ES2324283T3 - Sistema para alinear un chasis. - Google Patents
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Abstract
Un método para alinear un chasis de camión con una posición requerida con relación a una grúa, en el que el camión es escaneado por unos medios sensores, y para la señalización de una posición del camión a un conductor del camión, caracterizado por las etapas de: - localizar los medios sensores (6) sobre la grúa de tal manera que serán capaces de escanear al menos una de una pluralidad de pistas de carga y descarga, - escanear el camión con unos medios sensores, tal como que un escáner láser cuando entre en una de las pistas de carga y descarga, con el fin de detectar/identificar al menos un borde (15) del camión, - medir con los medios de escáner la distancia entre el borde identificado del camión y un punto fijo sobre la grúa, - generar una señal que posibilita a un conductor de un camión conducir el camión a una posición requerida en la pista de carga y descarga para recibir o suministrar exactamente un contenedor.
Description
Sistema para alinear un chasis.
Esta invención se refiere a un sistema y a un
método para posicionar un contenedor retenido por una grúa. En
particular, pero no exclusivamente, la invención es un método y un
sistema para alinear un chasis de un camión u otro vehículo para
transportar contenedores, de tal manera que un contenedor puede ser
cargado sobre un vehículo o tomado desde el vehículo por una
grúa.
Una gran cantidad de mercancías es transportada
por todo el mundo en contenedores de transporte estándar. En cada
punto de transferencia desde un medio de transporte a otro, por
ejemplo en puertos y aeropuertos, existe un número tremendo de
contenedores que deben descargarse, transferirse a una pila temporal
y posteriormente cargarse en otro buque o a otra forma de
transporte. Para conseguir los tiempos más cortos de carga y
descarga, el equipo de manipulación de los contenedores tiene que
estar parcial y/o con preferencia completamente automatizado en el
funcionamiento normal.
Las demandas técnicas de la manipulación de
contenedores son grandes. El peso de tara de los contenedores es
usualmente consistente, pero el peso bruto varía considerablemente.
La anchura de los contenedores de embarque está normalizada en 8
pies, pero la altura varía entre 8 y 9,5 pies. Las longitudes
estándar más comunes son 20 pies y 40 pies de largo. El contenedor
de 40 pies es muy común actualmente y se utilizan también incluso
contenedores más largos de hasta 53 pies.
Un contenedor puede ser manipulado por una grúa,
una grúa que se mueve sobre carriles, un apartado de manipulación
de contenedores auto propulsado, o un elevador o torno de cualquier
tipo que son referidos aquí como una grúa. Cada grúa tiene un
dispositivo elevador que incorpora habitualmente un distribuidor de
cualquier tipo que contacta directamente con un contenedor, para
agarrarlo, elevarlo, bajarlo y liberarlo. En esta descripción, el
término distribuidor se utiliza para designar una parte de un
dispositivo elevador que está en contacto directo con un
contenedor. Los distribuidores están diseñados normalmente para
manipular más de un tamaño de contenedor, típicamente contenedores
de 20 a 40 pies o de 20 - 40 - 45 pies. Las grúas y otros aparatos
y sistemas automáticos de manipulación de contenedores se utilizan
para acelerar el proceso de carga y descarga de contenedores
transferidos desde un punto a
otro.
otro.
El punto de transferencia de un contenedor entre
una grúa y un camión puede ser una fuente de retraso. Habitualmente
una grúa está posicionada sobre una o más pistas de carga y descarga
paralelas, sobre las que está dispuesto un camión u otro vehículo,
llamado aquí un chasis de camión, para recibir una carga desde una
grúa o para descargar un contenedor con la grúa. La grúa está
dispuesta habitualmente de tal forma que tiene libertad limitada
para mover el distribuidor en la dirección paralela al eje
longitudinal de las pistas de carga y descarga y es importante que
el conductor del camión posicione el camión con exactitud debajo de
la grúa, El posicionamiento inexacto del chasis del camión conduce
a retraso en el proceso de transferencia de contenedores.
