ES2309283T3 - Captador de angulo absoluto. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo de determinación de la posición angular absoluta de un órgano giratorio con respecto a una estructura fija, comprendiendo el citado dispositivo: - un codificador (1) destinado a ser puesto en rotación conjuntamente con el órgano giratorio, comprendiendo el citado codificador una pista multipolar principal (1a) y una pista multipolar denominada "vuelta superior" (1b) que son concéntricas, comprendiendo la citada pista de vuelta superior M singularidades (1b1) repartidas angularmente; - un captador fijo (5) dispuesto enfrente y a distancia de entrehierro del codificador (1), que comprende al menos tres elementos sensibles, de los cuales al menos dos están situados frente a la pista principal (1a) de modo que facilitan dos señales eléctricas S1, S2 periódicas en cuadratura y al menos uno está situado frente a la pista de vuelta superior (1b) de modo que facilita una señal eléctrica S3, comprendiendo el captador un circuito electrónico apto para, a partir de las señales S1, S2 y S3, facilitar dos señales digitales de posición A, B cuadradas en cuadratura que son representativas de la posición angular del órgano giratorio y una señal de vuelta superior C en forma de M impulsos por vuelta del codificador (1); - un dispositivo de tratamiento (6) de las señales A, B, C que comprende medios de recuento aptos para determinar, a partir de una posición inicial, las variaciones de la posición angular del codificador (1); caracterizado porque las M singularidades (1b1) están repartidas angularmente de modo que la señal de vuelta superior C está dispuesta para, en combinación con las señales A y B, definir secuencias binarias que son representativas, cada una, de una posición angular absoluta del codificador (1), comprendiendo el dispositivo de tratamiento (6) medios de reajuste de la posición inicial que, durante la detección de una secuencia binaria, son aptos para asignar, como posición inicial, el valor de la posición angular absoluta asociada a la citada secuencia binaria.
Description
Captador de ángulo absoluto.
La invención se refiere a un dispositivo de
determinación de la posición angular absoluta de un órgano giratorio
con respecto a una estructura fija, a un sistema de dirección para
vehículo automóvil, así como a un rodamiento que comprende un
dispositivo de este tipo.
En numerosas aplicaciones, especialmente en el
automóvil, tales como los sistemas de control de trayectoria o los
sistemas de dirección asistida eléctrica, es necesario conocer la
posición angular absoluta de un órgano giratorio con respecto a una
estructura fija.
Por posición angular absoluta se entiende el
ángulo que separa la posición del órgano giratorio en un instante
dado, de una posición de referencia del órgano giratorio, siendo
esta posición de referencia fija y dada con respecto a la
estructura fija.
Por oposición, la posición angular relativa es
el ángulo que separa la posición del órgano, de una posición
inicial cualquiera y variable con respecto a la estructura fija.
Por el documento EP-1 167 927,
se conoce un dispositivo de este tipo que en particular utiliza un
codificador destinado a ser puesto en rotación conjuntamente con el
órgano giratorio, comprendiendo el citado codificador una pista
multipolar principal y una pista multipolar denominada "vuelta
superior" que son concéntricas, comprendiendo la citada pista de
vuelta superior una singularidad de modo que el captador asociado
facilita un impulso por vuelta del codificador. Después de su
puesta en servicio, un dispositivo de este tipo determina la
posición angular absoluta en el momento de la detección del primer
impulso de vuelta superior.
Una limitación de este dispositivo es que la
detección del impulso interviene solamente una vez por vuelta del
codificador. En ciertos casos, resulta así que debe efectuarse un
desplazamiento angular importante del órgano giratorio antes de
conocer su posición angular absoluta. Y, con el dispositivo
conocido, no es posible aumentar el número de singularidades por
vuelta del codificador, por no poder discriminarlos entre ellos.
En el documento DE 39 28 027 se describe un
dispositivo de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1.
