ES2351060T3 - Dispositivo para determinar la posición de un vehículo de transporte sin conductor. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para la determinación de la posición (11) para un vehículo de transporte sin conductor (13), mediante el cual se pueden determinar valores de medición de la posición que corresponden a una posición actual del dispositivo de determinación de la posición, caracterizado porque el dispositivo de determinación de la posición comprende un sensor de movimiento (19), mediante el cual se puede detectar, además de la determinación de los valores de medición de la posición, un movimiento del dispositivo de determinación de la posición, y se pueden determinar los correspondientes valores de medición del movimiento, presentando el dispositivo de determinación de la posición (11) una instalación de evaluación y control (21) mediante la cual se pueden evaluar los valores de medición de la posición y los valores de medición del movimiento para emitir las correspondientes señales de salida de posición para un control del accionamiento (25) del vehículo de transporte sin conductor (13), y estando realizada la instalación de evaluación y control (21) de tal modo para realizar la evaluación de los valores de medición de la posición y de los valores de medición del movimiento, que basándose en los valores de medición de movimiento que se hayan determinado se pueda distinguir al menos entre una fase de movimiento lento y una fase de movimiento rápido del vehículo de transporte sin conductor (13) que soporta el dispositivo de determinación de la posición, y se evalúen los valores de medición de la posición para las distintas fases de movimiento con una profundidad de integración diferente.
Description
La invención se refiere a un dispositivo para determinar la posición de un vehículo de transporte sin conductor, mediante el cual se pueden determinar valores de medición de la posición que corresponden a una posición actual del dispositivo para la determinación de la posición por el vehículo de transporte sin conductor.
Un dispositivo de esta clase para determinar la posición encuentra su aplicación por ejemplo en almacenes de estantes elevados. Allí se desplazan vehículos de transporte sin conductor (FTF) en las calles entre las estanterías para almacenar y retirar del almacén objetos tales como palets, contenedores o similares, en puntos predeterminados. Con el fin de asegurar la carga y descarga sin problemas de los objetos es importante que el vehículo de transporte se posicione con precisión a lo largo de la calle entre estanterías. Para ello el dispositivo para la determinación de la posición, que va fijado al vehículo de transporte y que se desplaza junto con éste, determina un valor de medición de la posición actual, por ejemplo la distancia del vehículo de transporte a un objetivo. Un objetivo de esta clase, por ejemplo un retrorreflector, está situado en un extremo de la calle entre estanterías. El valor de medición de la posición se determina por ejemplo de acuerdo con el principio del tiempo de recorrido de la luz, por ejemplo mediante integración de carga en función del tiempo o por determinación de la posición de fase de una señal luminosa modulada.
Un valor de medición de la posición de esta clase lo puede tener en cuenta una instalación de control del accionamiento del vehículo de transporte sin conductor, en el correspondiente bucle de regulación. La problemática en este caso es que también unos movimientos involuntarios del vehículo, por ejemplo una oscilación del vehículo durante la descarga o carga de objetos, puede dar lugar en mediciones consecutivas a unos valores de medición de la posición diferentes, a pesar de que el vehículo en realidad no realiza ningún movimiento de desplazamiento. Ahora bien, estos diferentes valores de medición de la posición no deben dar lugar a movimientos activos de corrección del de la posición vehículo en la instalación de control del accionamiento, ya que con ello dejaría de estar asegurado que el vehículo se mantiene estable de la posición predeterminada.
Por este motivo puede estar previsto que el dispositivo de determinación de la posición
o la correspondiente instalación de evaluación y control distinga entre una fase de parada y una fase de movimiento del dispositivo de determinación de la posición o del vehículo de transporte sin conductor, donde se toleren en la fase de parada determinadas desviaciones entre valores de medición de la posición que hayan sido determinados de forma consecutiva. Sólo cuando en mediciones consecutivas se determinen valores de medición de la posición que se diferencien de modo suficientemente claro, se supone que el dispositivo de determinación de la posición o el vehículo de transporte se encuentran en la fase de movimiento. Sólo en esta fase de movimiento se emiten a la instalación de control del accionamiento del vehículo de transporte unas señales de salida de posición modificadas con respecto a las señales de salida de posición emitidas durante la fase de parada.
