ES2244414T3 - Determinacion de posicion indirecta por medio de un dispositivo seguidor. - Google Patents

Abstract

Procedimiento para la determinación indirecta de la posición de un punto (P) y/o de la orientación de una superficie en una posición de un punto, sirviéndose de un seguidor (1) y de un dispositivo de medida (2), cuyo dispositivo de medida (2) presenta un retrorreflector (3) como punto de mira para el rayo del seguidor (1) y un punto de referencia (R) y que se puede posicionar en la zona de la posición del punto (P) que se trata de determinar, de tal manera que la posición del punto que se trata de determinar (P) y la posición del punto de referencia (R) estén exactamente definidas y que entre el seguidor (1) y el dispositivo de medida (2) exista una comunicación visual directa, caracterizado porque el punto de mira del dispositivo de medida (2) es captado por el seguidor en una posición inicial (3.1), porque se determina la posición inicial (3.1) del punto de mira mediante la determinación de la orientación y la distancia entre la posición del seguidor y el punto de mira, porque el punto demira se desplaza desde la posición inicial (3.1) sobre una trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R), mientras lo sigue el rayo del seguidor y se registra la variación de distancia entre el seguidor (1) y el punto de mira y porque mediante la posición determinada inicialmente (3.1), mediante la trayectoria de desplazamiento (A) del punto de mira seguida por el seguidor (1) y mediante valores registrados relativos a la trayectoria de desplazamiento (A) y a la disposición relativa de la trayectoria de desplazamiento (A) y el punto de referencia (R), así como la disposición relativa del punto de referencia (R) y la posición del punto (P) que se trata de determinar, se calculan la posición y la orientación del dispositivo de medida (2), la posición del punto de referencia (R) y la posición del punto (P) que se trata de determinar y/o la orientación de la superficie en la posición del punto.

Description

Determinación de posición indirecta por medio de un dispositivo seguidor.

La invención está situada en el campo de la metrología geométrica y se refiere a un dispositivo conforme al preámbulo de la reivindicación independiente. El dispositivo sirve para la determinación indirecta de la posición de puntos sirviéndose de un seguidor, donde no es preciso que exista una comunicación visual directa entre la posición del punto que se trata de determinar y el seguidor.

Un seguidor lleva un medio para generar un rayo luminoso, en particular un rayo láser. El rayo láser se dirige mediante un espejo sobre un punto de mira en forma de un retrorreflector, desde donde se vuelve a reflejar al seguidor. El seguidor dispone además de los medios para alinear el espejo automáticamente de tal manera que el recorrido del rayo reflejado sea en lo posible el mismo que el recorrido del rayo emitido. Estos medios permiten al seguidor seguir con el espejo o con el rayo láser un punto de mira que se mueva. La orientación del espejo se registra como magnitud medida para la dirección del seguidor al punto de mira. El seguidor lleva además un interferómetro mediante el cual se pueden registrar variaciones de distancia entre el seguidor y el punto de mira durante el desplazamiento del punto de mira (medición relativa de la distancia). Eventualmente el seguidor lleva también medios para la medición absoluta de distancias, los cuales se basan por ejemplo, en el principio de Fizeau.

Los seguidores se emplean preferentemente para medir la trayectoria de un punto de mira que se mueve o para palpar superficies, en cuyo caso se desplaza un punto de mira sobre la superficie. Pero los seguidores también se pueden emplear para determinar la posición de puntos de mira fijos, estando determinadas estas posiciones por la posición (conocida) del seguidor, la orientación del espejo del seguidor (dirección del rayo del seguidor) y por la distancia absoluta entre el seguidor y el punto de mira. Para estas mediciones directas es preciso que exista una comunicación visual directa entre el punto de mira y el seguidor, es decir, que el rayo del seguidor no debe quedar interrumpido entre el seguidor y el punto de mira (DE-A-4 038 521).

Sin embargo sería deseable que con ayuda del seguidor se pudieran determinar también posiciones de puntos o se pudieran seguir puntos con los cuales no exista ninguna comunicación visual directa desde el seguidor. De este modo se podría evitar en muchos casos la instalación de una multitud de seguidores o un cambio de emplazamiento del seguidor único.

