ES2317591T3 - Procedimiento y dispositivo para el control de una instalacion de lavado de vehiculos. - Google Patents

Abstract

Procedimiento para el control de una instalación de lavado de vehículos que usa un procedimiento de sección luminosa, en el que al menos un dispositivo de manejo (1) y un vehículo (2) que ha de ser lavado se mueven de modo relativo entre sí en la dirección de lavado (L), las superficies del vehículo son iluminadas por medio de dos abanicos de luces (11, 12) que parten de diferentes posiciones, se capturan una primera (Fig. 7) y una segunda (Fig. 8) representación bidimensional de las superficies del vehículo iluminadas por los abanicos de luz (11, 12) desde ángulos de captura oblicuos respecto a los planos de los abanicos de luz y se almacenan con la posición relativa y/o el movimiento relativo de los dispositivos de tratamiento (1) y vehículo (2) en una unidad de control (20), se repiten los pasos anteriores durante un proceso de paso por encima desde un extremo al otro extremo del vehículo (2) y durante y después de la finalización del proceso de paso por encima, a partir de las representaciones bidimensionales almacenadas en la unidad de control (20), los ángulos de captura, la posición relativa y/o el movimiento relativo y los datos de posición de los abanicos de luz (11, 12) se calcula una representación tridimensional de las superficies del vehículo y se usa para el cálculo de la instalación de lavado de vehículos, en particular de los dispositivos de tratamiento (1) dispuestos en ella.

Description

Procedimiento y dispositivo para el control de una instalación de lavado de vehículos.

La invención se refiere a un procedimiento para el control de una instalación de lavado de vehículos, tal y como se conoce del documento EP 0 283 446 A2. Adicionalmente, la invención se refiere a un dispositivo para el control de una instalación de lavado de vehículos según el preámbulo de la reivindicación 6.

En el caso de instalaciones de lavado de vehículos existe el deseo de capturar del mejor modo posible la estructura de la superficie del vehículo que se ha de lavar para poder aproximar dispositivos de tratamiento, como los cepillos de lavado rotativos de un portal de lavado desplazable lo más cerca posible a las superficies del vehículo sin dañar el vehículo o las piezas auxiliares colocadas en él.

En las instalaciones de lavado de vehículos conocidas se usan para ello habitualmente barreras de luz que se colocan lateralmente o por encima del vehículo en la instalación de lavado de vehículos y que registran en contorno en altura del vehículo. De este modo, por ejemplo, el documento DE 32 08 527, el documento 35 44 390 o el documento DE 202 04 586 dan a conocer un dispositivo de exploración que se encuentra por delante de la primera estación de trabajo de la instalación de lavado, que está formado por varias barreras de luz dispuestas perpendicularmente una sobre otra o en forma de matriz, y gracias a ello determina el contorno en altura del vehículo. En la instalación de lavado de portal del documento DE 38 25 236 está previsto un registro del contorno en altura formado por barreras de luz dispuestas una sobre otra perpendicularmente, que está dispuesto directamente en el portal que se desplaza. Adicionalmente, en la tobera de secado desplazable verticalmente está dispuesta una disposición de barreras de luz que registra y controla la distancia de la tobera de secado respecto al techo del vehículo.

El documento DE 44 17 864 da a conocer así mismo una disposición de barreras de luz en la que allí no se registra el contorno en altura del vehículo, sino que están dispuestas dos barreras de luz verticalmente y en los lados del vehículo para registrar el contorno lateral del vehículo y controlar los grupos de tratamiento laterales.

Representa una desventaja en estos dispositivos para el registro del contorno y el control de las instalaciones de lavado de vehículos el hecho de que sólo se pueda determinar el contorno en altura en la posición más elevada correspondiente, o bien el contorno en altura en las posiciones del vehículo que sobresalen más, mientras que no se puede registrar la estructura superficial tridimensional real del vehículo que se ha de lavar.