El documento US 5.142.658 describe un sistema de
posicionamiento de chasis de contenedores. El sistema utiliza una
cámara de vídeo para capturar imágenes de un chasis de camión que
luego son comparadas por un ordenador con plantillas memorizadas
que corresponden a partes conocidas de tipos conocidos de camión.
Las imágenes son procesadas como imágenes de escala de grises y
adaptadas utilizando métodos de probabilidad estadística para
determinar una coincidencia estrecha. Se determina una posición
relativa del camión y del contenedor y se señaliza en punto de
parada exacto al conductor del camión. La señalización se realiza
por medio de un número de lámparas en un sistema que se encienden
progresivamente para indicar que el camión ha alcanzado la
posición
correcta.
correcta.
Sin embargo, el procesamiento de imágenes de
vídeo y de imágenes de escala de grises requiere potencia
sustancial de procesamiento de ordenador para procesar rápidamente
tales imágenes. Además, puede ser difícil en la práctica reconocer
un chasis de camión utilizando imágenes de vídeo basadas en imágenes
gráficas, tales como escala de grises. La intensidad del color de
las partes del chasis fotografiadas contra un fondo de asfalto
varía de acuerdo con el grado de luz solar y de sombra, color del
chasis del camión y contraste de color entre ellos. Puede ser
difícil, especialmente en condiciones de luz escasa o en condiciones
de tiempo adversas, reconocer un chasis de camión utilizando
imágenes basada en vídeo de ese tipo sin recurrir a la adición de
lámparas fijas o de señales o marcadores altamente reflectantes con
relación al chasis para obtener un reconocimiento rápido y
cierto.
El documento DE 6363360 A describe un sistema
para un dispositivo de medición para determinar la posición de un
vehículo, para transportar contenedores. El elevador de la grúa está
equipado con al menos dos sensores y el vehículo está equipado con
reflectores múltiples.
Un objeto de la invención es posibilitar que un
conductor de un chasis de camión posicione el camión con exactitud
para recibir un contenedor.
Otro objeto de la invención es posibilitar el
posicionamiento de un chasis de camión para recibir un contenedor
sobre una de una pluralidad de posiciones de carga sobre el chasis
de camión.
De acuerdo con diferentes aspectos de la
invención, se proporciona un método como se reivindica en la
reivindicación 1 correspondiente, un sistema de acuerdo con la
reivindicación 11 correspondiente, un producto de programa de
ordenador de acuerdo con la reivindicación 18 correspondiente.
La ventaja principal proporcionada por la
invención es que proporciona un sistema exacto para reconocer un
chasis de camión rápida y fácilmente, incluso con luz escasa o en
condiciones de tiempo adversas. Esto facilita la manipulación
automática rápida de contenedores. La invención se puede utilizar en
vehículos estándar sin montar en primer lugar señales especiales o
marcadores reflectantes luminosos en puntos particulares sobre el
camión con el fin del reconocimiento automático para el
funcionamiento adecuado. Esto significa también que el sistema de
acuerdo con la invención continuará funcionando en condiciones en
las que se oscurece una señal o un marcador, tal como por lluvia o
suciedad.
La invención se basa en una cámara láser
tridimensional (3D) para explorar un objeto y medir una distancia
entre un punto fijo o la cámara y el objeto medido. La imagen
escaneada depende de la distancia con respecto a objetos fijos, no
depende del color o del contraste de color de diferentes objetos.
Por este medio, la invención proporciona un sistema y un método
rápidos y exactos para medir la distancia hasta un chasis de camión
o un contenedor.
La invención posibilita también que una posición
correcta sea señalizada a un conductor de camión, para que pueda
posicionar un chasis de camión correctamente para una posición de
carga independientemente de si se encuentra delante, detrás o en el
centro del chasis del camión. A este respecto, la invención
posibilita transferir rápidamente contenedores hasta y desde un
chasis de camión independientemente de si los contenedores tienen
las mismas o diferentes longitudes.