La invención propone especialmente un
dispositivo perfeccionado que, después de su puesta en servicio,
permita determinar la posición angular absoluta del codificador
después de un desplazamiento angular que sea reducido y ajustable
en función de la aplicación prevista.
A tal efecto, y de acuerdo con un primer
aspecto, la invención propone un dispositivo de determinación de la
posición angular absoluta de un órgano giratorio con respecto a una
estructura fija, comprendiendo el citado dispo-
sitivo:
sitivo:
- -
- un codificador destinado a ser puesto en rotación conjuntamente con el órgano giratorio, comprendiendo el citado codificador una pista multipolar principal y una pista multipolar denominada "vuelta superior" que son concéntricas, comprendiendo la citada pista de vuelta superior M singularidades repartidas angularmente;
- -
- un captador fijo dispuesto enfrente y a distancia de entrehierro del codificador, que comprende al menos tres elementos sensibles, de los cuales al menos dos están situados frente a la pista principal de modo que facilitan dos señales eléctricas S1, S2 periódicas en cuadratura y al menos uno está situado frente a la pista de vuelta superior de modo que facilita una señal eléctrica S3, comprendiendo el captador un circuito electrónico apto para, a partir de las señales S1, S2 y S3, facilitar dos señales digitales de posición A, B cuadradas en cuadratura que son representativas de la posición angular del órgano giratorio y una señal de vuelta superior C en forma de M impulsos por vuelta del codificador;
- -
- un dispositivo de tratamiento de las señales A, B, C que comprende medios de recuento aptos para determinar, a partir de una posición inicial, las variaciones de la posición angular del codificador;
en el cual las M singularidades están repartidas
angularmente de modo que la señal C está dispuesta para, en
combinación con las señales A y B, definir secuencias binarias que
son representativas, cada una, de una posición angular absoluta del
codificador, comprendiendo el dispositivo de tratamiento medios de
reajuste de la posición inicial que, durante la detección de una
secuencia binaria, son aptos para asignar, como posición inicial,
el valor de la posición angular absoluta asociada a la citada
secuencia binaria.
De acuerdo con un segundo aspecto, la invención
propone un rodamiento equipado con un dispositivo de determinación
de este tipo, del tipo que comprende un anillo fijo destinado a
estar asociado a un órgano fijo, un anillo giratorio destinado a
ser puesto en rotación por el órgano giratorio y cuerpos rodantes
dispuestos entre los anillos, en el cual el codificador está
asociado al anillo giratorio.
De acuerdo con un tercer aspecto, la invención
propone un sistema de dirección para vehículo automóvil, que
comprende un dispositivo de determinación de este tipo, siendo el
codificador solidario en rotación del volante de dirección del
vehículo y siendo el captador solidario del chasis del vehículo, de
modo que mide la posición angular absoluta del volante con respecto
al chasis.
Otros objetos y ventajas de la invención se
pondrán de manifiesto en el transcurso de la descripción que sigue,
hecha refiriéndose a los dibujos anejos, en los cuales:
- la figura 1 es una vista frontal de un
codificador utilizable en un dispositivo de determinación de acuerdo
con la invención, comprendiendo el citado codificador una pista
multipolar principal y una pista multipolar de vuelta superior;
- la figura 2 es una vista esquemática y parcial
de un sistema de dirección para vehículo automóvil, que está
equipado con un dispositivo de determinación de la posición angular
absoluta del volante;
- la figura 3 es una vista en corte longitudinal
de un rodamiento equipado con un dispositivo de determinación de la
posición angular absoluta del anillo giratorio con respecto al
anillo fijo, no estando representados el captador y el dispositivo
de tratamiento de las señales.
La invención se refiere a un dispositivo de
determinación de la posición angular absoluta de un órgano giratorio
con respecto a una estructura fija, que comprende un codificador 1
tal como el representado en la figura 1.
En una aplicación particular considerada, el
dispositivo está integrado en un sistema de dirección de modo que
mide la posición angular absoluta del volante de dirección 2 con
respecto al chasis, pudiendo ser utilizada esta medición en
sistemas de control de trayectoria del vehículo o en sistemas de
asistencia de la dirección.
