ES2351457B1 - Robot esferico - Google Patents

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ES2351457B1
ES2351457B1 ES201001046A ES201001046A ES2351457B1 ES 2351457 B1 ES2351457 B1 ES 2351457B1 ES 201001046 A ES201001046 A ES 201001046A ES 201001046 A ES201001046 A ES 201001046A ES 2351457 B1 ES2351457 B1 ES 2351457B1
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Antonio Ortiz Fernandez
Juan Antonio Cabrera Carrillo
Mariano Jaimez Tarifa
Francisco Garcia Vacas
Fernando Nadal Martinez
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Pablo Giner Abad
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    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H33/00—Other toys
    • A63H33/04—Building blocks, strips, or similar building parts
    • A63H33/10—Building blocks, strips, or similar building parts to be assembled by means of additional non-adhesive elements
    • A63H33/102—Building blocks, strips, or similar building parts to be assembled by means of additional non-adhesive elements using elastic deformation

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  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

Robot esférico, que comprende una carcasa esférica (1) en la que se alojan una base portante (2) y un mecanismo de actuación (3). La base portante (2) apoya sobre la superficie interna de la carcasa mediante elementos de rodadura (4) y tiene el centro de gravedad (7) situado por debajo del centro geométrico (8) de la carcasa esférica. El mecanismo de actuación esta compuesto por dos ruedas (9), cada una accionada por un motor, que transmite movimiento a la carcasa.

Description

una base portantey un mecanismo de actuación que
Robot esférico.
Sector de la técnica
La presente invención se refiere a un robot esférico, capaz de desplazarse en diferentes sentidosy según trayectorias distintas, que está constituido por una carcasa esférica en la que se alojan medios de accionamiento que actúan sobre la superficie interna de dicha carcasa para provocar sudesplazamiento. Estado de la técnica
Ya son conocidos robot esféricos, capaces de desplazarse según diferentes trayectorias.
Por la US 508558 es conocido un vehículo esférico movido a través del desequilibrio de una masa interna, la cual es desplazable por la acción de un muelle elástico, al cual se le da cuerda o enrolla manualmente. El mismo sistema, basado en el desequilibrio de una masa interna, es utilizado en las US 676297, US 3798835, US 4501569, US 6227933 y US 2008/0097644, donde la energía para mover el contrapeso puede ser elástica, como en el caso anterior, o mediante uno o varios motores eléctricos. En todos estos sistemas se necesita un control de la posición relativa del contrapeso para ajustar el par aplicado en el eje de rotación de la esfera. Además, el par aplicado depende directamente de la masa del contrapeso, del brazode palancaydela posición relativade éste. Es por lo tanto el requerimiento de par necesario mayor que si empleáramos sistemas basados en el movimiento de un hámster dentro de una bola.
En las US 1263262, US 3722134, US 4471567, US 4541814yUS 5692946 se describen sistemas basados en el movimiento de un hámster, en las que el par es aplicadoaunaovarias ruedas que están en contacto con la superficie interna de la esfera, moviendo unaestructuraovehículo internoquehace tambiénde contrapeso. En este tipo de sistemas, el par necesario en el motor o muelle mecánico que mueve la rueda que está en contacto con la esfera, es inferior al que se tiene que aplicar en los sistemas con un contrapeso. En cambio se necesita que la superficie interior de la esfera se lo mas precisa posible, encareciendo la construcción de ésta.
Otros tipos de robots esféricos, cuyos métodos para conseguir el movimiento varían de los mencionados anteriormente, se describen por ejemplo en la US 6289263, donde varios pesos dispuestos en distintos ejesdela esferayque puedenvariarsu posición, consiguenvariarel centrode gravedaddel roboty producir el movimiento deseado. En la US 6414457 se montan distintos motores en ejes diametrales de la esfera,yestos motoresejercen un movimiento en cada respectivo eje, produciendo el movimiento de la esfera en diferentes direcciones. Descripción detallada de la invención
La presente invención tiene por objeto un robot esférico, del tipo inicialmente indicado, en el que los medios de accionamiento son de constitución y funcionamiento sencillo, con un número reducido de componentesque además permiten un desplazamiento tanto rectilíneo como curvilíneo del robot.
