ES2266570T3 - Transmision de telegramas de datos con sustitucion de datos en el nudo de acoplamiento. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para la transmisión de datos críticos en tiempo real por medio de telegramas de datos en una red de datos con al menos un nodo de acoplamiento, en el que los telegramas de datos presentan una identificación, datos útiles y un estado de transferencia y el nodo de acoplamiento presenta al menos una lista de emisión y de recepción, en el que la lista de recepción contiene datos sobre el número de telegramas de datos, a recibir a través del número de nodos de acoplamiento respectivo con determinadas identificaciones y la lista de emisión contiene datos sobre el instante de la transmisión asociado a una identificación y de uno o varios puertos de emisión asociados a una identificación, con las siguientes etapas: - espera (6) de la recepción de uno o varios telegramas de datos con una identificación hasta el instante de la transmisión, asociado a la identificación, en un nodo de acoplamiento; - para el caso de que hasta el instante de la transmisión se hayan recibido uno o varios telegramas de datos con la identificación: transmisión (9) del o de los telegramas de datos a través del o de los puertos de emisión, asociados a la identificación, del nodo de acoplamiento; - para el caso de que hasta el instante de la transmisión no se hayan recibido uno o varios telegramas de datos esperados con la identificación: generación (8) de un telegrama de sustitución para cada telegrama de datos esperado, no recibido, con la identificación y con un estado de transferencia que indica que se trata de un telegrama de sustitución, y su emisión (9) a través del o los puertos de emisión, asociados a la identificación, del nodo de acoplamiento.
Description
Transmisión de telegramas de datos con
sustitución de datos en el nudo de acoplamiento.
La invención se refiere a un procedimiento para
el reconocimiento de errores y para la evitación de los errores
durante la transmisión de datos críticos en tiempo real por medio de
telegramas de datos en una red de datos, especialmente en un
sistema de automatización.
Las redes de datos se forman a partir de nodos
de redes de datos y posibilitan la comunicación entre varios
usuarios. La comunicación significa en este caso la transmisión de
datos entre los usuarios. Los datos a transmitir son enviados en
este caso como telegramas de datos, es decir, que los datos se
empaquetan en uno o varios paquetes y en esta forma se envían a
través de la red de datos al receptor correspondiente. Por lo
tanto, se habla también en este caso, por lo demás, como sinónimo de
la transmisión mencionada anteriormente de telegramas de datos o de
paquetes de datos.
Para la conexión en red se conectan, por ejemplo
en el caso de redes de datos de alta potencia conmutables,
especialmente Ethernet, los usuarios entre sí a través de nodos de
acoplamiento. Cada nodo de acoplamiento puede estar conectado con
más que dos usuarios y también él mismo puede ser usuario. Los
usuarios son, por ejemplo, ordenadores, controles programables con
memoria (SPS) y otras máquinas, que intercambian, especialmente
procesan datos electrónicos con otras máquinas.
Se conoce a partir del documento EP 0 868 579 A1
un método de transmisión de paquetes de datos, en el que los
paquetes de datos son transmitidos desde la estación de emisión
hacia la estación de recepción sin presentar una identificación
individual.
En los sistemas de automatización distribuidos,
por ejemplo en el campo de la técnica de accionamiento, deben
entrar determinados datos en determinados instantes en los usuarios
a los que están destinados y deben ser procesados por los
receptores. En este caso se habla de datos críticos en tiempo real o
bien de tráfico de datos críticos en tiempo real, puesto que una
entrada no en el momento oportuno de los datos en el lugar de
destino conduce a resultados no deseados en el usuario.
De la misma manera se conoce a partir del estado
de la técnica la utilización de un sistema de comunicación
sincronizado, síncrono con propiedades de equidistancia en un
sistema de automatización. Por ello se entiende un sistema que está
constituido por al menos dos usuarios, que están conectados entre sí
a través de una red de datos con la finalidad del intercambio mutuo
de datos o bien de la transmisión recíproca de datos. En este caso,
el intercambio de datos se lleva a cabo de una manera cíclica en
ciclos de comunicación equidistantes, que son predeterminados a
través del ciclo de comunicación utilizado por el sistema. Los
usuarios son, por ejemplo, aparatos de automatización central, por
ejemplo controles programables con memoria (SPS, controles del
movimiento) u otras unidades de control, ordenadores o máquinas, que
intercambian datos electrónicos con otras máquinas, especialmente
procesan datos de otras máquinas, y aparatos periféricos como, por
ejemplo, grupos estructurales de entrada/salida, accionamientos,
actuadores, sensores. Por unidades de control se entienden a
continuación unidades de regulación o de control de cualquier tipo.
