ES2313580T3 - Dispositivo y metodo para calibracion de sondas de ultrasonido. - Google Patents
Dispositivo y metodo para calibracion de sondas de ultrasonido. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2313580T3 ES2313580T3 ES06255545T ES06255545T ES2313580T3 ES 2313580 T3 ES2313580 T3 ES 2313580T3 ES 06255545 T ES06255545 T ES 06255545T ES 06255545 T ES06255545 T ES 06255545T ES 2313580 T3 ES2313580 T3 ES 2313580T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- probe
- orientation
- ultrasound
- response
- signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/58—Testing, adjusting or calibrating the diagnostic device
- A61B8/587—Calibration phantoms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/12—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves in body cavities or body tracts, e.g. by using catheters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/42—Details of probe positioning or probe attachment to the patient
- A61B8/4245—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient
- A61B8/4254—Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient using sensors mounted on the probe
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/24—Probes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
- A61B2090/3782—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument
- A61B2090/3784—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound transmitter or receiver in catheter or minimal invasive instrument both receiver and transmitter being in the instrument or receiver being also transmitter
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Abstract
Un método para calibrar una sonda de ultrasonido que tiene un plano de haz, incluyendo el método: dirigir la sonda para recibir ondas ultrasónicas reflejadas de un blanco incluyendo una pluralidad de elementos lineales, que se cruzan en un punto de cruce y que están dispuestos para intersecar el plano de haz en respectivos puntos de intersección; recibir señales de la sonda en respuesta a las ondas ultrasónicas reflejadas; y alinear la sonda modificando al menos una de una posición y una orientación de la sonda en respuesta a las señales de modo que los puntos de intersección se encuentren en una posición deseada en el plano de haz, donde la alineación de la sonda incluye: formar, usando las señales, una imagen de ultrasonido en la que los puntos de intersección de los elementos lineales aparecen como puntos; y modificar al menos una de la posición y la orientación de la sonda en respuesta a los puntos que aparecen en la imagen; donde modificar al menos una de la posición y la orientación de la sonda incluye modificar la orientación de la sonda en respuesta a una distancia entre los puntos en la imagen; y donde modificar la orientación incluye girar la sonda de modo que los puntos converjan en un solo punto correspondiente al punto de cruce.
Description
Dispositivo y método para calibración de sondas
de ultrasonido.
La presente invención se refiere en general a
sistemas de formación de imágenes por ultrasonido, y específicamente
a dispositivos y métodos para calibración de sondas de
ultrasonido.
EP-A-1 481 637
describe un aparato y métodos para calibrar una sonda que tiene un
sensor de posición y un transductor ultrasónico. El aparato incluye
un accesorio de prueba, que incluye un objetivo ultrasónico
dispuesto en él en una posición conocida. Un ordenador recibe una
señal de posición generada por el sensor de posición mientras el
transductor está en alineación con el objetivo ultrasónico. El
ordenador determina así la orientación de la sonda en un marco de
referencia del accesorio de prueba y determina datos de calibración
para la sonda en respuesta a la orientación de la sonda.
Se conocen en la técnica varios métodos para
calibrar sensores de posición. Por ejemplo, las Patentes de Estados
Unidos 6.266.551 y 6.370.411 describen métodos y aparatos para
calibrar una sonda incluyendo un sensor magnético de posición. La
calibración se usa para medir y compensar variaciones en las
posiciones, orientaciones y ganancias de bobinas de sensor
magnético en la sonda. Para calibrar la sonda, un dispositivo
mecánico sujeta la sonda en una o más posiciones y orientaciones
predeterminadas, y unos radiadores generan campos magnéticos
sustancialmente uniformes conocidos cerca del montaje. Las señales
generadas por las bobinas son analizadas y usadas para producir
datos de calibración relativos a las ganancias de las bobinas y las
desviaciones de la ortogonalidad de las bobinas.
Otros métodos para calibrar formadores de
imágenes por ultrasonido con sensores de posición también son
conocidos en la técnica. Por ejemplo, la Patente de Estados Unidos
6.138.495 describe un método y aparato para calibrar un componente
de medición de posición en un transductor de formación de imágenes o
exploración con respecto al plano de exploración. Se realizan
calibraciones usando un dispositivo de calibración incluyendo un
componente adicional de medición de posición, de tal manera que.
Durante el proceso de calibración, la posición relativa de entre
estos componentes de medición de posición pueda ser calculada.
También se realizan calibraciones viendo objetivos en el plano de
exploración que están en una posición conocida con respecto al
componente adicional de medición de posición.
Como otro ejemplo, la Patente de Estados Unidos
6.585.561 describe una unidad de calibración para calibrar un
cabezal de ultrasonido. La unidad de calibración está configurada
para recibir el cabezal de ultrasonido en una posición y
orientación conocidas con respecto a una porción de referencia de la
unidad de calibración. La unidad de calibración permite la
calibración de un sistema de coordenadas de marcadores asociados con
el dispositivo de ultrasonido. Los ecos recibidos de la porción de
referencia pueden ser usados para calibrar, por ejemplo, una
desviación entre el cabezal de ultrasonido y la porción de
referencia. La unidad de calibración se forma preferiblemente de un
material en el que la velocidad del sonido es conocida, tal como un
plástico adecuado con un agujero que tiene un diámetro para recibir
el dispositivo de ultrasonido. Durante la calibración, se reciben
ecos de la interface de la parte inferior de la unidad de
calibración y el medio circundante, que es preferiblemente aire. El
eco puede ser usado para calcular una desviación desde el
dispositivo de cabezal de ultrasonido a la interface.