En relación con la figura 2, se describe un
sistema de dirección que comprende una columna de dirección 3 en la
cual está montado un codificador 1 tal como el representado en la
figura 1, de modo que se asegura la solidarización en rotación de
la columna 3 y del codificador 1. De modo conocido, la columna 3
está asociada al volante de dirección 2 por intermedio del cual el
conductor aplica un par de giro de las ruedas. Por otra parte, la
columna 3 está dispuesta para transmitir el par de giro a las ruedas
de dirección del vehículo. A tal efecto, las ruedas pueden estar
asociadas mecánicamente a la columna 3 por intermedio de un piñón de
cremallera y de una cremallera con el fin de transformar el
movimiento de rotación de la columna 3 en desplazamiento angular de
las ruedas, o estar desacopladas de la columna 3. En este último
caso, el codificador 1 puede estar asociado directamente a una
parte del volante 2.
El volante 2 está dispuesto para poder efectuar
una pluralidad de vueltas, típicamente dos, alrededor de la
posición en la cual las ruedas están rectas.
El sistema de dirección comprende, además, un
elemento fijo 4 que es solidario del chasis del vehículo automóvil,
estando asociado un captador 5 al citado elemento de modo que los
elementos sensibles del citado captador quedan dispuestos enfrente
y a distancia de entrehierro del codificador 1.
Para poder determinar la posición angular
absoluta del codificador 1 y, por tanto, del volante 2, con respecto
al elemento fijo 4 y, por tanto, al chasis, el codificador 1
comprende una pista multipolar principal 1a y una pista multipolar
denominada "vuelta superior" 1b que son concéntricas. La pista
de vuelta superior 1b comprende M (con M > 1) singularidades 1b1
repartidas angularmente.
En un ejemplo particular, el codificador 1 está
formado por un anillo magnético multipolar en el cual están
imantados una pluralidad de pares 1c de polos Norte y Sur
equirrepartidos con una anchura angular constante de modo que
forman las pistas principal 1a y de vuelta superior 1b, estando
formada una singularidad magnética 1b1 de la pista de vuelta
superior 1b por dos polos adyacentes cuya transición magnética es
diferente de los otros.
De acuerdo con la realización representada en la
figura 1, las pistas principal 1a, dispuesta hacia el interior del
anillo, y de vuelta superior 1b, dispuesta hacia el exterior del
anillo, comprenden 24 pares de polos 1c, estando los pares de polos
1c de la pista de vuelta superior 1b en retardo de fase de un valor
\phi con respecto a los de la pista principal 1a.
Cada singularidad 1b1 está formada por un par de
polos 1c, estando dispuesta la anchura de los polos para que un
polo esté desfasado -\phi con respecto al polo correspondiente de
la pista principal 1a. Así, cada impulso de la señal C corresponde
a la detección de una inversión de defasaje entre la pista principal
1a y la pista de vuelta superior
1b.
1b.
Por otra parte, el captador 5 comprende al menos
tres elementos sensibles, de los cuales al menos dos están situados
frente a la pista principal 1a y al menos uno está situado frente a
la pista de vuelta superior 1b.
En un ejemplo particular, los elementos
sensibles son elegidos en el grupo que comprende las sondas de
efecto Hall, las magnetorresistencias, las magnetorresistencias
gigantes.
El captador 5 utilizado es apto para facilitar
dos señales eléctricas S1, S2 periódicas en cuadratura por
intermedio de los elementos sensibles dispuestos frente a la pista
principal 1a y una señal eléctrica S3 por intermedio de los
elementos sensibles dispuestos frente a la pista de vuelta superior
1b.
El principio de obtención de las señales S1 y S2
a partir de una pluralidad de elementos sensibles alineados está
descrito, por ejemplo, en el documento FR-2 792 403
facilitado por la solicitante.