Ahora bien, una forma de proceder de esta clase también tiene como consecuencia que un movimiento efectivo de desplazamiento solamente se reconozca como tal de forma relativamente retardada. Este efecto puede dar lugar durante la transición entre la fase de parada y la fase de movimiento a una sobrerregulación en el bucle de regulación respectivo del control de accionamiento, que en las fases de arranque y parada del movimiento del vehículo se manifiesta como un indeseable funcionamiento “a sacudidas”. Este efecto tampoco se puede eliminar suficientemente mediante la aplicación de algoritmos de comparación y aproximación en la transición entre la fase de parada y la fase de movimiento.
En el documento W09529380 se describe un dispositivo para la determinación de la posición de un sistema de transporte autónomo sin conductor. Los valores de medición de la posición se determinan a partir de las correspondientes distancias a los retrorreflectores, de acuerdo con el principio de tiempo de recorrido de la luz. Los valores de posición se van promediando sucesivamente hasta que la precisión sea suficiente.
En el documento FR 2606176 se describe también un dispositivo para la determinación de la posición de un vehículo de transporte sin conductor. La frecuencia de las mediciones de posición depende de la velocidad del vehículo. Después de cada medición de la posición se determina el valor medio flotante de los valores de medición.
Un objetivo de la invención es mejorar las señales de salida de posición emitidas por el dispositivo de determinación de la posición para el control del accionamiento del vehículo de transporte sin conductor, de modo tal que incluso durante las fases de arranque y parada del movimiento del vehículo resulte posible efectuar un control de precisión del vehículo de transporte, y con ello se eviten saltos de variación de la corriente del motor del vehículo de transporte.
Este objetivo se resuelve por medio de un dispositivo de determinación de la posición que presenta las características de la reivindicación 1, y en particular por el hecho de que el dispositivo de determinación de la posición presenta un sensor de movimiento, mediante el cual se puede detectar, además de efectuar la determinación de los valores de medición de la posición, el movimiento del dispositivo de determinación de la posición, determinando los correspondientes valores de medición del movimiento, presentando para ello el dispositivo de determinación de la posición una instalación de evaluación y control mediante la cual se pueden evaluar los valores de medición de la posición y los valores de medición del movimiento con el fin de emitir las correspondientes señales de salida de posición para un control de accionamiento del vehículo de transporte sin conductor, y donde la instalación de evaluación y control está realizada de tal modo para efectuar la evaluación de los valores de medición de la posición y de los valores de medición del movimiento que basándose en los valores de medición de movimiento que se haya determinado se pueda distinguir por lo menos entre una fase de movimiento lento y una fase de movimiento rápido del vehículo de transporte sin conductor dotado del dispositivo de determinación de la posición, evaluándose los valores de medición de la posición mediante una profundidad de integración distinta para las diversas fases de movimiento.
Por lo tanto está previsto un sensor de movimiento que con independencia de realizar la determinación de un valor de medición de la posición (por ejemplo de la distancia absoluta hasta un objetivo), capta un movimiento del dispositivo de determinación de la posición o del correspondiente vehículo de transporte, es decir una velocidad o una aceleración. Al estar disponible adicionalmente un valor de medición del movimiento independiente, el dispositivo de determinación de la posición puede distinguir con especial seguridad y rapidez entre una fase de movimiento lento y una fase de movimiento rápido del vehículo de transporte sin conductor, para que, al determinar una fase de movimiento rápido, los valores de medición de la posición se integren con una menor profundidad de integración que en el caso de que se compruebe la existencia de una fase de movimiento lento.
Con relación a la invención se entiende por evaluación de los valores de medición de la posición con una profundidad de integración determinada, por ejemplo un promediado de los valores de medición de la posición que se hayan determinado (formación flotante del valor medio), pudiendo realizarse una diferente profundidad de integración, especialmente porque se promedia respecto a un número variable de los valores de medición de posición últimamente determinados.