El documento DE 44 39 583 muestra otra medición del contorno en altura. En este caso, un emisor/receptor de ultrasonidos envía durante el movimiento relativo entre el vehículo y el portal de lavado un rayo de ultrasonidos en la dirección longitudinal del vehículo sobre la superficie del vehículo, que es reflejado en pocas posiciones por la superficie del vehículo directamente de vuelta al emisor/receptor de ultrasonidos. Para estos rayos reflejados de vuelta de un modo más o menos aleatorio se determina el tiempo de recorrido, y a partir de éste se determina una reproducción del contorno en altura de la superficie del vehículo. En este procedimiento representa una desventaja el hecho de que también aquí el contorno del vehículo sólo se puede determinar en ciertas posiciones, no pudiéndose constatar sin más si en este contorno en altura están contenidas las posiciones más elevadas correspondientes del vehículo.

El documento EP 0 283 446 A2 da a conocer un procedimiento para el control de una instalación de lavado de vehículos en la que se mueven al menos un dispositivo de tratamiento y un vehículo que se ha de lavar en la dirección de lavado de modo relativo entre sí, las superficies del vehículo se iluminan por medio de dos fuentes de luz que parten de diferentes posiciones, una primera y una segunda representación bidimensional de las superficies del vehículo iluminadas por las fuentes de luz son tomadas desde ángulos de captura oblicuos respecto a los planos en abanico de la luz, y se almacenan con la posición relativa y/o con el movimiento relativo de los dispositivos de tratamiento y el vehículo en una unidad de control, los pasos previos se repiten durante un proceso de paso por encima desde un extremo a otro extremo del vehículo, y durante o después de la finalización del proceso de paso por encima, a partir de las representaciones bidimensionales almacenadas en la unidad de control, la posición relativa y/o el movimiento relativo y los datos de posición de las fuentes de luz se calcula una representación tridimensional de las superficies del vehículo y se usa para el control de la instalación de lavado de vehículos, en particular de los dispositivos de tratamiento dispuestos en ella.

Esta instalación de lavado está provista de una primera y una segunda fuente de luz y una primera y una segunda unidad de captura de imágenes, por ejemplo en forma de células fotoeléctricas, dispositivos de ultrasonidos, láser y cámaras de TV, que están unidas con una unidad de control, en la que al menos un dispositivo de tratamiento y un vehículo que ha de ser lavado se desplazan de modo relativo entre sí en la dirección de lavado. Las fuentes de luz que están ahí están orientadas en un plano, y están distanciadas entre sí. Las unidades de captura de imágenes están dispuestas para la desviación de representaciones bidimensionales a la unidad de control. La unidad de control está instalada para el almacenamiento de las representaciones bidimensionales, de los datos de posición de las fuentes de luz y de las unidades de captura de imágenes, de la posición relativa y/o del movimiento relativo de dispositivos de tratamiento y el vehículo, así como para el cálculo de una representación tridimensional de las superficies del vehículo a partir de los datos almacenados, y para la derivación a partir de ello de señales de control.

El objetivo de la presente invención es proporcionar un dispositivo y un procedimiento para el control de una instalación de lavado de vehículos del tipo mencionado al comienzo, que superen las desventajas mencionadas anteriormente, y que hagan posible una captura segura e insensible frente a las condiciones externas desfavorables de la estructura superficial tridimensional de un vehículo en una instalación de lavado de vehículos, y un control mejorado de la instalación de lavado de vehículos.

Este objetivo se consigue por medio de un procedimiento para el control de una instalación de lavado de vehículos con las características de la reivindicación 1, y un dispositivo para la realización de este procedimiento con las características de la reivindicación 6. Las configuraciones ventajosas y las variantes adecuadas de la invención están indicadas en las reivindicaciones subordinadas.

Una ventaja especial del procedimiento conforme a la invención y del dispositivo conforme a la invención reside en el hecho de que se haga posible un registro completo de la estructura superficial tridimensional de un vehículo que se ha de lavar, pudiéndose aproximar los dispositivos de tratamiento de la instalación de lavado de vehículos de un modo óptimo al vehículo. Por medio del uso de dos parejas de proyectores de líneas de láser y cámaras se pueden evitar los "blancos" resultantes de socavamientos, es decir, las regiones desconocidas de la estructura superficial del vehículo. Para el cálculo de la estructura superficial tridimensional se usan preferentemente procedimientos de cálculo conocidos de por sí, como el procedimiento de sección luminosa basado en el cálculo por triangulación o el procedimiento de sección de luz de láser.

