitud o inaptitud de una posición de instalación puede indicarse por medio de una señal óptica o acústica de liberación o de advertencia. The geographical position of the working machine in the workplace is determined, in the manufacturing example shown, by a satellite positioning system 52, which is fixedly arranged in the machine. The geographical orientation, which is additionally necessary, of the work machine 1 in the workplace can be determined by a second positioning system 54, which is fixedly arranged on the machine and at a distance from the positioning system 52, or by a inertial sensor system that is fixed on the machine. The latter is conveniently shaped as an electro-optical fiber optic gyro 56 or as a laser fiber gyroscope. In the case of an automatic measurement, the suitability or inability of an installation position can be indicated by an optical or acoustic release or warning signal.

El contenido de pantalla electrónica 48 del sistema de ordenador está representado en la figura 4 a modo de ejemplo. Allí está representado el entorno 38’ geográfico de un lugar de trabajo para la máquina de trabajo 1, junto con el curso de los datos de suelo 40’, que definen la constitución y la capacidad portante del suelo, que resultan de un catastro de conductos municipal. Además, la representación cartográfica permite detectar las calles y lugares libres que pueden transitarse por la máquina de trabajo 1 y que son apropiados por principio para el apoyo de la máquina de trabajo 1. En la instalación debe prestarse atención a que las posiciones de instalación VR, VL, HR, HL de las patas de apoyo 20, 24 extendidas de la máquina de trabajo pasen a encontrarse fuera de los canales y cavidades 30 reductores de la capacidad portante del suelo. En el caso de carreteras con un cierto caudal de tráfico es además posible que por medio de un apoyo estrecho, como en el caso de las figuras 1 y 2b, quede libre para el tráfico una parte de la carretera 57 disponible. The electronic display content 48 of the computer system is shown in Figure 4 by way of example. There is represented the geographical environment 38 'of a workplace for the working machine 1, together with the course of the soil data 40', which define the constitution and the bearing capacity of the soil, which result from a duct cadastre municipal. In addition, the cartographic representation makes it possible to detect the streets and free places that can be traveled by the work machine 1 and which are appropriate in principle for the support of the work machine 1. At the installation, attention must be paid to the VR installation positions , VL, HR, HL of the extended support legs 20, 24 of the working machine become outside the channels and cavities 30 reducing the bearing capacity of the ground. In the case of roads with a certain flow of traffic it is also possible that through a narrow support, as in the case of Figures 1 and 2b, a portion of the available highway 57 is free for traffic.

Con el método descrito precedentemente, las posiciones de instalación y las orientaciones de la máquina de trabajo 1 que entran en consideración pueden determinarse ya en la fase de planificación. Con ello sobre todo en el caso de lugares de trabajo complicados es posible planificar de antemano en qué dirección y de qué lado se acerca la máquina de trabajo 1 al lugar de trabajo para que se la pueda apoyar en forma óptima en lo que respecta a las posiciones de instalación disponibles. Esto se logra, porque el trayecto de la máquina de trabajo y su instalación se simulan en base a un juego de datos modelo de la máquina de trabajo 1 insertado en los geodatos y datos de suelo 38’, 40’, y las vías de acceso y/o posiciones de instalación determinadas en este caso, se almacenan en una memoria de recorridos o de valores de consigna 58 para el pilotaje ulterior de la máquina de trabajo 1. With the method described above, the installation positions and orientations of the working machine 1 that come into consideration can already be determined in the planning phase. With this, especially in the case of complicated workplaces, it is possible to plan in advance in which direction and on which side the work machine 1 approaches the work place so that it can be optimally supported as regards Installation positions available. This is achieved, because the path of the work machine and its installation are simulated based on a model data set of the work machine 1 inserted in the soil data and geodata 38 ', 40', and the access roads and / or installation positions determined in this case, are stored in a path or setpoint memory 58 for the subsequent piloting of the working machine 1.

