ES2327136T3 - Dispositivo para realizar un procedimiento de ensamblaje, de separacion o de tratamiento de superficies, particularmente un procedimiento de soldadura. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para realizar un procedimiento de ensamblaje, de separación o de tratamiento de superficies, particularmente un procedimiento de soldadura, con un cabezal de trabajo para actuar sobre piezas a tratar, particularmente un cabezal de soldadura para emitir energía de soldadura a piezas a soldar, caracterizado por elementos sensores para detectar la posición y/o cambios de posición del cabezal de trabajo (4) y/o un punto de referencia en el espacio con respecto a una posición de referencia del cabezal de trabajo (4) y/o a las piezas a tratar, particularmente a soldar, de manera que al menos un parámetro característico del procedimiento de ensamblaje, de separación o de tratamiento de superficies, especialmente del procedimiento de soldadura, puede ser influenciado en función de la posición y/o del cambio de posición detectados.
Description
Dispositivo para realizar un procedimiento de
ensamblaje, de separación o de tratamiento de superficies,
particularmente un procedimiento de soldadura.
La invención se refiere a un dispositivo del
tipo mencionado en el concepto genérico de la reivindicación 1 para
realizar un procedimiento de ensamblaje, de separación o de
tratamiento de superficies, particularmente un procedimiento de
soldadura.
Dichos dispositivos son conocidos generalmente
por ejemplo en forma de dispositivos de soldadura y sirven por
ejemplo para realizar procedimientos de soldadura por arco
voltaico.
En el caso de que se realice una tarea de
soldadura por ejemplo mediante un procedimiento de soldadura por
arco voltaico, que consiste en formar un cordón de soldadura
continuo sin interrumpir el arco voltaico, por ejemplo en la
fabricación de un contenedor que presente una sección de cordón de
soldadura horizontal (posición plana), a la que siga una sección de
cordón de soldadura que se extienda verticalmente (posición
ascendente), a continuación una sección de cordón de soldadura que
se extienda horizontalmente (posición elevada) y finalmente a su
vez una sección de cordón de soldadura que se extienda
verticalmente (posición descendente) que siga a la sección de
cordón de soldadura horizontal formada primero, entonces es
necesario que un operario que maneje el dispositivo de soldadura
modifique la posición del cabezal de soldadura durante el
procedimiento de soldadura con respecto a las piezas a soldar.
En este caso es deseable o preciso adaptar bajo
ciertas circunstancias los valores de los parámetros
característicos del procedimiento de soldadura a la respectiva
posición del cabezal de soldadura. Por ejemplo es deseable reducir
la intensidad de la corriente de soldadura en la posición elevada
con el fin de impedir que gotee el material líquido de las piezas
de trabajo a soldar o de un alambre de soldar. Además puede ser
deseable por ejemplo reducir en la posición ascendente y en la
posición descendente la intensidad de la corriente de soldadura,
para tener en cuenta el hecho de que en la posición ascendente y
posición descendente se mueva el cabezal de soldadura en la mayoría
de los casos con una velocidad más baja con respecto a las piezas a
soldar que en la posición plana.
A este efecto es conocido seleccionar diversos
programas de soldadura por medio de un dispositivo de maniobra
previsto en el dispositivo de soldadura, en los cuales unos valores
predeterminados son atribuidos a los parámetros característicos del
procedimiento de soldadura, por ejemplo de la amplitud de la
corriente de soldadura.
Una desventaja de este dispositivo de soldadura
conocido consiste en que la selección del respectivo programa de
soldadura correcto debe ser realizada por el operario, lo que en el
caso práctico ha dado lugar a que el operario realice por motivos
de ahorro de tiempo y de comodidad posiblemente todas las piezas de
una tarea de soldadura con el mismo programa de soldadura, evitando
el cambio entre los programas de soldadura. Puesto que un programa
de soldadura siempre puede ser optimizado sólo para una parte de la
tarea de soldadura, por ejemplo la soldadura en posición plana, esto
conduce en la práctica a que la calidad del cordón de soldadura sea
peor en comparación con un cordón de soldadura que se ha formado
utilizando del respectivo programa de soldadura optimizado para
cada sección de cordón de soldadura.
La invención se basa en la tarea de indicar un
dispositivo del tipo citado en el concepto genérico de la
reivindicación 1, que no presente la desventaja del dispositivo
conocido, con el cual se mejoren por lo tanto los resultados del
trabajo en la realización de un procedimiento de ensamblaje, de
separación o de tratamiento de superficies, y que en un
procedimiento de soldadura la calidad de la unión que se forme con
la soldadura sea elevada, y que sea fácil y cómodo de manejar.
Esta tarea es solucionada por la teoría indicada
en la reivindicación 1.
La idea fundamental de la teoría según la
invención por ejemplo y particularmente en relación con un
dispositivo de soldadura consiste en detectar la posición del
cabezal de soldadura y/o los cambios de posición del cabezal de
soldadura con respecto a una posición de referencia del cabezal de
trabajo y/o un punto de referencia en el espacio y/o las piezas a
soldar por medio de elementos sensores. De esta manera pueden ser
influenciados los parámetros característicos del procedimiento de
soldadura o al menos uno de estos parámetros característicos en
función de la posición y/o del cambio de posición detectados con
respecto a sus valores. Particularmente se asignan unos valores a
los parámetros característicos del procedimiento de soldadura que
se adaptan al respectivo trabajo de soldadura. La asignación de los
valores se efectúa en este caso según la invención en función de la
posición y/o de los cambios de posición del cabezal de soldadura
detectados, de la cual o de los cuales resulta el trabajo de
soldadura que ha de realizarse en cada caso.
De esta manera, el manejo de un dispositivo
configurado como dispositivo de soldadura por ejemplo es
esencialmente simplificado aumentando considerablemente la calidad
de las uniones soldadas producidas mediante el dispositivo según la
invención, es decir por ejemplo de puntos de soldadura o de
cordones de soldadura. Según la invención se puede generar por
ejemplo una señal óptica o acústica en función de un cambio de
posición detectado del cabezal de soldadura, que indique al
operario que debe seleccionarse otro programa de soldadura. Por
ejemplo puede generarse una señal, cuando se gire el cabezal de
soldadura aproximadamente 90º después de formarse un cordón de
soldadura en posición plana, para soldar por ejemplo en posición
ascendente, la cual indique al operario que ahora debe
seleccionarse un programa de soldadura optimizado para la soldadura
en posición ascendente.
Particular y preferiblemente según la invención
también se puede influir automáticamente en los parámetros
característicos del respectivo procedimiento, por ejemplo de
soldadura, en cuanto a sus valores. Por ejemplo pueden estar
previstos unos elementos de mando que reconozcan la posición o los
cambios de posición del cabezal de trabajo con ayuda de señales de
salida de los elementos sensores e influyan en los parámetros
característicos del procedimiento con respecto a sus valores en
función de la posición o del cambio de posición reconocidos. De
esta manera, el funcionamiento del dispositivo según la invención
es esencialmente simplificado y la calidad de las uniones soldadas
producidas por ejemplo mediante un dispositivo de soldadura según
la invención es esencialmente elevada.