En una realización especialmente ventajosa de la invención, las fuentes de luz son proyectores de líneas de láser que generan abanicos de luz o abanicos de láser estáticos. Las unidades de captura de imágenes son de modo ventajoso cámaras sensibles a la luz con captación de imágenes electrónica, en particular cámaras CCD. Se consiguen tomas especialmente buenas de las proyecciones de los abanicos de luz en las superficies del vehículo cuando antes de las cámaras están conectados filtros adaptados a la longitud de onda de los rayos emitidos, en particular a la longitud de onda de los rayos láser.

Para proteger las unidades de captura de imágenes de las condiciones del entorno húmedas desfavorables en una instalación de lavado de vehículos, una realización prevé la disposición de la fuente de luz y/o de unidades de registro de imágenes.

Otras particularidades y preferencias de la invención resultan de la siguiente descripción de los ejemplos de realización preferidos a partir de los dibujos. Se muestra:

Fig. 1 una vista esquemática de un portal desplazable de una instalación de lavado de portal con un vehículo que ha de ser lavado desde el lado;

Fig. 2 una vista esquemática del portal de la Fig. 1 desde delante;

Fig. 3 una vista en perspectiva esquemática del portal de la Fig. 1;

Fig. 4 una vista en perspectiva esquemática del portal de la Fig. 1 sin vehículo que se haya de lavar;

Fig. 5 un diagrama de bloques funcional del control de la instalación de lavado;

Fig. 6 una vista en perspectiva esquemática del portal de la Fig. 1 para la explicación del modo de funcionamiento del registro de la estructura superficial tridimensional de un objeto de ejemplo;

Fig. 7 una primera representación bidimensional captada por la primera cámara de la estructura superficial tridimensional del objeto de ejemplo de la Fig. 6;

Fig. 8 una segunda representación bidimensional captada por una segunda cámara de la estructura superficial tridimensional del objeto de ejemplo de la Fig. 6.

Las Fig. 1 y 2 muestran una vista esquemática de una instalación de lavado de portal conocida de por sí con un dispositivo de tratamiento conformado como portal de lavado 1 y un vehículo 2 ajustado que ha de ser lavado. El portal de lavado 1 presenta dos columnas del portal 3 y 4 verticales desplazables en la dirección de lavado y longitudinal L del vehículo 2, y un travesaño 5 que discurre transversalmente a la dirección longitudinal L, que une las columnas del portal 3 y 4. En el travesaño 5 están dispuestos cepillos de lavado 6 y 7 que pueden girar alrededor de ejes perpendiculares, que para el lavado de las superficies laterales y de la parte delantera y trasera del vehículo 2 se pueden mover en el travesaño 5 transversalmente a la dirección longitudinal L. Se indica ahora en los dibujos un cepillo de lavado 8 que discurre horizontalmente por encima del techo del vehículo. Del mismo modo se pueden emplear la invención también en instalaciones de lavado de vehículo con dispositivos de limpieza a alta presión.

Para poder determinar una estructura superficial tridimensional, o bien la evolución de las superficies del vehículo del vehículo 2, en el borde inferior derecho de la Fig. 1 está colocado el travesaño 5, y en las partes interiores de las columnas del portal 3 y 4 están colocados dos proyectores de líneas de láser 9 y 10 que sirven como fuentes de luz. Los proyectores de líneas láser 9 y 10 contienen cada uno de ellos un láser y una óptica adaptada que ensancha el rayo láser para formar un abanico de luz estático 11 y 12. Los abanicos de luz 11 y 12 también se pueden generar, en lugar de a través de una óptica, a través del hecho de que en el plano en abanico de la luz se usen láseres que roten rápidamente o que se muevan rápidamente de un lado a otro con rayos láser en forma de punto, de manera que se generen abanicos de luz no estáticos. Los abanicos de luz 11 y 12 representados esquemáticamente en los dibujos discurren en un plano perpendicular a la dirección longitudinal L del vehículo 2, e iluminan las superficies del vehículo orientadas hacia arriba y las superficies del vehículo laterales. Los proyectores de líneas láser 9 y 10 están controlados por una unidad de control 20 de la instalación de lavado de vehículos representada en la Fig. 5.