Para la transmisión de datos se utilizan, por ejemplo, sistemas de
comunicación como, por ejemplo, bus de campo, Profibus, Ethernet,
Ethernet Industrial, FireWire o también sistemas de bus internos de
PC (PCI), etc. Los telegramas de datos son alimentados en este caso
desde un usuario en un instante de emisión predeterminado fijamente
en la red de datos.
Los componentes de la automatización (por
ejemplo controles, accionamientos, ...) disponen actualmente con
frecuencia de una interfaz con un sistema de comunicación
sincronizado cíclicamente. Un plano de ejecución de los componentes
de automatización (ciclo rápido) (por ejemplo, regulación de la
posición en un control, regulación del número de revoluciones y del
par motor de un accionamiento) está sincronizado al ciclo de
comunicación. De esta manera, se fija el pulso de reloj de la
comunicación. Otros algoritmos de bajo rendimiento (ciclo lento)
(por ejemplo regulaciones de la temperatura) de los componentes de
automatización solamente se pueden comunicar de la misma manera a
través de este ciclo de comunicación con otros componentes (por
ejemplo conmutador binario para ventiladores, bombas, ...), aunque
sería suficiente un ciclo más lento. A través de la utilización
solamente de un pulso de reloj de la comunicación para la
transmisión de todas las informaciones en el sistema resultan altos
requerimientos en la anchura de la banda del trayecto de transmisión
y en la conexión de la comunicación de los componentes.
No siempre se pueden cumplir estos altos
requerimientos, y se pueden producir errores de la transmisión.
Posibles errores de la transmisión son:
- no entrada o entrada tardía de un telegrama
de datos;
- rebose de la memoria intermedia de datos en
un nodo de acoplamiento;
- longitud falsa de un telegrama de datos;
- un error-CRC físico (Control
de la Redundancia Cíclica).
En las redes de datos conocidas a partir del
estado de la técnica, un telegrama de datos falso puede activar una
reacción errónea en todos los nodos de la red de datos, a través de
los cuales se transmite. Solamente es posible un diagnóstico de los
errores con telegramas previstos para ello. Esto conduce a una carga
adicional de la red de datos, dificulta y retrasa el diagnóstico de
los datos.
La invención tiene el cometido de evitar
reacciones erróneas en la trayectoria de transmisión de telegramas
de datos erróneos y crear un procedimiento mejorado para el
diagnóstico de los errores.
El cometido en el que se basa la invención se
soluciona con las características de las reivindicaciones
independientes de la patente. Las formas de realización especiales
de la invención se indican en las reivindicaciones dependientes de
la patente.
En el procedimiento de acuerdo con la invención,
en principio, no se transmiten los telegramas de datos erróneos. En
este caso se puede considerar como ventajoso que los telegramas de
datos erróneos no activan reacciones erróneas en otros nodos de la
red. En lugar de transmitir un telegrama de datos erróneo, un nodo
de la red, en el que ha entrado un telegrama de datos erróneo con
una identificación determinada en el instante de la transmisión
asociado a la identificación, o está entrando todavía durante el
instante de la transmisión, activa un telegrama de sustitución con
la identificación.
Durante la transmisión se pueden aplicar el
procedimiento "store and forward" y el procedimiento "cut
through". En el procedimiento "store and forward" se recibe
completamente un telegrama de datos y se memoriza temporalmente
antes de la transmisión. En oposición a ello, en el procedimiento
"cut through", los datos no son memorizados temporalmente,
sino que son transmitidos directamente desde el puerto de recepción
hasta el puerto de emisión.
Los telegramas de datos presentan, en general,
una identificación, datos útiles y un estado de transferencia. Los
telegramas de sustitución poseen de la misma manera una
identificación, datos útiles y un estado de transferencia. La
identificación del telegrama de sustitución es la del telegrama de
datos a sustituir. Los datos útiles pueden ser discrecionales. El
estado de transferencia identifica que en el telegrama de
sustitución se trata de un telegrama de este tipo. El estado de
transferencia puede indicar adicionalmente que ha entrado en el
lugar de un error de la transmisión. Es ventajoso que para el
diagnóstico de errores no se necesiten telegramas de datos
adicionales.
