ES2340960T3 - Procedimiento y dispositivo de mando de las ruedas directrices de un remolque. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de mando de las ruedas directrices (200, 220) de un remolque (2) unido por una articulación (13) a un vehículo tractor (1) que comprende: - por lo menos un medio de conexión hidráulica del remolque (2) a un circuito hidráulico a presión del vehículo tractor; - un mecanismo de dirección que actúa sobre las ruedas directrices del remolque por lo menos por un gato hidráulico, por medio de una unidad de mando (UH) hidráulica conectada al medio de conexión; - una unidad electrónica (UE) para mandar dicha unidad de mando hidráulico (UH) en función de señales proporcionadas por unos sensores (C1, C2); - por lo menos un sensor de ángulo (C1) que proporciona a dicha unidad electrónica (UE) un valor de señal representativo del ángulo formado por los ejes longitudinales (12, 23) respectivos del vehículo tractor (1) y del remolque (2); - un sensor de control (C2) que suministra a la unidad electrónica (UE) un valor de señal representativo de la posición de las ruedas directrices (200, 220) del remolque (2); caracterizado porque consiste en realizar las etapas siguientes: a) en un primer modo -denominado modo de aprendizaje- en el que la alimentación hidráulica del remolque (2) está cortada: - medir y registrar las señales proporcionadas por dichos sensores (C1, C2), por una parte cuando el vehículo (1) y el remolque (2) están alineados y, por otra parte, cuando el vehículo (1) está en posición de viraje máximo con respecto al remolque (2); - a partir de estas señales, establecer para cada sensor, la relación valor de la señal =f (ángulo); y b) después en un segundo modo -denominado modo de regulación- en el que la alimentación hidráulica del remolque (2) está restablecida: - comparar regularmente los valores de las señales proporcionadas por dichos sensores (C1, C2) y, en la eventualidad de que sean diferentes, asignar al sensor de control (C2) el mismo valor que el del sensor de ángulo (C1) para corregir este ángulo teniendo en cuenta dicha relación y mandar la unidad de mando hidráulico (UH) con el fin de modificar la orientación de las ruedas directrices (200, 220) del remolque (2).
Description
Procedimiento y dispositivo de mando de las
ruedas directrices de un remolque.
La presente invención se refiere a un
procedimiento de mando de las ruedas directrices de un remolque
unido por una articulación a un vehículo tractor. La misma se
refiere asimismo a un dispositivo para la realización de este
procedimiento.
Los constructores de remolques, y muy
particularmente de remolques agrícolas, equipan un cierto número de
estos vehículos con un sistema de pilotaje de ejes.
Este sistema tiene en cuenta el ángulo de viraje
del tractor con respecto al remolque y, por lo menos un gato
hidráulico que une este tractor al remolque, actúa sobre la
orientación de las ruedas directrices asociadas a uno, incluso a dos
ejes de dirección del remolque.
Se trata de un sistema exclusivamente hidráulico
que, según el principio de los "vasos comunicantes" pilota la
orientación de las ruedas del remolque. Se mejora así netamente la
maniobrabilidad del remolque, reduciendo al mismo tiempo el desgaste
de los neumáticos que lo equipan.
Sin embargo, este sistema necesita una
regulación precisa, y está sujeto a fugas hidráulicas y su
utilización es onerosa.
Se describe en el documento
EP-A-0 282 426, un dispositivo de
mando de las ruedas directrices de un remolque, según el preámbulo
de la reivindicación 3.
En el seno de este dispositivo, la presencia de
sensores y de una unidad de mando electrónica permite solucionar los
problemas enumerados anteriormente, relacionados con la utilización
del "todo hidráulico".
Sin embargo, los medios específicos de este
dispositivo están destinados a un par vehículo tractor/remolque
predeterminado. En particular, este dispositivo necesita un montaje
particular, según una geometría particular, en la parte posterior
del tractor.
Ahora bien, cada vez está más extendido que unos
agricultores se agrupen en cooperativas de utilización de material
agrícola (CUMA), lo que significa por ejemplo que el agricultor
tomará prestado, al volante de su vehículo, un remolque disponible
en la CUMA durante un tiempo determinado.