Otro objeto de la invención es asegurar una actuación correcta de los medios de accionamiento, aunque la superficie interna de la carcasa esférica presente irregularidades, lo cual permite reducir los costes defabricacióndela carcasa.
De acuerdo con la invención, los medios de acciova montado sobre dicha baseportante.
La base portante apoya sobre la superficie interna delacarcasa esféricaatravésdeelementosde rodadura, los cuales pueden consistir en al menos tres bolas que están montadas en la base portante confacultad de giro librey en posiciones no alineadas. Estas bolas sobresalen parcialmente de la superficie de la base portanteyapoyan sobrela superficie internadela carcasa.
Según otra característica de la invención, la base portante dispone de medios de la impulsan hacia una posición de equilibrio estable dentro de la carcasa, en la cual el centro de gravedad de dicha base portante queda situado por debajo del centro de la carcasa esférica.
Los medios citadosque impulsanala base portante hacia la posición de equilibrio estable pueden consistir en un contrapeso que va montado en dicha base yque esta situado pordebajo del centrodela carcasa esférica, en la posición de equilibrio estable de la base portante.
En cuanto al mecanismo de actuación está constituido por dos ruedas, montadas sobre ejes independientes,ypor dos motores de accionamiento, asociado uno a cada rueda. Las ruedas apoyan sobre la superficie interna de la carcasa en puntos en los que los ejes perpendiculares a sus planos de rodadura se cortan en el centro de la carcasa esférica, lo cual permitirá conseguir el movimiento de la carcasa en cualquier dirección, sin generar esfuerzo en las ruedas, que podrían bloquearlas.
Según una forma de realización, el mecanismo de accionamiento descrito queda situado por encima de la base portante, estando el contrapeso de la base portante constituido por una masa que va dispuesta en la parte inferior de dicha base portante. La disposición de este contrapeso permite bajar el centro de gravedad de la base portante, de modo que en la posición de equilibro estable quede situado por debajo del centro geométrico de la carcasa esférica.
Según unavariantedeejecución,el mecanismode accionamiento puede ir situado por debajo de la base portante, sirviendo entonces dicho mecanismo como contrapeso para impulsar a la base portante hacia la posición de equilibrio estable.
Cada rueda y motor del mecanismo de accionamiento van montados en un soporte que queda relacionado con la base portante mediante elementos que impulsan de forma elástica a las ruedas hacia la superficie interna de la carcasa esférica, con lo cual que asegura un contacto permanente de las ruedas sobre dicha superficie interna, lo cual permite superar posible imperfecciones en la superficie interna de la carcasa.
Según una forma de realización, el soporte en el que va montada cada rueda y motor va relacionado con la base portante mediante un eje de articulación perpendicularalejede dicha ruedaymedianteun resorte que impulsa al conjunto en el sentido de apoyo de la rueda sobre la superficie interna de la carcasa esférica.
Según una variante de ejecución, el soporte en el que va montada cada rueda y motor va relacionado con la base portante a través de un acoplamiento telescópico, paralelo al sentido de apoyo de dicha rueda sobre la superficie interna de la carcasa, incluyendo este acoplamiento un resorte que impulsa al soporte yrueda en el sentido de apoyo de la misma sobre la superficie interna de la carcasa.
