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Die
Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Erfassung eines
Drehwinkels oder einer Länge
mit einer Sensoranordnung nach Oberbegriff des Anspruch 1 sowie
auf ein Verfahren gemäss
Anspruch 12 und 13.
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Der
Erfindungsgegenstand befasst sich mit der sensorischen Erfassung
des Winkels oder einer Länge,
wie es als Basis für
die optimale Regelung von Systemen, beispielsweise in Kraftfahrzeugen,
bevorzugt zur elektronischen Ansteuerung von Elektromotoren für verschiedenen
Stelleinrichtungen erforderlich ist.
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Im
Stand der Technik werden zur Winkelmessung häufig Hallsensoren verwendet.
Dabei sind auf das drehbare Teil magnetische Elemente befestigt,
deren Polarität
in einem festen Zeitraster wechselt. Eine Hallsonde nimmt entsprechend
die durch die Wechsel des Magnetfelds verursachte Hallspannung auf
und gibt Zählimpulse
aus. Durch Auszählen
der Zählimpulse
kann der Differenzwinkel bestimmt werden. Nur durch die Markierung
eines Startpunktes, beispielsweise durch mehrere Impulse mit einer
gleichen Polarität
oder durch eine zusätzliche
Sensoranordnung markiert, kann der absolute Drehwinkel bestimmt
werden. In alternativen Ausführungsformen,
wie beispielsweise in der
DE
101 04 855 A1 vorgestellt, wird als zusätzliche Information, die Abfolge
der Zählimpulse
verwendet. Allerdings sind hier drei Sensoren erforderlich.
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Die
Auszählung
von Zählimpulsen
bietet gegenüber
der Verwendung analoger Signale den Vorteil, dass der Signal-Rausch- Abstand wesentlich
vergrössert
wird, das heisst dass Störeinflüsse die
Qualität
der Signalauswertung weniger Beeinflussen.
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Die
bekannten Systeme haben jedoch mehrere markante Nachteile. So können Absolutbeträge der Winkel
erst nach Durchlaufen eines relativ grossen Winkelbereiches, beispielsweise
einer ganzen Umdrehung, erfasst werden. Weiterhin besteht die Gefahr
des Verpassens eines markierten Startpunktes oder eines Zählimpulses,
so dass die Winkelmessung fehlerhaft ist. Weiterhin muss ein Startpunkt
festgelegt sein. Das führt entweder
zur Verringerung der Auflösung
in der Umgebung des Startpunktes durch Verwendung einer längeren Impulsdauer
oder zur Notwendigkeit eines separaten Startpunkt-Erkennungssensors.
Ausserdem benötigen
die meisten Systeme mehrere Sensoren, teilweise sogar mehr als 2
Sensoren zur Erfassung der Winkellage.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin die Nachteile des
Stand der Technik zu beseitigen. Insbesondere besteht die Aufgabe
darin, zum einen die Kommutierung des Stromflusses mit der Drehlage
des Motors in Übereinstimmung
zu bringen und zum anderen sehr schnell und gleichmässig zu
regeln, damit in das Lenksystem keine Drehmomentschwankungen eingebracht
werden, die der Fahrer als Welligkeit oder Ripple beim Lenken spürt. Das
bedeutet, dass der Winkel des Rotors in Bezug auf den Stator des
Elektromotors schnell und sicher erfasst werden muss. Ausserdem
soll die Anordnung zuverlässig,
einfach und wirtschaftlich realisierbar sein.
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Die
Erfindung löst
die Aufgabe der sensorischen Erfassung der Winkel zwischen den drehbewegten Komponenten
in Bezug auf die nicht drehbewegten Komponenten durch eine Vorrichtung,
gemäss Anspruch 1,
in einfacher Weise und mit vergleichsweise wenig sensorischem Aufwand.
Die abhängigen
Ansprüche
zeigen weitere bevorzugte Ausführungsformen.
Die Ansprüche
12 und 13 beinhalten das Verfahren zur Lösung der Aufgabe.
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Erfindungsgemäss umfasst
die Vorrichtung zur Erfassung eines Drehwinkels oder einer Länge mit
einer Sensoranordnung (26) zur Erfassung der Position der
Bewegung, wobei diese eine relativ oder entsprechend zur Bewegung
mit bewegte Trägerplatte
(8) mit mindestens einer Codespur (4) und mindestens
einen fest stehenden, auf die Codespur (4) wirkenden, Sensor
(1) enthält,
wobei die Codespur (4) in jedem Punkt parallel zur Bewegungsrichtung
auf der Trägerplatte
(8) angeordnet ist und Markierungen (41) aufweist
zur Erzeugung eines nacheinander wechselnden Bit-Musters und ein
Abschnitt der Bewegung in Bewegungsrichtung, beispielsweise die
360° eines
Kreisumfanges, dividiert durch die Anzahl der Markierungen (41)
auf dem Abschnitt einen Takt (β)
definiert und das Bitmuster durch eine phasenverschobene Anordnung
von Markierungen (41) in Bezug zur festen Einteilung des
Takts (β)
bestimmt ist.