La presente invención prevé por tanto en
particular perfeccionar el dispositivo del documento citado, para
que pueda ser plenamente funcional, incluso en la situación que
acaba de ser descrita, es decir, en la que un mismo remolque es
susceptible de ser enganchado a unos vehículos tractores
diferentes.
Así, la presente invención se refiere en primer
lugar a un procedimiento de mando de las ruedas directrices de un
remolque unido por una articulación a un vehículo tractor que
comprende:
- por lo menos un medio de conexión hidráulica
del remolque a un circuito hidráulico a presión del vehículo
tractor;
- un mecanismo de dirección que actúa sobre las
ruedas directrices del remolque por lo menos por un gato hidráulico,
por medio de una unidad de mando hidráulica conectada al medio de
conexión;
- una unidad electrónica para mandar dicha
unidad de mando hidráulico en función de señales proporcionadas por
unos sensores;
- por lo menos un sensor de ángulo que
proporciona a dicha unidad electrónica un valor de señal
representativo del ángulo formado por los ejes longitudinales
respectivos del vehículo tractor y del remolque;
- un sensor de control que suministra a la
unidad electrónica un valor de señal representativo de la posición
de las ruedas directrices del remolque.
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Este procedimiento es particularmente destacable
por el hecho de que consiste en efectuar las etapas siguientes:
a) en un primer modo -denominado modo de
aprendizaje- en el que la alimentación hidráulica del remolque está
cortada:
- medir y registrar las señales proporcionadas
por dichos sensores, por una parte cuando el vehículo y remolque
están alineados y, por otra parte, cuando el vehículo está en
posición de viraje máximo con respecto al remolque,
- a partir de estas señales, establecer para
cada sensor, la relación valor de la señal =f (ángulo);
b) después en un segundo modo -denominado modo
de regulación- en el que la alimentación hidráulica del remolque
está restablecida:
- comparar regularmente los valores de las
señales proporcionadas por dichos sensores y, en la eventualidad en
que son diferentes, asignar al sensor de control el mismo valor que
el del sensor de ángulo para corregir este ángulo teniendo en cuenta
dicha relación y mandar la unidad de mando hidráulica con vistas a
modificar la orientación de las ruedas directrices del remolque.
\vskip1.000000\baselineskip
Gracias al procedimiento de la invención, cada
vez que un vehículo tractor diferente será asociado al remoque, será
suficiente que el usuario realice las etapas que acaban de ser
descritas para que el par vehículo/remolque sea plenamente
funcional. El remolque no está por tanto destinado a un vehículo, e
inversamente.
Otro aspecto de la invención se refiere a un
dispositivo de mando de ruedas directrices de un remoque unido por
una articulación a un vehículo tractor, para la realización del
procedimiento descrito anteriormente, comprendiendo este
dispositivo:
- por lo menos un medio de conexión hidráulica
del remolque a un circuito hidráulico a presión del vehículo
tractor;
- un mecanismo de dirección que actúa sobre las
ruedas directrices del remolque por lo menos por un gato hidráulico,
por medio de una unidad de mando hidráulico conectada al medio de
conexión;
- una unidad electrónica para mandar dicha
unidad de mando hidráulico en función de señales proporcionadas por
unos sensores;
- por lo menos un sensor de ángulo que
proporciona a dicha unidad electrónica un valor de señal
representativo del ángulo formado por los ejes longitudinales
respectivos del vehículo tractor y del remolque;
- un sensor de control que suministra a la
unidad electrónica un valor de señal representativo de la posición
de las ruedas directrices del remolque.