Con la constitución descrita, los medios de accionamiento alojados en la carcasa esférica, constituidos por la base portante y el mecanismo de actuación, apoyan sobre la superficie interna de la carcasa a través de los elementos de rodadura de la base portante yde las ruedas del mecanismo de actuación, de modo que el conjunto de los medios de accionamiento pueden girar libremente sobre la superficie interna de la carcasa, por la acción de los motores del mecanismo de actuación. Descripción de los dibujos
En los dibujos adjuntos se muestran posibles formas de ejecución del robot esférico de la invención, dadas a título de ejemplo no limitativo. En los dibujos:
La figura1 es un alzado frontal de un robot constituidode acuerdo conlainvención, conla carcasa esférica seccionada a 180º, para mostrar los medios de accionamiento alojados en su interior.
La figura2es una vista en planta del mismo robot, con la carcasa seccionada también a 180º.
La figura3 es una perspectiva del robot, con un cuadrante de la carcasa seccionado.
La figura4 es una vista similarala figura1, mostrando de forma esquemática los medios de accionamiento.
Las figuras 5 y 6, muestran, en alzado lateral a 180º respecto de la figura 4, posiciones de los medios de accionamiento en el movimiento rectilíneo del robot.
Las figuras7y8muestran, en alzadoyplanta, actuaciones de los medios de accionamiento en el movimiento curvilíneo del robot.
La figura9 es una vista similarala figura4, mostrando una primeravariantede ejecución.
Lafigura10esunavista similaralafigura9,mostrando una segunda variante de ejecución.
La figura 11 es una vista similar a la figura 10, mostrando una tercera variante de ejecución. Modos de realización de la invención
La constituciónycaracterísticasdel robotdelainvención, así como elfuncionamiento del mismo, podrán comprenderse mejor con la siguiente descripción de las diferentes variantes de ejecución mostradas en los dibujos antes relacionados.
El robotesférico mostrado en las figuras1 a3 está constituidopor una carcasa1,de forma esféricay hueca, en las que se alojan los medios de accionamiento, los cuales comprenden una base portante2y un mecanismo de actuación que se indica en general con la referencia 3.
La carcasa1puede estar compuesta por dos mitades con bordes escalonados enfrentados para asegurar un perfecto acoplamientoyfijación, taly como se muestra en las figuras1y3.
La base portante2 puede adoptar forma de zona esféricayapoya sobre la superficie interna de la carcasa esférica a través de elementos de rodadura 4, los cuales, según se aprecia mejor en la figura 4, pueden consistir en bolas montadas en alojamientos de la base portante 2, por ejemplo a través de rodamientos 5. El número de elementos de rodadura o bolas 4 será al menos de tres en posición no alineada. La base2 puede serademás portadorade un contrapeso6 que asegure que el centro de gravedad7 dela base portante quede situado por debajo del centro geométrico 8de la carcasa esférica 1.Para conseguir este efecto el contrapeso6estará constituidode un material más pesado que el de la base portante 2.
Gracias al sistema de apoyo de la base portante 2sobre la superficie interna del cuerpo esférico 1, el conjunto puede moverse libremente sobre la superficie interna de la carcasaytender hacia una posición de equilibrio estable dentro de la misma, en la que el centro de gravedad7quedará situado por debajo del centro geométrico 8.
En cuantoal mecanismode actuación3está constituido, según se aprecia en las figuras1 a4, por dos ruedas9 quevan montadas en ejes10 independientes. Cada rueda 9 va accionada por un motor 11, a través de un conjunto de engranajes 12. Las ruedas 9, accionadas por los motores 11, son las que provocan el movimiento del mecanismo de actuación3que es proporcionado por las ruedas 9, por actuación de los correspondientes motores 11.
Según una forma de realización, mostrada en la figura 4, cada rueda 9 puede ir montada en un soporte 17 el cual va articulado a una estructura 13 perteneciente a la base portante 2 mediante ejes 14 que son perpendiculares a los ejes 10 de las ruedas
9.
