ES2333056T3 - Procedimiento para almacenar un bulto alargado en un pozo de almacenaje inclinado de un almacen de bultos automatizado. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para almacenar un bulto (7, 17) en un pozo de almacenaje (1, 11) inclinado de un almacén de bultos automatizado, según el cual el bulto presenta una superficie de base, y el bulto tiene, en el plano de la superficie de base o un plano paralelo a ésta, una dimensión transversal máxima y, en un sentido longitudinal perpendicular respecto a la superficie de base, una dimensión longitudinal que supera la dimensión transversal máxima, y el bulto se pone a disposición apoyándose sobre su superficie de base siendo agarrado en esta posición por un mecanismo manipulador (6, 16) que lo mueve hacia el extremo superior (2, 12) de un pozo de almacenaje (1, 11) inclinado, atacando el mecanismo manipulador en un lugar situado en la mitad inferior del bulto, y antes o después de alcanzar el extremo superior (2, 12) del pozo de almacenaje inclinado, el bulto se gira o se vuelca, de tal forma que una fuerza orientada en contra del sentido de movimiento actúa sobre el bulto encima del lugar en el que ataca el mecanismo manipulador, deslizándose el bulto, durante la liberación subsiguiente del mecanismo manipulador, al interior del pozo de almacenaje inclinado, de tal forma que su superficie de base mira hacia abajo estando orientada transversalmente respecto al suelo del pozo de almacenaje.
Description
Procedimiento para almacenar un bulto alargado
en un pozo de almacenaje inclinado de un almacén de bultos
automatizado.
La presente invención se refiere a un
procedimiento para almacenar un bulto en un pozo de almacenaje
inclinado de un almacén de bultos automatizado.
Por el documento DE19635396C2 y la solicitud de
patente (aún no publicada) EP05019718.1 se conocen almacenes de
bultos automatizados con pozos de almacenaje inclinados (un llamado
sistema de pozos) que sirven para almacenar cajas de medicamentos.
Las cajas de medicamentos presentan, en su mayoría, una forma
cuadrada. Desde hace mucho tiempo se conoce almacenar una
pluralidad de cajas cuadradas iguales, unas detrás de otras, en un
pozo de almacenaje alargado, llenándose el pozo de almacenaje por
su extremo superior y extrayéndose por su extremo inferior las
cajas de medicamentos a desalmacenar. Asimismo, se conoce
automatizar tanto el almacenaje en el pozo de almacenaje inclinado
como el desalmacenaje. Para el desalmacenaje automático, por
ejemplo, en el extremo inferior de un pozo de almacenaje puede
estar previsto un mecanismo de activación electromecánico que en
función de señales de control de un dispositivo de control central
(por ejemplo, un ordenador) libera el extremo inferior del pozo, de
tal forma que salgan una o varias de las cajas de medicamentos
contenidas y se caigan, por ejemplo, a una cinta transportadora
siendo transportadas a un puesto de entrega. Un pozo de almacenaje
puede llenarse, por su extremo superior, con la ayuda de un aparato
de manejo asistido por ordenador. El aparato de manejo puede
comprender, por ejemplo, un pozo tampón en el que se encuentren una
o varias cajas de medicamentos a almacenar. El pozo tampón del
aparato de manejo presenta, por ejemplo, la misma inclinación que
el pozo de almacenaje. Un extremo inferior del pozo tampón del
aparato de manejo se acerca al extremo superior del pozo de
almacenaje, en el que han de almacenarse las cajas. A continuación,
se libera una barrera en el extremo inferior del pozo tampón y las
cajas de medicamentos situadas en el pozo tampón se deslizan al
pozo de almacenaje. Según otra forma de realización, el aparato de
manejo presenta un manipulador con mordazas que agarra las cajas de
medicamentos en superficies laterales opuestas. Adicionalmente, el
aparato de manejo presenta una mesa sobre la que yace la caja de
medicamentos agarrada por el manipulador con mordazas. Un aparato
de manejo con manipulador de mordazas de este tipo se acerca, por
ejemplo, al extremo superior del pozo de almacenaje inclinado,
encontrándose un borde de la mesa de soporte, orientado hacia el
pozo de almacenaje, cerca del borde superior del suelo del pozo de
almacenaje. A continuación, la caja de medicamentos se desliza con
la ayuda del manipulador de mordazas en dirección hacia el pozo de
almacenaje al menos hasta que la proyección vertical del punto de
gravedad se encuentre más allá del borde de la mesa de soporte,
encima del pozo de almacenaje. Durante la liberación subsiguiente
del manipulador, la caja de medicamentos vuelca al pozo de
almacenaje y se desliza hacia abajo con su superficie de apoyo (o
una parte de la superficie de apoyo) sobre el suelo del pozo
de
almacenaje.