Las realizaciones de la presente invención
proporcionan aparatos y métodos mejorados para calibrar la posición
y orientación de un dispositivo de formación de imágenes por
ultrasonido con respecto a una sonda conteniendo el dispositivo.
Estas realizaciones permiten determinar exactamente el basculamiento
y la desviación del dispositivo de formación de imágenes con
relación al cuerpo de la sonda.
En algunas realizaciones de la presente
invención, la sonda incluye un sensor de posición, tal como un
sensor de posición magnético. La determinación del basculamiento y
la desviación del dispositivo de formación de imágenes se combinan
con la calibración del sensor de posición con el fin de calibrar la
posición y orientación del plano del haz de ultrasonido con
relación al marco de coordenadas del sensor de posición. Las
imágenes de ultrasonido capturadas por la sonda pueden ser
exactamente registradas entonces con el marco de referencia
tridimensional fijo que proporciona el sistema de detección de
posición.
Por lo tanto, según la presente invención, se
facilita un método para calibrar una sonda de ultrasonido que tiene
un plano de haz según la reivindicación 1.
En algunas realizaciones, la sonda incluye un
sensor de posición, y el método incluye calibrar el sensor de
posición con el fin de determinar factores de calibración para uso
al calcular coordenadas aplicables a imágenes de ultrasonido
formadas por la sonda en base a lecturas del sensor de posición.
Opcionalmente, el método incluye verificar los factores de
calibración por los pasos de calcular, usando los factores de
calibración, un primer desplazamiento entre la sonda y una
característica que aparece en una de las imágenes formadas por la
sonda mientras la sonda está en una primera posición; mover la
sonda a una segunda posición en la que la sonda contacta la
característica; determinar, usando el sensor de posición, un segundo
desplazamiento entre las posiciones primera y segunda de la sonda;
y comparar los desplazamientos primero y segundo.
También se ha previsto, según la presente
invención, un método para calibrar una sonda de ultrasonido que
tiene un plano de haz según la reivindicación 4.
También se ha previsto, según la presente
invención, un aparato para calibrar una sonda de ultrasonido que
tiene un plano de haz según la reivindicación 7.
También se facilita, según una realización de la
presente invención, un aparato para calibrar una sonda de
ultrasonido que tiene un plano de haz según la reivindicación 9.
La presente invención se entenderá más
plenamente por la descripción detallada siguiente de sus
realizaciones, tomada juntamente con los dibujos en los que:
La figura 1 es una ilustración gráfica
esquemática de un sistema basado en catéter para formación de
imágenes por ultrasonido, según una realización de la presente
invención.
La figura 2 es un diagrama de flujo que ilustra
esquemáticamente un método para calibrar una sonda de ultrasonido,
según una realización de la presente invención.
La figura 3 es una ilustración gráfica
esquemática de un sistema para alinear una sonda de ultrasonido,
según una realización de la presente invención.
La figura 4 es una representación esquemática de
una imagen de ultrasonido formada por una sonda en el sistema de la
figura 3, según una realización de la presente invención.
La figura 5A es una ilustración gráfica
esquemática de un accesorio para calibrar una sonda de ultrasonido,
no según otra realización de la presente invención.
La figura 5B es una representación esquemática
de una imagen de ultrasonido formada por una sonda en el accesorio
de la figura 5A, no según una realización de la presente
invención.
Y las figuras 6A y 6B son vistas laterales
esquemáticas de una sonda de ultrasonido, que ilustra etapas
sucesivas en un procedimiento para verificar la calibración
apropiada de la sonda, según una realización de la presente
invención.
La figura 1 es una ilustración gráfica
esquemática de un sistema de formación de imágenes por ultrasonido
20 incluyendo una sonda alargada, tal como un catéter 22, para
introducción en el cuerpo de un paciente, según una realización de
la presente invención. El sistema 20 incluye una consola 24, que
incluye típicamente un ordenador con circuitos adecuados de
procesado de señales e interface de usuario. Esta consola recibe y
procesa señales de catéter 22, como se describe más adelante.
Típicamente, la consola permite a un usuario observar y regular las
funciones del catéter 20 y visualiza imágenes formadas usando el
catéter. El catéter 20 incluye típicamente un mango 26 para
controlar la operación del catéter por el usuario. El mango o un
conector que acopla el catéter a la consola 24 pueden incluir un
microcircuito para almacenar datos de calibración, como se describe
en dicha Patente de Estados Unidos 6.266.551, por ejemplo.
Un extremo distal 28 del catéter 22 incluye un
dispositivo de formación de imágenes por ultrasonido 32, que se usa
para producir imágenes de ultrasonido del interior del cuerpo. Una
vista en sección transversal ampliada del extremo distal 28 se
representa en el inserto de la figura 1. El dispositivo de formación
de imágenes por ultrasonido 32 incluye típicamente una serie de
transductores en fase 34, que opera, como es conocido en la
técnica, con el fin de crear un "abanico" de imágenes
bidimensionales 38 en el plano del haz electrónico de exploración
(denominado aquí el "plano del haz"), que contiene el eje
longitudinal del catéter (identificado como el eje Z en las
figuras). Los transductores reciben ondas ultrasónicas que son
reflejadas de objetos en el plano de haz y señales salidas en
respuesta a las ondas reflejadas. Típicamente, estas señales son
procesadas por la consola 24 para formar y presentar imágenes de
ultrasonido. Alternativa o adicionalmente, los transductores de
ultrasonido 34 pueden ser usados para otros fines de diagnóstico,
tal como mediciones Doppler, o para usos terapéuticos.