Una profundidad de integración incrementada de esta clase al comprobar la existencia de una fase de movimiento lento (por ejemplo en el caso de marcha lentísima o parada del vehículo) provoca por una parte que los movimientos involuntarios del vehículo ya citados, por ejemplo una oscilación del mástil del vehículo, se puedan promediar con seguridad para no activar movimientos de compensación indeseados por parte del control del accionamiento del vehículo de transporte. Por otra parte se pueden suprimir mejor los inevitables ruidos de señal del sistema gracias a la profundidad de integración aumentada (relación señal / ruido aumentada). La menor profundidad de integración comparada con ésta al determinar la existencia de una fase de movimiento rápido (por ejemplo cuando se desee una marcha de transporte rápida), asegura que en el caso de producirse un movimiento rápido del vehículo y en particular en el caso de una fuerte aceleración o deceleración, se eviten errores de arrastre que pudieran dar lugar al ya mencionado funcionamiento “a sacudidas” del accionamiento del vehículo. Mediante el empleo de un sensor de movimiento adicional se puede distinguir de forma muy rápida y segura entre la fase de movimiento lento y la fase de movimiento rápido con el fin de poder ajustar correspondientemente la profundidad de integración para la evaluación de los valores de medición de la posición.
Hay que señalar también que la citada fase de movimiento lento puede comprender también la pura parada del vehículo. La menor profundidad de integración al determinar una fase de movimiento rápido puede estar realizada también por una profundidad de integración cero, es decir una emisión directa de los valores de medición de la posición que se hayan determinado, sin promediar los mismos.
La citada diferenciación entre la fase de movimiento lento y la fase de movimiento rápido del vehículo de transporte se realiza preferentemente mediante una comparación del valor umbral, es decir que la instalación de evaluación y control comprueba si los valores de medición de movimiento que se han determinado (velocidad o aceleración actual) rebasan un valor umbral predeterminado, o no lo alcanzan. Para ello la instalación de evaluación y control puede disponer de un comparador. Por ejemplo, la unidad de evaluación y control puede suponer que mientras un valor de medición de la aceleración determinado en cada caso no alcanza un valor umbral predeterminado, el vehículo de transporte sin conductor se encuentra en la fase de movimiento lento (mayor profundidad de integración), mientras que en caso contrario se comprueba la existencia de una fase de movimiento rápido (menor profundidad de integración).
Como ya se ha mencionado, la instalación de evaluación y control emite en última instancia señales de salida de posición al control de accionamiento del vehículo de transporte sin conductor. Estas señales de salida de posición se pueden generar sirviéndose de los valores de medida de posición que se han determinado, en particular mediante los valores de medición de posición que han sido promediados de acuerdo con la profundidad de integración variable, o las señales de salida de posición se generan sirviéndose de los valores de medición de movimiento que se han determinado, en particular de valores de medición de movimientos de integración simple (valores de velocidad) o valores de medición de movimiento de integración doble (valores de aceleración), o las señales de salida de posición se generan basándose en una combinación de los valores de medición de la posición y de los valores de medición del movimiento.
Es especialmente ventajoso si la instalación de evaluación y control determina las señales de salida de posición sirviéndose de un modelo predeterminado del movimiento de vehículo de transporte sin conductor, teniendo en cuenta este modelo por lo menos los valores de medición de la posición que se hayan determinado, los valores de medición de movimiento que se hayan determinado y la masa del vehículo de transporte sin conductor. Aquí también se pueden tener en cuenta las variaciones en el tiempo de los valores de medición de la posición y/o de los valores de medición del movimiento. Un modelo de esta clase se corresponde en última instancia con una ponderación del valor de medición de la posición y del valor de medición del movimiento relativamente entre sí, y puede estar registrada en una memoria no-volátil de la instalación de evaluación y control, en forma de tabla de consulta (lookup table).
Tal como ya se ha mencionado, el sensor de movimiento puede estar realizado como sensor de aceleración o sensor de velocidad. En ambos casos se tiene la ventaja por ejemplo con respecto a un transductor incremental aplicado al eje del vehículo, de una mayor fiabilidad del valor de medición de movimiento que se determine ya que el valor de medición no puede quedar falseado por el deslizamiento de las ruedas del vehículo.
Se puede realizar un sensor de movimiento especialmente económico empleando un sensor de aceleración capacitivo comercial. También caben sensores de aceleración inductivos
o piezoeléctricos.