Resumiendo debe retenerse lo siguiente: el invento trata de un procedimiento para instalar una máquina de trabajo 1 móvil, particularmente una autobomba de hormigón, una grúa móvil o una plataforma desplazable elevadora de trabajo. En dicho procedimiento, el suelo 28 en un lugar de trabajo se analiza en lo que respecta a su constitución y/o su capacidad portante antes de que la máquina de trabajo 1 se posicione y/o se alinee allí, y se apoye mediante patas de apoyo 20, 24 extensibles, sobre posiciones de instalación VR, VL, HR, HL, que sean apropiadas de acuerdo con la constitución y capacidad portante que se determinaron del suelo,. Para determinar la posición óptima de instalación de las patas de apoyo 20, 24 se registra en una memoria de datos 44 mediante un ordenador, geodatos 38 de un entorno geográfico, que contiene el lugar de trabajo, con una capa de datos de suelo 40 conocidos que definen la constitución y la capacidad portante del suelo. Además, se determina y vincula la posición geográfica de la máquina de trabajo y su orientación en el lugar de trabajo, con los geodatos y datos de suelo 38, 40 registrados en forma de un juego de datos, que define al menos las posiciones geográficas de instalación VR, VL, HR, HL de las patas de apoyo extendidas 20, 24. Luego de ello, la máquina de trabajo 1 se pilota con sus patas de apoyo 20, 24 a sendas posiciones de instalación apropiadas de acuerdo con los geodatos y datos de suelo 38, 40 registrados. In summary, the following should be retained: the invention relates to a method for installing a mobile work machine 1, particularly a concrete pumper, a mobile crane or a movable work platform. In said procedure, the floor 28 in a workplace is analyzed with regard to its constitution and / or its bearing capacity before the working machine 1 is positioned and / or aligned there, and is supported by legs of Extensible support 20, 24, on installation positions VR, VL, HR, HL, that are appropriate in accordance with the constitution and bearing capacity that were determined from the ground. In order to determine the optimum installation position of the support legs 20, 24, data geography 44 of a geographical environment, containing the workplace, is recorded in a data memory 44, with a layer of known soil data 40 that define the constitution and the bearing capacity of the soil. In addition, the geographical position of the work machine and its orientation in the workplace are determined and linked, with the geodata and soil data 38, 40 recorded in the form of a data set, which defines at least the geographical positions of VR, VL, HR, HL installation of extended support legs 20, 24. After that, the working machine 1 is piloted with its support legs 20, 24 to appropriate installation positions according to geodata and data of soil 38, 40 registered.

Claims

1. Procedure for installing a mobile work machine (1), in which the floor (28) in a work place is analyzed in relation to its constitution and / or its bearing capacity before the work machine (1 ) is positioned and / or aligned there, and rests on installation positions (VR, VL, HR, HL), which are appropriate in accordance with the constitution and bearing capacity that were determined from the ground, by means of extendable support legs ( 20, 24), characterized in that by means of a computer they are recorded in a data memory (44), geodata

(38) of a geographical environment, which contains the workplace, with a layer of known soil data (40) that define the constitution and / or soil carrying capacity, because the geographical position of the machine is determined and linked of work (1) and its orientation in the workplace, with geodata and soil data (38, 40) recorded in the form of a data set, which defines at least the geographical installation positions (VR, VL, HR , HL) of the extended support legs (20, 24) and because the work machine (1) is piloted with its support legs (20, 24) to appropriate installation positions according to geodata and soil data Registered

2. 2.: Procedimiento, según la reivindicación 1, caracterizado porque los geodatos y datos de suelo (38, 40) registrados en la memoria de datos (44) se visualizan como representación geográfica (48) en una pantalla electrónica (50), y porque las posiciones de instalación (VR, VL, HR, HL) de las patas de apoyo (20, 24) se insertan en la representación de pantalla electrónica (48) geográfica de los geodatos y datos de suelo (38, 40), y al pilotar la máquina de trabajo (1) se las mueve con respecto a ésta. Method according to claim 1, characterized in that the geodata and soil data (38, 40) recorded in the data memory (44) are displayed as geographical representation (48) on an electronic display (50), and because the positions of Installation (VR, VL, HR, HL) of the support legs (20, 24) are inserted in the geographical electronic display (48) of the geodata and soil data (38, 40), and when piloting the machine of work (1) moves with respect to it.