Según se aprecia en la figura 4, entre los soportes 17yla estructura 13 se disponen resortes 15 que impulsan constantemente a dichos soportes en la direccióndeapoyodelas ruedas9sobrela superficie internadela carcasa esférica1. Estos resortesygraciasa la articulación de los soportes 17 en la estructura 13, atravésdelosejes14, hacequelas ruedas9esténimpulsadas constantemente contra la superficie interna de la carcasa, superando posibles imperfecciones de esta superficie interna.
Las ruedas9apoyan sobrela superficie internade la carcasa en puntos en los quelos ejes 16 perpendicularesal planode rodadurade las ruedas9 se cortan justo enel centro geométrico8dela carcasa esférica, con lo que se consigue el movimiento de la carcasa en cualquier dirección sin generar ningún esfuerzo en las ruedas 9, que podrían bloquearlas.
Para provocar un movimiento rectilíneo del robot, partiendo de su posición de reposo, mostrada en la figura 5, la activación de los motores 11 provoca el movimientodelas ruedas9 enel sentidodela flecha mostrada en la figura 5, pasando de la posición 9 a la posición 9’y haciendo que la base portante2 gire en sentido contrario que las ruedas 9, pasando de la posición 2 a la posición 2’, con lo cual el centro degravedad7pasaala posición7’.Elgiro descrito produce un par sobre el centro geométrico8de la carcasa esférica, que hace que empiece el movimiento de la misma en el mismo sentido que el establecido por las ruedas 9. El par generado en este sentido tiene unvalor M=m3xdyel mismo sentidode girode las ruedas 9, con lo cual el robot gira en este caso en el sentido de giro de dichas ruedas, con un movimiento rectilíneo. Cuando el movimiento de la carcasa esféricase estabilizaavelocidad constante,labase portante 2vuelveasu posiciónde equilibrio,segúnse muestra en la figura6ylas ruedas9siguen moviendo la carcasa para que el robot se mantenga a dicha velocidad. De este modo la base portante2solo cambia de posición cuando se quiere acelerar o decelerar el robot situándose en su posición de equilibrio, es decir cuandoel centrodegravedad7coincide conelejevertical de la carcasa esférica, cuando se quiere mantener la velocidad constante en el robot.
Para generar un giro en el robot se establecen diferentesvelocidadesen cada unadelas ruedas9, consiguiendoungiroenla direccióndela ruedaquevaya amayorvelocidad.Porlo tanto, dependiendodeladiferenciadevelocidaddelas ruedas9 se estableceun giro máso menos cerrado.Para conseguir un correcto desplazamiento en las ruedas 9, los ejes 16 perpendicularesalplanode rodaduradelasruedas9 se cortan enel centro geométrico8dela carcasa esférica, figura 4. Esto permite el movimiento de rodadura en cada una de las ruedas que no haya diferencias de velocidades entre la superficie interna de la carcasa esférica 1ycadaunadelas ruedas9,queprovocaríaunmovimiento discontinuo en el robot. En el caso mostrado en las figuras7y8,lavelocidadW’dela rueda izquierda 9’ es menor que la velocidad W” de la rueda derecha 9”, por lo que el robot realizará un giro en sentido horario. Como se observa en la figura 8, la rueda izquierda 9’ recorre menos distancia que la rueda derecha 9”, ya que su radio efectivo R’ es menor que R”.
En la figura 9 se muestra una variante de ejecuciónsegúnla cual los soportes17de las ruedas9y motores correspondientes van relacionados con la estructura 13 mediante un sistema o acoplamiento 18 telescópico que incluye un resorte 19 que impulsa al soporte17enel sentidodeapoyodelas ruedas9sobre la superficie interna de la carcasa esférica 1. Con este sistema se asegura también siempre el contacto entre la superficie internadela carcasa1ylas ruedas9,pudiendoestas superarimperfecciones enla superficie dedicha carcasa.Para conseguir este tipo de suspensión en las ruedas9 se puede utilizar tantoel sistema descrito con referenciaala figura4comoel representado en la figura 9.