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Según la invención, dicha unidad electrónica
comprende unos medios:
a) en un primer modo -denominado modo de
aprendizaje- en el que la alimentación hidráulica del remoque está
cortada:
- de medición y registro de unas señales
proporcionadas por dichos sensores por una parte cuando el vehículo
y el remolque están alineados y, por otra parte, cuando el vehículo
está en posición de viraje máximo con respecto al remolque;
- de establecimiento, a partir de estas señales
y para cada sensor, de la relación valor de la señal = f
(ángulo);
b) en un segundo modo -denominado modo de
regulación- en el que la alimentación hidráulica del remolque está
restablecida:
- de comparación regular de los valores de las
señales proporcionadas por dichos sensores y, en la eventualidad de
que sean diferentes, asignar al sensor de control el mismo valor que
el del sensor de ángulo para corregir este ángulo teniendo en cuenta
dicha relación y mandar la unidad de mando hidráulico con vistas a
modificar la orientación de las ruedas directrices del remolque.
\vskip1.000000\baselineskip
Según otras características ventajosas y no
limitativas de la invención:
- dichos sensores son unos potenciómetros de
efecto Hall;
- dicho sensor de ángulo está fijado sobre un
timón solidario del remolque, de articulación sobre el vehículo
tractor y está unido, por una unión articulada en paralelogramo
deformable, a dicho vehículo;
- dicho sensor de control está montado en el
pivote del eje de las ruedas directrices del remolque;
- comprende una caja soportada por dicho
vehículo tractor, a disposición de su conductor, y conectada a dicha
unidad electrónica, comprendiendo esta caja unos medios de
conmutación del modo de aprendizaje al modo de regulación e
inversamente, así como unos medios de validación de las mediciones
de las señales leídas en dicho estado de aprendizaje;
- dicha unidad de mando hidráulico comprende
unos distribuidores hidráulicos proporcionales;
- dicha unidad electrónica comprende unos medios
apropiados, en caso de detección de un error, para mandar la
orientación de las ruedas directrices bloqueadas en posición recta,
es decir paralelas al eje longitudinal del remolque.
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Otras características y ventajas de la presente
invención se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la
lectura de la descripción detallada siguiente. La misma hará
referencia a los planos adjuntos, en los que:
- la figura 1 es una esquema que muestra un
tractor al cual está enganchado un remolque con ejes directores,
equipado con el dispositivo según la invención;
- las figuras 2 y 3 son unas vistas que
representan esquemáticamente la implantación del sensor de ángulo
del dispositivo y que ilustran la manera en la que funciona;
- la figura 4 es una vista por encima de un eje
director del remolque y del dispositivo de mando que le está
asociado;
- las figuras 5 y 6 son unas curvas
representativas de los valores de señal registrados por los sensores
del dispositivo, en función del ángulo de viraje.
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En la figura 1 está representado un tractor 1
llevado a desplazarse en el sentido de la flecha f. Este tractor
comprende un eje delantero director 10, asociado a dos ruedas 100,
así como un eje posterior no director 11, provisto de ruedas
110.
Cuando las ruedas delanteras 100 son giradas con
respecto al eje longitudinal 12 del tractor, estas ruedas forman con
dicho eje longitudinal un ángulo \alpha.
En la parte posterior de este tractor está
dispuesto un remolque agrícola 2, que, en el ejemplo ilustrado en
este caso, comprende tres ejes 20, 21 y 22.
Los ejes delantero 20 y posterior 22 son
directores y están provistos de ruedas 200 y 220. El eje central 21
está provisto, a su vez, no director. Sus ruedas están por tanto
siempre orientadas paralelamente al eje longitudinal del
remolque.
Evidentemente, en otras formas de realización no
representadas, el remolque podría estar provisto de un número
diferente de ejes, pudiendo los ejes directores ocupar cualquier
lugar en el conjunto rodante (delantero, posterior, central). Así,
en la continuación de la descripción y con fines de simplificación y
de claridad, se considerará que el remolque comprende dos ejes,
siendo el colocado en la parte delantera director (aunque, en la
práctica, es el eje posterior el que es más a menudo director).
Este remolque está provisto de un chasis rígido,
es decir no articulado, que comprende en la parte delantera un timón
fijo 24 que se extiende según el eje 23. Este timón está ideado de
manera que sea enganchado, por una articulación adecuada de tipo
bien conocido, sobre un dispositivo de enganche clásico, fijado a la
parte posterior del tractor 1, según el eje 12.