3. 3.: Procedimiento, según las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado porque la posición geográfica de la máquina de trabajo (1) en el lugar de trabajo se determina mediante un sistema de posicionamiento (52) por satélite, que está dispuesto en forma fija en la máquina. Method according to claims 1 or 2, characterized in that the geographical position of the working machine (1) in the workplace is determined by a satellite positioning system (52), which is fixedly arranged in the machine.

4. Four.: Procedimiento, según la reivindicación 3, caracterizado porque la orientación geográfica de la máquina de trabajo en el lugar de trabajo se determina mediante un segundo sistema de posicionamiento (54) por satélite, que está dispuesto en forma fija en la máquina y a distancia del sistema de posicionamiento (52) por satélite. Method according to claim 3, characterized in that the geographical orientation of the work machine in the workplace is determined by a second satellite positioning system (54), which is fixedly arranged in the machine and at a distance from the work system. satellite positioning (52).

5. 5.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 3, caracterizado porque la orientación geográfica de la máquina de trabajo (1) en el lugar de trabajo se determina mediante un sistema de sensor inercial (56) fijado a la máquina. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the geographical orientation of the work machine (1) in the workplace is determined by an inertial sensor system (56) fixed to the machine.

6. 6.: Procedimiento, según la reivindicación 5, caracterizado porque el sistema de sensor inercial (56) está conformado como giroscopio de fibra óptica o como giroscopio láser. Method according to claim 5, characterized in that the inertial sensor system (56) is formed as a fiber optic gyroscope or as a laser gyroscope.

7. 7.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 6, caracterizado porque los datos de suelo (40) contienen datos de geoinformación digitales sobre cavidades (30), canales y conductos en el suelo (28). Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the soil data (40) contains digital geoinformation data on cavities (30), channels and ducts in the ground (28).

8. 8.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 7, caracterizado porque los datos de suelo (40) se registran en forma de ficheros de píxeles y se procesan en el ordenador (36). Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the soil data (40) is recorded in the form of pixel files and processed in the computer (36).

9. 9.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 8, caracterizado porque los datos de suelo (40) se memorizan en forma de ficheros vectoriales y se procesan en el ordenador (36). Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the soil data (40) is stored in the form of vector files and processed in the computer (36).

10. 10.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 9, caracterizado porque los geodatos y/o datos de suelo (38, 40) se llaman a través de una base de datos en línea (32). Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the geodata and / or soil data (38, 40) are called through an online database (32).

11. eleven.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 10, caracterizado porque el trayecto de la máquina de trabajo al lugar de trabajo y la instalación de la misma se simulan mediante un juego de datos modelo de la máquina de trabajo (1) insertado en los geodatos y datos de suelo (38, 40) y porque las vías de acceso y/o posiciones de instalación determinadas en este caso se almacenan en una memoria de recorridos o de valores de consigna (58) para un pilotaje ulterior de la máquina de trabajo (1) al lugar de trabajo. Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that the path of the work machine to the work place and the installation thereof are simulated by means of a set of model data of the work machine (1) inserted in the geodata and soil data (38, 40) and because the access roads and / or installation positions determined in this case are stored in a path or setpoint memory (58) for further pilot work machine ( 1) to the workplace.

12. 12.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 11, caracterizado porque la máquina de trabajo (1) es pilotada por un maquinista a una posición apropiada de instalación y allí se la apoya. Method, according to one of claims 1 to 11, characterized in that the working machine (1) is piloted by a machinist to an appropriate installation position and is supported there.

13. 13.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 11, caracterizado porque la máquina de trabajo (1) se pilota con sus patas de apoyo (20, 24), en base a sus datos de posición y orientación (46) geográficos medidos, automáticamente a las posiciones de instalación (VR, VL, HR, HL) de acuerdo con los geodatos y datos de suelo (38, 40) determinados y allí se la apoya. Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that the working machine (1) is piloted with its support legs (20, 24), based on its measured geographic position and orientation data (46), automatically at the installation positions (VR, VL, HR, HL) according to the geodata and soil data (38, 40) determined and supported there.

14. 14.: Procedimiento, según una de las reivindicaciones 1 hasta 13, caracterizado porque la aptitud o inaptitud de una posición potencial de instalación se indica por medio de una señal óptica o acústica de liberación o de advertencia. Method according to one of claims 1 to 13, characterized in that the suitability or inability of a potential installation position is indicated by means of an optical or acoustic release or warning signal.