El extremo distal 28 del catéter 22 incluye
además un sensor de posición 30, que genera señales que indican la
posición y orientación del catéter dentro del cuerpo. En base a
estas señales de posición, la consola 24 determina la posición y
orientación de cada imagen de abanico capturada por el dispositivo
de formación de imágenes 32. La consola es así capaz de determinar
las coordenadas de objetos que aparecen en la imagen de abanico,
con el fin de combinar múltiples imágenes capturadas en diferentes
posiciones del catéter.
El sensor de posición 30 está típicamente junto
al dispositivo de formación de imágenes 32 en una relación de
posición y orientación fija. En algunas realizaciones, el sensor de
posición incluye una o más bobinas, que producen señales en
respuesta a un campo magnético generado por un generador de campo
fuera del cuerpo del paciente. Las señales son analizadas por la
consola 24 con el fin de determinar las coordenadas de posición y
orientación del extremo distal 28. Esta especie de detección
magnética de posición se describe con detalle, por ejemplo, en
dicha Patente de Estados Unidos 6.266.551. Otros sistemas ejemplares
que combinan la formación de imágenes por ultrasonido con detección
magnética de posición se describen en las Patentes de Estados Unidos
6.690.963, 6.716.166 y 6.773.402.
Alternativamente, el catéter 22 puede incluir
cualquier otro tipo adecuado de sensor de posición conocido en la
técnica. Por ejemplo, el sensor de posición 30 puede incluir otros
tipos de dispositivos de detección de campo, tal como un sensor de
efecto Hall. Alternativamente, el sensor 30 puede generar campos
magnéticos, que son detectados por antenas detectoras fuera del
cuerpo. También alternativamente, el sensor de posición 30 puede
operar midiendo la impedancia del cuerpo a señales eléctricas o
transmitiendo o recibiendo señales ultrasónicas de posición. Los
principios de la presente invención son aplicables sustancialmente a
cualquier tecnología de detección de posición que pueda ser
implementada en una sonda médica.
Como se representa en la figura 1, debido a
limitaciones físicas en la construcción del catéter 22, el sensor
de posición 30 y dispositivo de imágenes de ultrasonido 32 están
situados en el catéter 22 a ciertas distancias respectivas de la
punta distal del catéter. La posición y orientación reales del
abanico 38 se calculan tomando en consideración la distancia entre
el sensor de posición y el dispositivo de formación de imágenes por
ultrasonido. Se ha hallado empíricamente que, a causa de las
desviaciones en el proceso de fabricar el catéter 22, esta
distancia varía típicamente de un catéter a otro. Además, los ejes
del sensor de posición y de la serie de transductores ultrasónicos
en el dispositivo de formación de imágenes 32 pueden no estar
exactamente alineados con el eje Z o uno con otro, introduciendo
por ello variación adicional al determinar la orientación del
abanico 38. Estas y otras fuentes de variación de la alineación se
describen con más detalle en dicha solicitud de patente de Estados
Unidos publicada 2004/0254458 A1. Si no se corrige, la variación de
la alineación originará errores al determinar las coordenadas de
posición de objetos que aparecen en el abanico de imagen 38.
La figura 2 es un diagrama de flujo que ilustra
esquemáticamente un método para calibrar una sonda de ultrasonido,
tal como el catéter 22, para corregir variaciones de la alineación,
según una realización de la presente invención. Inicialmente, el
catéter se alinea mecánicamente en un accesorio (también denominado
aquí un montaje), en un paso de alineación de transductor 42. Los
accesorios ejemplares que pueden ser usados para esta finalidad se
representan en las figuras que siguen. La finalidad de este paso es
manipular la posición y orientación del extremo distal 28 de manera
controlada con el fin de poner el dispositivo de formación de
imágenes por ultrasonido 32 en alineación con un sistema de
coordenadas externo fijo. En otros términos, el catéter es
trasladado y gira en el accesorio hasta que el abanico 38 esté en la
posición y orientación deseadas. Típicamente, el catéter es
manipulado en el paso 42 de modo que el abanico 38 se alinee en el
plano Y-Z (con respecto al sistema de coordenadas
representado en la figura 1) y se centre longitudinalmente en el
origen de las coordenadas XYZ.
Una vez que el catéter ha sido colocado y
orientado adecuadamente en el paso 42, el sensor de posición 30 se
calibra en un paso de calibración de sensor 44. Durante el paso 44,
el catéter está fijo con relación al accesorio en la posición y
orientación alineadas determinadas en el paso 42. En las
realizaciones en las que el sensor 30 es un sensor magnético de
posición, se aplican al catéter campos magnéticos de magnitud y
dirección conocidas, y las señales generadas por el sensor son
medidas con el fin de calcular factores de calibración. Este paso
se describe con detalle en dicha Patente de Estados Unidos 6.266.551
y la solicitud de patente de Estados Unidos publicada 2004/0254458
A1, por ejemplo. Durante el paso 44, el catéter 22 se fija
típicamente en la posición y orientación alineadas que se
determinaron en el paso 42. Alternativamente, el catéter se puede
desplazar y/o girar una cantidad
conocida.
conocida.
Alternativamente, el orden de los pasos 42 y 44
se puede invertir. En otros términos, el sensor de posición 30 se
puede calibrar primero en el paso 44. Entonces, cuando el catéter
está alineado en el accesorio a la conclusión de paso 42, las
coordenadas de posición y orientación de catéter 22 se leen usando
el sensor de posición 30.
