DE102019211674A1 - Method and device for outputting a control signal to a unit of a mobile work machine, in particular an aerial work platform - Google Patents

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Udo Schulz
Heiko Kleineder
Joshua-Niclas Oergele
Andreas Fladee
Filip Rosenstein
Andrew Allen
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausgeben eines Steuersignals an eine mobile Arbeitsmaschine (10), insbesondere eine Hubarbeitsbühne (10), mit ersten Detektionsmitteln (24) zur Erfassung der Position (P) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder wenigstens eines mit der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), beweglich verbundenen Elements (20), insbesondere eines Arbeitskorbs (21), in Bezug zu einer vorgegebenen Umgebung, wobei die vorgegebene Umgebung durch Bereitstellung von Umgebungsdaten (DU) durch eine Datenquelle (41) und Übertragung der Daten an eine Steuereinrichtung (30) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), erfolgt, wobei die Umgebungsdaten (UD) zumindest einen Arbeitsbereich (AB, AB') umfassen, innerhalb dessen eine sichere Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), erfolgen kann, und wobei zumindest bei einem Verlassen des Arbeitsbereichs (AB, AB') oder bei einer Annäherung an eine Grenze des Arbeitsbereichs (AB, AB') durch die mobile Arbeitsmaschine (10), insbesondere die Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), mittels der Steuereinrichtung (30) das Steuersignal an die Einheit der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), ausgegeben wird, um eine Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), zu steuern und/oder einen Warnhinweis auszugeben.The invention relates to a method for outputting a control signal to a mobile work machine (10), in particular an aerial work platform (10), with first detection means (24) for detecting the position (P) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10) , and / or at least one element (20) movably connected to the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), in particular a work basket (21), in relation to a specified environment, the specified environment being provided by providing environmental data (DU) by a data source (41) and transmission of the data to a control device (30) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), the environmental data (UD) at least one work area (AB, AB ') include, within which a safe movement of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and at least when leaving the work area (AB, AB ') or when approaching a boundary of the work area (AB, AB') by the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), the control signal to the unit of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), by means of the control device (30) , is output in order to control a movement of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or a warning to spend.

Description

Technisches GebietTechnical area

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ausgeben eines Steuersignals an eine Einheit einer mobilen Arbeitsmaschine , insbesondere zur Vermeidung von Gefahrensituationen beim Betrieb der mobilen Arbeitsmaschine. Ferner betrifft die Erfindung eine mobile Arbeitsmaschine sowie ein Computerproduktprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens.The invention relates to a method and a device for outputting a control signal to a unit of a mobile work machine, in particular for avoiding dangerous situations when operating the mobile work machine. The invention also relates to a mobile work machine and a computer product program and a machine-readable storage medium for performing the method according to the invention.

Stand der TechnikState of the art

Aus der DE 20 2017 005 259 U1 ist ein Feuerwehrfahrzeug mit einer Hubarbeitsbühne in Form einer Drehleiter mit daran befestigtem Arbeitskorb bekannt. Die bekannte Hubarbeitsbühne zeichnet sich durch Detektionsmittel aus, mit der insbesondere elektrische Wechselfelder im Bereich des Arbeitskorbs detektiert werden können, um einen sicheren Betrieb der Hubarbeitsbühne durch eine Vermeidung von Kontakten des Arbeitskorbs mit elektrischen bzw. Spannung führenden Leitungen sicherzustellen.From the DE 20 2017 005 259 U1 a fire engine is known with a working platform in the form of a turntable ladder with an attached work basket. The known aerial work platform is characterized by detection means with which, in particular, alternating electrical fields in the area of the work cage can be detected in order to ensure safe operation of the work cage by avoiding contact between the work cage and electrical or voltage-carrying lines.

Weiterhin ist es aus der DE 10 2007 008 881 A1 bekannt, eine Arbeitsmaschine bzw. eine Hubarbeitsbühne an einen geeigneten Aufstellort zu dirigieren. Dies erfolgt mittels Geodaten, die geeignete Aufstellpositionen umfassen und mittels eines satellitengestützten Navigationssystems zum Navigieren der Arbeitsmaschine an die geeignete Aufstellposition. Weiterhin ist es in dieser Schrift offenbart, dass verschiedene Fahrstrecken zur Aufstellposition vorab simuliert werden können, um eine optimierte Fahrstrecke zu erzeugen.Furthermore, it is from the DE 10 2007 008 881 A1 known to direct a work machine or an aerial work platform to a suitable installation site. This is done by means of geodata that include suitable installation positions and by means of a satellite-supported navigation system for navigating the work machine to the suitable installation position. Furthermore, it is disclosed in this document that different routes to the installation position can be simulated in advance in order to generate an optimized route.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Ausgeben eines Steuersignals an eine mobile Arbeitsmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass ein besonders sicherer, Gefahrensituationen vermeidender Betrieb der mobilen Arbeitsmaschine auch in Situationen ermöglicht wird, bei denen die Position der mobilen Arbeitsmaschine aufgrund satellitengestützter Navigation beispielsweise nicht sicher möglich ist. Im Folgenden soll unter einer Hubarbeitsbühne eine beispielhafte mobile Arbeitsmaschine verstanden werden. Die Erfindung betrifft jegliche mobile Arbeitsmaschine. Insbesondere kann im Folgenden der spezifischere Begriff „Hubarbeitsbühne“ durch den allgemeineren Begriff „mobile Arbeitsmaschine“ ersetzt werden.The method according to the invention for outputting a control signal to a mobile work machine with the features of claim 1 has the advantage that a particularly safe operation of the mobile work machine that avoids dangerous situations is made possible even in situations in which the position of the mobile work machine is not, for example, due to satellite-based navigation sure is possible. In the following, an aerial work platform is to be understood as an exemplary mobile work machine. The invention relates to any mobile work machine. In particular, the more specific term “aerial work platform” can be replaced by the more general term “mobile work machine” in the following.