almacenaje.
Aparte de aparatos de manejo provistos de un
manipulador de mordazas, también los hay que presentan un
manipulador de succión. Cuando un bulto cuadrado (por ejemplo, una
caja de medicamentos) ha de traerse a la mesa de almacenaje del
aparato de manejo, el manipulador de succión se acerca a un lado
frontal del bulto que yace sobre una mesa de almacenaje o un fondo
de estantería. A continuación, se genera una depresión por la que el
bulto cuadrado queda succionado. Después, se hace retroceder el
manipulador de succión por lo que el bulto cuadrado es atraído a la
mesa de almacenaje. A continuación, para almacenar en un pozo de
almacenaje inclinado el bulto que yace sobre la mesa de soporte del
aparato de manejo, la mesa de soporte del aparato de manejo se
acerca al extremo superior del pozo de almacenaje. A continuación,
el manipulador de succión se extiende en dirección al pozo de
almacenaje, no siendo necesario que se genere al mismo tiempo una
depresión. En este caso, el manipulador de succión sirve sólo como
elemento de empuje que presiona contra el lado frontal del bulto
cuadrado. Cuando el punto de gravedad (es decir, la proyección
vertical del punto de gravedad) del bulto se mueve más allá del
borde de la mesa de soporte del aparato de manejo, el bulto vuelca
hacia el pozo de almacenaje deslizándose por éste hacia abajo. Al
igual que en el caso del manipulador de mordazas, la inclinación del
pozo de almacenaje se ha elegido de tal forma que el vuelco
definido hacia delante y el deslizamiento del bulto hacia abajo
queden garantizados también en caso de tamaños variados.
En las disposiciones conocidas, resulta que el
bulto yace sobre el suelo del pozo de almacenaje respectivamente
con aquella superficie de apoyo con la que yacía también en la mesa
de soporte del aparato de manejo. Los bultos cuadrados alargados,
es decir, los bultos, cuya dimensión longitudinal supera una
dimensión transversal máxima, se almacenan en el pozo habitualmente
sobre la más grande de las superficies laterales que se extienden
en el sentido longitudinal y, por tanto, también son transportados
sobre dichas superficies laterales por el aparato de manejo. Sin
embargo, si en los bultos alargados se trata de botellas, éstas
deberían almacenarse habitualmente sobre su superficie de base que,
sin embargo, no es la superficie con las mayores dimensiones. Las
botellas son bultos con una superficie de base que en el plano de la
superficie de base o en un plano paralelo respecto a ésta presentan
una dimensión transversal máxima que generalmente es menor que la
dimensión longitudinal (altura) en un sentido longitudinal
perpendicular respecto a la superficie de base. Generalmente, es
posible transportar este tipo de botellas con la ayuda de un aparato
de manejo (por ejemplo, un manipulador de mordazas), de tal forma
que se apoyen en la superficie de base (más pequeña). Sin embargo,
resultan problemas, cuando bultos alargados de este tipo deben
insertarse de la manera descrita anteriormente en un pozo de
almacenaje inclinado. Existe el peligro de que vuelquen y se
deslicen de forma no definida al interior del pozo de
almacenaje.
En el documento
US-A-3,339,702 se describe un bulto
que se hace volcar.