Para poder capturar las líneas de luz generadas por los abanicos de luz 11 y 12 en las superficies del vehículo, en el borde inferior izquierdo de la Fig. 1, en los extremos laterales del travesaño 5 están dispuestas dos cámaras CCD 13 y 14 que sirven como unidades de captura de imágenes. Las cámaras 13 y 14 están dispuestas en el exterior del travesaño 5 en tal punto que pueden capturar respectivamente una de las superficies laterales del vehículo y las superficies del vehículo fundamentalmente transversalmente y que apuntan hacia arriba, como el frontal del vehículo, el parabrisas frontal y trasero, el techo, etc. Adicionalmente, las cámaras 13 y 14 presentan filtros adaptados a la longitud de onda de los láseres, de manera que se pueden suprimir en su mayor medida las influencias de luz exteriores que interfieran, por ejemplo la luz del día o luz dispersa de iluminación artificial. También las cámaras 13 y 14 están controladas y son leídas por la unidad de control 20.

Para poder captar de un modo fiable la estructura superficial del vehículo 2, en particular también la estructura de las superficies laterales, se requieren las dos parejas 9, 13 ó 10, 14 de proyectores de línea de láser - cámara. Esto es así ya que por medio de las piezas sobresalientes el vehículo, como la placa de taxi, el espejo exterior, la baca o cajas del techo 15 se pueden originar regiones, las denominadas destalonamientos, que ya no pueden ser vistas por sólo una cámara, de manera que para ello no se pueden capturar representaciones, y con ello informaciones sobre la estructura superficial. Por medio del uso de dos parejas de proyectores de línea de láser - cámara 9, 13 y 10, 14 se garantiza que todas las estructuras superficiales fundamentales pueden ser iluminadas por al menos un abanico de luz 11 ó 12, y pueden ser captadas por al menos una cámara 13 ó 14.

La Fig. 4 muestra un ejemplo para una línea de luz generada desde el abanico de luz 11 en la superficie del vehículo. Tal y como se puede constatar fácilmente en una comparación con la Fig. 2 y 3, el abanico de luz 11 genera en la superficie del vehículo no mostrada en la Fig. 4 la línea de luz 16, que puede ser captara desde la cámara 13 desde los puntos A y B. La cámara 14, por el contrario, "ve" de la línea de luz 16 únicamente la parte horizontal corta a la derecha de B, mientras que el resto del transcurso de la línea de luz 16 hacia A está oculta para la cámara 14 desde la parte derecha del vehículo en los dibujos. Por otro lado, la cámara 13 no puede ver la región a la izquierda de B junto a la caja del techo 1, de manera que la estructura de la superficie sólo se puede captar allí por medio de la cámara 14. En este caso, únicamente el abanico de luz 12 izquierdo genera una línea de luz en la superficie del vehículo, ya que el rayo del abanico de luz 17 del abanico de luz 11 derecho no incide en la superficie del vehículo, de manera que tampoco genera ninguna sección luminosa.

La Fig. 7 muestra un ejemplo para la primera representación bidimensional captada por la primera cámara 13 de las líneas de luz 18, 19 y 20 del abanico de luz 12 según la Fig. 6 proyectadas en el suelo de la instalación de lavado o bien en una superficie del vehículo - representada, por ejemplo, por medio de un objeto de ejemplo geométrico sencillo, mientras que la Fig. 8 muestra la segunda representación bidimensional de la misma línea de luz 18 captada por la segunda cámara 14. Las direcciones visuales de las dos cámaras 13 y 14 están indicadas por medio de las flechas 21 y 22.

A continuación se explica ahora el proceso de una determinación completa de la estructura superficial tridimensional del vehículo.

La unidad de control 20 deja que se aproxime el portal de lavado 1 desde delante al vehículo 2 que se ha de lavar y comienza entonces a capturaren determinados pasos de exploración con las dos cámaras 13 y 14, de modo correspondiente, una representación bidimensional del vehículo 2 con iluminación por medio de los abanicos de luz 11 y 12, y una representación sin iluminación, y a registrarla en un módulo de memoria de la unidad de control 20. Adicionalmente, la unidad de control 20 registra la posición longitudinal correspondiente a cada paso del portal de lavado 1, así como la velocidad de marcha que se corresponde con la posición o el movimiento relativo del portal de lavado 1 respecto al vehículo 2. La captación paso a paso se continúa hasta que el portal de lavado 1, después de un proceso de paso por encima, ha llegado por encima del vehículo 1 a su extremo. Del mismo modo, en el caso de usar la invención en una instalación de lavado por paso es posible que le proceso de paso por encima se realice gracias al hecho de que el vehículo 2 pase junto a cámaras fijas espacialmente y proyectores de líneas de láser.