En base a los resultados de los pasos 42 y 44
(en el orden en que se realicen los pasos), se determinan factores
de calibración para el dispositivo de formación de imágenes 32 en un
paso de calibración del transductor 46. Los factores de calibración
indican la posición y orientación reales del abanico 38 como una
función de las señales de campo magnético generadas por el sensor
de posición 30. Estos factores de calibración son utilizados
posteriormente por la consola 24 al determinar la posición y
orientación correctas del abanico 38, en base a lecturas de
posición proporcionadas por el sensor 30, y al hallar las
coordenadas de posición y orientación correctas de objetos vistos
en la imagen de abanico. Opcionalmente, los factores de calibración
pueden ser verificados, como se describe más adelante con
referencia a las figuras 6A y 6B, por ejemplo.
La figura 3 es una ilustración gráfica
esquemática de un sistema 48 para alinear el catéter 22 en el paso
42, según una realización de la presente invención. El sistema 48
incluye un accesorio de alineación 49, que incluye una base 52 y un
objetivo de alineación 50 formado por elementos lineales, tal como
retículos 58. Aunque se representan tres retículos en la figura 3,
el objetivo puede incluir alternativamente un número mayor o menor
de retículos. Los retículos 58 pueden incluir hilos de metal o
cualquier otro material reflector de ultrasonido adecuado. El
catéter 22 se mantiene en un montaje 56 en la base 52 de modo que el
extremo distal 28 del catéter se coloque debajo del punto de cruce
central de los hilos 58 en el objetivo de alineación. El accesorio
49 incluye típicamente controles de alineación (no representados),
que permiten girar y trasladar el catéter 22 con el fin de alinear
el dispositivo de formación de imágenes 32 con el objetivo. Durante
la alineación, el accesorio 49 y el catéter 22 se pueden sumergir
en un baño 54, dado que las ondas de ultrasonido avanzan
generalmente mejor en fluido (tal como agua) que en aire.
La figura 4 es una representación esquemática
del abanico de imagen 38 producido por el catéter 22 en el accesorio
49, según una realización de la presente invención. Cada retículo
58 interseca el plano de abanico de imagen 38 en un punto
respectivo, de modo que los retículos aparezcan como puntos 60 en la
imagen. Cuando el dispositivo de formación de imágenes 32 está
perfectamente alineado con el objetivo 50, el plano de abanico 38
interseca el punto de cruce de los retículos, de modo que los
puntos 60 converjan en un solo punto en la imagen. En el ejemplo
representado en la figura 4, sin embargo, los puntos 60 están
dispersos, indicando que el catéter 22 está rotacionalmente
desviado alrededor del eje Z con relación al objetivo 50. Así, con
el fin de alinear el catéter 22 con el accesorio 49, el catéter se
gira alrededor del eje Z hasta que los tres puntos converjan.
Típicamente, para alinear el catéter, un operador del sistema 20
manipula el catéter en el montaje 56 mientras observa la imagen de
abanico en la pantalla de la consola 24.
Alternativa o adicionalmente, la alineación en
el paso 42 se puede llevar a cabo usando procesado de señales por
la consola 24. Por ejemplo, la consola puede analizar las
amplitudes, envolventes y/o características temporales de las
señales recibidas del dispositivo de formación de imágenes 32 con el
fin de determinar si el catéter 22 está adecuadamente alineado y,
si no lo está, cómo se deberá ajustar el catéter para la alineación
apropiada. La corrección de alineación real puede ser realizada
entonces manualmente por un operador humano o al menos de forma
semiautomática bajo control de ordenador en bucle cerrado. Aunque
las realizaciones aquí descritas se refieren principalmente al uso
de imágenes como ayudas de alineación, los principios de la presente
invención se pueden implementar de forma equivalente por medio de
esta especie de procesado de señales, sin formar necesariamente
imágenes de ultrasonido durante la alineación.
Además, una línea trazada a través de los puntos
60 en la figura 4 está sesgada con relación a la horizontal, porque
los retículos 58 intersecan el abanico 38 a distancias diferentes
del dispositivo de formación de imágenes 32. Además, las distancias
entre los dos puntos laterales y el punto central no son iguales. La
inclinación y distancias de punto desiguales indican que el eje del
dispositivo de formación de imágenes está basculado con relación al
eje Z. Para corregir la inclinación, el basculamiento del catéter 22
en el montaje 56 se ajusta hasta que los puntos 60 forman una línea
recta horizontal y de modo que las distancias entre los puntos sean
iguales. En esta situación, se sabe que el dispositivo de formación
de imágenes es paralelo al eje Z, y se puede girar entonces hasta
que los puntos 60 converjan, punto en el que termina la alineación
angular del catéter.
El desplazamiento del extremo distal 28 del
catéter también se puede ajustar en las direcciones X, Y y Z de
modo que el punto correspondiente al punto de cruce de los retículos
(cuando los puntos 60 converjan) esté situado en la línea central
de abanico 38, a una distancia predefinida del origen del abanico.
En este punto, es conocido que el dispositivo de formación de
imágenes 32 está centrado directamente debajo del punto de cruce de
los retículos 58, a la distancia deseada del objetivo 50.