Una ventaja particular y un gran beneficio del
sistema es que CAS tiene una visión de todas las pistas y puede
guiar a los conductores de los camiones en el orden correcto, en
función de la tarea siguiente. El tiempo para determinar la
posición del chasis puede ser aproximadamente de 1 segundo en la
dirección de la grúa y 2 segundos en la dirección del trole, lo
permite realizar el posicionamiento más rápidamente comparado con
un ajuste manual. Consta solamente de un sensor y de un conductor de
camión que guía la barra de luz. En formas de realización
ventajosas, CAS tiene una interfaz para un sistema de
posicionamiento automático y un control de la grúa totalmente
manual, que permite utilizarlo de una manera suficientemente
flexible con grúas nuevas o grúas existentes más antiguas. La
tecnología láser 3-D es robusta y fiable en todas
las condiciones meteorológicas.
El sistema láser CAS 3-D es de
clase 1, lo que lo hace seguro para el personal que trabaja debajo
de la grúa y en sus alrededores.
La invención se puede aplicar a instalaciones
existentes así como a instalaciones nuevas. Cuando se combina con
sistemas automáticos de control de la grúa que pueden aceptar datos
de posicionamiento desde el sistema CAS, se contribuye
adicionalmente a la carga automática de los contenedores.
A continuación se describirán formas de
realización de la invención solamente a modo de ejemplo, con
referencia particular a los dibujos que se acompañan, en los
que:
La figura 1 es un diagrama esquemático de una
posición de montaje para un sistema de acuerdo con una forma de
realización de la invención.
La figura 6 es un diagrama esquemático de una
vista desde arriba de un pórtico de grúa y trole posicionados por
encima de un número de chasis de camión en pistas de carga y
descarga.
La figura 7 es un diagrama esquemático que
muestra de forma esquemática una barra indicadora como una matriz
de lámparas de señalización de acuerdo con una forma de realización
de un sistema de acuerdo con la invención.
La figura 8a es un diagrama esquemático de una
disposición de selección para seleccionar el tipo de chasis, y
La figura 8b es un diagrama esquemático de una
disposición de selección de la posición de carga de acuerdo con una
forma de realización de la invención.
La figura 9a es un diagrama esquemático de una
pluralidad de posiciones de medición relacionadas con diferentes
posiciones de carga sobre un chasis de camión.
La figura 9b es un diagrama esquemático de una
pluralidad de posiciones de medición relacionadas con el centrado de
una carga sobre diferentes posiciones de carga de un chasis de
camión.
La figura 10 es un diagrama esquemático que
muestra diferentes ciclos de carga y descarga.
La figura 1 muestra un barco junto a una grúa
costera vista desde atrás. Un sistema de alineación de chasis (CAS)
de acuerdo con una forma de realización de la invención se muestra
esquemáticamente montado sobre el barco junto a la grúa costera. La
figura muestra un trole 2, dos patas de grúa 4 y 5. Se indica un
sistema CAS 6 montado sobre la grúa adyacente a una plataforma de
servicio 7 y una escalera de acceso 8. Un contenedor 9 se muestra
suspendido debajo del trole de la grúa 2.
El sistema de alineación del chasis CAS 6 tiene
dos funciones principales:
- -
- mostrar al operador del camión cuándo la zona de carga del chasis está alineada en la dirección de accionamiento del pórtico con la línea central de la grúa;
- -
- opcionalmente, alinear el distribuidor en la dirección del trole con respecto a la posición del chasis. (Esta característica requiere que el control de la grúa esté equipado con posicionamiento automático, que se puede utilizar para seguir una referencia desde CAS, como se describe a continuación en otra forma de realización).