Como sensor de velocidad se puede considerar por ejemplo una cámara situada debajo del vehículo de transporte, orientada hacia la zona del suelo, con su correspondiente sistema de tratamiento de la imagen, que capte variaciones de posición en el tiempo entre tomas de la cámara consecutivas, de acuerdo con el principio de un ratón de ordenador óptico, y los convierta en los correspondientes valores de medición de velocidad o de aceleración.
La determinación del valor de medición del movimiento tiene lugar preferentemente con relación a una dirección de movimiento horizontal y/o con relación a la dirección de movimiento del correspondiente vehículo de transporte sin conductor. El sensor de movimiento también puede estar realizado como un sensor de movimiento multidimensional, mediante el cual se pueda detectar un movimiento del dispositivo de determinación de la posición que tenga lugar dentro de un plano horizontal, con relación a dos direcciones ortogonales entre sí. También caben sensores de movimiento tridimensionales.
La invención se refiere también a un correspondiente accionamiento para generar una señal de salida de posición para un control de accionamiento de un vehículo de transporte sin conductor, donde se determinan valores de medición de la posición que correspondan a una posición actual del vehículo de transporte sin conductor, donde además de determinar los valores de medición de la posición se determinan valores de medición del movimiento que correspondan a un movimiento del vehículo de transporte sin conductor (velocidad o aceleración), y donde las señales de salida de posición se generan sirviéndose de los valores de medición de la posición y de los valores de medición del movimiento, donde basándose en los valores de medición del movimiento que se han determinado se distingue por lo menos entre una fase de movimiento lento y una fase de movimiento rápido del vehículo de transporte sin conductor, evaluándose los valores de medición de la posición con diferente profundidad de integración, según la fase de movimiento que se haya determinado.
Otras formas de realización se describen en las reivindicaciones subordinadas.
La invención se explica a continuación únicamente a título de ejemplo haciendo referencia al dibujo.
Figura 1 muestra un esquema de bloques de un dispositivo de determinación de la posición conforme a la invención, con un vehículo de transporte sin conductor.
La Figura 1 muestra un dispositivo de determinación de la posición 11, que en el presente ejemplo de realización está realizado como dispositivo optoelectrónico de medición de la distancia y que va fijado a un vehículo de transporte sin conductor 13, que sirve por ejemplo para almacenar y retirar de almacén objetos en un almacén de estanterías elevadas. El dispositivo de determinación de la posición 11 comprende un transductor absoluto de la posición 15, que determina la distancia D a un reflector 17 de acuerdo con el principio del tiempo de recorrido de la luz, y que genera los correspondientes valores de medición de la posición (valores de medición de la distancia). El reflector 17 va montado fijo en una posición conocida, por ejemplo en un extremo de la calle entre estanterías. Mediante la determinación de la distancia D se conoce por lo tanto la posición absoluta del dispositivo de determinación de la posición 11, y por lo tanto del vehículo de transporte 13, a lo largo de la calle entre estanterías. Para la determinación de la distancia D, el transductor absoluto de posición 15 emite por ejemplo de forma conocida un impulso de luz emitida que después de reflejarse en el reflector 17 se vuelve a recibir, y se evalúa en cuanto al tiempo de recorrido a lo largo del tramo de medición entre el transductor absoluto de posición 15 y el reflector 17.
El dispositivo para la determinación de la posición 11 comprende además un sensor dinámico de aceleración 19 que está integrado en el dispositivo de determinación de la posición
11. Éste detecta eventuales aceleraciones positivas o negativas del vehículo de transporte 13, por lo menos a lo largo en sentido y en contra del sentido de desplazamiento x del vehículo de transporte 13, y el sensor de aceleración 19 genera los correspondientes valores de medición de la aceleración.
Los valores de medición de la posición del transductor absoluto de posición 15 y los valores de medición de la aceleración del sensor de aceleración 19 se conducen a una instalación común de evaluación y control 21 del dispositivo para la determinación de la posición 11. Éste evalúa los valores de medición de la aceleración que se han determinado en cuanto a la presencia de una fase de movimiento lento o de una fase de movimiento rápido. Dependiendo de la fase de movimiento que se haya determinado, la instalación de evaluación y control 21 evalúa con una profundidad de integración variable los valores de medición de la posición que se han determinado, y genera en una salida de señal 23 la correspondiente señal de salida de posición, que corresponde a una posición absoluta del vehículo de transporte 13 o a una distancia relativa al reflector 17.