De acuerdo con la invención, se busca que el
ángulo formado por las ruedas de los ejes directores/del eje
director del remolque formen/forme con el eje longitudinal 23 de
este remolque, un ángulo \beta tal que las ruedas sean paralelas a
la tangente del círculo de centro O, que pasa por el punto de
contacto rueda/suelo.
Evidentemente, el tractor comprende, de forma
conocida, por lo menos un circuito hidráulico a presión al cual
pueden ser conectados los elementos a presión que equipan el
remolque, a través de un medio de conexión.
Así, el remolque 2 comprende un mecanismo de
dirección que actúa sobre las ruedas directrices por lo menos por un
gato hidráulico, a través de una unidad de mando hidráulico
conectada al medio de conexión que ha sido mencionado anteriormente.
Este aspecto será descrito más adelante, haciendo referencia a la
figura 4.
Según la invención, el dispositivo de mando
comprende por lo menos un sensor de ángulo que proporciona a una
unidad electrónica un valor de señal representativo del ángulo
formado por los ejes longitudinales respectivos del vehículo tractor
y del remolque.
Haciendo referencia a las figuras 2 y 3, se ha
representado un ejemplo de montaje de este sensor de ángulo.
Voluntariamente y con un fin de simplificación,
se han representado en forma de rectángulos el tractor 1 y su
remolque 2. Además, se ha representado por un círculo de gran tamaño
13, la articulación del timón 24 del remolque sobre la parte
posterior del tractor 1.
Bajo este timón está fijada una caja estanca 30,
que contiene un sensor de ángulo C_{1}. Este sensor es
preferentemente un potenciómetro de efecto Hall.
El árbol de salida vertical del sensor C_{1}
está asociado a un juego de tirantes que lleva la referencia general
3. Este juego de tirantes comprende un primer vástago 31 que está
fijado a dicho árbol y unido, por una articulación 32 de eje
vertical, sobre un segundo vástago 33. Este vástago está por otra
parte articulado sobre un pivote 34 montado en la parte posterior
del tractor, no lejos de la articulación 13.
Cuando el tractor y su remolque están
perfectamente alineados, se produce la situación de la figura 2, en
la que el juego de tirantes 3, el sensor C_{1} y la articulación
13 constituyen en cierto modo un paralelogramo.
En cuanto el conductor del tractor gira las
ruedas, el juego de tirantes 3 se deforma en la posición ilustrada,
y hace sufrir al sensor C_{1} una rotación alrededor de su eje, de
manera que el sensor C_{1} registra entonces una diferencia de
señal, que es directamente característica del ángulo de orientación
de las ruedas delanteras del tractor.
El ángulo detectado por el tractor no debe ser
forzosamente estrictamente igual al ángulo de viraje de las ruedas
del tractor. En estas condiciones, el pivote 34 citado puede ser
colocado en la parte posterior del tractor, en un emplazamiento
próximo a la articulación 13.
El esquema del dispositivo de mando de las
ruedas directrices del remolque 2 está ilustrado en la figura 4, a
saber las asociadas al eje 20.
El sensor C_{1}, que suministra una señal
representativa del ángulo de orientación de las ruedas del tractor,
está unida, por medio de una línea 42, a una unidad electrónica UE
instalada sobre el eje director 20.
Mediante una línea 43, la unidad electrónica UE
está conectada y es apropiada para mandar una unidad de mando
hidráulico UH que, a su vez, está conectada al circuito hidráulico
del tractor por unos conductos 46.
Esta unidad UH, manda, por medio de conductos
hidráulicos 44 y 45, un gato de dirección 5 que orienta las ruedas
directrices del eje 20 gracias a un varillaje de dirección
clásico.
Como se ha indicado más arriba, el dispositivo
de la invención comprende asimismo un sensor de control que
suministra a la unidad electrónica UE un valor de señal
representativo de la posición de las ruedas directrices del remolque
2. Este sensor, referenciado C_{2}, está alojado en el interior
del pivote de una de las ruedas que equipa el eje. Este sensor, que
es asimismo preferentemente un potenciómetro de efecto Hall, está
conectado a la unidad electrónica UE por una línea 40.