El sistema CAS 6 está contenido en una caja
colocada en una posición fija fuera de la viga entre las patas del
lado de tierra y las patas del lado del agua. Mide la posición de un
chasis de camión desde una altura de aproximadamente 35 m con un
escáner láser 3-D. Localiza bordes característicos
de objetivos típicos. La altura de montaje es necesaria para
posibilitar al sistema CAS tener una visión clara de las pistas del
chasis dispuestas debajo, entre las patas de la grúa. La altura
permite también al sistema CAS supervisar todas las pistas
paralelas al mismo tiempo. La localización exacta variará
naturalmente entre diferentes tipos de grúa, en función de la
posición más adecuada. El sistema CAS no tiene ningún requerimiento
de sensores adicionales u otro equipo que debe montarse sobre el
chasis, puesto que se basa en tecnología láser. Esto lo hace
también independiente de las condiciones meteorológicas.
La figura 6 muestra una vista esquemática sobre
una zona de pistas múltiples. La figura muestra una vista desde
arriba de seis pistas L1-L6, un chasis con
contenedor que viene de la izquierda 10, un chasis vacío 11, un
chasis vacío que viene de la derecha 12, con una viga trasera 15.
Cuatro formas que incluyen formas trapezoidales 13, 14 ilustran
posibles escaneos por el sistema CAS 6. El escáner 13 en la
dirección de accionamiento del pórtico escanea para indicar la
posición de parada del chasis, un escaneo dirigido al centro de la
viga trasera. El escáner 14 es un escáner del trole para alinear la
posición del trole al chasis 12. La grúa se muestra posicionada con
patas 16 en el lado del agua y patas 17 en el lado de la tierra. Se
muestran barras indicadores 3 dispuestas sobre las patas del lado de
tierra.
La figura 7 muestra una barra indicadora 3. La
barra indicadora 3 incluye en este ejemplo 5 luces, verde 3a, verde
3b, amarilla 3c, roja 3d, amarilla e3.
El sistema CAS se comunica con el conductor del
camión a través de señales de lámparas de color
3a-3e de la barra indicadora 3, de una manera
similar a las luces de tráfico. La barra luminosa indica si debería
pararse o moverse hacia delante, hacia atrás para alcanzar la
posición actual para la carga y descarga del contenedor siguiente.
El operador de la grúa debe decir, a su vez, al sistema CAS el tipo
de tarea que debe realizar y dónde está localizado el objetivo
actual sobre el chasis. Para ello, utiliza diferentes ajustes de
conmutadores en la consola de la cabina (en una forma de realización
descrita a continuación, se hace referencia a que el sistema CAS
tiene también la posibilidad de conectarse en interfaz con un
sistema de control suministrado por ABB, llamado ELC, Electronic
Load Control, ELC es un sistema de posicionamiento automático con
control de oscilación y se puede utilizar para proporcional al
sistema CAS la siguiente posición objetivo de la grúa).
El escáner láser 3-D es capaz de
ver el objetivo desde un ángulo de +/- 30 grados tanto en la
dirección del pórtico como también en la dirección del trole. La
posición del chasis con un contenedor 10 cargado se mide en la
parte superior del contenedor. Para un chasis vacío 11, 12, se mide
la posición del pórtico en el centro de la viga trasera 15 de
chasis y se mide la posición del trole en el centro del chasis sobre
las dos vigas en I de la construcción del chasis. Los tipos de
chasis que son asistidos por la grúa deben estar definidos y
cargados en la base de datos objetivo del sistema CAS (en otro caso,
el vehículo no será reconocido adecuadamente).
Normalmente, los camiones llegan a una pista de
chasis antes de que el trole llegue con la carga colgando, lo que
significa que el escáner láser 3-D del sistema CAS 6
tiene una vista clara del chasis y del trole y su carga no la
bloquea. El sistema CAS es incapaz de medir y guiar un camión que
llega posteriormente, es decir, que si el chasis no está en
posición cuando llega el trole, el sistema CAS hará parpadear la luz
roja y las dos luces amarillas sobre la barra luminosa 3 para
indicar una vista bloqueada. El operador del chasis tendrá entonces
que hacer una alineación manual del chasis sin la ayuda del CAS o el
operador de la grúa retirará el trole para despejar la vista y
permitir que el sistema CAS termine sus mediciones.
