RU106215U1 - Робот шар - Google Patents
Робот шар Download PDFInfo
- Publication number
- RU106215U1 RU106215U1 RU2011105596/11U RU2011105596U RU106215U1 RU 106215 U1 RU106215 U1 RU 106215U1 RU 2011105596/11 U RU2011105596/11 U RU 2011105596/11U RU 2011105596 U RU2011105596 U RU 2011105596U RU 106215 U1 RU106215 U1 RU 106215U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- frame
- electric drive
- ball
- robot
- shaft
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Робот шар, состоящий из корпуса, выполненного в виде полого шара, отличающийся тем, что содержит внутренний каркас, соединенный с корпусом шарниром, закрепленный на внутреннем каркасе первый электропривод, вал которого соединен с корпусом, также на каркасе закреплен второй электропривод, на обоих концах сквозного вала которого закреплены дебалансы.
Description
Полезная модель относится к самоходным транспортным средствам.
Известно транспортное средство (патент РФ №2315686 С2 МПК B25J 9/00, B25J 11/00, 2005 г.), характеризующееся тем, что содержит полую сферу, установленные внутри сферы двигатели, зафиксированные таким образом, что их геометрические оси перпендикулярны друг другу и пересекаются в геометрическом центре сферы. Один из двигателей установлен на внутренней поверхности сферы и соединен посредством каркаса, выполненного в форме четверти окружности, со вторым двигателем, установленным на свободном конце упомянутого каркаса и снабженным аналогичным каркасом, связанным с его валом.
Недостатком данного транспортного средства является неточность движения, связанная с тем, что для поворота робота в любом направлении необходимо, чтобы один из двигателей, установленный на внутренней поверхности сферы был в верхней части шара; при наезде робота на препятствие указанный двигатель может выйти из верхнего положения и тогда поворот станет неточным.
Задача полезной модели - повысить точность перемещения транспортного средства.
Задача решается тем, что робот шар содержит корпус, выполненный в виде полого шара, внутренний каркас, соединенный с корпусом шарниром, закрепленный на внутреннем каркасе первый электропривод, вал которого соединен с корпусом; так же на каркасе закреплен второй электропривод, на обоих концах сквозного вала которого закреплены дебалансы.
На фиг.1 и 2 изображен общий вид робота шара.
Робот шар состоит из корпуса 1, выполненного в виде полого шара, внутреннего каркаса 2, соединенного с корпусом шарниром, закрепленного на внутреннем каркасе 2 первого электропривода 3, вал которого соединен с корпусом 1; так же на каркасе 2 закреплен второй электропривод 4, на обоих концах сквозного вала которого закреплены дебалансы 5.
Робот шар работает следующим образом.
Для осуществления движения вперед второй электропривод 4 поворачивает дебалансы 5 так, чтобы они располагались перпендикулярно внутреннему каркасу 2. После этого первый электропривод 3 начинает вращать свой вал, поворачивая каркас внутри корпуса, вследствие чего происходит смещение центра тяжести устройства вперед и робот шар начинает катиться вперед.
Для осуществления движения вбок второй электропривод 4 начинает вращать дебалансы 5, вследствие чего происходит смещение центра тяжести устройства вбок и робот шар начинает катиться вбок.
Использование цилиндрического робота шара позволит расширить область применения технического решения, за счет задач, требующих более высокой точности перемещения транспортного средства по линейному маршруту.
Claims (1)
- Робот шар, состоящий из корпуса, выполненного в виде полого шара, отличающийся тем, что содержит внутренний каркас, соединенный с корпусом шарниром, закрепленный на внутреннем каркасе первый электропривод, вал которого соединен с корпусом, также на каркасе закреплен второй электропривод, на обоих концах сквозного вала которого закреплены дебалансы.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011105596/11U RU106215U1 (ru) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | Робот шар |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2011105596/11U RU106215U1 (ru) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | Робот шар |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU106215U1 true RU106215U1 (ru) | 2011-07-10 |
Family
ID=44740656
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011105596/11U RU106215U1 (ru) | 2011-02-15 | 2011-02-15 | Робот шар |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU106215U1 (ru) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103231745A (zh) * | 2013-04-28 | 2013-08-07 | 上海大学 | 采用混合同步带五驱动球形机器人 |
RU2600043C2 (ru) * | 2014-08-29 | 2016-10-20 | Государственное научное учреждение "Объединенный институт проблем информатики Национальной академии наук Беларуси" | Робот-шар |
RU2618972C2 (ru) * | 2015-08-18 | 2017-05-11 | Александр Георгиевич Кузнецов | Робот октаэдр |
RU2658683C1 (ru) * | 2016-12-28 | 2018-06-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича" | Шарообразный робот (варианты) |
-
2011
- 2011-02-15 RU RU2011105596/11U patent/RU106215U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103231745A (zh) * | 2013-04-28 | 2013-08-07 | 上海大学 | 采用混合同步带五驱动球形机器人 |
CN103231745B (zh) * | 2013-04-28 | 2016-06-29 | 上海大学 | 采用混合同步带五驱动球形机器人 |
RU2600043C2 (ru) * | 2014-08-29 | 2016-10-20 | Государственное научное учреждение "Объединенный институт проблем информатики Национальной академии наук Беларуси" | Робот-шар |
RU2618972C2 (ru) * | 2015-08-18 | 2017-05-11 | Александр Георгиевич Кузнецов | Робот октаэдр |
RU2658683C1 (ru) * | 2016-12-28 | 2018-06-22 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Санкт-Петербургский государственный университет телекоммуникаций им. проф. М.А. Бонч-Бруевича" | Шарообразный робот (варианты) |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU106215U1 (ru) | Робот шар | |
CN103358839B (zh) | 一种水陆两栖球形探察机器人 | |
CN110325432A (zh) | 底盘车的悬架组件及底盘车 | |
CN103144694B (zh) | 一种四足仿生机器人原地转向机构 | |
CN103909520B (zh) | 具有蠕动和摆动功能的蛇形机器人 | |
CN102616295A (zh) | 一种基于模块化的多关节链节式机器人 | |
CN104925159A (zh) | 一种侦察型可越障机器蛇 | |
CN104648515B (zh) | 一种伸缩腿节能2d欠驱动行走装置及其控制方法 | |
CN102275168B (zh) | 机器人臂部件及机器人 | |
CN201096795Y (zh) | 一种用于轮胎无损检测的三维运动装置 | |
CN103600631B (zh) | 一种基于偏心桨机构的水陆两栖车轮机构 | |
CN104198152B (zh) | 仿生扑翼飞行器升力测试装置及其测试方法 | |
CN104477268A (zh) | 一种欠驱动履带式移动越障平台 | |
CN202203599U (zh) | 一种自适应管道小车 | |
CN107351939B (zh) | 足式机器人腿部机构 | |
RU119320U1 (ru) | Подводный бионический робот | |
RU2012157118A (ru) | Транспортное средство повышенной проходимости | |
CN103302678B (zh) | 一种机器人腕关节 | |
CN102826222B (zh) | 一种仿昆虫飞行器的扑翼机构 | |
RU109087U1 (ru) | Цилиндрический робот с управляемым центром масс | |
RU2009117025A (ru) | Способ определения тензора инерции тела и устройство для его осуществления | |
CN203779494U (zh) | 具有蠕动和摆动功能的蛇形机器人 | |
CN211779670U (zh) | 一种管道爬行机器人 | |
CN207114570U (zh) | 一种冷藏车内部三维风速场测量装置 | |
CN207292187U (zh) | 用于环境探测的球形移动机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20110731 |