Por último, esta unidad electrónica está
conectada por una línea 41 a una caja embarcada BE. Esta caja está
prevista para ser desplazada en la proximidad del conductor del
tractor, en particular en su cabina.
La unidad electrónica UE contiene un circuito
impreso asociado a un microcontrolador para el pilotaje del eje 20,
en función de las informaciones transmitidas por los dos
sensores.
En cuanto a la caja BE, está ventajosamente
provista de un conmutador de tres posiciones, una para un modo de
aprendizaje, la segunda para un modo de regulación y la tercera para
un modo "línea recta".
De acuerdo con la invención, la unidad
electrónica UE comprende por tanto unos medios que permitirán que el
sistema, en un primer tiempo, funcione por aprendizaje.
Esto significa que el usuario del tractor podrá
memorizar los puntos extremos de desplazamiento del tractor 1 y de
su remolque 2.
Para ello, el sensor C_{1}, asociado al juego
de tirantes 3 instalado sobre el timón 24, así como el potenciómetro
C_{2} instalado en el eje 20 permiten la medición de los dos
ángulos, a saber el formado por los ejes longitudinales respectivos
del tractor y del remolque y \beta, que son traducidos ambos en
forma de señales eléctricas.
En una primera etapa, el usuario pone en marcha
el dispositivo, y después se sirve de la caja embarcada BE para
conmutarlo a una posición de aprendizaje. La alimentación hidráulica
del gato 5 está entonces libre. Las ruedas del eje 20 pueden
entonces evolucionar y orientarse libremente.
La segunda etapa consiste entonces en colocar el
tractor 1 y su remolque 2 en línea recta.
Cuando este convoy está bien posicionado, el
usuario presiona sobre un botón pulsador del cual está equipada la
caja BE. Esto provoca la medición mediante la unidad electrónica UE
de las dos señales detectadas para cada uno de los dos
potenciómetros C_{1} y C_{2}. La misma asigna a estas señales el
valor cero. Preferentemente, un piloto previsto en la caja BE
comienza entonces a parpadear para señalar que las dos mediciones
han sido bien registradas.
En una tercera etapa, el usuario posiciona el
remolque en posición máxima de viraje del eje 10 del tractor. Para
señalar al usuario que este ángulo de viraje es máximo, el piloto de
la caja puede encenderse durante algunos
segundos.
segundos.
Entonces, una nueva presión sobre el botón
pulsador memorizará los dos valores máximos medidos por los dos
sensores.
La fase de aprendizaje finaliza entonces.
Con la ayuda de las cuatro mediciones
detectadas, la unidad electrónica UE establecerá la relación valor
de la señal medida = f (ángulo), para cada uno de los sensores.
Esto se traduce por las curvas de las figuras 5
y 6. En estas figuras, los ejes de las abscisas son idénticos y de
igual escala.
La curva relativa del sensor C_{1} (figura 5)
permitirá definir durante la fase de regulación del remolque cuál es
el ángulo a aplicar al eje 20 del remolque para seguir la mejor
trayectoria.
La segunda curva (figura 6), trazada con las dos
mediciones detectadas sobre el eje 20 por el sensor C_{2},
permitirá corregir el movimiento de este eje si no corresponde al
valor de ángulo deseado.
Así, el sistema podrá pilotar el giro del eje
20, en función de las dos curvas memorizadas.
Por último, en una última etapa, el usuario
puede entonces abrir la alimentación hidráulica de la unidad UH con
el fin de pilotar el eje 20. Para ello, pasa el conmutador de la
caja embarcada UE a la posición de regulación.
En el plano práctico, el presente dispositivo
permite utilizar el convoy en cuatro situaciones diferentes.
En una primera situación, el usuario corta la
alimentación hidráulica UH y corta también la alimentación eléctrica
de la unidad electrónica. Las ruedas del eje del remolque 2 están
entonces en posición "seguidor libre". Las mismas seguirán por
tanto libremente el movimiento del tractor, incluso en las
curvas.