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Eine
erfindungsgemässe
bevorzugte elektrische Servolenkvorrichtung enthält eine Sensoranordnung mit
zwei parallel angeordneten bzw. konzentrisch angeordneten Codespuren,
wie dies nachfolgend näher
beschrieben wird.
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Der
Messaufnehmer umfasst eine Sensoreinheit, die mit der nichtdrehenden
Komponente fest angeordnet ist, bestehend aus 2 Sensoren und zweier
den Sensoren zugeordneten, mit der drehbaren Komponente verbundenen,
Codespuren auf einer Trägerplatte.
Auf jeder der beiden Codespuren befindet sich ein abwechselndes '1'/'0' – Muster in gleichen Winkelabständen zur
Erzeugung digitaler Signale. Dabei sind die '1'/'0' Muster der beiden Codespuren zueinander
genau gleich angeord net. Das heisst, wenn für eine bestimmte Winkellage
das Muster der einen Codespur gerade von '1' nach '0' wechselt, wechselt das Muster der anderen
Codespur genau in der gleichen Richtung. Das Muster kann bevorzugt
durch Permanentmagnete bzw. mit einer Magnetisierung, beispielsweise
mit einer entsprechenden Nord-Süd-Polung
oder durch eine Lochmaske oder auch durch andere vergleichbare Mittel,
je nach verwendeter Sensorart, gebildet sein. Die Sensoren können entsprechend
im Falle der Verwendung von Permanentmagneten Hallsensoren oder
für Lochmasken
einfache optische Durchlichtsensoren, bestehend aus Lichtquelle
und Photohalbleiter, sein. Bei der bevorzugten Verwendung von Permanentmagneten
zur Darstellung der Codespuren, kann auch einfach eine breite Codespur, als
zweidimensionales Codespur-Muster, aufgetragen sein, die in unterschiedlichen
Abständen
vom Drehpunkt gesehen durch 2 Sensoren abgetastet werden.
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Die
Verwendung von 2 verschiedenen Sensoren mit 2 zugehörigen Codespuren
dient dabei vor allem zwei wichtigen Zielen. Zum einen gibt die
eine Codespur, durch die gleichmässige
Anordnung der Markierungen, einen festen Takt im Verhältnis zum
Drehwinkel an. Zum anderen sind die beiden Sensoren etwas versetzt zueinander
angebracht. Dadurch wird der Wechsel des Signals, verursacht durch
den Wechsel von Markierung '0' auf '1', zuerst in einer der beiden Signale
der beiden Codespuren festgestellt werden. Daraus kann dann die
Drehrichtung der Trägerplatte
bestimmt werden.
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Erfindungsgemäss wechseln
auf einer der beiden Codespuren an einigen vordefinierten Stellen
das abwechselnde '1'/'0' – Muster
nicht in genau äquidistanten
Winkelabständen,
sondern etwas verzögert
bzw. versetzt. Das bedeutet, dass diese jeweilige ausgewählte Markierung
mit einem Versatz auf die Trägerplatte aufgebracht
wird. Mit diesen gegenüber
dem Takt verzögerten
Wechseln kann wiederum ein bestimmtes Muster gebildet werden. Die
Verwendung dieses Musters gestattet dann, eine schnelle Bestimmung
der absoluten Winkellage. Nach dem erstmaligen Durchlaufen einer
vorher festgelegten Grösse
der Winkeländerung
dem Anfangserkennungswinkel, der mit der Musterlänge korespendiert, kann dann
der Absolutwert des Winkels innerhalb einer vorgegebenen Codierlänge in Bezug
auf die Nulllage und Vielfache der Codierlänge bestimmt werden. Die Musterlänge sollte
dabei stets gleiche Winkellängen,
d.h. die gleiche Anzahl Takte, umfassen aber aus unterschiedlichen
Anzahlen von Versätzen
von Markierungen bestehen. Die dabei möglichen entstehenden Muster
und ihre Zuordnung zu festen Winkelwerten werden in einem Datenspeicher
in Form einer Wahrheitstabelle hinterlegt oder die Muster sind so
gestaltet, dass sie mathematisch auf den jeweiligen Winkel umgerechnet
werden können.
Hierzu können
die heute gebräuchlichen
elektronischen Speicher und Prozessoren vorteilhaft verwendet werden.