Por cabezal de trabajo se entiende, según la
invención, aquella parte de un dispositivo por medio de la cual se
actúe sobre las piezas de trabajo a tratar durante el proceso de
tratamiento, es decir por ejemplo durante un procedimiento de
soldadura se introduce la energía de soldadura en las piezas a
soldar entre sí. En un procedimiento de soldeo por resistencia, el
cabezal de soldadura por ejemplo puede estar formado por una pinza
de soldar, mientras que éste en un procedimiento de soldadura por
arco voltaico puede estar formado por ejemplo por un quemador, sobre
el cual se guía el alambre de soldar.
Por procedimiento de soldadura se entiende,
según la invención, el procedimiento de formación de una unión por
soldadura, es decir por ejemplo un punto de soldadura o un cordón
de soldadura.
Los elementos sensores previstos según la
invención pueden detectar, según las respectivas exigencias, la
posición y/o los cambios de posición del cabezal de trabajo con
respecto a una posición de referencia y/o un punto de referencia en
el espacio, por lo cual los cambios de posición pueden ser tanto
cambios de posición en traslación como también en rotación así como
combinaciones de cambios de posición en traslación con cambios de
posición en rotación.
En este caso es posible detectar los cambios de
posición del cabezal de trabajo durante la actuación sobre la misma
pieza a labrar. También es posible detectar cambios de posición, en
los cuales se actúa sobre otra pieza a labrar tras un cambio de
posición. En el caso de efectuar por ejemplo un trabajo de
soldadura mediante un dispositivo de soldadura en una primera pieza
a labrar, entonces se puede detectar por ejemplo un cambio a otra
pieza a labrar por medio de los elementos sensores según la
invención y se puede adaptar el valor de al menos un parámetro
característico del procedimiento de soldadura a la tarea de
soldadura a realizar en relación con esta pieza a labrar, en su caso
en la acción conjunta con una intervención manual del operario, que
introduce en el dispositivo por ejemplo la tarea de soldadura a
realizar con esta pieza a labrar.
No obstante, según la invención también es
posible, con ayuda de las señales de salida del elemento sensor, el
reconocimiento de que después de un cambio de posición debe
tratarse una nueva pieza a labrar y adaptar automáticamente los
valores de los parámetros característicos por ejemplo del
procedimiento de soldadura, por ejemplo cuando en una sucesión
predeterminada deban tratarse diferentes piezas de trabajo
espacialmente separadas las unas de las otras, por ejemplo en una
sucesión predeterminada de piezas de trabajo distanciadas entre sí
y a soldar en dirección vertical.
El dispositivo según la invención es
especialmente muy apropiado para la realización de cualquier
procedimiento de soldadura. Particularmente y por ejemplo el
procedimiento de soldadura puede ser un procedimiento de soldeo por
resistencia, un procedimiento de soldadura por radiación, un
procedimiento de fusión-soldadura por gas o un
proce-
dimiento de soldadura por arco voltaico, especialmente un procedimiento de soldeo por arco voltaico con gas inerte.
dimiento de soldadura por arco voltaico, especialmente un procedimiento de soldeo por arco voltaico con gas inerte.
En relación con otros procedimientos de
ensamblaje, de separación o de tratamiento de superficies, la idea
primitiva de la teoría según la invención consiste en influir sobre
los parámetros característicos del procedimiento de ensamblaje, de
separación o de tratamiento de superficies en función de la
posición o de los cambios de posición del respectivo cabezal de
trabajo. Según ello, el dispositivo según la invención puede estar
realizado también como cualquier otro dispositivo de ensamblaje, de
separación o de tratamiento de superficies. Por ejemplo el
dispositivo según la invención puede estar realizado como
dispositivo de corte para realizar por ejemplo un procedimiento de
corte por láser. El dispositivo según la invención puede estar
realizado por ejemplo también como dispositivo de encolado para
realizar un procedimiento de encolado, por lo cual el cabezal de
trabajo del dispositivo puede estar formado entonces por una
pistola para encolado. Además, el dispositivo según la invención
puede estar realizado por ejemplo también como dispositivo
pulverizador de pintura, con lo cual el cabezal de trabajo entonces
estará formado por una pistola de pintura o similar. Según la
invención se puede aumentar en este caso por ejemplo la presión,
con la cual se pulveriza la pintura, cuando se dirige el chorro
hacia arriba, es decir se trabaja con la pistola de pintura sobre
la cabeza.
Un perfeccionamiento singularmente ventajoso de
la teoría según la invención prevé elementos de mando conectados a
los elementos sensores para el mando automático y/o la regulación
de al menos un parámetro característico del procedimiento de
ensamblaje, de separación o de tratamiento de superficies,
especialmente del procedimiento de soldadura, en función de la
posición y/o de los cambios de posición detectados por los elementos
sensores del cabezal de trabajo. En esta forma de realización se
permite un mando o una regulación de al menos un parámetro
característico del procedimiento de ensamblaje, de separación o de
tratamiento de superficies, especialmente del procedimiento de
soldadura, en función de la posición y/o del cambio de posición
detectado por los elementos sensores del cabezal de trabajo, de modo
que el manejo del dispositivo según la invención sea configurado de
manera especialmente sencilla y la calidad de por ejemplo una unión
por soldadura sea más elevada aún.
Un perfeccionamiento ventajoso del dispositivo
según la invención prevé que el dispositivo esté realizado como
dispositivo de soldadura para realizar un procedimiento de
soldadura y el cabezal de trabajo esté concebido como cabezal de
soldadura para emitir energía de soldadura a las piezas a
soldar.
La influencia sobre los valores de los
parámetros característicos del procedimiento de ensamblaje, de
separación o de tratamiento de superficies, especialmente del
procedimiento de soldadura, puede tener lugar de cualquier manera
adecuada en la realización anteriormente citada. Un
perfeccionamiento ventajoso prevé que los elementos de mando estén
conectados a una fuente de energía de soldadura que alimente el
cabezal de soldadura con energía de soldeo para el accionamiento de
los mismos, de tal manera que al menos un parámetro característico
del procedimiento de soldadura sea controlable y/o regulable en la
fuente de energía en función de la posición y/o del cambio de
posición del cabezal de soldadura detectado por los elementos
sensores. En esta forma de realización, el mando o la regulación de
los parámetros característicos del procedimiento de soldadura se
realiza en la fuente de energía de soldadura. Los elementos de
mando pueden estar integrados en este caso en un aparato de mando
de la fuente de energía de soldadura o por un aparato de mando
separado que esté conectado en el lado de entrada a los elementos
sensores y en el lado de salida a un aparato de mando de la fuente
de energía de soldadura.
El número, la disposición y la configuración
constructiva de los sensores de los elementos sensores son
seleccionables en amplios límites. Un perfeccionamiento ventajoso
de la teoría según la invención prevé que los elementos sensores
estén dotados de al menos un sensor para explorar una posición de
rotación y/o cambios de posición rotativos del cabezal de trabajo.
En esta forma de realización el sensor puede verificar si por
ejemplo el cabezal de trabajo es girado para, por ejemplo en un
dispositivo de soldadura, pasar de una soldadura en posición plana
a una soldadura en posición ascendente.