En una segunda situación, el usuario alimenta la
unidad hidráulica del remolque y corta la alimentación de la unidad
electrónica. El eje 20 está entonces en posición "bloqueada",
lo que significa que las ruedas están bloqueadas en posición recta y
que no pueden girar sobre sí mismas. Este estado puede ser utilizado
por ejemplo cuando el convoy se desplaza sobre una carretera, a
velocidad elevada.
Se puede prever que la unidad electrónica, si
detecta un error, por ejemplo debido al arrancado de un cable, mande
el eje 20 en posición "bloqueada".
Una tercera situación corresponde a un corte de
la alimentación hidráulica y a la alimentación de la unidad
electrónica. Esto corresponde a la fase de aprendizaje del sistema,
tal como acaba de ser descrita más arriba.
Por último, una cuarta situación corresponde a
la alimentación del circuito y a la alimentación de la unidad
electrónica. Se trata de la fase real de utilización del sistema. El
usuario puede entonces arrancar si desea conservar los parámetros de
utilización registrados anteriormente.
Evidentemente, cuando el remolque esté asociado
a otro tractor, será suficiente que su usuario ponga de nuevo en
marcha el procedimiento de aprendizaje para que el convoy sea
completamente operativo.
Preferentemente, el mando hidráulico se realiza
mediante unos distribuidores hidráulicos proporcionales, que tienen
la ventaja de ser flexibles y precisos.
Por otra parte, el manejo del gato 5 está regido
aplicando un coeficiente que tiene en cuenta las variaciones de
sección de su vástago, de manera que no presente ninguna diferencia
de reactividad, cualquiera que sea el sentido de desplazamiento de
dicho vástago.
Claims (9)
1. Procedimiento de mando de las ruedas
directrices (200, 220) de un remolque (2) unido por una articulación
(13) a un vehículo tractor (1) que comprende:
- por lo menos un medio de conexión hidráulica
del remolque (2) a un circuito hidráulico a presión del vehículo
tractor;
- un mecanismo de dirección que actúa sobre las
ruedas directrices del remolque por lo menos por un gato hidráulico,
por medio de una unidad de mando (UH) hidráulica conectada al medio
de conexión;
- una unidad electrónica (UE) para mandar dicha
unidad de mando hidráulico (UH) en función de señales proporcionadas
por unos sensores (C_{1}, C_{2});
- por lo menos un sensor de ángulo (C_{1}) que
proporciona a dicha unidad electrónica (UE) un valor de señal
representativo del ángulo formado por los ejes longitudinales (12,
23) respectivos del vehículo tractor (1) y del remolque (2);
- un sensor de control (C_{2}) que suministra
a la unidad electrónica (UE) un valor de señal representativo de la
posición de las ruedas directrices (200, 220) del remolque (2);
caracterizado porque consiste en realizar
las etapas siguientes:
a) en un primer modo -denominado modo de
aprendizaje- en el que la alimentación hidráulica del remolque (2)
está cortada:
- medir y registrar las señales proporcionadas
por dichos sensores (C_{1}, C_{2}), por una parte cuando el
vehículo (1) y el remolque (2) están alineados y, por otra parte,
cuando el vehículo (1) está en posición de viraje máximo con
respecto al remolque (2);
- a partir de estas señales, establecer para
cada sensor, la relación valor de la señal =f (ángulo); y
b) después en un segundo modo -denominado modo
de regulación- en el que la alimentación hidráulica del remolque (2)
está restablecida:
- comparar regularmente los valores de las
señales proporcionadas por dichos sensores (C_{1}, C_{2}) y, en
la eventualidad de que sean diferentes, asignar al sensor de control
(C_{2}) el mismo valor que el del sensor de ángulo (C_{1}) para
corregir este ángulo teniendo en cuenta dicha relación y mandar la
unidad de mando hidráulico (UH) con el fin de modificar la
orientación de las ruedas directrices (200, 220) del remolque
(2).
\vskip1.000000\baselineskip
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque se utiliza una unidad de mando
hidráulico (UH) que comprende unos distribuidores hidráulicos
proporcionales.