Los telegramas de sustitución, que son recibidos
en el instante de la transmisión, atraviesan un nodo de
acoplamiento como telegramas de datos habituales en el instante de
la transmisión sobre el o los puertos de emisión asociados. En una
forma de realización preferida de la invención, un nodo de
acoplamiento puede transmitir varios telegramas de datos con la
misma identificación.
En un caso de aplicación, se parte de que en
primer lugar ha sido recibido un telegrama de datos en el nodo de
destino, que no es un telegrama de sustitución, y que sus datos
útiles y el valor del reloj asociado han sido memorizados. Si el
nodo de destino recibe otro telegrama de datos con la misma
identificación, entonces verifica en primer lugar si se trata de un
telegrama de sustitución. Si éste es el caso, no se sustituyen, en
principio, los datos útiles memorizados y el valor del reloj
asociado. En una forma de realización preferida de la invención, se
detecta la entrada de un telegrama de sustitución en el nodo de
destino. Si el otro telegrama de datos no es un telegrama de
sustitución, se investiga, por otro lado, con la ayuda del valor del
reloj memorizado, si los datos útiles memorizados son todavía
actuales. Si los datos útiles son todavía actuales, entonces éstos
se puede sustituir, pero no deben sustituirse. Si los datos útiles
memorizados no son actuales, entonces se sustituyen, en principio,
por los datos útiles del otro telegrama de datos. Antes de que los
datos útiles sean transmitidos a una aplicación del nodo de
destino, éstos deben haber sido recibidos totalmente y memorizados
de forma temporal, puesto que la transmisión de los datos útiles de
un telegrama de datos no recibido totalmente en su totalidad podría
conducir a funciones erróneas de la aplicación.
A continuación se explican en detalle formas de
realización de acuerdo con la invención con referencia a los
dibujos. En este caso:
La figura 1 muestra un diagrama de la red de una
red de datos de acuerdo con la invención para la transmisión de
datos críticos en tiempo real.
La figura 2 muestra una conexión esquemática
entre un nodo fuente y un nodo de destino a través de un nodo de
acoplamiento.
La figura 3 muestra la estructura de un cuadro
de Ethernet DIX del estado de la técnica y de un cuadro de Ethernet
de acuerdo con la invención.
La figura 4 muestra un diagrama de flujo de un
procedimiento de acuerdo con la invención para la transmisión de
datos críticos en tiempo real en un nodo de acoplamiento.
La figura 5 muestra un diagrama de flujo de un
procedimiento de acuerdo con la invención para la transmisión de
datos críticos en tiempo real en un nodo de destino.
La figura 1 muestra una red de datos de acuerdo
con la invención para la transmisión de datos críticos en tiempo
real. Los nodos fuente i están conectados indirectamente a través de
los nodos de acoplamiento j con los nodos de destino k. La
transmisión de los datos se lleva a cabo a través de buses de datos,
que conectan los nodos de la red de datos entre sí. Un telegrama de
datos se puede transmitir, por ejemplo, desde el puerto de emisión
1 del nodo fuente i = 1 a través del puerto de recepción 2 y el
puerto de emisión 3 del nodo de acoplamiento j = 1 hacia el puerto
de recepción 4 del nodo de acoplamiento j = 2. Pero también se puede
enviar directamente desde el puerto de emisión 5 del nodo fuente i
= 1 hacia el puerto de recepción 4 del nodo de acoplamiento j = 2.
También se muestra claramente que un telegrama de datos puede llegar
desde el nodo fuente i = 1 o bien a través del nodo de acoplamiento
j = 1 o del nodo de acoplamiento j = 2 hacia el nodo de destino k =
1. Esto muestra que tanto un nodo de acoplamiento como también un
nodo de destino pueden recibir telegramas de datos idénticos, que
poseen, por lo tanto, también una identificación idéntica, a través
de diferentes trayectorias de la red.