Pero se conocen igualmente captadores 5 que
comprenden dos elementos sensibles que son aptos para facilitar las
señales S1 y S2.
El captador 5 comprende, además, un circuito
electrónico que, a partir de las señales S1, S2 y S3, facilita
señales digitales de posición A, B cuadradas en cuadratura y una
señal de vuelta superior C en forma de M impulsos eléctricos por
vuelta del codificador 1.
En los documentos FR-2 769 088 y
EP-0 871 014 están descritos, un principio de
obtención de las señales digitales A, B y C, así como diferentes
modos de realización de las singularidades magnéticas 1b1.
De acuerdo con una realización, el captador 5
comprende, además, un interpolador, por ejemplo del tipo descrito
en el documento FR-2 754 063 facilitado por la
solicitante, que permite aumentar la resolución de las señales
de
salida.
salida.
El captador 5 puede estar integrado en un
substrato de silicio o equivalente por ejemplo AsGa, de modo que
forma un circuito integrado y personalizado para una aplicación
específica, circuito designado a veces con el término ASIC para
hacer referencia al circuito integrado concebido parcial o
completamente en función de las necesida-
des.
des.
Aunque la descripción se hace en relación con un
conjunto codificador/captador magnético, es igualmente posible
poner en práctica la invención de modo análogo utilizando una
tecnología de tipo óptico. Por ejemplo, el codificador 1 puede
estar formado por un disco de metal o de vidrio en el cual se han
grabado las pistas principal 1a y de vuelta superior 1b de modo que
formen un motivo óptico análogo al motivo magnético multipolar
expuesto anteriormente, estando formados entonces los elementos
sensibles por detectores ópticos.
El dispositivo de determinación comprende,
además, un dispositivo de tratamiento 6 de las señales A, B, C que
comprende medios de recuento aptos para determinar, a partir de una
posición inicial, las variaciones de la posición angular del
codificador 1. En un ejemplo de realización, los medios de recuento
comprenden un registro en el cual el valor de la posición angular
es incrementado o disminuido en un valor angular correspondiente al
número de frentes de las señales A y B que son detectados,
fijándose, por ejemplo, el valor inicial en cero durante la puesta
en servicio del dispositivo. Así, el dispositivo de determinación
permite conocer la posición relativa del codificador 1 con respecto
a la posición inicial.
Para obtener la posición angular absoluta del
órgano giratorio, está previsto utilizar un codificador 1 en el que
la repartición de las singularidades 1b1 de la pista de vuelta
superior 1b es específica.
En el modo de realización representado en la
figura 1, la repartición angular de las diez singularidades 1b1 de
la pista de vuelta superior 1b puede estar representada por el
motivo binario 000001000110100111001011 obtenido por explotación de
la señal C y de las señales A y B durante una rotación de una
vuelta, donde la cifra 1 corresponde a la detección de una
singularidad 1b1 en la señal C y la cifra 0 a la ausencia de
detección de una singularidad de este tipo, siendo asignadas las
cifras 0 y 1, respectivamente, a los pares de polos que son
discriminados por medio de las señales A y B.
Con este motivo binario, es posible establecer,
en función de la posición inicial del codificador 1 y del sentido
de rotación, el número de estados 0 y 1 que hay que leer para
determinar de modo unívoco la posición absoluta del codificador 1
en una vuelta. En lo que sigue de la descripción, esta sucesión de 0
o 1 que permite determinar una posición angular del codificador 1
en una vuelta, se denomina secuencia binaria.
De acuerdo con la invención, las M
singularidades 1b1 están repartidas angularmente en el codificador 1
de modo que la señal C está dispuesta para, en combinación con las
señales A y B, definir secuencias binarias que son representativas,
cada una, de una posición angular absoluta del codificador. A tal
efecto, previamente a la utilización del dispositivo de
determinación, la posición angular absoluta de una o varias
singularidades puede ser relacionada con respecto a una posición de
referencia. En particular, en una aplicación de tipo sistema de
dirección, la posición de referencia puede ser la posición línea
recta de las ruedas. Esta relación puede realizarse a la salida de
la cadena y en un banco dedicado, pudiendo memorizarse el valor de
las posiciones absolutas en una memoria de tipo EEPROM o flash del
dispositivo de tratamiento. Esta relación puede realizarse
igualmente de manera mecánica.