Cuando el ajuste de la posición y orientación
del catéter 22 en el accesorio 49 ha terminado, el catéter se fija
en posición en el montaje 56 y se mantiene fijo en esta posición y
orientación durante la calibración del sensor de posición 30 en el
paso 44 (figura 2). Este paso se puede llevar a cabo con el sistema
48 in situ, es decir, sin sacar el catéter del baño 54. En
otros términos, suponiendo que el sensor 30 es un sensor magnético
de posición, por ejemplo, el sistema 48 puede estar situado dentro
de los campos magnéticos de bobinas de generador de campo de
calibración, que son activadas con el fin de calibrar el sensor 30
sin mover el catéter 22 después del paso 42. Este acercamiento, que
se describe en dicha solicitud de patente de Estados Unidos
publicada 2004/0254458 A1, es ventajoso en términos de conveniencia
y exactitud de calibración, pero requiere un sistema de calibración
grande y complejo.
Alternativamente, como preparación para el paso
44, el accesorio 49 se puede sacar del baño 54 y mover a una
instalación separada de calibración del sensor de posición, tal como
la representada en dicha Patente de Estados Unidos 6.266.551. Esta
última instalación está configurada típicamente para aceptar la base
52 de modo que los ejes X-Y-Z de la
instalación de calibración del sensor de posición estén alineados
exactamente con los definidos por el objetivo 50 en el paso 42.
Así, la posición y orientación del dispositivo de formación de
imágenes 32 están alineadas con los ejes de la instalación de
calibración del sensor de posición antes de que se determinen los
factores de calibración del sensor de posición.
Se hace referencia ahora a las figuras 5A y 5B,
que ilustran esquemáticamente otro accesorio y método que pueden
ser usados para la alineación del catéter 22 en el paso 42, no según
la presente invención. La figura 5A es una ilustración gráfica
esquemática de un accesorio de alineación 64, mientras que la figura
5B es una representación esquemática del abanico de imagen 38
producido usando el accesorio 64.
El accesorio 64 incluye un objetivo 66, que
tiene un solo retículo 68, que está inclinado con relación al plano
X-Z. El retículo aparece como un punto 70 en el
abanico 38. La distancia del punto del origen del abanico varía
dependiendo del punto en que el retículo 68 interseca el abanico, y
así es indicativa de la rotación de dispositivo de formación de
imágenes 32 con relación al eje Z. Para alinear el dispositivo de
formación de imágenes, el catéter 22 se gira y traslada con
relación a la base 52 hasta que el punto 70 esté situado en un
punto central 72.
Como otra realización alternativa de la
invención, no representada en las figuras, el objetivo de alineación
usado en el paso 42 incluye un elemento plano inclinado, tal como
una superficie inclinada. En este caso, la intersección del abanico
38 con la superficie aparecerá como una línea que atraviesa la
imagen de abanico. El catéter se alinea hasta que esta línea en la
imagen esté adecuadamente orientada a la distancia deseada del
origen del abanico.
Las figuras 6A y 6B son vistas laterales
esquemáticas del catéter 22 y de un objetivo 80, que ilustra un
procedimiento para verificar la calibración del dispositivo de
formación de imágenes 32, según una realización de la presente
invención. Después de que el procedimiento de calibración de la
figura 2 ha terminado, el sistema 20 puede determinar exactamente
coordenadas tridimensionales de cualquier característica vista en
las imágenes del abanico producidas por el catéter 22. Para
comprobar la exactitud de la calibración, se usa el catéter 22 para
formar una imagen de objetivo 80, como se representa en la figura
6A. El objetivo puede ser una transparencia de ultrasonido, por
ejemplo. Las coordenadas del catéter se determinan usando las
lecturas proporcionadas por sensor de posición 30. Una
característica, tal como una esquina 82 de la transparencia, es
identificada en la imagen de ultrasonido, y la consola 24 determina
el desplazamiento de la esquina en la imagen con relación al origen
del abanico 38.
A continuación, como se representa en la figura
6B, se mueve el catéter 22 de modo que toque la esquina 82. El
desplazamiento del catéter en esta posición se calcula con relación
a la posición de la figura 6A, usando las lecturas de coordenadas
proporcionadas por el sensor de posición 30. Este desplazamiento de
coordenadas se compara con el desplazamiento de la característica
de imagen previamente determinado de la esquina con relación al
origen del abanico. Si el sistema 20 está calibrado correctamente,
los dos valores de desplazamiento serán iguales. Para ello se puede
utilizar igualmente otras pruebas comparativas del desplazamiento de
la característica de imagen con relación al desplazamiento de
detección de coordenadas.
Aunque las realizaciones antes descritas hacen
referencia específicamente al catéter 22, los principios de la
presente invención son igualmente aplicables a otros tipos de sondas
de ultrasonido, incluyendo sondas invasivas y sondas usadas fuera
del cuerpo. Se apreciará así que las realizaciones antes descritas
se han citado a modo de ejemplo, y que la presente invención no se
limita a lo especialmente representado y descrito
anteriormente.
Claims (10)
1. Un método para calibrar una sonda de
ultrasonido que tiene un plano de haz, incluyendo el método:
- dirigir la sonda para recibir ondas ultrasónicas reflejadas de un blanco incluyendo una pluralidad de elementos lineales, que se cruzan en un punto de cruce y que están dispuestos para intersecar el plano de haz en respectivos puntos de intersección;
- recibir señales de la sonda en respuesta a las ondas ultrasónicas reflejadas; y
- alinear la sonda modificando al menos una de una posición y una orientación de la sonda en respuesta a las señales de modo que los puntos de intersección se encuentren en una posición deseada en el plano de haz, donde la alineación de la sonda incluye:
- formar, usando las señales, una imagen de ultrasonido en la que los puntos de intersección de los elementos lineales aparecen como puntos; y modificar al menos una de la posición y la orientación de la sonda en respuesta a los puntos que aparecen en la imagen;
donde modificar al menos una de la posición y la
orientación de la sonda incluye modificar la orientación de la
sonda en respuesta a una distancia entre los puntos en la imagen; y
donde modificar la orientación incluye girar la sonda de modo que
los puntos converjan en un solo punto correspondiente al punto de
cruce.