Para la medición de puntos con los cuales no existe comunicación visual directa desde el instrumento de medida, se emplean herramientas para la medición indirecta cuando ésta se efectúa con teodolitos o al realizar la medición con cámaras digitales (fotogrametría). Estas herramientas constan de un punto de referencia y por lo menos de dos puntos de mira, pudiendo posicionarse la herramienta de tal manera que el punto de referencia y el punto donde se encuentra la posición que se trata de determinar tengan entre sí unas posiciones exactamente definidas y donde los por lo menos dos puntos de mira y el punto de referencia tengan unas posiciones exactamente definidas entre sí. Si se trata de determinar la posición de un punto, la herramienta se posiciona de tal manera que entre el punto de referencia de la herramienta y la posición del punto que se trata de determinar exista la relación citada, exactamente definida y porque entre los puntos de mira y el instrumento de medida exista una comunicación visual directa. Entonces se determinan las posiciones de los puntos de mira y a partir de las posiciones conocidas de los puntos de mira entre sí se determina la posición y al menos parcialmente, la orientación de la herramienta. A partir de la posición calculada y de la orientación de la herramienta, se calcula la posición del punto de referencia y a partir de las posiciones relativas conocidas del punto de referencia y del punto buscado se calcula la posición del punto buscado. También es conocido el hecho de determinar con herramientas debidamente equipadas no solamente la posición buscada de un punto sino también la orientación de la superficie sobre la cual se encuentra este punto.

Las posiciones relativas del punto de referencia y del punto que se trata de determinar se definen de modo puramente mecánico, por ejemplo, mediante un palpador, una punta o un bulón con pestaña, o por procedimientos óptico-mecánicos, por ejemplo, a través de un punto virtual, una placa reticulada o una cruz reticular. La disposición de los puntos de mira representa generalmente una forma geométrica sencilla (recta, círculo, esfera), ya que ésta se puede determinar fácilmente de forma matemática. Pero vistas las elevadas capacidades que hoy día ofrecen los ordenadores, pueden aplicarse también disposiciones más complicadas.

Las herramientas para la medición de puntos con los cuales no existe comunicación visual directa y/o para medir orientaciones de superficies se describen, por ejemplo, en la publicación SE-456454 o WO-91/16598.

También la publicación DE-4038521 describe tales herramientas que presentan, respectivamente, dos reflectores que junto con el punto de referencia están situados sobre una línea y desde los cuales se mide sucesivamente la distancia desde un instrumento de medida (taquímetro) y la dirección de esta distancia. En esta publicación también se propone sustituir los dos reflectores por un reflector único y desplazar éste, entre dos mediciones consecutivas, desde una primera posición a una segunda posición.

Las herramientas antes descritas para la determinación indirecta de posiciones de puntos y/o de orientaciones de superficies se pueden aplicar también en el caso de mediciones con un seguidor, cuando se trata de determinar la posición de un punto desde el cual no haya comunicación visual directa con el seguidor. Para ello es preciso realizar los puntos de mira como retrorreflectores. Para la medición, el seguidor se debe dirigir sobre uno de los puntos de mira, se determina la dirección y la distancia absoluta del seguidor al punto de mira enfocado y se repite este procedimiento para todos los puntos de mira de la herramienta. Los valores de medida determinados se deberán entonces tratar en la forma conocida.

Este procedimiento es posible pero resulta más bien complejo puesto que es necesario orientar el seguidor sobre cada uno de los puntos de mira, lo cual es necesario hacerlo de forma manual o para lo cual deberá disponerse de medios auxiliares especiales, por ejemplo, una cámara digital unida funcionalmente con el seguidor o medios para ampliar el campo de visión del seguidor. Asimismo, para la medición de cada punto de mira es preciso efectuar una medición absoluta de la distancia, siendo ésta una medición que con los medios hoy día disponibles tiene una precisión que es inferior a la precisión de la medición de distancia relativa por interferómetro.

El procedimiento complejo aquí descrito se puede evitar si los puntos de mira están situados sobre la herramienta, de tal manera próximos entre sí, que para una misma orientación del seguidor aparezcan todos ellos dentro de su estrecho campo de visión. Resulta sin embargo evidente que esta disposición solamente puede medirse con una precisión limitada.

La invención se plantea por lo tanto el objetivo de crear un dispositivo que sea aplicable en el caso de mediciones mediante seguidor, que sirva como las herramientas antes citadas para la medición indirecta, en particular, para determinar posiciones de puntos con los cuales no exista una comunicación visual directa desde el seguidor y/u orientaciones de superficies y mediante el cual se puedan evitar los inconvenientes citados que surjan cuando se emplean las herramientas conocidas para efectuar la medición indirecta con un seguidor. Con el dispositivo objeto de la invención, por lo tanto, es posible realizar mediciones indirectas sirviéndose de un seguidor, de forma sencilla y con la alta precisión usual de las mediciones con seguidor.