La figura 2 muestra una conexión entre un nodo
fuente y un nodo de destino a través de un nodo de acoplamiento. El
nodo fuente memoriza datos, que han sido transmitidos con la ayuda
de una aplicación del nodo fuente, en forma de un telegrama de
datos con una identificación determinada. En el instante de la
emisión predeterminada a través de la identificación se emite el
telegrama de datos a través de un puerto de emisión a uno o varios
nodos de acoplamiento. El telegrama de datos es recibido en un
puerto de recepción del nodo de acoplamiento. Luego o bien se
memoriza temporalmente en la memoria hasta el instante de la
transmisión (procedimiento store and forward) o se trasmite
directamente al puerto de emisión (procedimiento cut through). En
el instante de la emisión, se transmite el telegrama de datos a
través de un puerto de emisión hacia otros nodos de acoplamiento o
nodos de destino. En el puerto de recepción del nodo de destino es
recibido, a continuación es memorizado y es acondicionado para una
aplicación del nodo de destino. El nodo fuente, el nodo de
acoplamiento y el nodo de destino están sincronizados a través de
un reloj.
La figura 3 muestra la estructura de un cuadro
de Ethernet DIX conocido a partir del estado de la técnica de un
telegrama de datos y de un cuadro de Ethernet de acuerdo con la
invención. La parte de cabecera, la dirección de destino, la
dirección fuente, el tipo de tiempo real y el CRC (control de
redundancia cíclica) están dispuestos de la misma manera y
requieren el mismo espacio en la memoria. La cuadro de Ethernet DIX
contiene, además, hasta 1,5 kByte de datos de usuario. El mismo
espacio en la memoria se asigna en el cuadro de Ethernet de acuerdo
con la invención a los datos de usuario, al estado de los datos y al
estado de transferencia.
El diagrama de flujo de acuerdo con la memoria 4
ilustra las etapas del procedimiento de acuerdo con la invención
para la transmisión de datos críticos en tiempo real en un nodo de
acoplamiento. El nodo de acoplamiento espera en primer lugar la
entrada de uno o varios telegramas de datos DR A, B... libres de
error con una identificación determinada (etapa 6). Su número se
deduce a partir de la lista de recepción. Los telegramas de datos DT
A, B..., que entran antes del instante de la transmisión, son
memorizados temporalmente en primer lugar (procedimiento store and
forward, etapa 7). En oposición a ello, los telegramas de datos, que
son recibidos en el instante de la transmisión, son transmitidos
directamente desde el puerto de recepción hacia el puerto de emisión
(procedimiento cut through). En lugar de cada telegrama de datos
esperado libre de error, que no es recibido hasta el instante de la
transmisión, se genera un telegrama de sustitución DT A, B,... con
la identificación (etapa 8). En el instante de la transmisión, que
se deduce a partir de la lista de recepción, se transmiten el o los
telegramas de datos o bien los telegramas de sustitución (etapa
9).
En una forma de realización preferida de la
invención, se memoriza la aparición de un error de transmisión en
el nodo, en el que ha aparecido el error de la transmisión.
La figura 5 ilustra las etapas del procedimiento
de acuerdo con la invención para la transmisión de datos críticos
en tiempo real en un nodo de destino. Se parte de que en primer
lugar es recibido un telegrama de datos DT, C, que no es un
telegrama de sustitución (etapa 10). El caso en el que se recibe en
primer lugar un telegrama de sustitución no es relevante para la
invención. El telegrama de datos DT C es memorizado con un valor de
tiempo asociado (etapa 11). Si se recibe otro telegrama de datos DT
D con la misma identificación en el nodo de destino (etapa 12),
debe investigarse si en este caso se trata de un telegrama de
sustitución (etapa 13). Los datos útiles del telegrama de datos
memorizado no tienen que ser sustituidos, en principio, a través de
los datos útiles discrecionales de un telegrama de sustitución. Si
el telegrama de datos DT D no es un telegrama de sustitución,
entonces se investiga en la etapa siguiente con la ayuda del valor
de reloj asociado si el telegrama de datos DT C es actual (etapa
14). Un telegrama de datos actual DT C puede ser sustituido, pero
no debe ser sustituido. Si el telegrama de datos DT C no es actual,
entonces se sustituyen sus datos útiles y su valor de tiempo
asociado (etapa 15). En una forma de realización preferida de la
invención, se detecta la entrada de un telegrama de sustitución en
el nodo de destino. Si el telegrama de datos DT D es un telegrama
de sustitución, entonces no se sustituye, en principio, el telegrama
de datos DT C (etapa 16).