Por lo tanto, la invención tiene el objetivo de
hacer posible el almacenaje de bultos alargados que se transportan
sobre una superficie de base, en un pozo de almacenaje inclinado, de
tal forma que adopten una posición definida en el pozo de almacenaje
inclinado.
Según la invención, este objetivo se consigue
con las características de la reivindicación 1. La invención parte
de la idea básica de que los bultos alargados son transportados
sobre su superficie de base por el aparato de manejo, pero deben
introducirse en el pozo de almacenaje inclinado de tal forma que su
superficie de base mire hacia abajo estando orientada
transversalmente con respecto al suelo del pozo de almacenaje. En el
procedimiento según la invención para almacenar un bulto en un pozo
de almacenaje inclinado de un almacén de bultos automatizado
(teniendo el bulto una superficie de base y, en el plano de la
superficie de base o un plano paralelo a ésta, una dimensión
transversal máxima y, en un sentido longitudinal perpendicular
respecto a la superficie de base, una dimensión longitudinal que
supera la dimensión transversal máxima), el bulto se pone a
disposición estando apoyado sobre su superficie de base y, en esta
posición, es agarrado por un mecanismo manipulador y se acerca al
extremo superior de un pozo de almacenaje inclinado. Para ello, el
mecanismo manipulador ataca en un lugar situado en la mitad
inferior del bulto. Antes de alcanzar el extremo superior del pozo
de almacenaje inclinado, o durante ello, el bulto se gira o vuelca
de tal forma que una fuerza orientada en contra del sentido de
movimiento actúa sobre el bulto por encima del lugar en el que
ataca el mecanismo manipulador, y durante la liberación
subsiguiente del mecanismo manipulador, el bulto se desliza al
interior del pozo de almacenaje inclinado, de tal forma que su
superficie de base mira hacia abajo estando orientada
transversalmente respecto al suelo de pozo de almacenaje. El
mecanismo manipulador que actúa en la mitad inferior puede ser tanto
un manipulador de mordazas como un elemento de empuje, por ejemplo,
el cabezal de succión de un manipulador de succión. La fuerza
orientada en contra del sentido de movimiento, que actúa sobre el
bulto, podría generarse, por ejemplo, por un segundo manipulador de
mordazas que actúa sobre el bulto encima de un primer manipulador de
mordazas. Según una forma de realización preferible, especialmente
sencilla, la fuerza que actúa lateralmente sobre el bulto es
ejercida por un tope que ataca en el bulto por encima del lugar en
el que el mecanismo manipulador ataca en el bulto. En el tope puede
tratarse, por ejemplo, del suelo de otro pozo de almacenaje
inclinado, dispuesto encima del pozo de almacenaje inclinado. Si
como mecanismo manipulador se usa, por ejemplo, un simple elemento
de empuje (por ejemplo, el cabezal de succión de un manipulador de
succión), el borde de la mesa de soporte del aparato de manejo, la
distancia vertical del cabezal de succión respecto a la superficie
de apoyo de la mesa de soporte y las posiciones vertical y
horizontal del tope están adaptados entre sí de tal forma que el
bulto comienza a volcar en un lugar, en el que la superficie de base
se encuentra sustancialmente sobre el suelo del pozo de almacenaje
inclinado. Las posiciones óptimas del cabezal de succión, de la
superficie de base y del tope pueden determinarse con la ayuda de
pocos experimentos en función de las dimensiones de los bultos
alargados a almacenar.
Según una forma de realización, está previsto un
tope ajustable en altura, cuya posición se ajusta en función de la
dimensión longitudinal del bulto.
Algunas variantes ventajosas y/o preferibles de
la invención se indican en las reivindicaciones subordinadas.