Otro perfeccionamiento de la teoría según la
invención prevé que los elementos sensores presenten al menos un
sensor para detectar los cambios de posición en traslación del
cabezal de trabajo. En esta forma de realización el sensor puede
detectar, por ejemplo, si el cabezal de trabajo se mueve en
traslación, por ejemplo al formar un cordón de soldadura. Para
detectar cambios de posición en traslación del cabezal de trabajo
puede ser usado cualquier sensor o dispositivos sensores adecuados.
Por ejemplo puede disponerse un emisor de ultrasonidos sobre el
cabezal de trabajo, que irradie ondas ultrasonoras que son
recibidas por un receptor de ultrasonidos fijo. En función de la
duración de las ondas ultrasonoras del emisor de ultrasonidos y por
lo tanto del cabezal de trabajo al receptor de ultrasonidos se puede
averiguar entonces la distancia del cabezal de trabajo del emisor
de ultrasonidos. De una manera correspondiente, las ondas
ultrasonoras de dos receptores de ultrasonidos dispuestos
espacialmente distanciados pueden ser recibidas, de modo que se
puedan averiguar los cambios de posición en traslación del cabezal
de trabajo debido al cambio de la distancia del cabezal de trabajo
a cada uno de los dos receptores de ultrasonidos. Para detectar
claramente los cambios de posición del cabezal de trabajo en el
espacio tridimensional, pueden estar previstos de una manera
correspondiente tres receptores de ultrasonidos espacialmente
distanciados, de modo que se pueda captar claramente la posición
del cabezal de trabajo en el espacio tridimensional o cambios de
posición a partir de la respectiva distancia del cabezal de trabajo
a cada uno de los receptores de ultrasonidos. Particularmente los
cambios de posición en traslación se pueden detectar también por
ejemplo con elementos sensores ópticos. La distancia del cabezal de
trabajo a un punto de referencia se puede averiguar por ejemplo
mediante un interferómetro láser. De una manera correspondiente
pueden detectarse cambios de posición en traslación del cabezal de
trabajo por medio de dos interferómetros láser independientes el
uno del otro y los cambios de posición del cabezal de trabajo en el
espacio tridimensional mediante tres interferómetros láser
independientes el uno del otro.
Un perfeccionamiento de la forma de realización
previamente citada prevé que el sensor detecte la velocidad y/o la
aceleración de un movimiento en traslación y/o en rotación del
cabezal de trabajo. De esta manera aún puede tener lugar una
influencia ulterior sobre los parámetros característicos del
procedimiento de soldadura. Por ejemplo con un dispositivo de
soldadura se puede influir en la amplitud de la corriente de
soldadura en función de la velocidad, con la cual se mueve el
cabezal de soldadura al formarse una unión por soldadura sobre las
piezas a soldar entre sí. Para mantener constante por ejemplo la
llamada energía de recorrido, es decir la energía de soldadura
introducida por unidad de longitud de un cordón de soldadura en las
piezas a soldar, puede elegirse una amplitud de corriente de
soldadura predeterminada con una velocidad relativamente baja del
cabezal de soldadura con respecto a las piezas a soldar, mientras
que al aumentarse la velocidad se eleva la amplitud de la corriente
de soldadura. Para detectar una aceleración del cabezal de trabajo
pueden ser utilizados por ejemplo unos sensores, que son vendidos
bajo las denominaciones MMA 6260 Q, MMA 6261 Q, MMA 6262 Q y MMA
6263 Q de la empresa Freescale Semiconductor, Inc. Alma School Road
Chandler, Arizona, USA (www.freescale.com).
Conforme a las respectivas exigencias, el
cabezal de trabajo puede ser guiado manualmente o con un
dispositivo de manejo, particularmente un robot de soldadura,
durante el proceso de tratamiento.
En la forma de realización, en la cual el
dispositivo es un dispositivo de soldadura para realizar un
procedimiento de soldadura, el procedimiento de soldadura puede ser
un procedimiento de soldeo por resistencia, un procedimiento de
soldadura por radiación, un procedimiento de soldadura por gas, un
procedimiento de soldadura por arco voltaico, un procedimiento de
soldadura por arco voltaico con gas inerte, un procedimiento de
soldadura con percusión o un procedimiento de soldadura por rayo
láser.
Para realizar un procedimiento de soldadura, en
el cual la energía de soldadura es proporcionada por una corriente
de soldadura o una tensión de soldadura, un perfeccionamiento de la
teoría según la invención prevé que los parámetros característicos
del procedimiento de soldadura influenciables en función de una
posición y/o un cambio de posición del cabezal de soldadura
detectado por los elementos sensores abarquen al menos
- -
- la amplitud y/o
- -
- la forma de señal, particularmente la forma de pulso, y/o
- -
- la frecuencia de impulso y/o
- -
- la modulación de impulso
de una corriente de soldadura y/o de una tensión
de soldadura.
Si se usa el dispositivo de soldadura según la
invención para realizar un procedimiento de soldadura por
resistencia, entonces un perfeccionamiento ventajoso del
dispositivo de soldadura según la invención prevé que los
parámetros característicos del procedimiento de soldadura
influenciables en función de la posición o del cambio de posición
del cabezal de soldadura detectado por los elementos sensores
comprendan una fuerza de presión de al menos un electrodo de
soldadura del cabezal de soldadura en una de las piezas a
soldar.
Un perfeccionamiento ventajoso de un dispositivo
de soldadura según la invención, que es utilizado para realizar un
procedimiento de soldadura por arco voltaico, en el cual es
suministrado material adicional en forma de un alambre de soldar,
prevé que los parámetros característicos del procedimiento de
soldadura influenciables en función de la posición o de los cambios
de posición del cabezal de soldadura detectados por los elementos
sensores abarquen una velocidad de conducción de al menos un
alambre de soldar guiado sobre el cabezal de soldadura.
Otro perfeccionamiento ventajoso de la teoría
según la invención prevé que el dispositivo sea un soplete.
Otros perfeccionamientos de la teoría según la
invención prevén que el dispositivo sea un dispositivo pulverizador
de pintura, en particular una pistola de pintura o un dispositivo
de encolado, particularmente una pistola para adhesivos, por
ejemplo una pistola de encolado en caliente.
La posición de un sensor o de los sensores de
los elementos sensores con respecto al cabezal de trabajo son
seleccionables de cualquier manera apropiada, siempre que se
garantice que puedan captarse de la respectiva manera necesaria la
posición o los cambios de posición del cabezal de trabajo. Para
permitir una captación especialmente precisa de la posición o de los
cambios de posición del cabezal de trabajo y simultáneamente lograr
una estructura sencilla, un perfeccionamiento de la teoría según la
invención prevé que al menos un sensor de los elementos sensores
esté dispuesto en el cabezal de trabajo, especialmente integrado en
el cabezal de trabajo.
Según la invención es sin embargo también
posible que al menos un sensor del elemento sensor pueda ser
llevado sobre el cuerpo de un operario que esté usando el
dispositivo, llevándolo particularmente en su mano o brazo, según
prevé otro perfeccionamiento de la teoría según la invención.