Es ist hierbei besonders bevorzugt wenn das durch die phasenverschobene
Anordnung von Markierungen auf der Codespur bestimmte Bitmuster
sich während
der Drehung der Trägerplatte bei
jedem Takt(β) ändert und
diese eindeutig und einmalig ist, um die Position sofort und eindeutig
identifizieren zu können.
Diese vorgegebenen, eindeutigen Muster bzw. Worte werden in dem
Speicher abgelegt und können
mit dann mit dem tatsächlichen
Muster der Codierung verglichen werden woraus die Position ermittelt
werden kann.
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Der
Vorteil der erfindungsgemässen
Methode besteht nun darin, dass nach dem ersten Durchlaufen mehrerer
Wechsel der Markierung bis zum Durchlaufen der festgelegten Winkeländerung – dem Anfangserkennungswinkel – sofort
bei jedem weiteren Wechsel der Markierung bereits der genaue Winkelwert
bestimmt werden kann.
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In
einer Weiterentwicklung der Erfindung wird auf das Taktsignal der
einen der beiden Codespuren verzichtet. Dieser Takt wird dann nach
Durchlaufen von mehreren Wechseln der Markierung der einen verbleibenden
Codespur, beispielsweise durch einfache Division der Anzahl der
Wechsel geteilt durch die verstrichene Zeit, bestimmt. Die Versätze der
Markierungen werden dann im Anschluss auf den so berechneten Takt
bezogen und in gleicher Weise weiterverarbeitet. Die Bestimmung
der Drehrichtung erfolgt dann entweder durch eine Wahrheitstabelle,
die die Drehrichtung enthält
oder durch einen Versatz der Markierungen, bei dem sowohl der Beginn
der '1' als auch das Ende
der '1' gegenüber dem
Takt verzögert
wird. Dadurch kann, beispielsweise durch eine einfache Differenzbildung
des Sensorsignals zu dem aus dem Takt konstruierten Sensorsignal,
ein Muster mit positiven und negativen Signalspitzen erzeugt werden.
Aus der einfachen Prüfung,
ob zuerst die positive oder die negative Signalspitze auftritt,
wird die Drehrichtung direkt bestimmt.
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In
allen Ausführungsformen
des erfindungsgemässen
Verfahrens können
das oder die realen Sensorsignalformen zusätzlich gesampelt (abgetastet)
werden. Hierdurch kann die Signalnderung weiter und noch präziser aufgelöst werden.
Durch die Sampelung der Signale können weitere Flankenwechsel
erzeugt werden, aus deren Abzählung
Zwischenwerte für
den Winkel bestimmt werden können.
Dadurch wird die Messauflösung
noch weiter erhöht.
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Ziel
aller in der Erfindung gezeigten Massnahmen ist, den Winkel möglichst
schnell und genau und sicher zu bestimmen. Hierzu müssen einerseits
die physikalischen Grenzen in Bezug auf herstellbare geometrische
Grössen
von entsprechenden Mar kierungen, auf den Signal-Rausch-Abstand und
weiteres beachtet werden. Die Erfassung der Winkel in digitalen
Rechnern bedarf je nach Auflösung
unterschiedlich grosser Wortbreiten. Durch die richtige Grösse der
Wortbreite, beispielsweise 4bit oder 8bit, kann die Rechengeschwindigkeit
entscheidend beeinflusst werden. Dabei ist zwischen den Wortbreiten
sowohl für
die Rechenoperationen als auch für
Speicheroperationen zu unterscheiden. Die optimale Auslegung hängt von
der Architektur der Hardware ab und kann mit dem vorgestellten Messverfahren
in Einklang mit den geforderten Messauflösungen und -geschwindigkeiten
gebracht werden. Als Parameter dazu dienen die Länge der Wahrheitstabelle, die
Samplerate in Bezug auf die Drehzahlen, Durchmesser und geometrischen
Abmessungen der Markierungen und weitere Grössen.
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Dieselbe
Methode ist nicht nur für
die bevorzugte Drehwinkelmessung anwendbar, sondern auch für Längenmessungen
geeignet. Dann muss jeweils die Drehung durch eine Translation und
der Winkelbezug durch einen Längenbezug
ersetzt werden. Die drehbare Komponente ist dann eine längsverschiebbare
Komponente und die Winkeleinheiten und Winkelversätze sind
entsprechend Längeneinheiten
und Längenversätze. Für Codespuranordnungen
mit den zugehörigen
Sensoren sind besonders die magnetischen Mittel geeignet und somit
bevorzugt. Es können
aber auch optische, kapazitive oder induktive Mittel oder deren
Kombinationen eingesetzt werden.