A continuación, la invención se describe en
detalle con la ayuda de ejemplos de realización representados en
los dibujos. En los dibujos, muestran:
La figura 1A un alzado lateral esquemático de
una disposición adecuada para realizar el procedimiento según la
invención, con un aparato de manejo que presenta un manipulador de
succión, con un pozo de almacenaje adecuado y con un tope;
la figura 1B una vista en planta esquemática
desde arriba de la disposición según la figura 1A;
la figura 1C una vista en perspectiva de la
disposición representada en las figuras 1A y 1B,
la figura 2A un alzado lateral esquemático de
una disposición alternativa para realizar el procedimiento según la
invención con un manipulador de mordazas y un pozo de almacenaje
inclinado;
la figura 2B una vista en planta esquemática
desde arriba de la disposición según la figura 2A; y
la figura 2C una vista esquemática en
perspectiva de la disposición representada en las figuras 2A y
2B.
La figura 1A muestra un alzado lateral
esquemático de una disposición que es parte de un almacén de bultos
automatizado. La disposición representada en la figura 1A comprende
un pozo de almacenaje 1 inclinado, estando representado en la
figura sólo el suelo del pozo de almacenaje inclinado. El pozo de
almacenaje 1 inclinado tiene un extremo superior 2 y un extremo
inferior 3. En el extremo inferior 3 del pozo de almacenaje 1 se
encuentra una barrera que evita que un bulto situado dentro del pozo
de almacenaje 1 pueda deslizarse más hacia abajo. La barrera en el
extremo inferior 3 puede activarse con la ayuda de un dispositivo de
control de tal forma que del pozo de almacenaje 1 salgan uno o
varios bultos. En la figura 1A está representado esquemáticamente
un bulto 4 cilíndrico alargado, por ejemplo, un tubito de pastillas
o una botella, representado en posición horizontal en el extremo
inferior 3 del pozo de almacenaje 1.
En el extremo superior 2 del pozo de almacenaje
1 está posicionado un aparato de manejo, estando representadas en
la figura 1A esquemáticamente una mesa de soporte 5 y un manipulador
de succión 6 del aparato de manejo. En el borde delantero de la
mesa de soporte 5, orientado hacia el pozo de almacenaje 1, se
encuentra un bulto 7 que también tiene una forma cilíndrica
alargada y que ha de almacenarse en el pozo de almacenaje 1. El
bulto 7 se apoya sobre su superficie de base que en el ejemplo
representado constituye una superficie circular. Esto se puede ver
en la vista en planta desde arriba según la figura 1B. En la figura
1A, el manipulador de succión alargado, en cuyo extremo orientado
al bulto 7 se encuentra un cabezal de succión, está dispuesto a una
pequeña distancia vertical encima de la mesa de soporte,
paralelamente respecto a ésta. Por lo tanto, ataca en el bulto 7 a
poca altura.
Al almacenar el bulto 7 en el pozo de almacenaje
1, el manipulador de succión 6 sirve para empujar el bulto 7,
pudiendo estar desconectada la generación de depresión del cabezal
de succión. Durante el transporte del bulto 7 con la ayuda del
aparato de manejo (no representado), es decir, durante el
desplazamiento de la mesa de soporte 5 del aparato de manejo de una
posición del almacén a otra, el bulto 7 se encuentra habitualmente
en una posición central sobre la mesa de soporte 5. Allí es sujeta,
por ejemplo, por un manipulador de succión 6, pudiendo estar
previstas adicionalmente mordazas de agarre o de guiado para
asegurar el bulto 7 durante el desplazamiento de la mesa de soporte
5 del aparato de manejo. Una vez que la mesa de soporte 5 se ha
posicionado delante del extremo superior 2 de aquel pozo de
almacenaje 1 en el que ha de almacenarse el bulto, las mordazas
laterales de agarre o de guiado dispuestas eventualmente sobre la
mesa de soporte se separan de tal forma que permiten desplazar el
bulto 7 sobre la mesa de soporte. A continuación, el bulto 7 es
empujado hasta el borde delantero, es decir el borde orientado
hacia el pozo de almacenaje 1, con la ayuda del manipulador de
succión 6, cuya generación de depresión puede estar desconectada.
Esta posición está representada en las figuras 1A a 1C.
Al alcanzar esa posición situada en el extremo
delantero de la mesa de soporte, el bulto 7 choca, encima de su
punto de gravedad, contra un tope 8 que ejerce sobre el bulto una
fuerza que actúa en contra del sentido de movimiento del bulto 7.