Así, el tratamiento de las señales A, B y de las
señales C permite construir una cadena de 0 y de 1 que se buscará
localizar en el motivo binario. Y, cuando esta cadena es
suficientemente larga para ser única y formar una secuencia
binaria, se conoce el ángulo absoluto asociado al último estado
detectado.
Y, en el momento de la detección de una
secuencia binaria, se asigna la posición angular absoluta del
codificador 1, como valor inicial, en el dispositivo de tratamiento
6 por intermedio de medios de reajuste, de modo que a continuación
se conozca, de modo continuo, la posición angular absoluta gracias a
los medios de recuento.
De acuerdo con un modo de realización, el
dispositivo de tratamiento 6 es un microprocesador dispuesto para
recibir las señales A, B, C procedentes del captador 5, en el cual
se memorizan las secuencias binarias y las posiciones angulares
absolutas asociadas.
Por ejemplo, partiendo de la posición indicada
por la flecha 7 en la figura 1, en el momento en que se detecte la
cadena 10011, ésta es identificada como una secuencia binaria porque
es única en el motivo binario, y la posición angular representada
por la flecha 8 en la figura 1 es la posición angular absoluta
asociada a esta secuencia binaria.
En el modo de realización del codificador 1 de
la figura 1, puede mostrarse que cualquiera que sea el ángulo de
partida en la puesta en servicio del dispositivo de detección, en el
peor de los casos se conoce el ángulo absoluto después de una
rotación de 75º en un sentido o en el otro.
Además, con el codificador 1 de la figura 1, la
posición angular absoluta se determina si se efectúa:
- -
- una rotación a la izquierda de más de 15º seguida de una rotación a la derecha de más de 15º, en el caso en que la posición inicial es próxima a la posición "línea recta" (véase la flecha 8); o
- -
- una rotación a la izquierda de más de 30º seguida de una rotación a la derecha de más de 30º en el caso en que la posición inicial esté comprendida en el sector angular [-90º, 90º] alrededor de la posición "línea recta".
Así pues, de acuerdo con la invención, es
posible, después de la puesta en servicio del dispositivo, conocer
la posición angular del codificador 1 y, por tanto, la del órgano
giratorio asociado, en el momento en que éste ha girado un ángulo
inferior a una vuelta y esto debido especialmente a la presencia o
la ausencia de las M singularidades 1b1 que están no
equirrepartidas de modo específico en la pista de vuelta superior
1b.
En función de las necesidades específicas de
cada aplicación, es posible repartir las singularidades 1b1 de modo
diferente en la pista de vuelta superior 1b de modo que aumente o
disminuya la longitud máxima de las secuencias binarias en el
motivo binario, es decir, el ángulo de rotación máximo que permite
en todos los casos determinar el ángulo absoluto. Además, es
igualmente posible hacer variar el número de pares de polos 1c y,
por tanto, obtener un motivo binario más o menos largo, y/o hacer
variar las dimensiones del codificador 1.
Por otra parte, especialmente en una aplicación
de tipo sistema de dirección, la repartición de las singularidades
1b1 puede estar dispuesta para optimizar los valores de ángulo de
rotación que son necesarios en un sentido y en el otro para
determinar el ángulo absoluto, pudiendo efectuarse esta rotación
alrededor de la posición "línea recta" o alrededor de una
posición inicial cualquiera.
Además, especialmente en esta aplicación
específica en la que el órgano giratorio está destinado a efectuar
una pluralidad de vueltas, el dispositivo de determinación comprende
medios de discriminación 9 de la vuelta en el cual se determina la
posición angular absoluta, de modo que se determina la posición
angular absoluta en el conjunto de las vueltas.