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Ein
besonderer Anwendungsfall für
die Nutzung der Winkelmessung besteht in der Bestimmung des Winkels
des Rotors in Bezug auf die Polschuhe des Stators eines Elektromotors,
für die
Anwendung als elektrische Hilfskraft in einem Lenksystem (Servolenkung).
Dies ist für
die korrekte und präzise
Ansteuerung von elektronisch kommutierten Motoren besonders wichtig.
Vor allem muss auch beim Anlauf des Motors die richtige Drehrichtung
sichergestellt werden. Die Codierlänge kann hier vorteilhafterweise
gleich dem Winkel von einem oder mehreren Polschuhen gesetzt werden.
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Dabei
ist die Verwendung der Lagerabdeckung der Getriebeanordnung, wie
insbesondere bei Verwendung eines Kugelgewindetriebs, als Trägerplatte
der Codespuren besonders vorteilhaft.
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Am
bevorzugten Beispiel der Verwendung von Permanentmagnetischen Markierungen
auf den Codespuren und der Verwendung von Hallsensoren wird das
Verfahren zur Signalaufbereitung und Auswertung an Hand von schematischen
Figuren gezeigt.
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Es
zeigen:
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1 zeigt den schematischen
Aufbau einer Lenkvorrichtung mit Hilfskraftunterstützung.
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2 zeigt die Anordnung der
Sensoranordnung, deren Lage zu den Polschuhen des Elektromotors und
die schematische Zuordnung zu den Signalcodebits.
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3 bestehend aus 3a und 3b zeigt die Signalverläufe der
Hallsignale sowie den Bezug zu den Markierungen auf den Codespuren.
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4 bestehend aus 4a, 4b und 4c zeigt
die Signalverläufe
der um den Winkelversatz der beiden Sensoren bereinigten Hallsignale
und das Kombinationssignal
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5 bestehend aus 5a, 5b, 5c und 5d zeigt die Signalverläufe der
um den Winkelversatz der beiden Sensoren be reinigten digitalisierten
Hallsignale sowie den Bezug auf die Markierungen auf den Codespuren
und dem Kombinationssignal sowie die Signalcodebits.
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6 zeigt für ein anderes
Beispiel die Signalverläufe
der um den Winkelversatz der beiden Sensoren bereinigten digitalisierten
Hallsignale und dem digitalisierten Kombinationssignal.
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7 zeigt eine Wahrheitstabelle
zur Bestimmung des momentanen Winkels
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8 bestehend aus 8a, 8b, 8c und 8d zeigen andere Beispiele
für Codierungen
mit den zugehörigen
Wahrheitstabellen.
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Die
Darstellungen in den 2, 3, 4, 5, 7 und 8a beziehen sich alle auf ein und dasselbe
Beispiel. Die 6 soll
nur die Möglichkeit
der Signalauswertung von positiven Signalspitzen 111 und
negativen Signalspitzen 112 zeigen. In den 8b, 8c und 8d sind Beispiele für andere
Varianten der Codierung gezeigt, um einen Hinweis zu geben, wie
nach Vorgabe der Codierlänge
C und des Anfangserkennungswinkels Δφ ein Schema für geeignete
Winkelversätze δ auf den
beiden Codespuren 4, 5 und damit eine geeignete
Festlegung der Markierungen 41, 51 gefunden werden
kann.
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Bei
der Darstellung der digitalisierten Signale ist in den jeweiligen
Figuren die Signalflanke deutlich dargestellt. Der Anstieg wird
durch die jeweilig verwendete Elektronik bestimmt. Für die Auswertung
spielt der Anstieg der Signalflanke jedoch nur eine untergeordnete
Grösse.
Es ist in den Dar stellungen daher darauf verzichtet worden, die
Flanken unendlich steil darzustellen.
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Der
in 1 gezeigte schematische
Aufbau einer Lenkvorrichtung (29) mit Hilfskraftunterstützung entspricht
im Wesentlichen dem Stand der Technik. Sie besteht unter anderem
aus einem Steuerrad 20, einer Lenksäule 21, dem Lenkgetriebe 22 und
den beiden Spurstangen 24. Die Spurstangen 24 werden
durch die Zahnstange 23 angetrieben. Zur Hilfskraftunterstützung dient
die aus den Komponenten Servomotor 25, der Sensoranordnung 26 und
dem Kugelgewindetrieb 27 gebildeten Antriebseinheit. Die
Erfindung bezieht sich auf die Sensoranordnung 26 und in
der speziellen Weiterbildung in der Anordnung in einer Lenkvorrichtung
für ein Kraftfahrzeug.
Dabei wird der Fahrerwunsch durch das Steuerrad 20 über eine
nicht gezeigte Sensorik als Signal 281 in ein Steuergerät 28 eingespeist.