Cuando ahora el manipulador de succión 6 que actúa como elemento de
empuje se sigue moviendo en dirección al pozo de almacenaje 1, el
bulto 7 inicialmente se pone en posición trasversal (es decir que
vuelca), durante lo cual su superficie de base se sigue desplazando
en dirección al pozo de almacenaje 1. Con un posicionamiento
adecuado del tope 8 enfrente del extremo superior 2 del pozo de
almacenaje 3, el bulto 7 vuelca entrando al interior del pozo de
almacenaje, deslizándose por su superficie de base hacia abajo
dentro del pozo de almacenaje 1.
De esta manera, es posible almacenar bultos
cilíndricos alargados, por ejemplo botellas, con la ayuda de un
aparato de manejo dotado de un manipulador de succión y una mesa de
soporte, en pozos de almacenaje inclinados, estando orientados de
forma predefinida.
Las figuras 2A a 2C muestra una disposición
alternativa a la realización del procedimiento según la invención
para almacenar un bulto en un pozo de almacenaje inclinado de un
almacén de bultos automatizado. También en este caso, está
representado un pozo de almacenaje 11 inclinado, estando dibujado
sólo el suelo del pozo de almacenaje 11. El pozo de almacenaje 11
presenta un extremo superior 12 y un extremo inferior 13. La figura
2 muestra a su vez un bulto 14 situado en el extremo inferior 13 y
sujeto por un tope dispuesto en el extremo inferior 13 o por una
barrera activable, pudiendo liberarse la barrera para desalmacenar
el bulto 14 del pozo de almacenaje 11. Con el extremo superior 12
del suelo del pozo de almacenaje 11 linda una mesa de soporte 15.
Como se puede ver en las figuras 2B y 2C, la mesa de soporte 15 se
extiende transversalmente respecto al pozo de almacenaje 11.
Habitualmente, de forma contigua al pozo de almacenaje 11 están
dispuestos otros pozos de almacenaje inclinados, extendiéndose la
mesa de soporte 15 a lo largo de los extremos superiores de los
pozos de almacenaje. En el ejemplo de realización representado en la
figura 2, la mesa de soporte no es parte integrante del aparato de
manejo, sino que está dispuesta fijamente delante de los extremos
superiores de los pozos de almacenaje 11. El aparato de manejo
comprende un manipulador de mordazas 16 que, a una ligera distancia
vertical encima de la mesa de soporte 15, agarra lateralmente un
bulto 17 a almacenar que yace en la mesa de soporte 15 sobre su
superficie de base. El manipulador de mordazas está conectado con un
dispositivo de control (no representado en la figura 2), de tal
forma que puede moverse hacia los pozos de almacenaje tanto en una
dirección transversal respecto a los extremos superiores de los
pozos de almacenaje como en dirección hacia los pozos de
almacenaje. Los bultos 17 a almacenar se deslizan inicialmente a lo
largo de la mesa de soporte 15 hasta delante del extremo superior
12 del pozo de almacenaje 11 seleccionado, en el que ha de
almacenarse el bulto 17. A continuación, los bultos agarrados se
mueven hacia el pozo de almacenaje 11.
En la forma de realización representada en la
figura 2, en lugar de un tope está previsto un segundo manipulador
de mordazas 18 que puede agarrar el bulto 17 apoyado sobre su
superficie de base, encima del primer manipulador de mordazas 16.
Mediante un movimiento relativo del manipulador de mordazas 18
superior hacia el manipulador de mordazas 16 inferior se consigue
una posición inclinada del bulto 17 o el vuelo del mismo. Para
almacenar el bulto 17 en el pozo de almacenaje 11, en primer lugar,
el bulto 17 se posiciona sobre la mesa de soporte 15, delante del
extremo superior del pozo de almacenaje 11. Después, los
manipuladores de mordazas inferior y superior 16 y 18 se mueven de
forma paralela y sincrónica hacia el pozo de almacenaje 11 hasta
alcanzar el borde delantero de la mesa de soporte 15, orientado
hacia el pozo de almacenaje. A continuación, el manipulador de
mordazas 16 inferior se mueve más fuertemente en dirección al pozo
de almacenaje 11 que el manipulador de mordazas 18 superior, de
forma que se produce una posición inclinada del bulto 16 que
continúa hasta que la superficie de base se encuentra por encima
del suelo del pozo de almacenaje. Durante la liberación subsiguiente
de los manipuladores de mordazas 16 y 18, el bulto se desliza hacia
abajo al interior del pozo de almacenaje 11.