Para preparar las líneas de luz proyectadas en las representaciones bidimensionales de las cámaras de los abanicos de luz 11 y 12 para el procesado posterior, la representación iluminada y la representación no iluminada de una cámara 13 y 14 de un paso de exploración de restan o se dividen digitalmente entre sí, de manera que fundamentalmente la posición de las líneas de luz proyectadas en la representación bidimensional permanece, mientras que el resto de partes representadas del vehículo o de la instalación de lavado de vehículos son substraídas. En tanto como los filtros adaptados a la longitud de onda de los láseres eliminen suficientemente las influencias de luz exteriores interferentes, también se puede prescindir de la preparación gráfica. Esto se puede realizar para cada paso de exploración ya durante el paso previo del portal de lavado 1 o también al final del proceso de paso por encima completo.

En caso de que estén presentes entonces todas las tomas preparadas, entonces, por medio del uso del procedimiento de cálculo de la sección luminosa conocido de por sí, tal y como se da a conocer, por ejemplo, en el documento DE 42 08 455, el documento DE 103 12 696 o el documento DE 698 11 667, bajo la ayuda del cálculo de triangulación a partir de las representaciones registradas, los datos de posición y/o de movimiento, así como los datos de posición almacenados en la unidad de control 20 de las cámaras 13 y 14 y de los proyectores de líneas láser 9 y 10, y del ángulo de captura conocido a partir de ello de los abanicos de luz 11 y 12 respecto a las cámaras 13 y 14 se calculan los datos tridimensionales de la estructura superficial del vehículo 1, y se combinan para formar un modelo tridimensional de las superficies del vehículo orientadas hacia arriba y lateralmente. Alternativamente también se puede realizar el modelo tridimensional ya durante el registro de las representaciones bidimensionales individuales durante cada paso de exploración, de manera que se genera el modelo tridimensional paso a paso.

A continuación, el modelo tridimensional almacenado entonces en la unidad de control 20 de las superficies del vehículo se puede usar para el control óptimo de los dispositivos de manejo durante todo el proceso de lavado y de tratamiento, para poder aproximar, por ejemplo, los cepillos de lavado 6, 7 y 8 rotativos de modo óptimo a las superficies del vehículo.

La invención no está limitada a las realizaciones aquí mostradas. De este modo, la captura de la estructura superficial tridimensional se puede capturar también de modo similar en una instalación de lavado por paso, realizándose la captura entonces, de modo ventajoso, durante la entrada del vehículo en la instalación de lavado de vehículos.

También, en lugar de dos parejas de láser-cámara, también se puede usar sólo una, estando dispuesta la cámara entonces en el travesaño de modo que se puede desplazar transversalmente a la dirección de lavado, para poder registrar la primera y la segunda representación bidimensional de la superficie del vehículo tridimensional.

Claims (15)

1. Procedimiento para el control de una instalación de lavado de vehículos que usa un procedimiento de sección luminosa, en el que al menos un dispositivo de manejo (1) y un vehículo (2) que ha de ser lavado se mueven de modo relativo entre sí en la dirección de lavado (L), las superficies del vehículo son iluminadas por medio de dos abanicos de luces (11, 12) que parten de diferentes posiciones, se capturan una primera (Fig. 7) y una segunda (Fig. 8) representación bidimensional de las superficies del vehículo iluminadas por los abanicos de luz (11, 12) desde ángulos de captura oblicuos respecto a los planos de los abanicos de luz y se almacenan con la posición relativa y/o el movimiento relativo de los dispositivos de tratamiento (1) y vehículo (2) en una unidad de control (20), se repiten los pasos anteriores durante un proceso de paso por encima desde un extremo al otro extremo del vehículo (2) y durante y después de la finalización del proceso de paso por encima, a partir de las representaciones bidimensionales almacenadas en la unidad de control (20), los ángulos de captura, la posición relativa y/o el movimiento relativo y los datos de posición de los abanicos de luz (11, 12) se calcula una representación tridimensional de las superficies del vehículo y se usa para el cálculo de la instalación de lavado de vehículos, en particular de los dispositivos de tratamiento (1) dispuestos en ella.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque las representaciones bidimensionales se registran desde posiciones desplazadas entre sí.