Claims (16)
1. Procedimiento para la transmisión de datos
críticos en tiempo real por medio de telegramas de datos en una red
de datos con al menos un nodo de acoplamiento, en el que los
telegramas de datos presentan una identificación, datos útiles y un
estado de transferencia y el nodo de acoplamiento presenta al menos
una lista de emisión y de recepción, en el que la lista de
recepción contiene datos sobre el número de telegramas de datos, a
recibir a través del número de nodos de acoplamiento respectivo con
determinadas identificaciones y la lista de emisión contiene datos
sobre el instante de la transmisión asociado a una identificación y
de uno o varios puertos de emisión asociados a una identificación,
con las siguientes etapas:
- -
- espera (6) de la recepción de uno o varios telegramas de datos con una identificación hasta el instante de la transmisión, asociado a la identificación, en un nodo de acoplamiento;
- -
- para el caso de que hasta el instante de la transmisión se hayan recibido uno o varios telegramas de datos con la identificación: transmisión (9) del o de los telegramas de datos a través del o de los puertos de emisión, asociados a la identificación, del nodo de acoplamiento;
- -
- para el caso de que hasta el instante de la transmisión no se hayan recibido uno o varios telegramas de datos esperados con la identificación: generación (8) de un telegrama de sustitución para cada telegrama de datos esperado, no recibido, con la identificación y con un estado de transferencia que indica que se trata de un telegrama de sustitución, y su emisión (9) a través del o los puertos de emisión, asociados a la identificación, del nodo de aco- plamiento.
2. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 1, en el que se memoriza la aparición de un error de
transmisión al nodo, en el que ha aparecido.
3. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 ó 2, en el que el telegrama de sustitución
contiene datos útiles discrecionales.
4. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 3, en el que el telegrama de sustitución
contiene datos sobre el tipo del error de transmisión aparecido en
el estado de transferencia.
5. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 4, en el que un telegrama de sustitución,
recibido desde un nodo de la red de datos, sobre una trayectoria de
datos hacia un nodo de destino, no activa ninguna reacción errónea
en el nodo de la red de datos.
6. Procedimiento de acuerdo con una de las
reivindicaciones 1 a 5, con las siguientes etapas adicionales:
- -
- recepción (10) de un telegrama de datos en el nodo de destino;
- -
- memorización (11) de los datos útiles del primer telegrama de datos, que no es un telegrama de sustitución, y del valor de reloj asociado;
- -
- recepción (12) de al menos otro telegrama de datos;
- -
- para el caso de que el otro telegrama de datos sea un telegrama de sustitución; ninguna sustitución (16) de los datos útiles memorizados ni del valor del reloj asociado;
- -
- para el caso de que el otro telegrama de datos no sea un telegrama de sustitución y los datos útiles memorizados de acuerdo con el valor del reloj asociado no sean ya actuales: sustitución (15) de los datos útiles memorizados y del valor del reloj asociado.
7. Procedimiento de acuerdo con la
reivindicación 6, en el que se memoriza la recepción de un telegrama
de sustitución en el nodo de destino.
8. Nodo de acoplamiento para una red de datos
para la transmisión de datos críticos en tiempo real por medio de
telegramas de datos, en el que cada telegrama de datos presenta una
identificación, datos útiles y un estado de transferencia, con:
- -
- una lista de recepción, que contiene datos sobre el número de telegramas de datos, a recibir en el nodo de acoplamiento respectivo, con determinadas identificacio- nes;
- -
- una lista de emisión, que contiene datos sobre el instante de la transmisión asociado a una identificación y la indicación de al menos un puerto de emisión;
- -
- medios para la recepción de uno o varios telegramas de datos;
- -
- medios para la memorización del o de los telegramas de datos hasta el instante de la transmisión;
- -
- medios para la transmisión del o de los telegramas de datos a través del o de los puertos de emisión asociados a la identificación;
- -
- medios para la generación de uno o varios telegramas de sustitución, en los que el telegrama de sustitución es generado en lugar de un telegrama de datos esperado, libre de error, que no ha sido recibido hasta un instante de la transmisión.