Además, si la pista del chasis
L1-L6 que debe medirse se encuentra en el lado de
tierra del sistema CAS, la plataforma del trole y el distribuidor
con su carga pueden bloquear la vista del chasis cuando el trole
está pasando por el sistema CAS y se mueve hacia la pista del chasis
objetivo. La idea genera es, naturalmente, que el posicionamiento
se realiza antes de que llegue el trole. En otro caso, existe un
cuello de botella en otras parte de la logística del terminal.
Para conseguir una mejor comprensión del
funcionamiento del sistema CAS se muestra una secuencia típica de
trabajo.
- 1.
- El sistema CAS recibe una orden para medir la posición de un chasis desde el sistema de control de la grúa, la orden contiene información de la lista activa, de la dirección de la pista y del tipo de chasis (si se utilizan varios tipos de chasis).
- 2.
- El sistema CAS muestra una luz verde para permitir al conductor mover el chasis hasta la pista.
- 3.
- El sistema CAS verifica continuamente la pista activa seleccionada del chasis y cuando encuentra la parte trasera del chasis, por ejemplo la viga trasera 15 del chasis 12, la luz amarilla superior comienza a parpadear. Cuando el chasis está dentro de una distancia fija con respecto a la posición ideal, se mantiene encendida la luz amarilla superior. La distancia fija se puede ajustar con un parámetro.
- 4.
- El sistema CAS continúa midiendo la posición del chasis en la dirección de la grúa e indica luz roja cuando el chasis está dentro de la ventana de la posición ideal. El sistema CAS conmuta a luz amarilla inferior (3e) si el chasis se excede en el avance. La luz amarilla inferior comienza a parpadear si la sobrecarrera es grande.
- 5.
- El sistema CAS espera hasta que el chasis se ha parado en la posición ideal durante un tiempo fijo. El tiempo fijo se ajusta con un parámetro.
- 6.
- El sistema CAS mide la posición del chasis en la dirección de accionamiento del trole y reacciona a la posición del chasis en las direcciones del trole y del pórtico, y la altura a un sistema de control de la grúa (por ejemplo ELC).
\vskip1.000000\baselineskip
Un conmutador selector del tipo de chasis está
incluido en la cabina de la grúa, de manera que el operador puede
conmutar entre diferentes tipos de chasis. Otro selector conmutador
selecciona dónde debe colocarse el contenedor sobre el chasis. En
el ejemplo mostrado se pueden seleccionar tres posiciones
predefinidas, delantera, central y
trasera.
trasera.
La figura 8a muestra un conmutador selector de
chasis 20, con tres posiciones opcionales para seleccionar entre
tres tipos diferentes de chasis. La figura 8b muestra un conmutador
selector de la posición de carga 21. En el ejemplo mostrado se
indican tres posiciones de carga posibles.
El selector del tipo de chasis 20 y el selector
de posición 21 solamente son necesarios durante la colocación de un
contenedor sobre el chasis. Durante una toma, el sistema CAS mide
siempre en la parte superior del contenedor y entonces la vista del
contenedor no depende del tipo de chasis. Un contenedor de 45 pies
se puede manipular con distribuidor en un modo de 40 pies. En este
tipo de toma, el sistema CAS mide la longitud del contenedor y
alinea el distribuidor hacia el centro del contenedor.