3. Procedimiento según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque las representaciones bidimensionales se registran durante el movimiento relativo del dispositivo de tratamiento (1) y del vehículo (2) de modo discontinuo.

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque para el cálculo de la representación tridimensional del vehículo (2) se registra durante un proceso de paso por encima un juego completo de representaciones bidimensionales.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque para cada una de las representaciones bidimensionales de las superficies del vehículo iluminadas por los abanicos de luz (11, 12) se registra, respectivamente, una representación bidimensional correspondiente sin iluminación con los abanicos de luz (11, 12), se restan y/o se dividen las representaciones correspondientes iluminadas y sin iluminar y se usa la representación bidimensional que se extrae de esto para el cálculo de la representación tridimensional de las superficies del
vehículo.

6. Dispositivo para la realización de un procedimiento según una de las reivindicaciones anteriores con una primera y una segunda fuente de luz (9, 10) y una primera y una segunda unidad de captura de imágenes (13, 14), que están unidas con una unidad de control (20), pudiéndose mover al menos un dispositivo de tratamiento (1) y un vehículo que se ha de mover en la dirección de lavado (L) de modo relativo entre sí, caracterizado porque las fuentes de luz (9, 10) están orientadas para la generación de los abanicos de luz (11, 12) en un plano y distanciadas entre sí, las unidades de captura de imágenes (13, 14) están dispuestas para el registro de una primera y de una segunda representación bidimensional de las superficies del vehículo iluminadas por los abanicos de luz (11, 12) en ángulos de captura oblicuos respecto a los planos de los abanicos de luz, y están ajustada para la transmisión de las representaciones bidimensionales a la unidad de control (20), la unidad de control (20) está ajustada para el almacenamiento de las imágenes bidimensionales, de los datos de posición de las fuentes de luz (11, 12) y de las unidades de captura de imágenes (13, 14), de la posición relativa y/o movimiento relativo de los dispositivos de tratamiento (1) y vehículo (2), para el cálculo de una representación tridimensional de las superficies del vehículo a partir de los datos almacenados, y para la obtención de señales de control a partir de ello.

7. Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado porque las fuentes de luz (9, 10) y/o las unidades de captura de imágenes (13, 14) están dispuestas en una carcasa de protección.

8. Dispositivo según la reivindicación 6 ó 7, caracterizado porque las unidades de registro de imágenes (13, 14) están dispuestas desplazadas en la dirección de lavado (L) respecto a las fuentes de luz (9, 10).

9. Dispositivo según una de las reivindicaciones 6 a 8, caracterizado porque las fuentes de luz (9, 10) y las unidades de captura de imágenes (13, 14) están dispuestas en un travesaño (5) de un portal de lavado (1) desplazable de la instalación de lavado de vehículos.

10. Dispositivo según la reivindicación 9, caracterizado porque la primera fuente de luz (9) y la primera unidad de captura de imágenes (13) están dispuestas en un extremo lateral y la segunda fuente de luz (10) y la segunda unidad de captura de imágenes (14) están dispuestas en otro extremo lateral del travesaño (5).

11. Dispositivo según una de las reivindicaciones 6 a 10, caracterizado porque las fuentes de luz son proyectores de líneas de láser (9, 10) que emiten rayos láser.

12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado porque los proyectores de líneas de láser (9, 10) contienen dispositivos para el ensanchamiento de los rayos láser para conformar abanicos de luz (11, 12).

13. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado porque los proyectores de líneas de láser (9, 10) contienen en el plano de los abanicos de luz (11, 12) láseres móviles para la generación de abanicos de luz (11, 12) no estáticos.

14. Dispositivo según una de las reivindicaciones 6 a 13, caracterizado porque las unidades de captura de imágenes son cámaras (13, 14) sensibles a la luz con una captura de imágenes electrónica, en particular, cámaras CCD.

15. Dispositivo según la reivindicación 14, caracterizado porque antes de las cámaras (13, 14) están conectados filtros adaptados a la longitud de onda de los abanicos de luz (11, 12), en particular, a la longitud de onda de los rayos láser.