Der Erfindung liegt die Idee zugrunde, die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne bzw. deren Arbeitskorb lediglich innerhalb eines sicheren Arbeitsbereichs zu positionieren bzw. zu bewegen, bei dem beispielsweise ein Umkippen der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne oder aber ein Kontakt mit anderen Objekten vermieden wird. Dieser (sichere) Arbeitsbereich wird durch Bereitstellung von Umgebungsdaten durch eine Datenquelle vorgegeben, wobei die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne erste Detektionsmittel aufweist, die die Position der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne im Verhältnis zu dem innerhalb der Umgebungsdaten definierten Arbeitsbereich erfassen. Zur Vermeidung der angesprochenen Gefahrensituationen ist es darüber hinaus vorgesehen, dass zumindest beim Verlassen des Arbeitsbereichs oder bei einer Annäherung an eine Grenze des Arbeitsbereichs durch die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne und/oder eines mit der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne beweglich verbundenen Elements, insbesondere des Arbeitskorbs, mittels der Steuereinrichtung der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne ein Steuersignal an die Einheit, insbesondere eine Antriebseinheit und/oder Bremseinheit und/oder Lenkeinheit und/oder Warneinheit und/oder Anzeigeeinheit ausgegeben wird, insbesondere für einen Steuereingriff in die Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und/oder des mit der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne beweglich verbundenen Elements und/oder zur Ausgabe eines Warnhinweises. Die Ausgabe eines Warnhinweises kann eine Warnung an eine Bediener der mobilen Arbeitsmaschine sein. Die Warnung kann eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung sein. Die Warnung kann mittels einer Einheit der mobilen Arbeitsmaschine ausgegeben werden. Die optische Warnung kann mittels einer Anzeige ausgegeben bzw. angezeigt werden. Die akustische Warnung kann mittels einer Hupe oder eines Signalhorns ausgegeben werden. Die haptische Warnung kann mittels eines Vibrationsmotors ausgegeben werden.The invention is based on the idea of positioning or moving the mobile work machine, in particular the aerial work platform or its work basket, only within a safe work area in which, for example, the mobile work machine, in particular the aerial work platform, or contact with other objects is avoided becomes. This (safe) work area is specified by providing environmental data from a data source, the mobile work machine, in particular the aerial work platform, having first detection means that detect the position of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, in relation to the work area defined within the environmental data. In order to avoid the aforementioned dangerous situations, it is also provided that at least when leaving the work area or when approaching a boundary of the work area by the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or an element movably connected to the mobile work machine, in particular the aerial work platform, in particular the work basket, by means of the control device of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, a control signal is output to the unit, in particular a drive unit and / or brake unit and / or steering unit and / or warning unit and / or display unit, in particular for a control intervention in the movement of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or the element movably connected to the mobile work machine, in particular the aerial work platform, and / or for the output of a warning. The output of a warning can be a warning to an operator of the mobile work machine. The warning can be a visual and / or acoustic and / or haptic warning. The warning can be output by means of a unit of the mobile work machine. The visual warning can be output or displayed by means of a display. The acoustic warning can be issued by means of a horn or a signal horn. The haptic warning can be issued by means of a vibration motor.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es darüber hinaus in besonders vorteilhafter Art und Weise, wie oben bereits angeführt, durch die bereitgestellten Umgebungsdaten eine Navigation der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne auch dann zu ermöglichen, wenn beispielsweise die Erfassung der aktuellen Position der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne über eine satellitengestützte Navigation nicht möglich ist. Dies ist typischerweise der Fall, wenn die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne im Innenbereich von Gebäuden eingesetzt wird, die signalabschirmende Eigenschaften aufweisen. Auch kann es im Außenbereich mit Abschattungen der direkten Sicht zu Satelliten und Empfängern oder durch Reflexionen z.B. an Gehäusen ebenfalls zu Empfangsproblemen kommen. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es somit, durch die vorab bereitgestellten (Umgebungs-) Daten über die Umgebung bzw. den sicheren Arbeitsbereich und einen Vergleich der vorgegebenen Umgebungsdaten mit den durch die ersten Detektionsmittel erfassten Daten eine Navigation der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne innerhalb des angesprochenen sicheren Arbeitsbereichs.The method according to the invention also makes it possible in a particularly advantageous manner, as already mentioned above, to use the environmental data provided to enable navigation of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, even if, for example, the current position of the mobile work machine, in particular the Aerial work platform via satellite navigation is not possible. This is typically the case when the mobile work machine, in particular the aerial work platform, is used in the interior of buildings that have signal-shielding properties. In the outdoor area, when the direct view of satellites and receivers is obscured or due to reflections, e.g. on housings, reception problems can also occur. The The method according to the invention thus makes it possible, through the (environmental) data provided in advance about the surroundings or the safe work area and a comparison of the specified environmental data with the data acquired by the first detection means, to navigate the mobile work machine, in particular the aerial work platform, within the safe area mentioned Work area.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ausgeben des Steuersignals an die Einheit der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere zum Steuern der Bewegung einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere einer Hubarbeitsbühne, sind in den Unteransprüchen aufgeführt.Advantageous developments of the method according to the invention for outputting the control signal to the unit of the mobile work machine, in particular for controlling the movement of a mobile work machine, in particular a lifting work platform, are set out in the subclaims.

In einer ersten konstruktiven Umsetzung bzw. Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass die Umgebungsdaten in Form von Lidar- und/oder Videodaten bereitgestellt werden. In diesem Fall ist es besonders einfach möglich, eine Navigation der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne in einem Arbeitsbereich zu ermöglichen, wenn die (ersten) Detektionsmittel ebenfalls auf Lidar- bzw. Videobasis arbeiten. Dann ist es lediglich erforderlich, die von den (ersten) Detektionsmittel erfassten Daten zur Bestimmung der Relativposition der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne mit den bereitgestellten Umgebungsdaten abzugleichen, ohne dass die Daten der ersten Detektionsmittel vorher in Lidar- und/oder Videodaten umgewandelt werden müssen.In a first constructive implementation or further development of the method according to the invention, it is provided that the environmental data are provided in the form of lidar and / or video data. In this case, it is particularly easy to enable navigation of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, in a work area if the (first) detection means also work on a lidar or video basis. Then it is only necessary to compare the data acquired by the (first) detection means to determine the relative position of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, with the provided environmental data, without the data from the first detection means having to be converted into lidar and / or video data beforehand .