Esta señal de salida de posición se conduce a un dispositivo de control del accionamiento 25 del vehículo de transporte 13 que valora la señal de salida de posición como valor real de posición. A través de una entrada de señal 27, la instalación de control de accionamiento 25 recibe un valor teórico de posición. La entrada de señal 27 puede estar unida por ejemplo con el dispositivo de memoria (no representado), en el que puede estar registrada una determinada ruta de trayecto para el vehículo de transporte 13, o el valor teórico de posición se transmite por ejemplo por radio desde una central de control. La instalación de control de accionamiento 25 controla un motor eléctrico 29 que acciona el vehículo de transporte 13 en el sentido de marcha x, y en sentido contrario a éste. Para ello están previstos en la instalación de control de accionamiento 25 varios bucles de regulación, concretamente un bucle de regulación de la intensidad de corriente para ajustar el par de giro del motor eléctrico 29, un bucle de regulación de las revoluciones para ajustar la velocidad de giro del árbol del motor o el eje del vehículo y un bucle de regulación de la posición. Esta regulación de la posición tiene lugar en la instalación de control de accionamiento 25 basándose en una comparación del valor real de posición recibido desde la instalación de evaluación y control 21 y el valor teórico de posición recibido a través de la entrada de señal 27.
Una particularidad del dispositivo de determinación de la posición 11 que está mostrado consiste en que para generar la señal de salida de posición no solamente se tienen en cuenta un valor de medición de la posición del transductor absoluto de posición 15 sino adicionalmente también un valor de medición del movimiento de un sensor de movimiento independiente, concretamente el citado valor de medición de la aceleración del sensor de aceleración 19. De este modo se pueden combinar o evaluar los valores de movimiento de la posición y los valores de medición de la aceleración en la instalación de evaluación y control 21, por ejemplo conforme a un modelo predeterminado del movimiento del vehículo de transporte 13, para generar a partir de esto en la salida de señal 23 la citada señal de salida de posición. La señal de salida de posición no se corresponde necesariamente siempre con exactitud al valor de medición de la posición que se ha determinado (distancia D), sino que puede estar corregida, en cuanto a la distancia medida D, de acuerdo con los valores de medición de la aceleración que se han determinado. De este modo se pueden cumplir de forma satisfactoria los siguientes requisitos relativos a la señal de salida de posición emitida por el dispositivo de determinación de la posición 11:
En primer lugar, la señal de salida de posición emitida por el dispositivo de
determinación de la posición 11 en la salida de señal 23 se corresponde con suficiente
precisión con la posición efectiva del vehículo de transporte 13 o la distancia D al
reflector 17, de modo que esta información se puede tener en cuenta en el citado bucle
de regulación de la posición de la instalación de control del accionamiento 25.
En segundo lugar, el dispositivo de determinación de la posición 11 puede distinguir de forma muy rápida y con gran fiabilidad por medio del valor de medición de aceleración adicional del sensor de aceleración independiente 19, una parada o una marcha lentísima del vehículo de transporte 13, por una parte, y una fuerte aceleración o deceleración, para asignar el estado de marcha del vehículo de transporte 13 a una fase de movimiento lento o a una fase de movimiento rápido. Mientras esté identificada una fase de movimiento lento, la instalación de evaluación y control 21 evalúa los valores de posición que se han determinado con mayor profundidad de integración que para una fase de movimiento rápido que se haya comprobado. De este modo se promedian o al menos amortiguan durante una fase de medición rápida comprobada, el ruido de la señal y las pequeñas variaciones involuntarias de los valores de medición de la posición, por ejemplo debido a vibraciones u oscilaciones del vehículo de transporte 13 durante un proceso de carga o descarga, y esta clase de variaciones de los valores de medición de la posición no repercuten negativamente en las señales de salida de posición emitidas. Cuando se ha comprobado la existencia de una fase de movimiento lento se evita por lo tanto que la instalación de control del accionamiento 25 del vehículo de transporte 13 provoque unos movimientos de corrección activos del motor eléctrico 29 que dan lugar a un comportamiento de regulación inestable, y en particular pueden perturbar un proceso de descarga o de carga. La profundidad de integración está elegida suficientemente escasa para generar por ejemplo para una marcha lenta deseada (marcha lentísima) una señal de salida de posición suficientemente exacta para el control del accionamiento, es decir que el error arrastrado debido al promediado de los valores de medición de la posición corresponde a un error de recorrido reducido que es todavía tolerable. En cambio si se ha comprobado la presencia de una fase de movimiento rápido se reduce de modo selectivo el error de arrastre debido a la disminución de la profundidad de integración.