Otra posible configuración del robot se muestra en la figura10, dondeel mecanismode actuación3queda situado por debajo de la base portante 2, sirviendo como contrapeso de la misma para situar el centro de gravedad7por debajo del centro geométrico8.El punto de contacto de las ruedas 9 con la superficie interna de la carcasa1 se establece por tanto por debajodel centro geométrico8dela carcasa esférica.El funcionamiento del robot es en este caso idéntico al explicado anteriormente, donde los ejes 16 perpendicularesal planode rodadurade las ruedas9 se cortan en el centro geométrico8de la carcasa esférica, con lo que aseguramos un movimiento de rodadura de las ruedas9sin diferenciasdevelocidades entrela superficie internadela carcasa1ycada unade dichas ruedas.También, de igual modo que en el ejemplo de la figura4,labase portante2seapoyaentres elementos de rodadura4quehacequelabase portantepuedagirar libremente sobre la superficie interna de la carcasa esférica.
Una última posible configuración se muestra en la figura 11, donde el mecanismo de actuación3queda situado también por debajo de la base portante 2, como en el caso de la figura 10, pero el montaje de los soportes 17 sobre dicha base se realiza mediante un sistema de suspensión igual al descrito con referencia a la figura 9.
Con la constitución descrita, en el robot de la invención el centro de gravedad 7 de los medios de accionamiento alojados dentro de la carcasa esférica quedansituados porel centrogeométricode dicha carcasa, apoyandoala base portante2sobrela superficie internadela carcasaatravésdelos elementosde rodadura4que permiten su libre movimiento dentro de dicha carcasa.
Según se aprecia en los dibujos, la base portante2puede adoptar forma de zona esférica, quedando alojada en una semiesfera de la carcasa, en posición concéntrica con misma. Los elementosde rodadura4 irán situados en la superficie curvade la baseportante.
Por ultimo indicar que el control del robot se efectuará por radio control, en forma en sí conocida.

Claims (10)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Robot esférico, que comprende una carcasa esférica en cuyo interior se alojan medios de accionamiento que actúan sobre la superficie interna de dicha carcasa, caracterizado porque los medios de accionamientocitados comprenden una base portante(2)y un mecanismo de actuación (3)montado sobre dicha base portante; cuya baseportante (2) apoya sobre la superficie internadela carcasa esférica(1)a travésde elementos de rodadura (4) que la impulsan hacia una posición de equilibrio estable dentro de la carcasa, en la cualel centro de gravedad (7) de dicha base portante queda situado por debajo del centro geométrico (8) dela carcasa esférica;ycuyo mecanismode actuación
    (3)
    esta constituido por dos ruedas (9), montadas sobre ejes independientes (10),ypor dos motores (11) de accionamiento, asociado uno a cada rueda; cuyas ruedas apoyan sobre la superficie interna de la carcasa
    (1)
    en puntos en los que los ejes (16) perpendiculares a susplanosde rodadurase cortanenel centro(8)de la carcasa esférica.
  2. 2. Robot según la reivindicación 1, caracterizado porquela base portante (2) adopta forma de zona esféricay va alojada en unade las semiesferasdela carcasa esférica, concéntrica con la superficie interna de dicha carcasa, estando los elementos de rodadura
    (4) situados en la superficie curva de dicha base portante.
  3. 3.
    Robot segúnlareivindicación1, caracterizado porquelos mediosque impulsanalabase portante(2) hacia una posición de equilibrio estable consisten en uncontrapeso(6)queva montadoendichabaseyesta situado por debajo del centro geométrico (8) de la carcasa esférica, en la posición de equilibrio estable de dicha base portante.
  4. 4.
    Robot segúnlareivindicación3, caracterizado porque el mecanismo de accionamiento (3) esta si
    tuado por encima de la base portanteyel contrapeso consiste en una masa (6) que va dispuesta en la parte inferior de dicha base portante.
  5. 5.