Die Umgebungsdaten bzw. der (sichere) Arbeitsbereich für die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne kann sich beispielsweise an einem Baufortschritt eines Gebäudes orientieren bzw. sich mit dem Baufortschritt ändern. Um diesbezüglich sicherzustellen, dass der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne stets die aktuellen Umgebungsdaten bzw. der aktuell gültige Arbeitsbereich durch die Datenquelle übermittelt werden, sieht es eine weitere bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass die Datenquelle zur Datenübertragung an die Steuereinrichtung der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne insbesondere drahtlos mit der Steuereinrichtung der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne verbunden wird, oder dass die Umgebungsdaten auf einem Speichermedium als Datenquelle abgespeichert ist, wobei das Speichermedium von der Steuereinrichtung zur Datenübertragung eingelesen wird. Auch kann der Baufortschritt mittels der ersten Detektionsmittel erfasst werden, indem ein Ist-Zustand der Umgebung erfasst und mit hinterlegten Daten verglichen oder durch einen Vergleich mit einem Soll-Zustand erfasst wird.The environmental data or the (safe) work area for the mobile work machine, in particular the aerial work platform, can, for example, be based on the construction progress of a building or can change with the construction progress. In order to ensure in this regard that the mobile work machine, in particular the aerial work platform, always receives the current environmental data or the currently valid work area through the data source, a further preferred embodiment of the method provides that the data source for data transmission to the control device of the mobile work machine, in particular the aerial work platform is connected in particular wirelessly to the control device of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, or that the environmental data is stored on a storage medium as a data source, the storage medium being read in by the control device for data transmission. The construction progress can also be recorded by means of the first detection means by recording an actual condition of the environment and comparing it with stored data or recording it by comparing it with a target condition.

Wie bereits oben erläutert, sieht es eine bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass die Umgebungsdaten in Form von Lidar- und/oder Videodaten bereitgestellt werden. In diesem Fall ist es vorgesehen, dass die von den ersten Detektionsmitteln erfasste Position zum Vergleich mit den Umgebungsdaten der Datenquelle in Form von Lidar- und/oder Videodaten generiert oder in Lidar- und/oder Videodaten konvertiert werden.As already explained above, a preferred embodiment of the method provides that the environmental data are provided in the form of lidar and / or video data. In this case it is provided that the position detected by the first detection means is generated in the form of lidar and / or video data or converted into lidar and / or video data for comparison with the environmental data of the data source.

Um sicherzustellen, dass der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne stets die aktuellen Umgebungsdaten bzw. Arbeitsbereiche bekannt sind, ist es darüber hinaus vorgesehen, dass im Falle einer drahtlosen Datenübermittelung bei sich ändernden vorgegebenen Umgebungsdaten bzw. Arbeitsbereichen eine erneute Datenübermittlung erfolgt.In order to ensure that the mobile work machine, in particular the aerial work platform, is always aware of the current environmental data or work areas, it is also provided that, in the case of wireless data transmission, a new data transmission takes place when the specified environmental data or work areas change.

Unabhängig von einem vorgegebenen (sicheren) Arbeitsbereich der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne können auch nicht vorhergesehene Umstände eintreten, die zu einem unsicheren Betrieb der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne führen können. Beispielsweise können nach der Datenübertragung an die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne durch im Arbeitsbereich befindliche, bei den Daten des Arbeitsbereichs nicht berücksichtigte Objekte zu einer Kollision mit der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne führen. Um derartige, ebenfalls Gefahrensituationen verursachende Umstände zu vermeiden, sieht es ein besonders bevorzugtes Verfahren vor, dass zweite Detektionsmittel vorhanden sind, die der Erfassung von Abständen zu Objekten dienen, und dass bei einer drohenden Kollision der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und/oder des Elements (Arbeitskorb) der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne mit dem erfassten Objekt durch die Steuereinrichtung ein Steuereingriff in die Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und/oder des Elements der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und/oder ein Warnhinweis erfolgt.Irrespective of a predetermined (safe) work area of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, unforeseen circumstances can also occur which can lead to unsafe operation of the mobile work machine, in particular the aerial work platform. For example, after the data transmission to the mobile work machine, in particular the aerial work platform, objects located in the work area but not taken into account in the data of the work area can lead to a collision with the mobile work machine, in particular the aerial work platform. In order to avoid such circumstances, which also cause dangerous situations, a particularly preferred method provides that there are second detection means that are used to detect distances to objects, and that in the event of an impending collision of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or the Element (work basket) of the mobile work machine, in particular the aerial work platform with the detected object, a control intervention in the movement of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or the element of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or a warning occurs.

Sollen mittels der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne bzw. von einem Arbeitskorb der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne aus beispielsweise an einem Gebäude bestimmte Arbeiten erfolgen, so ist es typischerweise der Fall, dass die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne bzw. der Arbeitskorb den zu bearbeitenden Bereich in einer bestimmten Art und Weise ansteuert bzw. abfährt. Um einen optimierten Arbeitsablauf derartiger Arbeiten mittels der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne zu ermöglichen, sieht es eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass die Erzeugung einer Bewegungsbahn der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und/oder des Elements der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne zum Durchführen von Arbeiten anhand eines Algorithmus erfolgt, der in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Arbeitsbereich generiert wird.If certain work is to be carried out, for example on a building, by means of the mobile work machine, in particular the aerial work platform or from a work basket of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, then it is typically the case that the mobile work machine, in particular the aerial work platform or the work basket triggers or traverses the area to be processed in a certain way. In order to enable an optimized workflow of such work by means of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, a further advantageous embodiment of the The method provides that the generation of a trajectory of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or the element of the mobile work machine, in particular the aerial work platform for performing work is carried out using an algorithm that is generated depending on the specified work area.

Soll hingegen nur ein bestimmter Zielort durch die mobile Arbeitsmaschine, insbesondere die Hubarbeitsbühne bzw. deren Arbeitskorb erreicht werden, da nur dort lokal Arbeiten durchgeführt werden müssen, so kann es vorgesehen sein, dass die Erzeugung einer Bewegungsbahn zum Durchführen von Arbeiten auf Grundlage eines vorgegebenen Zielorts innerhalb des Arbeitsbereichs anhand eines Algorithmus erfolgt. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass ein optimierter Weg der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne bzw. eines Arbeitskorbs in Abhängigkeit von der Zielposition generiert werden kann.If, on the other hand, only a specific destination is to be reached by the mobile work machine, in particular the aerial work platform or its work basket, since work has to be carried out locally only there, then it can be provided that the generation of a trajectory for carrying out work on the basis of a predetermined destination takes place within the work area using an algorithm. In other words, this means that an optimized path of the mobile work machine, in particular the aerial work platform or a work basket, can be generated as a function of the target position.

Um einem Bediener der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne Informationen über den Arbeitsbereich der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne bzw. des Arbeitskorbs insbesondere bei einer (kritischen) Annäherung an eine Grenze des Arbeitsbereichs bereitzustellen, sieht es ein weiteres bevorzugtes Verfahren vor, dass zumindest der Arbeitsbereich und die augenblickliche Position der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und/oder des Elements der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne grafisch dargestellt werden. Gedacht ist hierbei insbesondere an einen Bildschirm o.ä., der ggf. insbesondere im Zusammenhang mit einer Eingabeeinrichtung zur Steuerung der Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne im Bereich des Arbeitskorbs angeordnet ist.In order to provide an operator of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, with information about the work area of the mobile work machine, in particular the aerial work platform or the work basket, particularly when a (critical) approach to a border of the work area, a further preferred method provides that at least the The work area and the current position of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or the element of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, are graphically displayed. In particular, a screen or the like is envisaged here, which may be arranged in the area of the work cage, especially in connection with an input device for controlling the movement of the mobile work machine, in particular the aerial work platform.