\vskip1.000000\baselineskip
2. El método según la reivindicación 1, donde la
sonda incluye un sensor de posición, y donde el método incluye
calibrar el sensor de posición con el fin de determinar factores de
calibración para uso al calcular coordenadas aplicables a imágenes
de ultrasonido formadas por la sonda en base a lecturas del sensor
de posición.
3. El método según la reivindicación 2, e
incluyendo verificar los factores de calibración por los pasos
de:
- calcular, usando los factores de calibración, un primer desplazamiento entre la sonda y una característica que aparece en una de las imágenes formadas por la sonda mientras la sonda está en una primera posición;
- mover la sonda a una segunda posición en la que la sonda contacta la característica;
- determinar, usando el sensor de posición, un segundo desplazamiento entre las posiciones primera y segunda de la sonda; y
- comparar los desplazamientos primero y segundo.
\vskip1.000000\baselineskip
4. Un método para calibrar una sonda de
ultrasonido que tiene un plano de haz, incluyendo el método:
- dirigir la sonda para recibir ondas ultrasónicas reflejadas de un blanco incluyendo un objeto dispuesto para intersecar el plano de haz e inclinarse con relación al plano;
- recibir señales de la sonda en respuesta a las ondas ultrasónicas reflejadas; y
- alinear la sonda modificando al menos una de una posición y una orientación de la sonda en respuesta a las señales de modo que el objeto interseque el plano de haz en una posición deseada, donde la alineación de la sonda incluye:
- formar, usando las señales, una imagen de ultrasonido en la que el objeto aparece como una característica; y
- modificar al menos una de la posición y la orientación de la sonda en respuesta a la característica que aparece en la imagen;
donde el objeto incluye un elemento plano, y
donde la característica incluye una línea.
\vskip1.000000\baselineskip
5. El método según la reivindicación 4, donde
modificar al menos una de la posición y la orientación de la sonda
incluye modificar la orientación de la sonda en respuesta a una
distancia entre la característica y un origen de la imagen.
6. El método según la reivindicación 4, donde la
sonda incluye un sensor de posición, y donde el método incluye
calibrar el sensor de posición con el fin de determinar factores de
calibración para uso al calcular coordenadas aplicables a imágenes
de ultrasonido formadas por la sonda en base a lecturas del sensor
de posición.
7. Aparato para calibrar una sonda de
ultrasonido que tiene un plano de haz, incluyendo el aparato:
- una consola, que está adaptada para acoplarse a la sonda con el fin de recibir señales de la sonda en respuesta a ondas ultrasónicas incidentes sobre la sonda; y
- un accesorio de alineación, incluyendo:
- un blanco, incluyendo una pluralidad de elementos lineales que se cruzan en un punto de cruce y dispuestos para intersecar el plano de haz en respectivos puntos de intersección; y
- un montaje, que está adaptado para mantener la sonda permitiendo al mismo tiempo modificar al menos una de una posición y una orientación de la sonda, en respuesta a las señales recibidas por la consola, de modo que los puntos de intersección se encuentren en una posición deseada en el plano de haz;
donde la consola es operativa para presentar, en
base a las señales, una imagen de ultrasonido en la que los puntos
de intersección de los elementos lineales aparecen como puntos,
donde el montaje está adaptado para poder modificar al menos una de
la posición y la orientación de la sonda, y donde el montaje permite
que la sonda se gire de modo que los puntos converjan en un solo
punto correspondiente al punto de cruce.
8. El aparato según la reivindicación 7, donde
la sonda incluye un sensor de posición, y donde el aparato incluye
una instalación de calibración del sensor de posición, que está
adaptado para determinar factores de calibración para uso al
calcular coordenadas aplicables a imágenes de ultrasonido formadas
por la sonda en base a lecturas del sensor de posición.
9. Aparato para calibrar una sonda de
ultrasonido que tiene un plano de haz, incluyendo el aparato:
- una consola, que está adaptada para acoplarse a la sonda con el fin de recibir señales de la sonda en respuesta a ondas ultrasónicas incidentes sobre la sonda; y
- un accesorio de alineación, incluyendo:
- un blanco, incluyendo un objeto dispuesto para intersecar el plano de haz y para inclinarse con relación al plano; y
- un montaje, que está adaptado para mantener la sonda permitiendo al mismo tiempo modificar al menos una de una posición y una orientación de la sonda, en respuesta a las señales recibidas por la consola, de modo que el objeto interseque el plano de haz en una posición deseada;
donde la consola es operativa para presentar, en
base a las señales, una imagen de ultrasonido de tal manera que el
objeto aparezca como una característica en la imagen, donde el
montaje está adaptado para poder modificar al menos una de la
posición y la orientación de la sonda en respuesta a la
característica que aparece en la imagen, donde el objeto incluye un
elemento plano, y donde la característica incluye una línea.