    Robot segúnlareivindicación3, caracterizado porqueelmecanismode accionamiento(3) esta situado por debajo de la base portante (2) y sirve como contrapeso para impulsar a dicha base hacia la posición de equilibrio estable.
  6. 6.
    Robot según las reivindicaciones1y4ó5, caracterizado porque cada ruedaymotor del mecanismo de accionamiento van montados en un soporte
    (17) que queda relacionado con la base portante (2) mediante elementos que impulsan de forma elástica a las ruedas (9) hacia la superficie interna de la carcasa esférica.
  7. 7.
    Robot según la reivindicación 6, caracterizado porque el soporte (17) en el que va montada cada rueda(9)ymotor(11)va relacionado conla base portante (2) mediante un eje de articulación (14) perpendicular al eje (10) de dicha rueday mediante un resorte (15) que impulsa al conjunto en el sentido de apoyo de la rueda (9) sobre la superficie interna de la carcasa esférica (1),
  8. 8.
    Robot según la reivindicación 6, caracterizado porque el soporte (17) va relacionado con la base portante (2) a través de un acoplamiento telescópico (18), que es paralelo al sentido de apoyo de dicha rueda sobre la superficie interna de la carcasa esférica e incluyeun resorte(19)que impulsaal soporteyrueda en dicho sentido de apoyo.
  9. 9.
    Robot segúnlareivindicación1, caracterizado porque los elementos de rodadura 4 consisten en al menos tres bolas que están montadas en la base portante 2 con facultad de giro libre, en posiciones no alineadas, cuyas bolas sobresalen parcialmente de dicha base portanteyapoyan sobrela superficie interna de la carcasa esférica (1).
    OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS
    N.º solicitud:201001046
    ESPAÑA
    Fecha de presentación de la solicitud: 06.08.2010
    Fecha de prioridad:
    INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA
    51 Int. Cl. : A63H33/10(2006.01)
    DOCUMENTOS RELEVANTES
    Categoría
    Documentos citados Reivindicaciones afectadas
    X
    DE 10146862 A1 (ECKL RICHARD ) 02/05/2002 Párrafos 1,3,4,6,7,8
    13 a 15 y figuras 3 y 4.
    Y
    2,5,9
    Y
    DE 29700451 U1 (KAEGI WERNER ) 24/04/1997 Páginas 2,5
    2 y 7, figura 2.
    Y
    DE 19512055 A1 (HILKER REINHARD ) 12/10/1995 Resumen 9
    y figura 4.
    A
    GB 2309650 A (KU WANG MINE ) 06/08/1997 Reivindicaciones 1,2,5,9
    y figura 1.
    A
    DE 8803308 U1 (BROCK, MARC VAN DEN) 28/04/1988 Resumen 1,2,5,9
    y figura 1.
    Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud
    El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones □ para las reivindicaciones nº:
    Fecha de realización del informe 29.11.2010
    Examinador A. Martín Moronta Página 1/4
    INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA
    Nº de solicitud:201001046
    Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación) A63H Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de
    búsqueda utilizados) INVENES, EPODOC
    Informe del Estado de la Técnica Página 2/4
    OPINIÓN ESCRITA
    Nº de solicitud:201001046
    Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 29.11.2010
    Declaración
    Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-9 SI NO
    Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)
    Reivindicaciones Reivindicaciones 1-9 SI NO
    Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).
    Base de la Opinión.-
    La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.
    Informe del Estado de la Técnica Página 3/4
    OPINIÓN ESCRITA
    Nº de solicitud:201001046
    1. Documentos considerados.-
    A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.