Auch bezüglich des Steuereingriffs bei einer Annäherung bzw. einem Überschreiten des Arbeitsbereichs gibt es unterschiedliche Möglichkeiten. Insbesondere ist es vorgesehen, dass der Steuereingriff in die Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und/oder des Elements der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne durch ein Stoppen zumindest der Bewegung des Elements der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne oder einer Bewegung des Elements der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne in eine sichere Position (beispielsweise innerhalb des Arbeitsbereichs oder in eine Ausstiegsposition) erfolgt.There are also different options with regard to the control intervention when approaching or exceeding the working area. In particular, it is provided that the control intervention in the movement of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and / or the element of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, by stopping at least the movement of the element of the mobile work machine, in particular the aerial work platform, or a movement of the element the mobile work machine, in particular the aerial work platform, takes place in a safe position (for example within the work area or in an exit position).

Zusätzlich oder alternativ kann es insbesondere im Zusammenhang mit der Möglichkeit des Empfangs von GPS-Signalen vorgesehen sein, dass die Erfassung der Position der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne und wenigstens eines mit der mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere der Hubarbeitsbühne beweglich verbundenen Elements aufgrund einer satellitengestützten Positionsbestimmung erfolgt. Eine derartige satellitengestützte Positionsbestimmung kann beispielsweise auch mit der erfassten Position durch die ersten Detektionsmittel oder mittels anderer Datenquellen abgeglichen werden, um eine besonders sichere bzw. eindeutige Positionserfassung zu ermöglichen.Additionally or alternatively, it can be provided, in particular in connection with the possibility of receiving GPS signals, that the detection of the position of the mobile work machine, in particular the aerial work platform and at least one element movably connected to the mobile work machine, in particular the aerial work platform, based on a satellite-supported position determination he follows. Such a satellite-supported position determination can, for example, also be compared with the recorded position by the first detection means or by means of other data sources in order to enable a particularly reliable or unambiguous position detection.

Die Erfindung umfasst weiterhin eine Vorrichtung zum Ausgeben eines Steuersignals an eine Einheit einer mobilen Arbeitsmaschine, insbesondere zum Steuern der Bewegung einer Hubarbeitsbühne, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, das soweit beschriebene erfindungsgemäße Verfahren mittels entsprechender Einrichtungen auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.The invention further comprises a device for outputting a control signal to a unit of a mobile work machine, in particular for controlling the movement of a lifting work platform, the device being designed to carry out, implement and / or control the inventive method described so far by means of appropriate devices.

Auch umfasst die Erfindung eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere eine Hubarbeitsbühne mit einer derartigen Vorrichtung. Weiterhin umfasst die Erfindung ein Computerproduktprogramm, das dazu ausgebildet ist, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern, sowie ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem ein derartiges Computerproduktprogramm gespeichert ist.The invention also includes a mobile work machine, in particular a working platform with such a device. The invention further comprises a computer product program which is designed to execute, implement and / or control the method according to the invention, as well as a machine-readable storage medium on which such a computer product program is stored.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of preferred exemplary embodiments and with reference to the drawings.

FigurenlisteFigure list

  • 1 zeigt eine vereinfachte Darstellung einer Hubarbeitsbühne in einer Seitenansicht, 1 shows a simplified representation of an aerial work platform in a side view,
  • 2 die Hubarbeitsbühne gemäß der 1 in einer Ansicht in Richtung des Pfeils II in der 1 und 2 the aerial work platform according to 1 in a view in the direction of arrow II in FIG 1 and
  • 3 ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung eines möglichen Betriebs der Hubarbeitsbühne. 3 a flow chart to explain a possible operation of the aerial work platform.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen.The same elements or elements with the same function are provided with the same reference numbers in the figures.

In den 1 und 2 ist eine fahrbare Hubarbeitsbühne 10 dargestellt, die beispielhaft von einem nicht dargestellten Antrieb angetrieben wird und vier Räder aufweist, mit denen die Hubarbeitsbühne 10 auf einem Untergrund manövriert werden kann. Die Hubarbeitsbühne 10 umfasst eine Hubeinheit 12, die beispielhaft zwei gelenkig miteinander verbundene, länglich ausgebildete Träger 14, 16 aufweist. Während der eine Träger 14 im Bereich des Fahrgestells 18 in einer senkrecht orientierten Schwenkachse 19 mit der Hubarbeitsbühne 10 verbunden ist, ist der dem Fahrgestell 18 abgewandte Träger 16 mit einem mit der Hubarbeitsbühne 10 beweglich verbundenen Element 20 in Form eines Arbeitskorbs 21 verbunden. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass das Element 20 zumindest in einer zur Schwenkachse 19 parallelen (zweiten) Schwenkachse 22 mit dem Träger 14 verbunden ist, um eine Ausrichtung des Arbeitskorbs 21 zu ermöglichen.In the 1 and 2 is a mobile aerial work platform 10 shown, which is driven by an example of a drive, not shown, and has four wheels with which the aerial work platform 10 can be maneuvered on a ground. The aerial work platform 10 includes a lifting unit 12 , the example of two articulated, elongated carriers 14th , 16 having. While the one porter 14th in the area of the chassis 18th in a vertically oriented pivot axis 19th with the aerial work platform 10 is connected to the chassis 18th averted carrier 16 with one with the aerial work platform 10 movably connected element 20th in the form of a work basket 21st connected. In particular, it can be provided that the element 20th at least in one to the pivot axis 19th parallel (second) pivot axis 22nd with the carrier 14th connected to an alignment of the platform 21st to enable.