La figura 9a muestra diferentes posiciones de
carga para uno o dos contenedores cargados sobre un chasis de
camión. Los ejemplos siguientes muestran las diferentes posiciones
del chasis para diferentes tareas de trabajo de la grúa. La
posición del distribuidor 30 indica la posición del distribuidor de
la grúa durante la colocación (o toma). El punto de medición 31
indica que es la parte superior del contenedor donde está el punto
de medición para una toma. El punto de medición durante la
colocación 15 se indica con el mismo número que la viga trasera 15
de un chasis como se muestra en la figura 6, ya que es una vista
diferente del objeto. Una carga individual 32 de 40 libras se
muestra en una posición central, una carga doble 33 se muestra con
dos contenedores de carga de 20 libras en la posición central. Se
muestra una posición trasera de carga 34 de 20 pies y una posición
delantera de carga de 20 pies.
El sistema CAS puede posicionar el chasis para
colocarlo en la parte delantera, en el centro o en la parte
trasera. Pero el sistema CAS debe conocer dónde coloca el contenedor
con el chasis. El selector de posición (21 figura 8a) selecciona la
parte delantera, el centro y la parte trasera.
De una manera similar, la figura 9b muestra
ejemplos de posiciones de carga sobre un chasis de 45 pies. La
figura muestra una posición del distribuidor 30, un punto de
medición de toma 31, y un punto de medición en la colocación 15. Se
muestran una carga central de 45 pies 36 y una carga central de 40
pies 37.Se muestran una posición trasera 38 de la carga trasera y
una posición delantera 39 de la carga. El sistema CAS posiciona el
contenedor de 40 pies en la misma posición central que el contenedor
de 45 pies, debido a que el distribuidor de 40 pies puede retener
un contenedor de 45 pies o de 40 pies. Un contenedor de 40 pies
puede colocarse con el "selector de posición" delante, en el
centro o detrás.
La posición absoluta del contenedor en la parte
delantera, central o trasera del chasis puede variar entre tamaños
de contenedor (20, 40 y 45 pies) y puede variar entre los tres tipos
de chasis. La posición del punto de medición en la parte trasera
del chasis (15) variará, por lo tanto, naturalmente entre los tres
tipos de chasis.
El sistema de alineación del chasis CAS 6 recibe
órdenes de trabajo desde el Sistema de Control de la grúa. La orden
de trabajo se da de diferentes manera en función de la operación
manual o automática ELC. La orden y el comienzo de la medición se
realizan desde el funcionamiento normal de la grúa, es decir, que
el operador de la grúa no tiene que pulsar normalmente ningún botón
para comenzar las mediciones del sistema CAS.
El sistema CAS comienza a medir y a colocar el
chasis para la orden siguiente cuando el trole se mueve hacia fuera
sobre la viga de umbral del lado del agua para coger y colocar un
contenedor en un buque. La medición continúa hasta que el chasis
está en posición y está normalmente completa antes de que el trole
retroceda desde el buque.
La figura 10 muestra de forma esquemática
movimientos de un contenedor entre uno o más chasis en tierra y en
un buque. La figura 10 muestra varios chasis 40, 41, 42, un buque 43
y contenedores 44, 46. En un ciclo individual, el contenedor 44 se
mueve en un movimiento desde un chasis 40 hasta el buque 43. En un
ciclo doble, un contenedor 45 se puede mover desde un chasis 41
hasta otro chasis 42 y luego hasta el buque 43 como se indica en la
figura.
Bajo una operación manual, el sistema CAS 6
obtiene información del destino del ciclo siguiente, y si se
realiza una colocación o una toma desde la pista de chasis. Esta
información procede de la posición del distribuidor, y desde un
conmutador que define la pista de toma del chasis y de otro
conmutador que define la pista de colocación del chasis. Dos
conmutadores oscilantes definen si el chasis llega desde la
izquierda o desde la derecha. La selección de las pistas del chasis
se realiza normalmente sólo una vez para cada buque nuevo. El
sistema CAS deseable puede supervisar todas las pistas y bloquear y
guiar el primer vehículo que llega.