    Documento
    Número Publicación o Identificación Fecha Publicación
    D01
    DE 10146862 A1 (ECKL RICHARD ) 02.05.2002
    D02
    DE 29700451 U1 (KAEGI WERNER ) 24.04.1997
    D03
    DE 19512055 A1 (HILKER REINHARD ) 12.10.1995
    D04
    GB 2309650 A (KU WANG MINE ) 06.08.1997
    D05
    DE 8803308 U1 (BROCK, MARC VAN DEN) 28.04.1988
  10. 2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración
    El presente informe se basa en la solicitud de patente ES201001046 que consta de 9 reivindicaciones. El objeto de la invención es un robot esférico. En el estado de la técnica hallamos numerosos documentos de robots esféricos que comprenden una carcasa esférica, en cuyo interior se alojan una base portante y un mecanismo de actuación montado sobre dicha base portante; cuya base portante apoya sobre la superficie interna de la carcasa esférica a través de elementos de rodadura que la impulsan hacia una posición de equilibrio estable dentro de la carcasa, en la cual el centro de gravedad de dicha base portante queda situado por debajo del centro geométrico de la carcasa esférica y cuyo mecanismo de actuación está constituido por una o varias ruedas y por uno o varios motores de accionamiento asociado a las ruedas las cuales se apoyan sobre la superficie interna de la carcasa. La opción de diseño mencionada por el solicitante para el mecanismo de actuación se encuentra en el documento D01 (párrafos 13 a 15 y figuras 3 y 4) que divulga robot esférico en el que la base portante (3) se apoya sobre las ruedas (2) y el elemento de rodadura (6). Con un mecanismo de actuación constituido por dos ruedas (2) montadas sobre ejes independientes y por dos motores (4) de accionamiento asociado uno a cada rueda; cuyas ruedas apoyan sobre la superficie interna de la carcasa (1) en puntos en que los ejes perpendiculares a sus planos de rodadura se cortan en un punto próximo al centro de la carcasa esférica. Sobre la base se coloca un componente muy pesado (por ejemplo la batería) y el mecanismo de actuación está situado por encima de la base portante. La invención no se encuentra comprendida de manera idéntica en el Estado de la Técnica anterior y por tanto es nueva para la reivindicación 1 (Art. 6.1 LP 11/1986), pero carece de actividad inventiva para las reivindicaciones 1, 3, 4 (Art.8.1 de la Ley de Patentes). La base portante va alojada en una de las semiesferas de la carcasa esférica pero no muestra detalles sobre su configuración. El documento D02 (páginas 2 y 7 y figura 2) muestra una base portante que adopta forma de zona esférica, y va alojada en una de las semiesferas de la carcasa esférica concéntrica con la superficie interna de dicha carcasa, estando parte de los elementos de rodadura (las ruedas) situados en la superficie curva de dicha base portante. Estas ruedas, que también forman parte del mecanismo de accionamiento, están situadas en la parte inferior de la base portante actuando también como contrapeso. La combinación de ambos documentos da lugar a las dos alternativas propuestas en la solicitud, por tanto, las reivindicaciones 2 y 5 no presentan actividad inventiva. (Art. 8.1 LP 11/1986). El documento D01 presenta un mecanismo de impulsión elástico (8) que empuja las ruedas (2) hacia la superficie interna, luego las reivindicaciones 6 a 8 no implican actividad inventiva (Art. 8.1 LP 11/1986). En los dos documentos mencionados el apoyo de la base portante se realiza sobre elementos de rodadura compuestos por las ruedas y rodillos soporte. En el documento D03 (resumen y figura 4) muestra un robot esférico en el que los rodillos soporte (14) consisten en al menos tres bolas que están montadas en la base portante (1) con facultad de giro libre, en posición no alineada, sobresaliendo parcialmente de dicha base portante y apoyando sobre la superficie interna de la carcasa esférica (17). Por consiguiente, la reivindicación 9 no implica actividad inventiva (Art. 8.1 LP 11/1986). Otros documentos de especial interés que divulgan robots esféricos son el D04 (reivindicaciones y figura 1) y D05 (resumen y figura 1).
    Informe del Estado de la Técnica Página 4/4
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