Weiterhin umfasst die Hubarbeitsbühne 10 beispielhaft an der Unterseite des Arbeitskorbs 21 angeordnete erste Detektionsmittel 24 zur Erfassung der Umgebung der Hubarbeitsbühne 10 bzw. des Arbeitskorbs 21, falls nicht schon die ersten Detektionsmittel 24 dazu in der Lage sind. Die ersten Detektionsmittel 24 sind beispielhaft in Form einer bildaufnehmenden Kamera 25 ausgebildet. Sie können jedoch auch beispielsweise in Form einer Radar- oder Lidareinrichtung o.ä. ausgebildet sein. Wesentlich ist, dass die ersten Detektionsmittel 24 dazu dienen, die Position der Hubarbeitsbühne 10, zumindest jedoch die Position des Arbeitskorbs 21 in Bezug zur äußeren Umgebung zu bestimmen. Mit anderen Worten gesagt bedeutet dies, dass die ersten Detektionsmittel 24 dazu ausgebildet sind, eine durch die Koordinaten in einem kartesischen Koordinatensystem festgelegte Position P der Hubarbeitsbühne 10 bzw. des Arbeitskorbs 21 zu detektieren.Also includes the aerial work platform 10 for example on the underside of the work basket 21st arranged first detection means 24 for recording the surroundings of the aerial work platform 10 or the work basket 21st if not already the first detection means 24 are able to do so. The first detection means 24 are exemplary in the form of an image recording camera 25th educated. However, they can also be designed, for example, in the form of a radar or lidar device or the like. It is essential that the first detection means 24 serve to adjust the position of the aerial work platform 10 or at least the position of the platform 21st in relation to the external environment. In other words, this means that the first detection means 24 are designed for this purpose, a position P of the aerial work platform which is determined by the coordinates in a Cartesian coordinate system 10 or the work basket 21st to detect.

Zusätzlich kann es vorgesehen sein, dass eine Sende-/Empfangseinheit 26 vorgesehen ist, die mittels satellitengestützter Navigation die Position des Arbeitskorbs 21 und/oder der Hubeinheit 12 bzw. des Fahrgestells 18 erfassen/erfasst.In addition, it can be provided that a transmitter / receiver unit 26th is provided, the position of the work basket by means of satellite navigation 21st and / or the lifting unit 12 or the chassis 18th capture / capture.

Ergänzend wird erwähnt, dass in Kenntnis der Position des Fahrgestells 18 und in Kenntnis der Stellungen der Träger 14, 16 und des Arbeitskorbs 21 (detektierbar durch geeignete Winkelsensoren o.ä.) die Bestimmung der Position P des Arbeitskorbs 21 auch alleine auf Grundlage der Position des Fahrgestells 18 erfolgen kann.In addition, it is mentioned that knowing the position of the chassis 18th and knowing the positions of the porters 14th , 16 and the basket 21st (detectable by suitable angle sensors or similar) the determination of the position P of the work basket 21st also based solely on the position of the chassis 18th can be done.

Weiterhin ist es optional vorgesehen, dass die Hubarbeitsbühne 10 zweite Detektionsmittel 28 aufweist, die dazu ausgebildet sind, mögliche Kollisionen der Hubarbeitsbühne 10, insbesondere der Hubeinheit 12 bzw. des Arbeitskorbs 21 mit Objekten zu detektieren. Beispielhaft ist im Bereich des einen Trägers 14 ein Ultraschallwandler 29 als zweites Detektionsmittel 28 vorgesehen, um derartige potentielle Kollisionen mit Objekten zu detektieren. Es versteht sich von selbst, dass es möglich ist, mehr als zwei derartige Ultraschallwandler 29 zur vollständigen Erfassung der Umgebung der Hubarbeitsbühne 10 zu verwenden. Alternativ oder zusätzlich ist es selbstverständlich auch denkbar, beispielsweise kamerabasierte, radar- oder lidarbasierte Einrichtungen als zweite Detektionsmittel 28 zu verwenden.Furthermore, it is optionally provided that the aerial work platform 10 second detection means 28 which are designed to avoid possible collisions of the aerial work platform 10 , especially the lifting unit 12 or the work basket 21st to detect with objects. An example is in the area of one carrier 14th an ultrasonic transducer 29 as a second detection means 28 provided in order to detect such potential collisions with objects. It goes without saying that it is possible to have more than two such ultrasonic transducers 29 for complete coverage of the area around the aerial work platform 10 to use. Alternatively or in addition, it is of course also conceivable, for example, camera-based, radar-based or lidar-based devices as the second detection means 28 to use.

Die von den ersten Detektionsmittel 24 und den zweiten Detektionsmittel 28 erfassten Daten sind einer Steuereinrichtung 30 der Hubarbeitsbühne 10 als Eingangsgröße zuführbar. Die Steuereinrichtung 30 umfasst einen im weiteren Verlauf noch näher beschriebenen Algorithmus 32, und ist dazu ausgebildet, den Antrieb der Hubarbeitsbühne 10 sowie den Antrieb der Hubeinheit 12 anzusteuern, d.h. die Position P des Arbeitskorbs 21 zu verändern. Hierzu sind die Ausgänge der Steuereinrichtung 30 über Leitungen 33, 34 mit dem Antrieb der Hubeinheit 12 und dem Antrieb des Fahrgestells 18 verbunden. Eine weitere Leitung 35 ist beispielhaft mit einer im Bereich des Arbeitskorbs 21 angeordneten Anzeigeeinheit 36, insbesondere in Form eines Monitors, verbunden. Über die Anzeigeeinheit 36 wird beispielsweise die Position P des Arbeitskorbs 21 in Bezug zu einem Arbeitsbereich AB der Hubarbeitsbühne 10 einem Bediener angezeigt.The first detection means 24 and the second detection means 28 captured data are a control device 30th the aerial work platform 10 can be supplied as an input variable. The control device 30th includes an algorithm that is described in more detail below 32 , and is designed to drive the aerial work platform 10 as well as the drive of the lifting unit 12 to be controlled, ie the position P of the work basket 21st to change. The outputs of the control device are for this purpose 30th over lines 33 , 34 with the drive of the lifting unit 12 and the drive of the chassis 18th connected. Another line 35 is exemplary with one in the area of the work basket 21st arranged display unit 36 , especially in the form of a monitor connected. About the display unit 36 becomes, for example, position P of the platform 21st in relation to a work area FROM the aerial work platform 10 displayed to an operator.

Weiterhin umfasst die Steuereinrichtung 30 eine Eingabeeinheit 40, wobei die Eingabeeinheit 40 dazu ausgebildet ist, Umgebungsdaten UD von einer externen Datenquelle 41 zu verarbeiten bzw. zu empfangen. Bei der externen Datenquelle 41 kann es sich beispielsweise um einen mobilen Datenträger in Form eines USB-Sticks o.ä. handeln. Alternativ kann es auch vorgesehen sein, dass die externe Datenquelle 41 drahtlos mit der Eingabeeinheit 40 kommuniziert. In diesem Fall ist es bevorzugt darüber hinaus vorgesehen, dass bei einer Änderung von Daten die (aktualisierten) Daten in regelmäßigen Abständen bzw. automatisch der Eingabeeinheit 40 zugeführt werden.The control device also includes 30th an input unit 40 , where the input unit 40 is designed to provide environmental data UD from an external data source 41 to process or receive. At the external data source 41 For example, it can be a mobile data carrier in the form of a USB stick or the like. Alternatively, it can also be provided that the external data source 41 wirelessly with the input unit 40 communicates. In this case, it is also preferably provided that, when data is changed, the (updated) data are sent to the input unit at regular intervals or automatically 40 are fed.