En otra forma de realización, se utiliza una
operación del Electronic Load Control (ELC) automático. En el modo
de operación automática, el sistema automático conoce el destino
antes del nuevo ciclo y proporciona esta información al sistema
CAS. En función del destino de la orden siguiente, el sistema CAS
decide si comienza a medir para tomar o depositar sobre el
chasis.
El operador pulsa botones y conmutadores: el
operador selecciona con dos conmutadores en la cabina del operador
las pistas de chasis activas para un contenedor depositado o tomado.
Un conmutador oscilante adicional selecciona si los chasis llegan
desde la izquierda o desde la derecha hasta la pista de chasis. La
selección de la pista de chasis se realiza normalmente sólo una vez
ara cada buque nuevo.
En otra forma de realización, la función de
señalización de la función de señalización, la barra indicadora 3
accionada por cinco señales digitales desde el sistema CAS 6 puede
ser sustituida por otros medios de señalización o medios de
representación. La misma función puede ser realizada, por ejemplo,
utilizando pantallas, pantallas LCD, o pantallas de píxeles,
monitores de ordenador y similares. De una manera similar, el
emplazamiento de las pantallas se puede variar para la comunicación
efectiva con los conductores de camiones, incluyendo la posición de
un medio de representación o medio de representación subsidiario en
una cabina de chasis de camión.
También hay que indicar que aunque se han
descrito anteriormente formas de realización ejemplares de la
invención, existen diversas variaciones y modificaciones que se
pueden realizar a la solución descrita sin apartarse del alcance de
la presente invención, como se define en las reivindicaciones
anexas.
Claims (19)
-
\global\parskip0.970000\baselineskip
1. Un método para alinear un chasis de camión con una posición requerida con relación a una grúa, en el que el camión es escaneado por unos medios sensores, y para la señalización de una posición del camión a un conductor del camión, caracterizado por las etapas de:- -
- localizar los medios sensores (6) sobre la grúa de tal manera que serán capaces de escanear al menos una de una pluralidad de pistas de carga y descarga,
- -
- escanear el camión con unos medios sensores, tal como que un escáner láser cuando entre en una de las pistas de carga y descarga, con el fin de detectar/identificar al menos un borde (15) del camión,
- -
- medir con los medios de escáner la distancia entre el borde identificado del camión y un punto fijo sobre la grúa,
- -
- generar una señal que posibilita a un conductor de un camión conducir el camión a una posición requerida en la pista de carga y descarga para recibir o suministrar exactamente un contenedor.
- 2. Un método de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por la etapa adicional de:
- -
- escanear el camión, cuando entra en una de las pistas de carga y descarga, con el fin de identificar/detectar al menos un borde del camión en la dirección de la grúa, es decir, el extremo trasero y/o delantero del camión, y un borde en la dirección del trole, es decir, un lado del camión.
- 3. Un método de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizado por la etapa adicional de
- -
- seleccionar un tipo de chasis de camión,
- -
- seleccionar una posición de carga para el tipo de chasis de camión,
- -
- señalizar que un chasis de camión puede posicionarse en dicha posición requerida para recibir una carga, tal como por medio de una luz verde (3a).
- 4. Un método de acuerdo con la reivindicación 3, caracterizado por la etapa adicional de señalizar cuándo ha sido localizado un primer objetivo sobre el chasis del camión, tal como por medio de una lámpara amarilla (3c) intermitente, en la parte superior de la matriz.
- 5. Un método de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado por la etapa de señalizar cuándo el chasis del camión está dentro de una primera distancia predeterminada de dichas posición requerida, tal como por una luz amarilla fija (3c), en la parte superior de la matriz.
- 6. Un método de acuerdo con la reivindicación 5, caracterizado por la etapa adicional de señalizar cuándo el chasis del camión está dentro de una posición de ventana ideal con relación a dicha posición requerida, tal como por medio de una luz roja (3d).