9. Nodo de acoplamiento de acuerdo con la
reivindicación 8, con medios para la memorización de la aparición
de un error de la transmisión.
10. Nodo de acoplamiento de acuerdo con la
reivindicación 8 ó 9, en el que el telegrama de sustitución a crear
contiene datos sobre el tipo de error de transmisión.
11. Nodo de destino para una red de datos para
la transmisión de datos críticos en tiempo real por medio de
telegramas de datos, en el que cada telegrama de datos presenta una
identificación, datos útiles y un estado de transferencia, con:
- -
- medios para la recepción de un telegrama de datos;
- -
- medios para la memorización de los datos útiles de un telegrama de datos, que no es un telegrama de sustitución y del valor del reloj asociado;
- -
- medios para la memorización de la recepción de un telegrama de sustitución, en el que el telegrama de sustitución es generado por un nodo de acoplamiento en lugar de un telegrama de datos esperado, libre de errores, que no ha sido recibido hasta un instante de transmisión, y el telegrama de sustitución es generado para cada telegrama de datos esperado, no recibido, con una identificación y un estado de transferencia, que indica que se trata de un telegrama de sustitución;
- -
- medios para la recepción de al menos otro telegrama de datos;
- -
- medios para la sustitución de los datos útiles del telegrama de datos memorizado, que ya no es actual, por medio de los datos útiles de otro telegrama de datos, que no es un telegrama de sustitución;
- -
- medios para la sustitución de los datos útiles, que se emplean para el caso de que el otro telegrama de datos sea un telegrama de sustitución, en el que los datos útiles no son sustituidos a través del telegrama de sustitución.
12. Nodo de destino de acuerdo con la
reivindicación 11 con medios para la memorización de la recepción de
un telegrama de sustitución.
13. Red de datos, que presenta al menos un nodo
de acoplamiento e acuerdo con una de las reivindicaciones 8 a
10.
14. Red de datos de acuerdo con la
reivindicación 13, que presenta al menos un nodo de destino de
acuerdo con la reivindicación 11 ó 12.
15. Producto de programa de ordenador para un
nodo de acoplamiento en una red de datos para la transmisión de
datos críticos en tiempo real por medio de telegramas de datos, en
el que cada telegrama de datos presenta una identificación, datos
útiles y un estado de transferencia, para la realización de un
procedimiento con las etapas siguientes:
- -
- espera de la recepción de uno o varios telegramas de datos con una identificación hasta el instante de la transmisión, asociado a la identificación, en un nodo de acoplamiento;
- -
- para el caso de que hasta el instante de la transmisión se hayan recibido uno o varios telegramas de datos con la identificación: transmisión del o de los telegramas de datos a través del o de los puertos de emisión, asociados a la identificación, del nodo de acoplamiento;
- -
- para el caso de que hasta el instante de la transmisión no se hayan recibido uno o varios telegramas de datos esperados con la identificación: generación de un telegrama de sustitución para cada telegrama de datos esperado, no recibido, con la identificación y con un estado de transferencia que indica que se trata de un telegrama de sustitución, y su emisión a través del o los puertos de emisión, asociados a la identificación, del nodo de acoplamiento.
16. Producto de programa de ordenador para un
nodo de destino en una red de datos para la transmisión de datos
críticos en tiempo real por medio de telegramas de datos, en el que
cada telegrama de datos presenta una identificación, datos útiles y
un estado de transferencia, para la realización de un procedimiento
con las etapas siguientes:
- -
- recepción de un telegrama de datos en el nodo de destino;
- -
- memorización de los datos útiles del primer telegrama de datos, que no es un telegrama de sustitución, y del valor de reloj asociado;
- -
- recepción de al menos otro telegrama de datos;
- -
- para el caso de que el otro telegrama de datos sea un telegrama de sustitución; ninguna sustitución de los datos útiles memorizados ni del valor del reloj asocia- do;
- -
- para el caso de que el otro telegrama de datos no sea un telegrama de sustitución y los datos útiles memorizados de acuerdo con el valor del reloj asociado no sean ya actuales: sustitución de los datos útiles memorizados y del valor del reloj asociado, en el que el telegrama de sustitución es generado en lugar de un telegrama de datos esperado, libre de errores, que no ha sido recibido hasta el instante de la transmisión.
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