Die von der Datenquelle 41 übermittelten und von dem Algorithmus 32 verarbeiteten Daten sind vorzugsweise Videodaten und/oder Lidardaten. Insbesondere sind die Daten die Umgebungsdaten UD, d.h. Daten, die dazu geeignet sind, durch Vergleich mittels der ersten Detektionsmittel 24 die Position P der Hubarbeitsbühne 10 bzw. des Arbeitskorbs 21 innerhalb der Umgebung zu bestimmen.The from the data source 41 transmitted and by the algorithm 32 The processed data are preferably video data and / or lidar data. In particular, the data are the environmental data UD , ie data which are suitable for this by comparison by means of the first detection means 24 the position P of the aerial work platform 10 or the work basket 21st to be determined within the environment.

Die Daten umfassen darüber hinaus insbesondere Daten bezüglich des Arbeitsbereichs AB der Hubarbeitsbühne 10 bzw. des Arbeitskorbs 21 innerhalb der Umgebungsdaten UD. Unter dem Arbeitsbereich AB der Hubarbeitsbühne 10 bzw. des Arbeitskorbs 21 werden diejenigen Bereiche bzw. Räume verstanden, in denen sich die Hubarbeitsbühne 10 bzw. der Arbeitskorb 21 befinden kann, sodass ein sicherer Betrieb der Hubarbeitsbühne 10 gewährleistet ist.The data also include, in particular, data relating to the work area FROM the aerial work platform 10 or the work basket 21st within the environmental data UD . Under the work area FROM the aerial work platform 10 or the work basket 21st those areas or rooms are understood in which the aerial work platform is located 10 or the work basket 21st can be located, so that a safe operation of the aerial work platform 10 is guaranteed.

Mit Blick auf die 1 und 2 wird erläutert, dass der Arbeitsbereich AB beispielsweise eine horizontal angeordnete Fläche 42 umfasst, auf der sich das Fahrgestell 18 der Hubarbeitsbühne 10 während eines sicheren Betriebs befinden darf. Demgegenüber sind die in den 1 und 2 dargestellten, geneigt angeordneten Flächen 43 bis 45 nicht Bestandteil des Arbeitsbereichs AB der Hubeinheit 12 bzw. des Fahrgestells 18, da in diesen Bereichen durch die Neigung der Flächen 43 bis 45 eine erhöhte Kippgefahr der Hubeinheit 12 bzw. der Hubarbeitsbühne 10 besteht. Weiterhin ist aus einer Zusammenschau der 1 und 2 ein durch eine Länge L, eine Höhe H und eine Tiefe T definierter (räumlicher) Arbeitsbereich AB des Arbeitskorbs 21 erkennbar. Solange sich der Arbeitskorb 21 innerhalb dieses Arbeitsbereichs AB befindet, ist ein gefahrloser Betrieb der Hubarbeitsbühne 10 gewährleistet, solange sich das Fahrgestell 18 im Bereich der Fläche 42 befindet.With view on 1 and 2 explains that the workspace FROM for example a horizontally arranged surface 42 includes on which the chassis 18th the aerial work platform 10 during safe operation. In contrast, those in the 1 and 2 shown, inclined surfaces 43 to 45 not part of the work area FROM the lifting unit 12 or the chassis 18th because in these areas due to the inclination of the surfaces 43 to 45 an increased risk of the lifting unit tipping over 12 or the aerial work platform 10 consists. Furthermore, from a synopsis the 1 and 2 one by one length L. , a height H and a depth T defined (spatial) work area FROM of the basket 21st recognizable. As long as the basket 21st within this work area FROM is a safe operation of the aerial work platform 10 guaranteed as long as the chassis 18th in the area of the surface 42 is located.

Wie bereits erläutert, sind die ersten Detektionsmittel 24 dazu ausgebildet, die Position P der Hubarbeitsbühne 10 in Bezug zur äußeren Umgebung zu erfassen bzw. zu detektieren, wobei die Position P der Hubarbeitsbühne 10 sowohl die des Fahrgestells 18 als auch die des Arbeitskorbs 21 umfasst. Befindet sich diese Position P innerhalb des Arbeitsbereichs AB, so ist ein Betrieb der Hubarbeitsbühne 10 möglich. Nähert sich demgegenüber die Hubarbeitsbühne 10, beispielsweise das Fahrgestell 18 oder der Arbeitskorb 21, den Grenzen des (jeweiligen) Arbeitsbereichs AB an, so wird von der Steuereinrichtung 30 entweder ein entsprechender Steuereingriff an die Hubarbeitsbühne 10 ausgeführt, oder aber beispielsweise ein entsprechendes Signal an den Bediener erzeugt. Bei dem Steuereingriff kann es sich insbesondere um einen Stopp der Bewegung des Fahrgestells 18 bzw. des Arbeitskorbs 21 handeln, oder aber eine Bewegung des Arbeitskorbs 21 in eine sichere Position, beispielsweise in eine Ausstiegsposition aus dem Arbeitskorb 21.As already explained, the first are detection means 24 designed to position P of the aerial work platform 10 in relation to the external environment to be recorded or detected, the position P of the aerial work platform 10 both that of the chassis 18th as well as that of the work basket 21st includes. If this position P is within the work area FROM , so is an operation of the aerial work platform 10 possible. In contrast, if the aerial work platform is approaching 10 , for example the chassis 18th or the work basket 21st , the limits of the (respective) work area FROM on, the control device 30th either a corresponding control intervention on the aerial work platform 10 executed, or, for example, a corresponding signal is generated to the operator. The control intervention can be, in particular, stopping the movement of the chassis 18th or the work basket 21st act, or a movement of the platform 21st in a safe position, for example in an exit position from the work basket 21st .