Son posibles una multitud de alternativas y
combinaciones adicionales de las características de la disposición,
descritas en las figuras 1 y 2. Por ejemplo, en la forma de
realización según la figura 2, en lugar del manipulador de mordazas
superior, puede usarse a su vez un tope tal como está representado
en la figura 1. En la forma de realización con el manipulador de
succión según la figura 1, en lugar del tope o adicionalmente a éste
puede usarse un manipulador de mordazas que ataque en el bulto
encima del cabezal de succión del manipulador de succión. Como tope
puede usarse también el suelo de otro pozo de almacenaje 19
dispuesto por encima del pozo de almacenaje 11.
Con la ayuda de las disposiciones alternativas
mencionadas, dibujadas en las figuras 1 y 2, es posible almacenar
bultos alargados en pozos de almacenaje inclinados, haciéndoles
volcar al mismo tiempo de tal forma que adoptan una posición
definida en la que su superficie de base mira hacia abajo estando
orientada transversalmente respecto al suelo del pozo de
almacenaje. Dichos bultos pueden ser, por ejemplo, botellas para
medicamentos, tubitos de pastillas y cajas alargadas, cilíndricas o
cuadradas.
Claims (6)
1. Procedimiento para almacenar un bulto (7, 17)
en un pozo de almacenaje (1, 11) inclinado de un almacén de bultos
automatizado, según el cual el bulto presenta una superficie de
base, y el bulto tiene, en el plano de la superficie de base o un
plano paralelo a ésta, una dimensión transversal máxima y, en un
sentido longitudinal perpendicular respecto a la superficie de
base, una dimensión longitudinal que supera la dimensión transversal
máxima, y el bulto se pone a disposición apoyándose sobre su
superficie de base siendo agarrado en esta posición por un
mecanismo manipulador (6, 16) que lo mueve hacia el extremo superior
(2, 12) de un pozo de almacenaje (1, 11) inclinado, atacando el
mecanismo manipulador en un lugar situado en la mitad inferior del
bulto, y antes o después de alcanzar el extremo superior (2, 12)
del pozo de almacenaje inclinado, el bulto se gira o se vuelca, de
tal forma que una fuerza orientada en contra del sentido de
movimiento actúa sobre el bulto encima del lugar en el que ataca el
mecanismo manipulador, deslizándose el bulto, durante la liberación
subsiguiente del mecanismo manipulador, al interior del pozo de
almacenaje inclinado, de tal forma que su superficie de base mira
hacia abajo estando orientada transversalmente respecto al suelo del
pozo de almacenaje.
2. Procedimiento según la reivindicación 1,
caracterizado porque el bulto se vuelca de tal forma que se
empuja contra un tope (8) que actúa sobre el bulto encima del lugar
en el que el mecanismo manipulador ataca en el bulto.
3. Procedimiento según la reivindicación 2,
caracterizado porque el tope es ajustable en altura y su
posición se ajusta en función de la dimensión longitudinal del
bulto.
4. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el bulto se
mueve hacia el extremo superior del pozo de almacenaje deslizándose
con su superficie de base sobre una mesa de soporte (5, 15)
adyacente al extremo superior (2, 12) del pozo de almacenaje.
5. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el bulto se
agarra y se mueve por un manipulador de mordazas (16).
6. Procedimiento según una de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el bulto se
agarra y se mueve por un manipulador de succión (6).
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Family Applications (1)
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| ATE443009T1 (de) | 2009-10-15 |
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| EP1961679A1 (de) | 2008-08-27 |
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