Una posición de referencia del cabezal de
trabajo puede ser prefijada ya por la fábrica durante la
fabricación del dispositivo según la invención. Por ejemplo la
posición de referencia puede ser una posición en la cual un cabezal
de soldadura esté dispuesto de tal manera que se efectúe la
soldadura en la posición plana, es decir bajo la formación de un
cordón de soldadura que se extiende esencialmente en horizontal. Un
perfeccionamiento ventajoso de la teoría según la invención prevé
sin embargo que la posición de referencia del cabezal de trabajo
y/o un punto de referencia en el espacio sea seleccionable por un
operario y/o por los elementos de mando. En esta forma de
realización es particularmente posible adaptar la posición de
referencia a las circunstancias de la respectiva tarea de soldadura
o a un operario que esté utilizando el dispositivo de
soldadura.
Un perfeccionamiento de la forma de realización
previamente citada prevé asociar los elementos de mando a los
valores predeterminados de los parámetros característicos del
procedimiento de soldadura en función de la posición de referencia
elegida y/o la posición detectada por los elementos sensores y/o de
los cambios de posición del cabezal de trabajo. En esta forma de
realización pueden ser atribuidos a los parámetros característicos
del procedimiento de soldadura por ejemplo valores correspondientes
a una curva característica. Por ejemplo durante la soldadura de
chapas de un determinado espesor se puede atribuir respectivamente
un conjunto de valores de las características a la soldadura en
posición plana, a la soldadura en posición ascendente, a la
soldadura en la posición elevada y la soldadura en la posición
descendente. Sin embargo es también posible atribuir valores a los
parámetros característicos del procedimiento de soldadura en
función de un campo de curvas características. De esta manera
pueden atribuirse por ejemplo valores a los parámetros
característicos en función del material y/o del espesor de las
piezas a soldar entre sí.
Otro perfeccionamiento ventajoso de la teoría
según la invención prevé que los elementos de mando controlen o
regulen los parámetros característicos del procedimiento de
soldadura durante el procedimiento de soldadura automático. El
mando o la regulación de los parámetros característicos puede tener
lugar temporal o espacialmente, por ejemplo con respecto a un cordón
de soldadura, de manera continua o discreta.
Otro perfeccionamiento de la teoría según la
invención prevé un dispositivo indicador para indicar un modo de
servicio del dispositivo elegido por los elementos de mando en
función de señales de salida de los elementos sensores. En esta
forma de realización puede indicarse un modo de servicio del
dispositivo por el dispositivo indicador, por ejemplo un programa de
soldadura seleccionado por los elementos de mando, de modo que el
operario esté informado sobre el programa de soldadura con el cual
esté soldando en cada caso. Además, el indicador del respectivo
modo de servicio permite al operario comprobar la verosimilitud del
funcionamiento del elemento sensor y de los elementos de mando y
reconocer así por ejemplo las averías.
Fundamentalmente es especialmente ventajoso el
hecho de influir sobre los parámetros característicos del
procedimiento de ensamblaje, de separación o de tratamiento de
superficies automáticamente mediante elementos de mando, de modo
que no se precise ninguna intervención manual por el operario
garantizando al mismo tiempo que el dispositivo se encuentre siempre
en un modo de funcionamiento adecuado, es decir por ejemplo en un
dispositivo de soldadura se efectúa la soldadura con un programa de
soldadura adaptado a la respectiva posición del cabezal de
soldadura. En el caso de que además de influir automáticamente en
los parámetros característicos del procedimiento de ensamblaje, de
separación o de tratamiento de superficies por los elementos de
mando se deba permitir una intervención manual del operario, un
perfeccionamiento ventajoso de la teoría según la invención prevé
un dispositivo de maniobra para la selección manual de un modo de
funcionamiento del dispositivo. Esta forma de realización también es
especialmente ventajosa, cuando no se influya en los parámetros
característicos a influenciar de una forma totalmente automática por
los elementos de mando, sino que se indique al operario, en función
de las señales de salida de los elementos sensores, que ha de
seleccionarse otro modo de funcionamiento del dispositivo, por
ejemplo en un dispositivo de soldadura, otro programa de soldadura,
la selección del modo de funcionamiento, como consecuencia de lo
cual un operario influirá en los parámetros característicos del
procedimiento manualmente.
Otro perfeccionamiento ventajoso de la teoría
según la invención prevé que los elementos de control influencien
el parámetro característico o los parámetros característicos de tal
manera que el procedimiento pueda realizarse sin interrupciones. En
esta forma de realización, la influencia en los parámetros
característicos y por ello la selección de un modo de funcionamiento
adecuado por ejemplo en un procedimiento de soldadura por arco
voltaico tiene lugar de una manera que se pueda soldar sin
interrupción del arco voltaico. Lo esencial en esta coherencia es
que se influya en los valores de los parámetros característicos tan
rápidamente que por ejemplo en un dispositivo de soldadura, en la
transición de la posición plana a la posición ascendente, se
trabaje respectivamente con los valores de los parámetros
característicos adaptados a la respectiva posición de
soldadura.
En la forma de realización anteriormente citada,
los elementos de mando pueden influenciar en el parámetro
característico o los parámetros característicos en tiempo continuo
o discreto, según lo prevén los perfeccionamientos de la teoría
según la invención.
Según la invención basta con que los elementos
sensores detecten la posición o los cambios de posición del cabezal
de trabajo a lo largo de un eje, es decir de manera unidimensional,
o en un plano, es decir de manera bidimensional. Un
perfeccionamiento especialmente ventajoso de la teoría según la
invención prevé sin embargo que los elementos sensores capten la
posición espacial y/o los cambios de posición espaciales del cabezal
de trabajo en el espacio tridimensional. En esta forma de
realización, la posición o el cambio de posición del cabezal de
trabajo puede ser captado de una manera especialmente precisa, de
modo que se pueda influir en los parámetros característicos
especialmente con múltiples posibilidades.
Otra forma de realización de la teoría según la
invención prevé que a diferentes posiciones del cabezal de trabajo
estén asociados diferentes valores de al menos un parámetro
característico y que los elementos de mando atribuyan un valor al
respectivo parámetro característico en función de la posición
explorada por los elementos sensores del cabezal de trabajo.
Otra forma de realización de la teoría según la
invención prevé que al menos a una primera posición del cabezal de
trabajo sea atribuido un primer valor de al menos un parámetro
característico y al menos a una segunda posición del cabezal de
trabajo sea atribuido un segundo valor del parámetro característico
o de los parámetros característicos y que los elementos de mando
atribuyan al parámetro característico el primer valor cuando una
señal de salida del elemento sensor indique que el cabezal de
trabajo se halla en la primera posición y que los elementos de
mando atribuyan el segundo valor al parámetro característico cuando
una señal de salida indique al elemento sensor que el cabezal de
trabajo se halla en la segunda posición.
La invención es detalladamente descrita a
continuación con ayuda del dibujo, en el cual están representados
los ejemplos de realización de un dispositivo de soldadura según la
invención.