Neben dem Arbeitsbereich AB ist in der 1 ein erweiterter Arbeitsbereich AB' für den Arbeitskorb 21 dargestellt, der sich dadurch auszeichnet, dass die Länge L' des Arbeitsbereichs AB' größer ist als die Länge L des Arbeitsbereichs AB. Der Arbeitsbereich AB' richtet sich insbesondere beispielsweise an einen vorhandenen Baufortschritt und somit an einen erweiterten Arbeitsbereich AB', innerhalb dessen mittels der Hubarbeitsbühne 10 bestimmte Arbeiten durchgeführt werden sollen oder können. Beispielhaft handelt es sich bei dem Arbeitsbereich AB bzw. AB' um den Bereich des Arbeitskorbs 21, von dem aus eine Wand W durch einen Bediener im Bereich des Arbeitskorbs 21 mit Farbe gestrichen werden kann.Next to the work area FROM is in the 1 an expanded workspace FROM' for the work basket 21st shown, which is characterized by the fact that the length L. 'of the workspace FROM' is greater than the length L. of the work area FROM . The work area FROM' is aimed, for example, at an existing construction progress and thus at an expanded work area FROM' , within which by means of the aerial work platform 10 certain work should or can be carried out. The work area is an example FROM or. FROM' around the platform area 21st , from which a wall W by an operator in the area of the work basket 21st can be painted with paint.

Weiterhin ist in der 1 ein Bewegungsweg BW bzw. BW' dargestellt. Der Bewegungsweg BW bzw. BW' orientiert sich an dem Arbeitsbereich AB bzw. AB' derart, dass der Algorithmus 32 den Bewegungsweg BW bzw. BW' generiert, um einen optimalen Arbeitsablauf, beispielsweise zum Streichen der Wand W, aus dem Arbeitskorb 21 heraus zu ermöglichen.Furthermore, in the 1 a movement path BW or. BW ' shown. The path of movement BW or. BW ' is based on the work area FROM or. FROM' such that the algorithm 32 the path of movement BW or. BW ' generated to ensure an optimal workflow, for example to paint the wall W from the work basket 21st to enable out.

In der 3 ist ein Ablaufdiagramm zur Darstellung wesentlicher Schritte bezüglich eines möglichen Verfahrens zum Steuern der Bewegung der Hubarbeitsbühne 10 bzw. des Arbeitskorbs 21 dargestellt. Hierzu werden in einem ersten Schritt 201 die Umgebungsdaten UD und der oder die Arbeitsbereiche AB aus der Datenquelle 41 an die Steuereinrichtung 30 übermittelt. In einem zweiten Schritt 202 wird mittels der ersten Detektionsmittel 24 die Position P der Hubarbeitsbühne 10, insbesondere des Fahrgestells 18 und des Arbeitskorbs 21 durch Vergleich der Daten mit den Umgebungsdaten UD ermittelt. Ist die Position P innerhalb des Arbeitsbereichs AB der Umgebungsdaten UD, so wird beispielhaft in einem dritten Schritt 203 ein Bewegungsweg BW generiert. Eine Bewegung des Arbeitskorbs 21 bzw. des Fahrgestells 18 erfolgt dann, wenn anschließend in einem vierten Schritt 204 festgestellt wurde, dass mittels der zweiten Detektionsmittel 28 keine, eine Kollision mit dem Fahrgestell 18 bzw. dem Arbeitskorb 21 detektieren Objekten mit Blick auf den generierten Bewegungsweg BW wahrscheinlich ist. Zuletzt wird in einem fünften Schritt 205 der Bewegungsweg BW des Arbeitskorbs 21 bzw. des Fahrgestells 18 unter ständiger Überprüfung der Position P sowie der Überwachung der Umgebung durch die zweiten Detektionsmittel 28 ausgeführt.In the 3 FIG. 3 is a flow chart to illustrate essential steps relating to a possible method for controlling the movement of the aerial work platform 10 or the work basket 21st shown. To do this, in a first step 201 the environmental data UD and the work area or areas FROM from the data source 41 to the control device 30th transmitted. In a second step 202 is by means of the first detection means 24 the position P of the aerial work platform 10 , especially the chassis 18th and the basket 21st by comparing the data with the environmental data UD determined. Is the position P within the work area FROM the environmental data UD , so is exemplified in a third step 203 a movement path BW generated. One movement of the platform 21st or the chassis 18th takes place if then in a fourth step 204 it was found that by means of the second detection means 28 none, a collision with the chassis 18th or the work basket 21st detect objects with a view of the generated movement path BW is likely. Last is in a fifth step 205 the movement path BW of the basket 21st or the chassis 18th with constant checking of the position P and the monitoring of the surroundings by the second detection means 28 executed.

Das soweit beschriebene Verfahren zum Steuern der Bewegung einer Hubarbeitsbühne 10 kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. So sind insbesondere auch manuelle Eingriffe durch einen Bediener möglich, um eine individuelle Position P des Arbeitskorbs 21 innerhalb des Arbeitsbereichs AB zu ermöglichen, unabhängig von einer durch den Algorithmus 32 erzeugten Bewegungsbahn BW. Diese manuell eingegebene Position P wird dann ausgeführt bzw. eingenommen, wenn die Position P innerhalb des (sicheren) Arbeitsbereichs AB liegt. Weiterhin kann die Geometrie des Arbeitsbereichs AB der Hubarbeitsbühne 10 auch sehr komplex ausgebildet sein. Die in den 1 und 2 dargestellten Arbeitsbereiche AB des Fahrgestells 18 bzw. des Arbeitskorbs 21 sind daher lediglich der Vereinfachung halber als ebene Flächen bzw. als Kubus ausgebildet.The method described so far for controlling the movement of an aerial work platform 10 can be altered or modified in many ways without deviating from the inventive concept. In particular, manual interventions by an operator are also possible in order to find an individual position P of the work basket 21st within the work area FROM to allow regardless of one by the algorithm 32 generated trajectory BW . This manually entered position P is then executed or taken when the position P is within the (safe) working area FROM lies. Furthermore, the geometry of the work area FROM the aerial work platform 10 can also be very complex. The ones in the 1 and 2 illustrated work areas FROM of the chassis 18th or the work basket 21st are therefore designed as flat surfaces or as a cube only for the sake of simplification.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 202017005259 U1 [0002]DE 202017005259 U1 [0002]
  • DE 102007008881 A1 [0003]DE 102007008881 A1 [0003]

Claims (15)