3. Dispositivo de mando de las ruedas
directrices (200, 220) de un remolque (2) unido por un articulación
(13) a un vehículo tractor (1), para la realización del
procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, comprendiendo este
dispositivo:
- por lo menos un medio de conexión hidráulica
del remolque (2) a un circuito hidráulico a presión del vehículo
tractor;
- un mecanismo de dirección que actúa sobre las
ruedas directrices del remolque por lo menos por un gato hidráulico,
a través de una unidad de mando (UH) hidráulico conectada al medio
de conexión;
- una unidad electrónica (UE) para mandar dicha
unidad de mando hidráulico en función de señales proporcionadas por
unos sensores (C_{1}, C_{2});
- por lo menos un sensor de ángulo (C_{1}) que
proporciona a dicha unidad electrónica (UE) un valor de señal
representativo del ángulo formado por los ejes longitudinales (12,
23) respectivos del vehículo tractor (1) y del remolque (2);
- un sensor de control (C_{2}) que suministra
a la unidad electrónica (UE) un valor de señal representativo de la
posición de las ruedas directrices (200, 220) del remolque (2),
\newpage
caracterizado porque dicha unidad
electrónica (UE) integra unos medios:
a) en un primer modo- denominado modo de
aprendizaje- en el que la alimentación hidráulica del remolque (2)
está cortada:
- de medición y registro de las señales
proporcionadas por dichos sensores (C_{1}, C_{2}) por una parte
cuando el vehículo (1) y el remolque (2) están alineados y, por otra
parte, cuando el vehículo (1) está en posición de viraje máximo con
respecto al remolque (2);
- de establecimiento, a partir de estas señales
y para cada sensor, la relación valor de la señal = f (ángulo);
b) en un segundo modo -denominado modo de
regulación- en el que la alimentación hidráulica del remolque (2)
está restablecida:
- de comparación regular de los valores de las
señales proporcionados por dichos sensores (C_{1}, C_{2}) y, en
la eventualidad de que sean diferentes, asignar al sensor de control
(C_{2}) el mismo valor que el del sensor de ángulo (C_{1}) para
corregir este ángulo teniendo en cuenta dicha relación y mandar la
unidad de mando hidráulico con vistas a modificar la orientación de
las ruedas directrices (200, 220) del remolque (2).
\vskip1.000000\baselineskip
4. Dispositivo según la reivindicación 3,
caracterizado porque dichos sensores (C_{1}, C_{2}) son
unos potenciómetros de efecto Hall.
5. Dispositivo según la reivindicación 3 ó 4,
caracterizado porque dicho sensor de ángulo (C_{1}) está
fijado sobre un timón (24) solidario del remolque (2), de
articulación sobre el vehículo tractor (1) que está unido, por una
unión articulada (3) de paralelogramo deformable, a dicho
vehículo.
6. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 5, caracterizado porque dicho sensor de control (C_{2})
está montado en el pivote del eje (20) de las ruedas (200, 220)
directrices del remolque (2).
7. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 6, caracterizado porque comprende una caja (BE) soportada
por dicho vehículo tractor (1), a disposición de su conductor, y
conectada a dicha unidad electrónica (UE), comprendiendo esta caja
(BE) unos medios de conmutación del modo de aprendizaje al modo de
regulación e inversamente, así como unos medios de validación de las
mediciones de las señales leídas en dicho estado de aprendizaje.
8. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 7, caracterizado porque dicha unidad de mando hidráulico
(UH) comprende unos distribuidores hidráulicos proporcionales.
9. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 8, caracterizado porque dicha unidad electrónica (UE)
comprende unos medios apropiados, en caso de detección de un error,
para mandar la orientación de las ruedas directrices (200, 220)
bloqueadas en posición recta, es decir paralelas al eje longitudinal
(23) del remolque (2).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0610682A FR2909632B1 (fr) | 2006-12-07 | 2006-12-07 | Procede et dispositif de commande des roues directrices d'une remorque. |
| FR0610682 | 2006-12-07 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2340960T3 true ES2340960T3 (es) | 2010-06-11 |
Family
ID=38144866
Family Applications (1)
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