Este ilustra:
Fig. 1 un diagrama de bloques muy esquemático de
un primer ejemplo de forma de realización de un dispositivo según
la invención en forma de un dispositivo de soldadura para realizar
un procedimiento de soldadura por arco voltaico,
Fig. 2 en la misma representación que la Fig. 1,
un segundo ejemplo de realización de un dispositivo de soldadura
según la invención,
Fig. 3 un ejemplo de realización muy esquemático
de un sensor para captar la posición de rotación o cambios de
posición en rotación del cabezal de soldadura del dispositivo de
soldadura según la Fig. 1,
Fig. 4 un segundo ejemplo de realización muy
esquemático de un sensor para captar una posición de rotación o de
cambios de posición en rotación del cabezal de soldadura,
Fig. 5 el cabezal de soldadura durante la
soldadura en posición plana en una primera posición de
rotación,
Fig. 6 en la misma representación que la Fig. 5,
el cabezal de soldadura durante la soldadura en posición plana en
una segunda posición de rotación,
Fig. 7 el cabezal de soldadura durante la
soldadura en posición ascendente en una primera posición de
rotación,
Fig. 8 el cabezal de soldadura durante la
soldadura en posición ascendente en una segunda posición de
rotación,
Fig. 9 el cabezal de soldadura durante la
soldadura en posición elevada,
Fig. 10 un campo de curvas características para
la asignación de valores de los parámetros característicos y
Fig. 11 una representación muy esquemática de un
contenedor consistente en varias chapas a soldar entre sí para la
aclaración de un procedimiento según la invención.
En las figuras del dibujo los mismos componentes
o componentes correspondientes están provistos de las mismas
referencias.
En la figura 1 está representado un primer
ejemplo de realización de un dispositivo según la invención en
forma de un dispositivo de soldadura 2 que en esta forma de
realización está concebido para realizar un procedimiento de
soldadura por arco voltaico y presenta un cabezal de soldadura 4
conformado como soplete para emitir energía de soldadura a las
piezas de trabajo a soldar. Para la alimentación del cabezal de
soldadura 4 con energía de soldadura está prevista una fuente de
energía para soldadura 6 que suministra al cabezal de soldadura 4
una corriente de soldadura. La corriente de soldadura fluye a
través de un alambre de soldar señalado en la figura 1 con una línea
trazada 8, que es conducido continuamente al cabezal de soldadura 4
durante el procedimiento de soldadura y que forma un electrodo
durante el procedimiento de soldadura por arco voltaico, por lo
cual al formarse una unión por soldadura, por ejemplo un cordón de
soldadura, se enciende un arco voltaico entre el alambre de soldar
8 y las piezas a soldar. La corriente de soldadura es suministrada
al cabezal de soldadura 4 por una línea de alimentación 10. Para la
transmisión de señales de mando del cabezal de soldadura 4 a la
fuente 6 está prevista una línea de mando 12.
Según la invención, el dispositivo de soldadura
2 presenta elementos sensores para detectar la posición o los
cambios de posición del cabezal de soldadura 4 con respecto a una
posición de referencia del cabezal de soldadura 4 y/o a las piezas
a soldar, de tal manera que pueda ser influenciado al menos un
parámetro característico del procedimiento de soldadura en función
de la posición y/o de los cambios de posición detectados. Los
elementos sensores presentan, en este ejemplo de realización, un
primer sensor 14 para captar una posición de rotación y/o los
cambios de posición en rotación del cabezal de soldadura 4, que se
describe detalladamente más abajo con ayuda de las figuras 3 y
4.
Los elementos sensores presentan además un
segundo sensor 16, en este ejemplo de realización, que detecta
movimientos en traslación así como la velocidad y/o la aceleración
de un movimiento en traslación del cabezal de soldadura.
Los sensores 14, 16 están integrados en el
cabezal de soldadura en este ejemplo de realización. El dispositivo
de soldadura 2 según la invención presenta además elementos de
mando conectados a los sensores 14, 16 para el mando automático y/o
la regulación de al menos un parámetro característico del
procedimiento de soldadura en función de la posición y/o de los
cambios de posición del cabezal de soldadura 4 detectados por los
sensores 14, 16. Los elementos de mando presentan una unidad de
mando 18 en este ejemplo de realización, por lo cual las señales de
salida de los sensores 14, 16 forman señales de entrada de la
unidad de mando 14, cuyas señales de salida son conducidas a un
aparato de mando 20 integrado a la fuente 6, que controla o regula,
en función de las señales de salida de la unidad de mando 18, los
parámetros característicos del procedimiento de soldadura, en
particular la amplitud de una corriente de soldadura suministrada
desde la fuente 6 al cabezal de soldadura 4.
En la figura 2 está representado un segundo
ejemplo de realización de un dispositivo de soldadura según la
invención 2 que se distingue del ejemplo de realización según la
Fig. 1 en que el aparato de mando 20 no está integrado a la fuente
6, sino que está realizado como aparato de mando separado.
En la figura 3 se ilustra muy esquemáticamente
el funcionamiento del primer sensor 14. El primer sensor 14
presenta una carcasa 22 formada como cuerpo hueco, que en este
ejemplo de realización tiene esencialmente la forma de un octaedro
regular, en cuyo interior se ha recogido una pequeña cantidad de
mercurio 24. En el área de cualquiera de las puntas 26, 28, 30, 32,
34, 36 del octaedro está dispuesto un par de contactos eléctricos,
de los cuales en la figura 1 solamente un par de contactos está
dotado de las referencias 38, 40. Si se acumula el mercurio 24 por
ejemplo en el área de la punta 36 de la carcasa 22, entonces
establece una unión eléctricamente conductora entre los contactos
38 y 40, de modo que entre los contactos 38, 40 por ejemplo puede
fluir una corriente de mando, a causa de lo cual la unidad de mando
18 reconoce que el mercurio 24 se ha acumulado en el área de la
punta 36. De esta manera puede determinarse en la unidad de mando
18, que la carcasa 24 se halla en la posición de rotación
representada en la Fig. 1. Como el primer sensor 14 está dispuesto
sobre el cabezal de soldadura 4 a prueba de torsión, se puede
reconocer de esta manera, que el cabezal de soldadura 4 se halla en
la posición representada en la Fig. 1.
Girando el cabezal de soldadura 4 de esta
posición alrededor de un eje giratorio que se extiende
verticalmente al plano del dibujo a 90º en la figura 1 en el
sentido de las agujas del reloj, entonces se acumula el mercurio 24
en el área de la punta 30 y establece una unión eléctricamente
conductora entre los contactos asociados a esta punta 30, de manera
que entre estos contactos puede fluir una corriente de mando. De
esta manera se puede determinar por la unidad de mando 18 que la
carcasa 22, y por lo tanto también el cabezal de soldadura 4, se
hallan en una posición de rotación girada 90º en el sentido de las
agujas del reloj con respecto a la Fig 1 o la Fig. 3. De una manera
correspondiente son reconocibles cualquier cambio de posición de
rotación de la carcasa 22 y por lo tanto del cabezal de soldadura 4
para los tres ejes en el espacio.
La disposición de los pares de contactos 38, 40
en las puntas 26, 28, 30, 32, 34, 36 de la carcasa solamente ha de
entenderse como ejemplo. Para configurar el reconocimiento de los
cambios de posición con mas precisión, pueden estar previstos pares
adicionales de contactos 38, 40.