Aus der Sensoranordnung 26 wird das Sensorausgangssignal 282, der
momentane Drehwinkel und daraus abgeleitet der Lenkwinkel in das
Steuergerät 28 eingespeist.
Im Steuergerät
wird daraus die entsprechende Steuerspannung 283 für den Elektromotor
oder Servomotor 25 bestimmt und an den Servomotor 25 ausgegeben.
Dabei ist für
eine feinfühlige
und schnelle Regelung die schnelle Erfassung des momentanen Winkels φ. erforderlich.
Dabei genügt
es für
die Ansteuerung des Servomotors 25 die momentane Lage des
Stators (hier nicht gezeigt) zu den Polschuhen 6 des Stators
(hier nicht dargestellt) genau zu wissen. Der gesamte Winkel φ über eine
vollständige
oder gar mehrere Umdrehungen, aus dem sich der Lenkwinkel bestimmen
lässt,
muss nicht mit der hohen Geschwindigkeit bestimmt werden und kann
durch Abzählen
der Durchläufe
durch den Winkelbereich der Codierlänge C bestimmen.
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2 zeigt beispielsweise die
bevorzugte Anordnung der Sensoranordnung
26 bestehend aus
den mit der drehbaren Komponente verbundenen Trägerplatte
8 mit den
beiden Codespuren
4 und
5 mit den Markierungen
41 bzw.
51 sowie
der Drehachse Z und der mit der nichtdrehenden Komponente verbundenen
Sensoreinheit
3 und den darauf angeordneten Sensoren
1 und
2.
Die beiden Sensoren sind mit Vorteil um einen Winkelversatz
32 versetzt
angeordnet. Die versetzte Sensoranordnung ermöglicht eine bessere Erkennung der
Laufrichtung. Zu den nichtdrehenden Komponente sind beispielsweise
auch die Polschuhe
6 des Stators des Servomotors
25 zu
zählen.
Die Nulllage des Winkels des Systems ist mit der Nulllage
31 auf
der Sensoreinheit
3 und der Nulllage
81 der Trägerplatte
8 markiert.
Zur Verdeutlichung der Markierungen beispielsweise der abwechselnden
Nord-Süd-Pol-Ausrichtung
einer permanentmagnetischen Spur sind hier die Bezeichnungen '0' und '1' gewählt oder
gleichbedeutend
und
oder
gleichbedeutend
und
in
den Darstellungen gewählt.
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Hier
dargestellt ist die Anordnung der Codespuren in gleichläufiger Polung.
Es ist auch möglich
die Codespuren gegenläufig
zu polen. Zur Verdeutlichung der gegenläufigen Anordnung der Polung
der beiden Codespuren sind in einer der beiden Spuren nur die '1' gegen die '0'-
und die '0' gegen die '1'-Kennzeichnung auszutauschen.
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Die
Markierungen '0' und '1' haben jeweils den Winkel von β/2. Ein Polpaar '0'/'1' hat damit den Winkel =
dem Takt β und
entspricht einem bit in der digitalen Weiterverarbeitung der Signale.
Die Codierlänge
C ist der Winkelbereich für
den der Winkel nach erstmaligem Durchlaufen der Anfangserken nungswinkel Δφ exakt bestimmt
werden kann. Der Winkel Δφ. entspricht
im Beispiel genau 4 bit oder 4 Takte.
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Die
zweite Codespur 5 hat die Aufgabe den Takt β vorzugeben.
Wird die Trägerplatte 8 in
Drehung versetzt generiert sich aus dem Hallsignal 10 des
Sensors 2 das Taktsignal β.
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Auf
der ersten Codespur 4 ist wie oben bereits erwähnt in einigen
Markierungen 41 ein Versatz δ eingebracht , das heisst eine
der Polungen hier beispielsweise die '1'-Polung
wird um den Winkel δ verlängert.
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Im
Beispiel hat der Servomotor 25 8 Polpaare und eine Codierlänge von
90°, was
einer Länge
von 16bit entspricht, bei einem Anfangserkennungswinkel Δφ von 4 bit,
was einem Winkel von 16,875° entspricht. Aus
den Versätzen δ werden die
Signalcodebits 7 gebildet, die zur Bestimmung des Winkels φ herangezogen werden.
Grössere
Wortbreiten ermöglichen
eine bessere Auflösung,
allerdings bei höherem
Aufwand.
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3a zeigt das Hallsignal 9 mit
der Signalgrösse
I des Sensors 1 in Bezug auf die Markierungen 41 der
ersten Codespur 4. In 3b ist
das entsprechende Hallsignal 10 des Sensors 2 in
Bezug auf die Markierungen 51 der zweiten Codespur 5.