10. El aparato según la reivindicación 9, donde
la sonda incluye un sensor de posición, y donde el aparato incluye
una instalación de calibración del sensor de posición, que está
adaptada para determinar factores de calibración para uso al
calcular coordenadas aplicables a imágenes de ultrasonido formadas
por la sonda en base a lecturas del sensor de posición.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US11/263,066 US7874987B2 (en) | 2005-10-28 | 2005-10-28 | Targets and methods for ultrasound catheter calibration |
| US263066 | 2005-10-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2313580T3 true ES2313580T3 (es) | 2009-03-01 |
Family
ID=37622336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06255545T Active ES2313580T3 (es) | 2005-10-28 | 2006-10-27 | Dispositivo y metodo para calibracion de sondas de ultrasonido. |
Country Status (16)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7874987B2 (es) |
| EP (1) | EP1779786B1 (es) |
| JP (1) | JP5188695B2 (es) |
| KR (1) | KR20070045919A (es) |
| CN (1) | CN101004405B (es) |
| AT (1) | ATE409003T1 (es) |
| AU (1) | AU2006233219B2 (es) |
| BR (1) | BRPI0604375A (es) |
| CA (1) | CA2565520C (es) |
| DE (1) | DE602006002857D1 (es) |
| DK (1) | DK1779786T3 (es) |
| ES (1) | ES2313580T3 (es) |
| IL (1) | IL178912A (es) |
| MX (1) | MXPA06012514A (es) |
| PL (1) | PL1779786T3 (es) |
| PT (1) | PT1779786E (es) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7996057B2 (en) | 2007-01-31 | 2011-08-09 | Biosense Webster, Inc. | Ultrasound catheter calibration with enhanced accuracy |
| CA2835549C (en) * | 2008-05-30 | 2015-07-28 | Gore Enterprise Holdings, Inc. | Real time ultrasound catheter probe |
| RU2535605C2 (ru) * | 2009-05-28 | 2014-12-20 | Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. | Повторная калибровка предварительно записанных изображений во время вмешательства с использованием игольчатого устройства |
| CN102946784A (zh) * | 2010-06-22 | 2013-02-27 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于内窥镜实时校准的系统和方法 |
| CN102970926B (zh) * | 2010-06-28 | 2016-08-17 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | Em校准的实时质量控制 |
| WO2012104733A2 (en) * | 2011-02-03 | 2012-08-09 | Given Imaging Ltd. | System and method for determining location and orientation of a device in-vivo |
| US8811662B2 (en) * | 2011-04-29 | 2014-08-19 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for calibrating and re-aligning an ultrasound image plane to a navigation tracker |
| US9138204B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-09-22 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for calibrating and re-aligning an ultrasound image plane to a navigation tracker |
| US9439627B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-09-13 | Covidien Lp | Planning system and navigation system for an ablation procedure |
| US9439623B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-09-13 | Covidien Lp | Surgical planning system and navigation system |
| US9498182B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-11-22 | Covidien Lp | Systems and methods for planning and navigation |
| US8750568B2 (en) | 2012-05-22 | 2014-06-10 | Covidien Lp | System and method for conformal ablation planning |
| US9439622B2 (en) | 2012-05-22 | 2016-09-13 | Covidien Lp | Surgical navigation system |
| US9486291B2 (en) | 2012-06-21 | 2016-11-08 | Rivanna Medical Llc | Target region identification for imaging applications |
| US11147536B2 (en) | 2013-02-28 | 2021-10-19 | Rivanna Medical Llc | Localization of imaging target regions and associated systems, devices and methods |
| WO2014133665A1 (en) * | 2013-02-28 | 2014-09-04 | Rivanna Medical, LLC | Localization of imaging target regions and associated systmes and devices |
| US10674997B2 (en) * | 2015-08-10 | 2020-06-09 | Shaohua Hu | Ultrasonic tracking probe and the method |
| KR102438119B1 (ko) | 2015-10-16 | 2022-08-31 | 삼성전자주식회사 | 초음파 장치 및 초음파 촬영 방법 |
| US10646197B2 (en) * | 2016-07-06 | 2020-05-12 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Ascertaining tissue thickness |
| US10993704B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-05-04 | Verathon Inc. | System and method for calibration of mechanical three-dimensional ultrasound probe |
| WO2019084317A1 (en) * | 2017-10-26 | 2019-05-02 | Boston Scientific Scimed Inc. | USE OF ELECTROMAGNETIC FIELDS IN IRREVERSIBLE ELECTROPORATION DELIVERY DEVICES AND THERAPY MONITORING |
| US10739316B2 (en) | 2017-12-11 | 2020-08-11 | Insightec, Ltd. | Phased array calibration for geometry and aberration correction |
| US10976148B2 (en) * | 2018-05-15 | 2021-04-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Calibration jig for a catheter comprising a position sensor |
| US11547391B2 (en) * | 2018-06-14 | 2023-01-10 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Acoustic phantom and method for intracardiac ultrasound localization catheter |
| CN112566581B (zh) | 2018-08-10 | 2024-03-19 | 柯惠有限合伙公司 | 用于消融可视化的系统 |
| CN211884905U (zh) | 2019-08-22 | 2020-11-10 | 贝克顿·迪金森公司 | 球囊扩张导管及其球囊 |