En tercer lugar, la instalación de evaluación y control 21 del dispositivo de determinación de la posición 11 puede reconocer de forma muy rápida y segura, basándose en los valores de medición de la aceleración, una transición entre la citada fase de movimiento lento y una fase de movimiento rápido del vehículo de transporte 13, reaccionando ante ello. Tan pronto como por ejemplo durante el arranque del vehículo de transporte 13 la instalación de evaluación y control 21 determina, basándose en las correspondientes variaciones de los valores de medición de la posición del transductor absoluto de posición 15 y de los correspondientes valores de medición de la aceleración del sensor de aceleración 19, que el vehículo de transporte 13 se encuentra ahora en la fase de movimiento rápido, la instalación de evaluación y control 21 puede adaptar rápidamente las señales de salida de posición emitidas en la salida de señales 23, a la distancia D actual medida o a la posición absoluta medida (disminución de la profundidad de integración). De este modo se soporta al citado bucle de regulación de la posición de la instalación de control de accionamiento 25 del vehículo de transporte 13. Dado que la disminución de la profundidad de integración al comprobar la existencia de una fase de movimiento rápido significa una disminución del error de arrastre, se evita un funcionamiento “a sacudidas” indeseable del movimiento del vehículo debido a sobrerregulación en la transición entre las distintas fases de movimiento. De este modo se consiguen también unos movimientos de aceleración y deceleración uniformes durante una transición entre la fase de movimiento lento y la fase de movimiento rápido del vehículo de transporte 13.
Con respecto al ejemplo de realización mostrado hay que señalar que en lugar del sensor de aceleración 19 también se puede emplear un sensor de velocidad cuyos valores de medición de la velocidad sean tratados de forma adecuada por la instalación de evaluación y control 21. Además, el respectivo sensor de movimiento 19 no tiene por qué estar forzosamente integrado en el dispositivo de determinación de la posición 11 sino que también puede estar acoplado como unidad independiente.
Lista de referencias
- 11
- Dispositivo de determinación de la posición
- 13
- Vehículo de transporte sin conductor
- 15
- Transductor de la posición absoluta
- 17
- Reflector
- 19
- Sensor de aceleración
- 21
- Instalación de evaluación y control
- 23
- Salida de señal
- 25
- Instalación de control de accionamiento
- 10
- 27
- Entrada de señal
- 29
- Motor eléctrico
- D
- Distancia
- 5
- X Sentido de transporte
Claims (12)
- Reivindicaciones1. Dispositivo para la determinación de la posición (11) para un vehículo de transporte sin conductor (13), mediante el cual se pueden determinar valores de medición de la posición que corresponden a una posición actual del dispositivo de determinación de la posición, caracterizado porque el dispositivo de determinación de la posición comprende un sensor de movimiento (19), mediante el cual se puede detectar, además de la determinación de los valores de medición de la posición, un movimiento del dispositivo de determinación de la posición, y se pueden determinar los correspondientes valores de medición del movimiento, presentando el dispositivo de determinación de la posición (11) una instalación de evaluación y control (21) mediante la cual se pueden evaluar los valores de medición de la posición y los valores de medición del movimiento para emitir las correspondientes señales de salida de posición para un control del accionamiento (25) del vehículo de transporte sin conductor (13), y estando realizada la instalación de evaluación y control (21) de tal modo para realizar la evaluación de los valores de medición de la posición y de los valores de medición del movimiento, que basándose en los valores de medición de movimiento que se hayan determinado se pueda distinguir al menos entre una fase de movimiento lento y una fase de movimiento rápido del vehículo de transporte sin conductor (13) que soporta el dispositivo de determinación de la posición, y se evalúen los valores de medición de la posición para las distintas fases de movimiento con una profundidad de integración diferente.