Der Winkel φ wird
mit Drehung in Drehrichtung 12 grösser. Die Darstellung umfasst
eine Codierlänge
C, das heisst 16 Winkel einer '0'/'1'-Markierung 51.
Beispielhaft ist ein Winkelversatz 32 der beiden Sensoren 1 und 2 zueinander
gezeigt.
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Durch
den Winkelversatz 32 der beiden Sensoren 1 und 2 kann
in einfacher Weise die Drehrichtung bestimmt werden. Tritt der Wechsel
von '0' nach '1' im Hallsignal 9 vor dem Hallsignal 10 auf
dreht sich die Trägerplatte 8 in
Drehrichtung 12. Entsprechend dreht sich die Trägerplatte
entgegen der Dreh richtung 12, wenn der Wechsel von '0' nach '1' zuerst
im Hallsignal 10 erfolgt. Der Winkelversatz 32 muss
dazu kleiner als β/2
sein.
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Für die weitere
Auswertung ist der Winkelversatz 32 nicht erforderlich,
so dass er elektronisch oder numerisch korrigiert wird. Daher sind
in allen weiteren Figuren die Hallsignale um den Winkelversatz 32 der beiden
Sensoren 1 und 2 korrigiert, d.h. auf einen Winkelversatz
von 0° verschoben,
dargestellt.
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4a und 4b zeigen die, um den Winkelversatz korrigierten,
Hallsignale 9A bzw. 10A des Sensors 1 bzw. 2 über dem
Drehwinkel aufgetragen. Weiterhin ist in 4c das Kombinationssignal 11 mit
den Signalspitzen 111 dargestellt. Hier sind, wie in 3 die Signale für den Fall,
dass die Polungen der beiden Codespuren gleichläufig angeordnet sind, gezeigt.
Im einfachsten Fall kann das Kombinationssignal als Differenz aus
den Hallsignalen 9A und 10A gebildet werden.
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Im
nächsten
Schritt erfolgt die Digitalisierung der Hallsignale. Die weiteren 5 und 6 zeigen eine einfache Digitalisierung
auf 2 Schwellwerte des Signals z.B. I-Signal >0 und I-Signal <0. Zur Erhöhung der Auflösung kann
jedoch auch eine Sampelung, beispielsweise auf mehrere Schwellwerte
der Hallsignale 9 und 10 erfolgen.
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5a und 5b zeigt das digitalisierte Hallsignal 9B bzw. 10B des
Sensors 1 bzw. 2 über dem Drehwinkel φ aufgetragen
und um den Winkelversatz 32 der beiden Winkelsensoren in
der Phase verschoben. Zur Verdeutlichung sind die Lage der Markierungen 41, 51 der
Codespuren 4 und 5 dargestellt. Die 5c zeigt das digitalisierte
Kombinationssignal 11 mit den Signalspitzen 111,
die aus den Winkelversätzen δ der Markie rungen 41 der
Codespur 4 resultieren. Die 5d zeigt
die aus den Signalspitzen 111 generierten Signalcodebits 7 mit
den Werten 0 oder 1, die dem jeweiligen Takt β zuzuordnen sind. Der Darstellung
ist zu entnehmen, wie nach dem Durchlauf der ersten 4 Takte β die Folge
von Signalcodebits 7 „1
0 1 0" aus dem Kombinationssignal 11 erzeugt
wurde. Dieser Wert entspricht in unserem Beispiel genau 16.875° ab dem Startwinkel 81, 31 oder
dem Startwinkel 81 zuzüglich
der Codierlänge
C (im Beispiel 90°)
gemessen.
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Die
in der 7 dargestellte
Wahrheitstabelle, die zu den Darstellungen in den 2, 3, 4 und 5 passt, zeigt, wie anhand der aus den
Signalspitzen 111 des Kombinationssignals 11 und
den zugehörigen
Signalcodebits der Winkel φ bestimmt
wird.
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In
der Tabelle 1 ist der Ablauf der Winkelerkennung und der Aufbau
der Wahrheitstabelle anhand des in den Figuren dargestellten Beispiels
gezeigt. Beginnt sich die Trägerplatte 8 in
Drehrichtung 12 von der Nulllage 81, 31 zu
drehen, wird der Takt β,
d.h. eine Anzahl von '0'/'1'-Wechseln
durchlaufen. Der Takt β korrespondiert
mit dem Winkel φ der
hier in der Folge 5.625°,
11.25°,
... dargestellt ist. Dabei werden durch den Winkelversatz δ der Markierungen
die Signalspitzen 111 im Kombinationssignal 11 und
somit die Signalcodebits 7 erzeugt. Das korrespondiert
mit den in 5d gezeigten
Signalcodebits 7 mit den Digitalwerten 0 oder 1. Der Speicher,
der in unserem Beispiel 4bit Wortbreite besitzt, füllt sich
bit für
bit, wie im unteren Teil der Tabelle 1 dargestellt ist. Nach Durchlaufen
des Winkels von 16.875° ist
der Speicher mit einem vollständigen
4bit-Wort aus den Signalcodebits 7 gefüllt. Ab jetzt kann direkt aus
der Wahrheitstabelle, wie sie in 7 gezeigt
ist, der momentane Winkelwert abgelesen werden.