De acuerdo con otro modo de realización, la
pista de vuelta superior 1b comprende N sectores provistos cada uno
de M/N singularidades 1b1 repartidas angularmente. El dispositivo
puede comprender entonces medios de discriminación 9 del sector en
el cual se determina la posición angular. En un ejemplo de
realización, la repartición angular de las M/N singularidades 1b1
es idéntica para cada sector.
Así, cuando se determina la posición angular por
la detección de una secuencia binaria, se conoce la citada
posición, excepto la vuelta o el sector, y los medios de
discriminación 9 permiten resolver esta incertidumbre y, por tanto,
conocer la posición angular absoluta que hay que utilizar como valor
inicial.
En el ejemplo considerado anteriormente, la
secuencia binaria 10011 permite determinar la posición "línea
recta" como posición absoluta en la vuelta en que se efectúa la
medición, y las señales procedentes de los medios de discriminación
9 permiten determinar si el ángulo absoluto es -720º, -360º, 0º,
360º o 720º (en el caso en que el volante 2 está dispuesto para
girar +/- 2 vueltas completas).
Los medios de discriminación 9 pueden comprender
medios electromecánicos asociados al órgano giratorio, tales como
un potenciómetro. En la aplicación sistema de dirección, los medios
de discriminación 9 pueden comprender un medio de análisis de la
velocidad diferencial de las ruedas del vehículo. En efecto, en
función del ángulo de giro de las ruedas, la velocidad diferencial
de las ruedas varía, lo que permite discriminar, especialmente en
función del signo y del módulo de la citada velocidad, la vuelta o
incluso el sector en el que se determina la posición angular
absoluta.
En variante, los medios de discriminación 9
pueden comprender un acelerómetro o un giróscopo.
Además, la lectura de una cadena binaria no
única en el motivo binario puede ser suficiente para determinar la
posición angular absoluta a condición de que la presencia o las
otras presencias de la cadena en el motivo estén situadas en
posiciones angulares distantes en más de dos veces la incertidumbre
angular del medio de discriminación 9.
En relación con la figura 3, se describe un
rodamiento que comprende un anillo exterior fijo 10 destinado a ser
asociado a un órgano fijo, un anillo interior giratorio 11 destinado
a ser puesto en rotación por el órgano giratorio y cuerpos rodantes
12 dispuestos entre los citados anillos.
En el modo de realización representado, el
codificador 1 está sobremoldeado en un asiento cilíndrico anular de
una armadura 13 que está asociada, por ejemplo por acoplamiento a
presión, a una cara del anillo interior 11.
El codificador 1 está asociado al anillo
giratorio 11 de modo que la cara exterior del citado codificador
está contenida sensiblemente en el plano P de una cara lateral del
anillo fijo 10. Esta característica, divulgada especialmente en el
documento EP-0 607 719 facilitado por la
solicitante, permite, por una parte, proteger el codificador 1 en
el interior del rodamiento y, por otra, poder disociar el captador 5
del rodamiento manteniendo el control del entrehierro.
En un modo de realización, el volante 2 es
guiado en rotación por un rodamiento de este tipo de modo que se
determina la posición angular absoluta del volante 2 con respecto al
chasis, así las funciones de guiado y de medición del ángulo son
realizadas por intermedio de un mismo medio mecánico.