Además, manteniendo del principio básico del
primer sensor 14 representado en la figura 3 su carcasa 20 puede
estar formada también de una manera distinta, por ejemplo como
esfera 42, según está representado en la figura 4. Mediante la
elección correspondiente del número y de la disposición de los
pares de contactos eléctricos 38, 40 se permite un reconocimiento
especialmente preciso de los cambios de la posición de rotación de
la carcasa 22 del primer sensor 14 y por lo tanto del cabezal de
soldadura 4.
El funcionamiento del dispositivo según la
invención es descrito detalladamente a continuación con ayuda de
las figuras 5 a 9.
Como ejemplo se debe describir la soldadura de
cuatro placas 44, 46, 48, 50, que se extienden verticalmente al
plano del dibujo en la figura 5, con una quinta placa 52, que se
encuentra en el plano del dibujo en la figura 5.
Para soldar la placa 44 con la placa 52, el
cabezal de soldadura 4 es movido en la figura 5 hacia la izquierda
en dirección de una flecha 54 a lo largo del área de contacto de
las placas 44, 52, por lo cual entre el alambre de soldar no
representado en la Fig. 5 y las placas 44, 52 a soldar entre sí se
forma un arco voltaico que da lugar a la formación de una unión en
forma de un cordón de soldadura. La fuente 6 al mismo tiempo
suministra al cabezal de soldadura 4 una corriente de soldadura con
una amplitud de por ejemplo 150 A. Durante el procedimiento de
soldadura, el primer sensor 14 detecta la posición de rotación del
cabezal de soldadura 4 con respecto a la posición de referencia
representada en la figura 1 y 5, mientras que el segundo sensor 16
detecta la velocidad del movimiento del cabezal de soldadura 4 en
dirección de la flecha 54.
Si se constata, con ayuda de la señal de salida
del segundo sensor 16, que un operario aumenta la velocidad con la
que es movido el cabezal de soldadura 4 en dirección de la flecha
54, entonces se transmite una señal correspondiente de la unidad de
mando 18 al aparato de mando de la fuente 6, que aumenta en
consecuencia la amplitud de la corriente de soldadura para mantener
constante la energía por sección. Si se constata por otro lado por
el segundo sensor 16 que se reduce la velocidad con la cual el
cabezal de soldadura 4 es movido en dirección de la flecha 54,
entonces la unidad de mando 18 transmite una señal correspondiente
al aparato de mando 20, que reduce en consecuencia la amplitud de
la corriente de soldadura suministrada por la fuente 6. De esta
manera se garantiza que la energía por secciones permanece
constante durante el procedimiento de soldadura.
Si cambia la posición de rotación del cabezal de
soldadura 4 por ejemplo alrededor de un eje que se extiende
verticalmente al plano del dibujo, como se representa en la figura
6, entonces el cambio de la posición de rotación es captado por el
primer sensor 14 y una señal correspondiente es transmitida por la
unidad de mando 18 al aparato de mando 20. El aparato de mando 20
puede influir en consecuencia en al menos un parámetro
característico del procedimiento de soldadura, por ejemplo a su vez
la amplitud de la corriente de soldadura.
Si se gira el cabezal de soldadura 4 de nuevo
alrededor de un eje que se extiende verticalmente al plano del
dibujo, para formar un cordón de soldadura entre la placa 46 y la
placa 52 y si se efectúa la soldadura conforme a ello en posición
ascendente, entonces el cambio de la posición de rotación es
captado por el primer sensor 14 y la unidad de mando 18 transmite
una señal correspondiente al aparato de mando 20 de la fuente 6.
Puesto que durante la soldadura en posición ascendente se suelda
con una velocidad más baja que durante la soldadura en posición
plana, el aparato de mando 20 reduce en consecuencia la corriente
de soldadura que puede ser entonces por ejemplo de 90 A. Si se
verifica por el segundo sensor 16 que el cabezal de soldadura no se
mueve con una velocidad esencialmente constante a lo largo del
cordón de soldadura a formar, sino en un movimiento intermitente
con una parada intermedia y sucesiva aceleración, entonces el
aparato de mando 20 puede controlar la corriente de soldadura de
tal manera que durante un movimiento del cabezal de soldadura 4 con
una velocidad relativamente alta se utilice una corriente de
soldadura relativamente alta y durante un movimiento del cabezal de
soldadura 4 con una velocidad relativamente baja, particularmente en
una parada, se utilice una corriente de soldadura reducida.
\newpage
El cabezal de soldadura 4 es girado de nuevo
alrededor de un eje que se extiende verticalmente al plano del
dibujo, como se representa en la Fig. 8, entonces el aparato de
mando 20 puede influir, por ejemplo aumentar, de nuevo al menos un
parámetro característico del procedimiento de soldadura, por
ejemplo la amplitud de la corriente de soldadura en función de la
señal de salida de los sensores 14, 16 y de una señal de salida
resultante de la unidad de mando 18.
Si se verifica, mediante la señal de salida del
primer sensor 14, que el cabezal de soldadura 4 ha sido girado de
nuevo alrededor de un eje que se extiende verticalmente al plano
del dibujo y ocupa ahora la posición de rotación representada en la
Fig. 9, en la que el cabezal de soldadura 4 es girado 180º con
respecto a la posición de referencia representada en la Fig. 5,
entonces resulta que el cabezal de soldadura 4 es usado para la
soldadura en posición elevada. En función de una señal de salida
correspondiente del primer sensor 14 y una señal de salida
resultante de la unidad de control 18, el aparato de mando 20 de la
fuente 6 reduce en consecuencia la amplitud de la corriente de
soldadura hasta que el material de las placas 48, 52 a soldar entre
sí sea licuado justo lo necesario para formar una unión por
soldadura pero impidiendo al mismo tiempo que el material gotee. Por
ejemplo la amplitud de la corriente de soldadura puede ser reducida
a 80 A durante la soldadura en posición elevada.
De una manera correspondiente, la corriente de
soldadura puede ser aumentada de nuevo, cuando se verifique
mediante la señal de salida del primer sensor 14 que el cabezal de
soldadura 4 es girado de nuevo, para formar en posición descendente
un cordón de soldadura entre la placa 50 y la placa 52.
Por consiguiente, los cordones de soldadura
necesarios para la unión de las placas 44, 46 pueden ser formados
sin interrupción del arco voltaico 48, 50, por lo cual la
influencia en los parámetros característicos del procedimiento de
soldadura, en el ejemplo de realización descrito de la corriente de
soldadura, se efectúa automáticamente por la unidad de mando 18 o
el aparato de mando 20 en función de las señales de salida de los
sensores 14, 16 de los elementos sensores, sin que sea necesaria
una intervención manual de un operario. El aparato de mando 20 en
este caso puede ser previamente programado, de manera que se
optimice el resultado de soldadura en función de la respectiva
posición o cambio de posición del cabezal de soldadura 4.