- 2. Dispositivo de determinación de la posición según la reivindicación 1,caracterizado porquela instalación de evaluación y control (21) está realizada de tal modo para evaluar los valores de medición de la posición y los valores de medición del movimiento, que los valores de medición de la posición correspondientes a la fase de movimiento lento del vehículo de transporte (13) se evalúan con una profundidad de integración superior que para la fase de movimiento rápido, pudiendo estar prevista para la fase de movimiento rápido incluso una profundidad de integración cero.
- 3. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores,caracterizado porquepara la evaluación de los valores de medición de la posición con distinta profundidad de integración se puede realizar mediante la instalación de evaluación y control (21) un promediado respectivo a lo largo de un número distinto de valores de medición de posición determinados.
- 4. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque mediante la instalación de evaluación y control (21) se puede comprobar si los valores de medición de movimiento que se han determinado rebasan o no alcanzan un valor umbral predeterminado, con lo cual basándose en los resultados de esta comprobación se distingue entre la fase de movimiento lento y la fase de movimiento rápido del vehículo de transporte (13).
- 5. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las señales de salida de posición se pueden generar mediante la instalación de evaluación y control (21) -sirviéndose de los valores de medición de la posición, en particular mediante valores de medición de la posición promediados, o -sirviéndose de los valores de medición de movimiento, en particular de valores de medición de movimiento integrados de modo simple o doble, o -sirviéndose de una combinación de los valores de medición de la posición y de los valores de medición del movimiento.
- 6. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque las señales de salida de posición se pueden determinar mediante la instalación de evaluación y control (21) sirviéndose de un modelo predeterminado del movimiento del vehículo de transporte sin conductor (13), que tenga en cuenta al menos los valores de medición de posición que se han determinado, los valores de medición de movimientoque se han determinado y la masa del vehículo de transporte sin conductor.
- 7. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor de movimiento (19) está realizado como sensor de velocidad o como una cámara orientada hacia abajo con su correspondiente instalación de tratamiento de la imagen.
- 8. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor de movimiento (19) está realizado como un sensor de movimiento multidimensional, con el cual se pueda detectar al menos un movimiento del dispositivo de determinación de la posición que tenga lugar dentro de un plano horizontal.
- 9. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el sensor de movimiento (19) está integrado en el dispositivo de determinación de la posición (11).
- 10. Dispositivo de determinación de la posición según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque el dispositivo de determinación de la posición (11) está realizado como dispositivo optoelectrónico de medición de distancias, mediante la cual se puede determinar una distancia (D) a un objetivo (17), mediante la emisión y recepción de señales de luz, donde el valor de medición de la posición corresponde a la distancia (D) que se ha determinado.
- 11. Procedimiento para generar señales de salida de posición para un control de accionamiento (25) de un de transporte sin conductor (13), donde se determinan valores de medición de la posición que corresponden a una posición actual del vehículo de transporte sin conductor (13),
- caracterizado porque
- además de la determinación de los valores de medición de la posición se determinan
- valores de medición del movimiento, que corresponden a un movimiento del vehículo de
- transporte sin conductor (13),
- 5
- generándose las señales de salida de posición mediante valores de medición de la
- posición y los valores de medición del movimiento,
- donde basándose en los valores de medición de movimiento que se hayan determinado
- se distingue por lo menos entre una fase de movimiento lento y una fase de movimiento
- rápido del vehículo de transporte sin conductor (13), y
- 10
- evaluándose los valores de medición de la posición con diferente profundidad de
- integración según la fase de movimiento que se haya comprobado.
-
- 12.
- Procedimiento según la reivindicación 11,
- caracterizado porque
- 15
- los valores de medición de la posición correspondientes a la fase de movimiento lento
- del vehículo de transporte (13) se evalúan con una profundidad de integración superior
- que para la fase de movimiento rápido, pudiendo estar prevista también una
- profundidad de integración cero para la fase de movimiento rápido.
- 20
- 13. Procedimiento según una de las reivindicaciones 11 ó 12,
- caracterizado porque
- para la evaluación de los valores de medición de la posición se efectúa con diferente
- profundidad de integración un respectivo promediado a lo largo de un número variable
- de valores de medición de posición que se hayan determinado.
- 25
- 30
- 35
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