Claims (12)
1. Dispositivo de determinación de la posición
angular absoluta de un órgano giratorio con respecto a una
estructura fija, comprendiendo el citado dispositivo:
- un codificador (1) destinado a ser puesto en
rotación conjuntamente con el órgano giratorio, comprendiendo el
citado codificador una pista multipolar principal (1a) y una pista
multipolar denominada "vuelta superior" (1b) que son
concéntricas, comprendiendo la citada pista de vuelta superior M
singularidades (1b1) repartidas angularmente;
- un captador fijo (5) dispuesto enfrente y a
distancia de entrehierro del codificador (1), que comprende al
menos tres elementos sensibles, de los cuales al menos dos están
situados frente a la pista principal (1a) de modo que facilitan dos
señales eléctricas S1, S2 periódicas en cuadratura y al menos uno
está situado frente a la pista de vuelta superior (1b) de modo que
facilita una señal eléctrica S3, comprendiendo el captador un
circuito electrónico apto para, a partir de las señales S1, S2 y S3,
facilitar dos señales digitales de posición A, B cuadradas en
cuadratura que son representativas de la posición angular del órgano
giratorio y una señal de vuelta superior C en forma de M impulsos
por vuelta del codificador (1);
- un dispositivo de tratamiento (6) de las
señales A, B, C que comprende medios de recuento aptos para
determinar, a partir de una posición inicial, las variaciones de la
posición angular del codificador (1);
caracterizado porque las M singularidades
(1b1) están repartidas angularmente de modo que la señal de vuelta
superior C está dispuesta para, en combinación con las señales A y
B, definir secuencias binarias que son representativas, cada una,
de una posición angular absoluta del codificador (1), comprendiendo
el dispositivo de tratamiento (6) medios de reajuste de la posición
inicial que, durante la detección de una secuencia binaria, son
aptos para asignar, como posición inicial, el valor de la posición
angular absoluta asociada a la citada secuencia binaria.
2. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
1, caracterizado porque comprende, además, medios de
discriminación (9) de la vuelta en la cual se determina la posición
angular absoluta.
3. Dispositivo de acuerdo con las
reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque la pista de
vuelta superior (1b) comprende N sectores provistos, cada uno, de
M/N singularidades (1b1) repartidas angularmente.
4. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
3, caracterizado porque comprende, además, medios de
discriminación (9) del sector en el cual se determina la posición
angular.
5. Dispositivo de acuerdo con las
reivindicaciones 3 o 4, caracterizado porque la repartición
angular de las M/N singularidades (1b1) es idéntica para cada
sector.
6. Dispositivo de acuerdo con una cualquiera de
las reivindicación 1 a 5, caracterizado porque cada pista
multipolar está formada por un anillo magnético en el cual están
imantados polos Norte y Sur equirrepartidos con una anchura angular
constante, estando formada una singularidad magnética (1b1) de la
pista de vuelta superior (1b) por dos polos adyacentes cuya
transición magnética es diferente de los otros.
7. Rodamiento equipado con un dispositivo de
determinación de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones
1 a 6, del tipo que comprende un anillo fijo (10) destinado a ser
asociado a un órgano fijo, un anillo giratorio (11) destinado a ser
puesto en rotación por el órgano giratorio y cuerpos rodantes (12)
dispuestos entre los citados anillos, estando caracterizado
el citado rodamiento porque el codificador (1) está asociado al
anillo giratorio (11).
8. Dispositivo de acuerdo con la reivindicación
7, caracterizado porque el captador (5) está asociado al
anillo fijo (10) del rodamiento.
9. Sistema de dirección para vehículo automóvil,
caracterizado porque comprende un dispositivo de acuerdo con
una cualquiera de las reivindicaciones 2 a 6, siendo el codificador
(1) solidario en rotación del volante de dirección (2) del vehículo
y siendo el captador (5) solidario del chasis del vehículo, de modo
que se mide la posición angular absoluta del volante (2) con
respecto al chasis.
10. Sistema de acuerdo con la reivindicación 9,
caracterizado porque los medios de discriminación (9) de la
vuelta o del sector comprenden un medio de análisis de la velocidad
diferencial de las ruedas del vehículo.
11. Sistema de acuerdo con la reivindicación 9,
caracterizado porque los medios de discriminación (9) de la
vuelta o del sector comprenden un acelerómetro o un giróscopo.
12. Sistema de acuerdo con una cualquiera de las
reivindicación 9 a 11, caracterizado porque el volante (2)
es guiado en rotación por un rodamiento de acuerdo con las
reivindicaciones 7 u 8.
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