Puesto que la influencia en los parámetros
característicos del procedimiento de soldadura se realiza
automáticamente, fundamentalmente no es necesaria una intervención
manual de un operario. Para permitir a un operario una intervención
manual, puede estar previsto en su caso un dispositivo de maniobra
56 (véase la Fig. 1), por ejemplo para la selección manual de
determinados programas de soldadura, y el programa de soldadura
seleccionado en cada caso puede ser indicado por un dispositivo
indicador 58.
La Fig. 10 representa un campo de curvas
características, donde A1 a An indican diferentes tareas de
soldadura y P1 a Pn diferentes posiciones del cabezal de soldadura.
En este campo de curvas características, la atribución de valores
de parámetros característicos puede tener lugar en función de la
respectiva tarea de soldadura y de la respectiva posición del
cabezal de soldadura, por lo cual las tareas de soldadura se pueden
distinguir entre sí por ejemplo en cuanto al espesor y/o el
material de las piezas de trabajo a soldar.
En la Fig. 11 está representado muy esquemático
un receptáculo formado de chapas a soldar entre sí.
Antes de la realización de los procesos de
soldadura mediante el dispositivo de soldadura 2 según la invención
no representado en la Fig. 11, este es desplazado primero a un
punto de referencia P0. Dentro del marco de un modo de aprendizaje
del dispositivo de soldadura 2 queda previamente fijado y
memorizado en una memoria, que, partiendo de un punto P1 ha de
efectuarse una primera tarea de soldadura, es decir formar un cordón
de soldadura en posición plana entre una chapa de fondo 60 y una
chapa lateral vertical 62 y, partiendo de un punto P2 ha de
efectuarse una segunda tarea de soldadura, es decir formar un
cordón de soldadura como cordón de soldadura ascendente entre una
chapa lateral vertical 64 y una chapa lateral vertical 66 y
partiendo de un punto P3 una tercera tarea de soldadura, es decir
formar
un cordón de soldadura como cordón de soldadura superior entre la chapa lateral vertical 66 y una chapa superior 68.
un cordón de soldadura como cordón de soldadura superior entre la chapa lateral vertical 66 y una chapa superior 68.
Con este fin el dispositivo de soldadura según
la invención 2 es desplazado primero al punto de referencia P0 y se
indica a los elementos de mando el alcance del punto de referencia
P0 por activación de por ejemplo una tecla del dispositivo de
maniobra 56. Si el dispositivo de soldadura 2 es movido partiendo
del punto de referencia P0, entonces los elementos sensores captan
la posición y/o los cambios de posición del dispositivo de soldadura
en el espacio tridimensional. Si el dispositivo de soldadura es
movido por ejemplo a lo largo del eje x, entonces este movimiento
es captado por los elementos sensores. Al alcanzar el punto P1, los
elementos de mando atribuyen a los parámetros característicos del
procedimiento de soldadura unos valores que se adaptan de manera
óptima a la tarea de soldadura a realizar allí, es decir la
soldadura en posición plana. El operario por consiguiente puede
producir el cordón de soldadura entre la chapa lateral vertical 62
y la chapa de fondo 60.
Si el dispositivo de soldadura es desplazado a
continuación en dirección al punto P2, entonces los elementos
sensores detectan de nuevo la posición o los cambios de posición
del cabezal de trabajo del dispositivo de soldadura 2 en el espacio
tridimensional. Un alcance del punto P2 es indicado a los elementos
de mando mediante señales de salida correspondientes de los
elementos sensores, por lo cual los elementos de mando atribuyen en
consecuencia a los parámetros característicos del procedimiento de
soldadura unos valores que se adaptan de manera óptima a la tarea
de soldadura a realizar partiendo del punto P2, es decir formar un
cordón de soldadura como cordón de soldadura ascendente entre las
chapas 64, 68. A continuación, el operario puede formar el
correspondiente cordón de soldadura.
Si el dispositivo de soldadura 2 es desplazado a
continuación en dirección al punto P3, entonces los elementos
sensores detectan de nuevo la posición o los cambios de posición
del cabezal de soldadura 4 del dispositivo de soldadura 2 en el
espacio tridimensional. Si las señales de salida de los elementos
sensores indican a los elementos de mando que el cabezal de
soldadura 4 del dispositivo de soldadura 2 se halla en el punto P3,
entonces los elementos de control asignarán en consecuencia a los
parámetros característicos del procedimiento de soldadura unos
valores que se adapten de manera óptima a la tarea de soldadura a
realizar entonces, es decir, formar un cordón de soldadura en
posición elevada. A continuación, el operario puede formar el
correspondiente cordón de soldadura.
De esta manera se realiza una detección
completamente automática de la posición relativa a la posición del
cabezal de soldadura 4 del dispositivo de soldadura 2 y una
adaptación completamente automática de los valores de los
parámetros característicos del procedimiento de soldadura a cada
tarea de soldadura a realizar. En este caso se puede emplear e
influir cualquier parámetro característico del procedimiento de
soldadura. Así es por ejemplo posible englobar no sólo la
respectiva posición del cabezal de soldadura 4 en la influencia de
los parámetros característicos, sino por ejemplo también el espesor
de las chapas a soldar entre sí. Si se deben efectuar dos tareas de
soldadura similares en diferentes puntos, que se refieren sin
embargo en cada caso por ejemplo a una soldadura en posición plana,
durante la realización de la primera tarea de soldadura se puede
trabajar por ejemplo con una corriente de soldadura que esté
adaptada a una soldadura de chapas más gruesas, mientras que en la
segunda tarea de soldadura se puede trabajar con una corriente de
soldadura que esté adaptada a una soldadura de chapas más finas. De
esta manera se obtiene una flexibilidad especialmente alta en cuanto
a la influencia en los parámetros característicos.
Claims (34)
1. Dispositivo para realizar un procedimiento de
ensamblaje, de separación o de tratamiento de superficies,
particularmente un procedimiento de soldadura, con un cabezal de
trabajo para actuar sobre piezas a tratar, particularmente un
cabezal de soldadura para emitir energía de soldadura a piezas a
soldar, caracterizado por elementos sensores para detectar la
posición y/o cambios de posición del cabezal de trabajo (4) y/o un
punto de referencia en el espacio con respecto a una posición de
referencia del cabezal de trabajo (4) y/o a las piezas a tratar,
particularmente a soldar, de manera que al menos un parámetro
característico del procedimiento de ensamblaje, de separación o de
tratamiento de superficies, especialmente del procedimiento de
soldadura, puede ser influenciado en función de la posición y/o del
cambio de posición detectados.
2. Dispositivo según reivindicación 1,
caracterizado por elementos de mando (18) conectados a los
elementos sensores para el mando y/o la regulación automáticos de
al menos un parámetro característico del procedimiento de
ensamblaje, de separación o de tratamiento de superficies,
especialmente del procedimiento de soldadura, en función de la
posición y/o del cambio de posición del cabezal de trabajo (4)
detectados por los elementos sensores.
3. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado por el hecho de que el dispositivo está
realizado como dispositivo de soldadura para realizar un
procedimiento de soldadura y el cabezal de trabajo está realizado
como cabezal de soldadura para suministrar energía de soldadura a
las piezas a soldar.