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Dabei
muss beachtet werden, dass je nach Drehrichtung die Einspeicherung
in den Speicher entweder auf dem höchsten oder dem niedrigsten
bit des Wortes im Speicher, unter Verschiebung der bereits im Speicher
befindlichen bits, erfolgen muss.
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In
der Tabelle 2 ist der Speicherinhalt während des Aufbaus von der Nulllage 81, 31 mit
der Wortbreite von 4 bit für
den jeweiligen Takt β/
Winkel φ gezeigt.
Wie anhand des Aufbaus der Tabelle 1 und Tabelle 2 zu erkennen ist
entspricht die Wortbreite auch der Anzahl Takte bis der erste Winkel
eindeutig erkannt werden kann und damit dem Anfangserkennungswinkel Δφ/β.
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Die 8 zeigt mehrere Muster von
Wahrheitstabellen als Beispiel, wie für verschiedene Codierlängen C und
Anfangserkennungswinkel Δφ mit den
zugehörigen
Wortbreiten Δφ/β eine Folge
von Signalcodebits 7 festgelegt werden kann, damit nach
erstmaligem Durchlauf der Anfangserkennungswinkel Δφ bei jedem
weiteren Durchlauf des Winkels β der
Absolutwert des Drehwinkels bestimmt werden kann.
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Dabei
ist in 8a nocheinmal
unser Beispiel gezeigt. In 8b, 8c, und 8d sind Darstellungen für die Codierlängen von
5, 8 bzw. 10 und Wortbreiten von 3bit, 3bit bzw. 4bit gegeben.
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Aus
den Beispielen mit den Tabellen ist ersichtlich, dass die nacheinander
folgenden, um den Winkel β Versetzten,
Bitmuster derart gewählt
werden, dass diese immer eindeutig sind und als einmalige Muster
erscheinen , also singulär
auftrete, womit jederzeit eine eindeutige Winkellagenerkennung möglich ist
durch Vergleich der gemessenen Muster mit den gespeicherten Mustern
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6 zeigt für ein anderes
Beispiel das digitalisierte Hallsignal 9B des Sensors 1 und
das digitalisierte Hallsignal 10B des Sensors 2 über dem
Drehwinkel aufgetragen und um den Winkelversatz 32 der
beiden Winkelsensoren in der Phase verschoben. Hier sind die Markierungen
jedoch so um den Winkel δ versetzt,
dass ein Kombinationssignal 11 mit positiven Signalspitzen 111 und
negativen Signalspitzen 112 entsteht. Aus der zeitlichen
Reihenfolge des Auftreffens der positiven Signalspitze 111 und
der negativen Signalspitze 112 wird die Drehrichtung bestimmt.
Kommt die positive Signalspitze 111 vor der negativen Signalspitze 1112,
dreht sich die Trägerplatte 8 in
Drehrichtung 12. Kommt die negative Signalspitze 112 vor
der positiven Signalspitze 111, so dreht sich die Trägerplatte 8 entgegen
der Drehrichtung 12.
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Für den Fall,
dass nicht entschieden werden kann, welche Signalspitze 111, 112 früher kommt,
wird die Signalflanke des Signals 9B mit genutzt. Wechselt
das Signal 9B vom niedrigen auf den hohen Wert und wird
gleichzeitig die positive Signalspitze 111 bestimmt, so
dreht sich die Trägerplatte
in Drehrichtung 12. Wird jedoch die negative Signalspitze 112 gleichzeitig
bestimmt, so dreht sich die Trägerplatte
entgegen der Drehrichtung 12.
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In
der besonders kostengünstigen
Weiterbildung des Systems wird der Sensor 2 weggelassen
und das daraus resultierende taktgebende Signal 10B numerisch
aus der verstrichenen Zeit und den '0'/'1'-Wechseln des Signals 9B wie
oben bereits beschrieben bestimmt. Auf diese Weise kann das taktgebende
Signal 10B mathematisch erzeugt werden und alle oben beschriebenen
Verfahrensweisen zur Bestimmung des Winkels angewendet werden.