| CN112401971A (zh) | 2019-08-23 | 2021-02-26 | 贝克顿·迪金森公司 | 为经皮肾镜取石术外科手术设计的套件 |
| US11723517B2 (en) * | 2019-12-31 | 2023-08-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Wiring of trocar having movable camera and fixed position sensor |
| US20230091133A1 (en) * | 2021-09-23 | 2023-03-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Magnetic location sensor and ultrasound array on printed-circuit-board (pcb) of catheter and calibration thereof |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2556839B2 (ja) * | 1986-07-11 | 1996-11-27 | 株式会社島津製作所 | 超音波用カツプリング材 |
| JPS63181747A (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-26 | 横河メディカルシステム株式会社 | ドプラシステム評価用ドプラフアントム |
| JPS63186632A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-02 | 横河メディカルシステム株式会社 | パルスドプラ超音波診断装置 |
| JPH01227743A (ja) * | 1988-03-07 | 1989-09-11 | Fuji Electric Co Ltd | 超音波画像の補正方式 |
| JPH05111484A (ja) * | 1991-10-24 | 1993-05-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 医用超音波画像評価装置 |
| JPH07121722A (ja) * | 1993-06-23 | 1995-05-12 | Toshiba Corp | 画像評価装置 |
| US6690963B2 (en) | 1995-01-24 | 2004-02-10 | Biosense, Inc. | System for determining the location and orientation of an invasive medical instrument |
| ES2236791T3 (es) | 1996-02-15 | 2005-07-16 | Biosense Webster, Inc. | Procedimiento de calibracion de una sonda. |
| JPH11239578A (ja) * | 1997-12-17 | 1999-09-07 | Nippon Koden Corp | 三次元位置校正器および校正方法 |
| IL122839A0 (en) | 1997-12-31 | 1998-08-16 | Ultra Guide Ltd | Calibration method and apparatus for calibrating position sensors on scanning transducers |
| EP0973454B1 (en) | 1998-02-10 | 2007-01-17 | Biosense Webster, Inc. | Probe assembly for improved catheter calibration |
| US6585561B2 (en) | 2000-04-07 | 2003-07-01 | Kabushiki Kaisha Koyama | Method of teaching position |
| US6716166B2 (en) | 2000-08-18 | 2004-04-06 | Biosense, Inc. | Three-dimensional reconstruction using ultrasound |
| US6773402B2 (en) | 2001-07-10 | 2004-08-10 | Biosense, Inc. | Location sensing with real-time ultrasound imaging |
| US7090639B2 (en) | 2003-05-29 | 2006-08-15 | Biosense, Inc. | Ultrasound catheter calibration system |
| JP2005152187A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Mitsubishi Electric Corp | ３次元超音波ファントム |
| DE102004011744A1 (de) | 2004-03-03 | 2005-09-22 | Aesculap Ag & Co. Kg | Chirurgische oder medizinische Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung eines Ultraschallsensors |
-
2005
- 2005-10-28 US US11/263,066 patent/US7874987B2/en active Active
-
2006
- 2006-10-18 KR KR1020060101306A patent/KR20070045919A/ko not_active Application Discontinuation
- 2006-10-24 CA CA2565520A patent/CA2565520C/en active Active
- 2006-10-27 PL PL06255545T patent/PL1779786T3/pl unknown
- 2006-10-27 PT PT06255545T patent/PT1779786E/pt unknown
- 2006-10-27 BR BRPI0604375-5A patent/BRPI0604375A/pt not_active Application Discontinuation
- 2006-10-27 ES ES06255545T patent/ES2313580T3/es active Active
- 2006-10-27 MX MXPA06012514A patent/MXPA06012514A/es not_active Application Discontinuation
- 2006-10-27 EP EP06255545A patent/EP1779786B1/en active Active
- 2006-10-27 DE DE602006002857T patent/DE602006002857D1/de active Active
- 2006-10-27 AT AT06255545T patent/ATE409003T1/de not_active IP Right Cessation
- 2006-10-27 DK DK06255545T patent/DK1779786T3/da active
- 2006-10-27 AU AU2006233219A patent/AU2006233219B2/en not_active Ceased
- 2006-10-27 JP JP2006292953A patent/JP5188695B2/ja active Active
- 2006-10-29 IL IL178912A patent/IL178912A/en active IP Right Grant
- 2006-10-30 CN CN2006100642193A patent/CN101004405B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20070106156A1 (en) | 2007-05-10 |
| AU2006233219B2 (en) | 2011-11-03 |
| DE602006002857D1 (de) | 2008-11-06 |
| DK1779786T3 (da) | 2009-01-26 |
| US7874987B2 (en) | 2011-01-25 |
| JP2007117747A (ja) | 2007-05-17 |
| EP1779786B1 (en) | 2008-09-24 |
| JP5188695B2 (ja) | 2013-04-24 |
| IL178912A0 (en) | 2007-03-08 |
| PL1779786T3 (pl) | 2009-03-31 |
| CA2565520C (en) | 2012-06-19 |
| EP1779786A1 (en) | 2007-05-02 |
| IL178912A (en) | 2011-03-31 |
| PT1779786E (pt) | 2008-11-11 |
| KR20070045919A (ko) | 2007-05-02 |
| CN101004405B (zh) | 2011-10-05 |
| ATE409003T1 (de) | 2008-10-15 |
| CN101004405A (zh) | 2007-07-25 |
| CA2565520A1 (en) | 2007-04-28 |
| MXPA06012514A (es) | 2007-04-27 |
| BRPI0604375A (pt) | 2007-08-28 |
| AU2006233219A1 (en) | 2007-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2313580T3 (es) | Dispositivo y metodo para calibracion de sondas de ultrasonido. | |
| JP5143578B2 (ja) | 高精度な超音波カテーテルの較正 | |
| US6311540B1 (en) | Calibration method and apparatus for calibrating position sensors on scanning transducers | |
| CA2468226C (en) | Ultrasound catheter calibration system | |
| US9398892B2 (en) | Device and method for a trackable ultrasound | |
| US8887551B2 (en) | Calibration of instrument relative to ultrasonic probe | |
| CN110604573B (zh) | 用于心内超声定位导管的声学模型和方法 | |
| US20170339393A1 (en) | Method for registering a patient coordinate system using an image data coordinate system | |
| AU2008200422B2 (en) | Ultrasound catheter calibration with enhanced accuracy |