4. Dispositivo según la reivindicación 2 ó 3,
caracterizado por el hecho de que los elementos de mando
(18) están conectados a una fuente de energía de soldadura (6) que
alimenta al cabezal de soldadura (4) con energía de soldadura para
el accionamiento del mismo, de tal manera que al menos un parámetro
característico del procedimiento de soldadura sea controlable y/o
regulable en la fuente de energía de soldadura (6) en función de la
posición y/o del cambio de posición del cabezal de soldadura (4)
detectados por los elementos sensores.
5. Dispositivo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado por el hecho de que los elementos
sensores presentan al menos un sensor (14) para detectar una
posición de rotación y/o cambios de posición en rotación del
cabezal de trabajo (4).
6. Dispositivo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado por el hecho de que los elementos
sensores presentan al menos un sensor (16) para detectar cambios de
posición en traslación del cabezal de trabajo (4).
7. Dispositivo según la reivindicación 5 ó 6,
caracterizado por el hecho de que el sensor (16) detecta la
velocidad y/o la aceleración de un movimiento en traslación y/o en
rotación del cabezal de trabajo (4).
8. Dispositivo según una de las reivindicaciones
anteriores, caracterizado por el hecho de que el cabezal de
trabajo (4) puede ser guiado durante el proceso de tratamiento
manualmente o por un dispositivo de manejo, en particular por un
robot de soldadura.
9. Dispositivo según una de las reivindicaciones
3 a 8, caracterizado por el hecho de que el procedimiento de
soldadura es un procedimiento de soldadura por resistencia.
10. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 3 a 8, caracterizado por el hecho de que el
procedimiento de soldadura es un procedimiento de soldadura por
radiación.
11. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 3 a 8, caracterizado por el hecho de que el
procedimiento de soldadura es un procedimiento de soldadura por
gas.
12. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 3 a 8, caracterizado por el hecho de que el
procedimiento de soldadura es un procedimiento de soldadura por
arco voltaico.
13. Dispositivo según reivindicación 12,
caracterizado por el hecho de que el procedimiento de
soldadura es un procedimiento de soldadura por arco voltaico bajo
gas inerte.
14. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 3 a 8, caracterizado por el hecho de que el
procedimiento de soldadura es un procedimiento de soldadura con
percusión.
15. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 3 a 8, caracterizado por el hecho de que el
procedimiento de soldadura es un procedimiento de soldadura por
rayo láser.
16. Dispositivo según la reivindicación 9, 12 ó
13, caracterizado por el hecho de que los parámetros
característicos del procedimiento de soldadura que pueden ser
influenciados en función de una posición y/o de un cambio de
posición del cabezal de soldadura (4) detectado por los elementos
sensores abarcan al menos
- -
- la amplitud y/o
- -
- la forma de señal, particularmente la forma de impulso, y/o
- -
- la frecuencia de impulso y/o
- -
- la modulación de impulso
de una corriente de soldadura y/o una tensión de
soldadura.
17. Dispositivo según la reivindicación 9 ó 14,
caracterizado por el hecho de que los parámetros
característicos del procedimiento de soldadura que pueden ser
influenciados en función de la posición o del cambio de posición
del cabezal de soldadura (4) detectados por los elementos sensores
abarcan una fuerza de presión de al menos un electrodo de soldadura
del cabezal de soldadura contra una de las piezas a soldar.
18. Dispositivo según la reivindicación 17,
caracterizado por el hecho de que los parámetros
característicos del procedimiento de soldadura que pueden ser
influenciados en función de la posición o del cambio de posición
del cabezal de soldadura (4) detectados por los elementos sensores
abarcan una velocidad de conducción de al menos un alambre de
soldar (8) conducido al cabezal de soldadura (4).
19. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 1 a 8, caracterizado por el hecho de que el
dispositivo es un soplete.
20. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2 o
una de las reivindicaciones 5 a 8, caracterizado por el
hecho de que el dispositivo es un dispositivo de pulverización de
pintura, particularmente una pistola de pintura.
21. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2 o
una de las reivindicaciones 4 a 8, caracterizado por el
hecho de que el dispositivo es un dispositivo de encolado,
particularmente una pistola de encolado, por ejemplo una pistola de
encolado en caliente.
22. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que al menos un sensor (14, 16) de los elementos sensores está
dispuesto sobre el cabezal de trabajo (4), particularmente está
integrado en el cabezal de trabajo (4).
23. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que al menos un sensor de los elementos sensores puede ser llevado
sobre el cuerpo de un operario que utilice el dispositivo (2),
particularmente en su mano o brazo.
24. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que la posición de referencia del cabezal de trabajo (4) y/o un
punto de referencia en el espacio pueden ser elegidos por un
operario y/o por los elementos de mando (18).
25. Dispositivo según la reivindicación 2 a 24,
caracterizado por el hecho de que los elementos de mando
atribuyen a los parámetros característicos del procedimiento unos
valores prefijados en función de la posición de referencia elegida
y/o de la posición y/o de los cambios de posición del cabezal de
trabajo detectados por los elementos sensores.
26. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 2 a 25, caracterizado por el hecho de que
los elementos de mando controlan o regulan automáticamente los
parámetros característicos del procedimiento durante el proceso de
tratamiento.
27. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por un
dispositivo indicador (58) para indicar un funcionamiento del
dispositivo elegido por los elementos de mando en función de las
señales de salida de los elementos sensores.
28. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por un
dispositivo de maniobra (56) para la selección manual de un
funcionamiento del dispositivo.
29. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que los elementos de mando influyen en el parámetro característico
o los parámetros característicos, de manera que el procedimiento
pueda ser ejecutado sin interrupciones.
30. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que los elementos de mando influyen en el parámetro característico
o los parámetros característicos de manera continua en el
tiempo.
31. Dispositivo según una de las
reivindicaciones 1 a 29, caracterizado por el hecho de que
los elementos de mando influyen en el parámetro característico o los
parámetros característicos de manera interrumpida en el tiempo.
32. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que los elementos sensores detectan la posición espacial y/o los
cambios de posición espaciales del cabezal de trabajo (4) en el
espacio tridimensional.
33. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que diferentes valores de al menos un parámetro característico del
procedimiento de ensamblaje, de separación o de tratamiento de
superficies son atribuidos a las diferentes posiciones del cabezal
de trabajo (4) y que los elementos de mando atribuyen un valor
predeterminado al respectivo parámetro característico en función de
la posición del cabezal de trabajo detectada por los elementos
sensores.
34. Dispositivo según una de las
reivindicaciones anteriores, caracterizado por el hecho de
que al menos a una primera posición del cabezal de trabajo (4) es
atribuido un primer valor de al menos un parámetro característico y
al menos a una segunda posición del cabezal de trabajo (4) es
atribuido un segundo valor del parámetro característico o de los
parámetros característicos y que los elementos de mando atribuyen el
primer valor al parámetro característico, cuando una señal de
salida del elemento sensor indica que el cabezal de trabajo (4) se
halla en la primera posición, y atribuyen el segundo valor al
parámetro característico, cuando una señal de salida del elemento
sensor indica que el cabezal de trabajo (4) se halla en la segunda
posición.
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