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Die
Anwendung dieser kostengünstigen
Weiterbildung bedingt jedoch eine Verschlechterung der Auflösung, da
mindestens drei eher mehr '0'/'1'-Wechsel
zur Bestimmung des digitalisierten (Takt-)Signals 10B benötigt werden.
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Sehr
gute Ergebnisse können
erzielt werden bei einem mittleren Leseradius von etwa 42mm, einem Magnetpolabstand
von 1,5–3,5mm.
So können
beispielsweise 64 Polwechsel des Magnetfeldes dargestellt werden.
Das bedeutet 64 vollständige
Perioden des Hallsignals. Bei einer Samplerate von 1/32 ergibt das
4096 Flankenwechsel für
jedes digitalisierte Signal 9B bzw. 10B. Da zwei
Codierspuren zur Verfügung
stehen, ergeben sich insgesamt 8192 Flankenwechsel. Das ergibt eine
Winkelauflösung
des Systems von etwa 0,044°.
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Zur
Verbesserung der Auflösung
kann an die drehbare Komponente über
ein Getriebe mit einer Übersetzung
eine mit höherer
Drehzahl drehende Komponente gekoppelt werden, mit der dann die
Trägerplatte 8 verbunden
ist. Auf diese Weise kann mit der gleichen Anzahl von Permanentmagneten
und Hallsensoren die Winkelauflösung
um den Übersetzungsfaktor
des Getriebes erhöht
werden.
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Es
ist klar, dass alle oben beschriebenen Ausführungen auch auf optische,
elektrische, induktive oder kapazitive Messaufnehmer übertragbar
ist. Ausserdem können
in gleicher Weise auch Längen
gemessen werden.
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Ein
spezieller Anwendungsfall besteht in der Anwendung der oben beschriebenen
Vorrichtung zur geregelten Ansteuerung eines Elektromotors oder
Servomotors 25 zum Antrieb eines Lenksystems für Kraftfahrzeuge
mit elektrischer Hilfskraft. Hier besteht das Problem die Kommutation
des Stromflusses je nach Winkellage des Rotors in Bezug auf den
Stator des Servomotors 25 sicherzustellen. Dabei muss der
Stromfluss so gleichmässig
umgeschaltet werden, dass kein ungleichmässiges Drehmoment vom Elektromotor
abgegeben wird. Hierzu wird die Trägerplatte 8 mit dem
Rotor und die Sensoreinheit mit dem Stator des Elektromotors gekoppelt.
Mit Hilfe der Messergebnisse wird dann die Lage des Rotors bezüglich der
Polschuhe des Stators bestimmt. Die Codierlänge C und der Takt β ist entsprechend
dem Winkel zwischen den Polschuhen 6 festzulegen.
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- 1
- Sensor
1
- 2
- Sensor
2
- 3
- Sensoreinheit
- 31
- Nulllage
auf Sensoreinheit
- 32
- Winkelversatz
zwischen Sensor 1 und Sensor 2
- 4
- Codespur
1
- 41
- Markierung '0' bzw. '1' auf
Codespur 1
- 5
- Codespur
2
- 51
- Markierung '0' bzw. '1' auf
Codespur 2
- 6
- Polschuh
des Elektromotors
- 7
- Signalcodebit
- 8
- Trägerplatte
- 81
- Nulllage
auf Trägerplatte
- 9
- Hallsignal
der Codespur 1
- 9A
- Hallsignal
der Codespur 1, um Versatz 32 bereinigt
- 9B
- digitalisiertes
Hallsignal der Codespur 1, um Versatz 32
-
- bereinigt
- 10
- Hallsignal
der Codespur 2
- 10A
- Hallsignal
der Codespur 2, um Versatz 32 bereinigt
- 10B
- digitalisiertes
Hallsignal der Codespur 2, um Versatz 32
-
- bereinigt
- 11
- digitales
Kombinationssignal
- 111
- positive
Signalspitze
- 112
- negative
Signalspitze bei gegenläufiger
Polung der Code
-
- spuren
- 12
- Drehrichtung
- 20
- Steuerrad
- 21
- Lenksäule
- 22
- Lenkgetriebe
- 23
- Zahnstange
- 24
- Spurstange
- 25
- Servomotor
- 26
- Sensoranordnung
- 27
- Kugelgewindetrieb
- 28
- Steuergerät
- 29
- Lenkvorrichtung
- 281
- Signal
Fahrerwunsch
- 282
- Sensorausgangssignal
- 282
- Steuerspannung
Elektromotor
- C
- Codierlänge
- I
- Signalgrösse
- Z
- Drehachse
- δ
- Winkelversatz
- β
- Takt
= Winkel einer '0'/'1'-Markierung
- φ
- Drehwinkel
- Δφ
- Anfangserkennungswinkel