- 7. Un método de acuerdo con la reivindicación 6, caracterizado por la etapa adicional de señalizar cuándo el chasis del camión se ha desplazado más allá de una posición de ventana ideal con relación a dicha posición requerida, tal como por medio de una luz amarilla fija, en la parte inferior de la matriz (3e).
- 8. Un método de acuerdo con la reivindicación 7, caracterizado por la etapa adicional de señalizar cuándo el chasis del camión se ha desplazado en gran medida más allá de una posición de ventana ideal con relación a dicha posición requerida, tal como por medio de una luz amarilla intermitente, en la parte inferior de la matriz (3e).
- 9. Un método de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizado por la etapa adicional de esperar un tiempo predeterminado cuando se determina que dicho chasis de camión determinado está en ducha posición requerida.
- 10. Un método de acuerdo con la reivindicación 9, caracterizado por la etapa adicional de señalizar, después de que ha transcurrido un tiempo predeterminado, la posición medida del chasis de camión en la dirección del trole, en la dirección del pórtico, y la altura, a un sistema de control de la grúa.
- 11. Un sistema para alinear un chasis de camión con una posición requerida con relación a una grúa, que incluye medios sensores para identificar la posición del camión, un ordenador para procesar mediciones realizadas por los medios sensores y una matriz de lámparas de señalización (3) para señalizar a un conductor del camión, caracterizado porque
- -
- los medios sensores son un escáner láser (6) dispuestos sobre la grúa y que cubre al menos una pluralidad de pistas con el fin de detectar/identificar al menos un borde (15) del camión, y para medir en una medición individual una distancia entre el camión y un punto fijo en la grúa, y porque
\global\parskip1.000000\baselineskip
- -
- el ordenador está dispuesto para calcular una posición del camión sobre la base de la distancia entre el borde identificado del camión y el punto fijo sobre la grúa, y para generar de esta manera una señal que permite a un conductor de un camión llevar el camión a una posición requerida en la pista de carga y descarga para recibir o suministrar con exactitud un contenedor.
- 12. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizado porque un medio selector (20) del chasis del camión comprende un medio de selección para seleccionar uno de varios tipos preseleccionados de chasis de camión a partir de una pluralidad de tipos de chasis de camión conocidos memorizados en el sistema de reconocimiento asistido por ordenador.
- 13. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 12, caracterizado porque un medio selector (21) de la posición de la carga comprende un medio de selección para seleccionar una de varias posiciones de carga predeterminada disponibles en diferentes tipos de chasis de camión a partir de una pluralidad de posiciones de carga conocidas memorizadas en el sistema de reconocimiento asistido por ordenador.
- 14. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizado porque los medios sensores son una cámara láser 3D.
- 15. Un sistema de acuerdo con la reivindicación 11, caracterizado porque los medios sensores comprenden un láser de Clase A.
- 16. Utilización de un sistema de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 11 a 15 para proporcionar una señal de medición para cargar un contenedor sobre una posición de carga pre-seleccionable, tal como una posición de carga delantera, una posición de carga central o una posición de carga trasera de un chasis de camión.
- 17. Un elemento de código de programa de ordenador, que comprende medios de código de ordenador o porciones de código de software para posibilitar a un ordenador o un procesador realizar una o más de una serie de instrucciones de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9.
- 18. Un programa de ordenador contenido, al menos en parte, en un medio legible por ordenador, que comprende medios de código de programa de ordenador para posibilitar a un ordenador o procesador la realización de las etapas de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9.
- 19. Una señal para alinear un chasis de camión con una posición requerida con relación a una grúa incorporada en una señal de control que comprende información sobre una posición del chasis de camión, proporcionada por un medio sensor para identificar la posición del camión, cubriendo dichos medios sensores al menos una de una pluralidad de pistas con el fin de detectar/identificar al menos un borde (15) del camión, caracterizada porque la posición se basa en una medición individual realizada por dicho sensor de una distancia entre al menos un borde del chasis de camión y un punto fijo sobre la grúa.
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