Verfahren zum Ausgeben eines Steuersignals an eine Einheit einer mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere einer Hubarbeitsbühne (10), mit ersten Detektionsmitteln (24) zur Erfassung einer Umgebung und/oder der Position (P) - der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder - wenigstens eines mit der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere mit der Hubarbeitsbühne (10), beweglich verbundenen Elements (20), insbesondere eines Arbeitskorbs (21), in Bezug zu einer vorgegebenen Umgebung, - wobei die vorgegebene Umgebung durch Bereitstellung von Umgebungsdaten (UD) durch eine Datenquelle (41) und Übertragung der Daten an eine Steuereinrichtung (30) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), erfolgt, - wobei die Umgebungsdaten (UD) zumindest einen Arbeitsbereich (AB, AB') umfassen, innerhalb dessen eine sichere Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), erfolgen kann, und - wobei zumindest bei einem Verlassen des Arbeitsbereichs (AB, AB') oder bei einer Annäherung an eine Grenze des Arbeitsbereichs (AB, AB') durch die mobile Arbeitsmaschine (10), insbesondere die Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), mittels der Steuereinrichtung (30) das Steuersignal an die Einheit der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), ausgegeben wird, um eine Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10) zu steuern und/oder einen Warnhinweis auszugeben.Method for outputting a control signal to a unit of a mobile work machine (10), in particular a lifting work platform (10), with first detection means (24) for detecting an environment and / or the position (P) - The mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or - At least one element (20) movably connected to the mobile work machine (10), in particular to the aerial work platform (10), in particular a work basket (21), in relation to a predetermined environment, - wherein the specified environment takes place by providing environment data (UD) by a data source (41) and transmitting the data to a control device (30) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), - wherein the environmental data (UD) include at least one work area (AB, AB ') within which a safe movement of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10 ), in particular the aerial work platform (10), and - at least when leaving the working area (AB, AB ') or when approaching a boundary of the working area (AB, AB') by the mobile working machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element ( 20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), the control signal is output to the unit of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), by means of the control device (30), in order to prevent the mobile work machine from moving (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or output a warning. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungsdaten (UD) in Form von Lidar- und/oder Videodaten bereitgestellt werden.Procedure according to Claim 1 , characterized in that the environment data (UD) are provided in the form of lidar and / or video data. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Datenquelle (41) zur Datenübertragung an die Steuereinrichtung (30) insbesondere drahtlos mit der Steuereinrichtung (30) verbunden wird, oder dass die Umgebungsdaten (UD) auf einem Speichermedium als Datenquelle (41) abgespeichert sind, wobei das Speichermedium von der Steuereinrichtung (30) zur Datenübertragung eingelesen wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the data source (41) for data transmission to the control device (30) is connected to the control device (30), in particular wirelessly, or that the environmental data (UD) are stored on a storage medium as a data source (41), the storage medium is read in by the control device (30) for data transmission. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die von den ersten Detektionsmitteln (24) erfasste Position (P) zum Vergleich mit den Umgebungsdaten (UD) der Datenquelle (41) in Form von Lidar- und/oder Videodaten generiert und/oder in Lidar- oder Videodaten konvertiert werden.Procedure according to Claim 2 or 3 , characterized in that the position (P) detected by the first detection means (24) is generated and / or converted into lidar or video data for comparison with the environmental data (UD) of the data source (41) in the form of lidar and / or video data will. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle einer drahtlosen Datenübermittlung von der Datenquelle (41) bei sich ändernden Umgebungsdaten (UD) bzw. Arbeitsbereichen (AB, AB') eine erneute Datenübermittlung erfolgt.Procedure according to Claim 3 or 4th , characterized in that, in the case of wireless data transmission from the data source (41), a renewed data transmission takes place in the event of changing environmental data (UD) or work areas (AB, AB '). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zweite Detektionsmittel (28) vorhanden sind, die der Erfassung von Abständen zu Objekten dienen, und dass bei einer drohenden Kollision der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), mit dem erfassten Objekt mittels der Steuereinrichtung (30) ein Steuersignal ausgegeben wird, um eine Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10) zu steuern und/oder einen Warnhinweis auszugeben.Method according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that there are second detection means (28) which are used to detect distances to objects, and that in the event of an impending collision of the mobile working machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), with the detected object by means of the control device (30) a control signal is output in order to prevent a movement of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the Elements (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or to output a warning. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugung einer Bewegungsbahn (BW, B\N') der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), zum Durchführen von Arbeiten anhand eines Algorithmus (32) erfolgt, der in Abhängigkeit von dem vorgegebenen Arbeitsbereich (AB, AB') generiert wird.Method according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the generation of a movement path (BW, B \ N ') of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform ( 10), for carrying out work is carried out using an algorithm (32) that is generated as a function of the specified work area (AB, AB '). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Erzeugung einer Bewegungsbahn (BW, BW') der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), zum Durchführen von Arbeiten auf Grundlage eines vorgegeben Zielorts innerhalb des Arbeitsbereichs (AB, AB') anhand eines Algorithmus (32) erfolgt.Method according to one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the generation of a movement path (BW, BW ') of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10) for performing work on the basis of a predetermined destination within the work area (AB, AB ') using an algorithm (32). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der Arbeitsbereich (AB, AB') und die augenblickliche Position (P) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), dargestellt werden.Method according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that at least the work area (AB, AB ') and the current position (P) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgeben des Steuersignals einen Steuereingriff in die Bewegung der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), durch ein Stoppen zumindest der Bewegung des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), oder durch eine Bewegung des Elements (20) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), in eine sichere Position erfolgt.Method according to one of the Claims 1 to 9 , characterized in that the output of the control signal a control intervention in the movement of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), by stopping at least the movement of the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), or by moving the element (20) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), into a safe position takes place. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der Position (P) der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), und/oder des mit der mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere der Hubarbeitsbühne (10), beweglich verbundenen Elements (20) durch die aufgrund einer satellitengestützten Positionsbestimmung erfolgt.Method according to one of the Claims 1 to 10 , characterized in that the detection of the position (P) of the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10), and / or the element (20) movably connected to the mobile work machine (10), in particular the aerial work platform (10) ) by means of a satellite-based position determination. Vorrichtung zum Ausgeben eines Steuersignals an eine Einheit einer mobilen Arbeitsmaschine (10), insbesondere einer Hubarbeitsbühne (10), wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 mittels entsprechender Einrichtungen auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.A device for outputting a control signal to a unit of a mobile work machine (10), in particular a lifting work platform (10), the device being designed to implement the method according to one of the Claims 1 to 11 to be carried out, implemented and / or controlled using appropriate facilities. Mobile Arbeitsmaschine (10), insbesondere Hubarbeitsbühne (10), mit einer Vorrichtung nach Anspruch 12.Mobile work machine (10), in particular aerial work platform (10), with a device according to Claim 12 . Computerprogrammprodukt, das dazu ausgebildet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.Computer program product which is designed to implement the method according to one of the Claims 1 to 11 to execute, implement and / or control. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem ein Computerproduktprogramm nach Anspruch 14 gespeichert ist.Machine-readable storage medium on which a computer product program is based Claim 14 is stored.
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