Este objetivo se resuelve mediante el dispositivo de medida tal como está definido en la reivindicación independiente. Las reivindicaciones dependientes definen formas de realización preferidas del dispositivo objeto de la invención.

El dispositivo objeto de la invención naturalmente también puede aplicarse para la medición de puntos con los cuales, si bien existe una comunicación visual directa con el seguidor, sin embargo sea ventajosa la medición indirecta por otros motivos. Un motivo de esta clase existe, por ejemplo, para puntos situados sobre una superficie sobre la cual no se pueda colocar un retrorreflector de tal manera que su centro óptico esté situado en la posición del punto que se trata de determinar. En este caso es necesario que al efectuar la medición directa se corrija la posición calculada, donde la corrección no solamente depende de la dimensión conocida del retrorreflector (distancia entre el punto que se trata de medir y el centro óptico del reflector) sino también de la orientación de esta distancia que eventualmente no es fácil de determinar.

En lugar de por lo menos dos puntos de mira que tienen las herramientas conocidas para la determinación indirecta de posiciones de puntos y/u orientaciones de superficie y cuya disposición con relación al punto de referencia está definida exactamente, el dispositivo de medida objeto de la invención presenta un solo punto de mira en forma de un retrorreflector, donde este único punto de mira se puede desplazar sobre una trayectoria de desplazamiento cuyo emplazamiento con relación al punto de referencia está exactamente definido. Para determinar la posición y la orientación del dispositivo se enfoca el seguidor sobre el punto de mira, se desplaza el punto de mira sobre la trayectoria, de tal manera que el seguidor lo pueda seguir y se mide la trayectoria recorrida o unas posiciones predeterminadas del punto de mira sobre la trayectoria (p. ej., la posición inicial y la posición final). A partir de los resultados de la medición se calcula de forma conocida la posición y orientación del dispositivo, a partir de ahí la posición del punto de referencia y a partir de ahí la posición del punto y/o la orientación de la superficie que se trata de deter-
minar.

En la forma de proceder descrita resulta evidente que para determinar la posición inicial del punto de mira sólo se requiere ajustar el seguidor respecto al punto de mira y efectuar una medición absoluta de la distancia. Para las restantes mediciones, el seguidor sigue al punto de mira que se desplaza y se miden ya únicamente las variaciones de distancia (mediciones de distancia relativa, por interferómetro), que ofrecen una precisión muy elevada. De donde se deduce que la determinación de la orientación del dispositivo se basa únicamente en mediciones relativas de la distancia, mientras que la determinación de la posición del dispositivo se basa en una medición absoluta de la distancia. La precisión que puede conseguirse con una medición de este tipo es superior a la precisión de un método mediante el cual el seguidor enfoque por lo menos dos puntos de mira en el dispositivo de medida y cuyas posiciones se determinen mediante una posición absoluta de la distancia.

La distancia absoluta al único punto de mira del dispositivo de medida también puede determinarse mediante una medición cuasi absoluta, lo que quiere decir, desplazando la herramienta desde una posición de referencia, en la que el punto de mira sea "visible" desde el seguidor en una orientación conocida y a una distancia previamente determinada con exactitud, a la posición que se trata de medir y se siga con el seguidor este desplazamiento.

La trayectoria de desplazamiento del punto de mira sobre el dispositivo de medida objeto de la invención adopta convenientemente una forma que resulte fácil de determinar matemáticamente, es decir, que sea por ejemplo, rectilínea o en forma de arco de círculo.

Igual que en la medición de por lo menos dos puntos de mira con un dispositivo conocido para la medición indirecta, asimismo para efectuar la medición con el dispositivo objeto de la invención es necesario que el dispositivo no se mueva durante la medición. Para reducir o evitar las fuerzas que actúan sobre el dispositivo de medida durante el desplazamiento del punto de mira, así como los desplazamientos del dispositivo producidos por este motivo, con relación al punto que se trata de medir, es ventajoso que el dispositivo de medida esté montado fijo y que el accionamiento para el desplazamiento del punto de mira esté dispuesto en el dispositivo.

En el cálculo para la determinación de la posición y orientación del dispositivo de medida se puede instalar un mecanismo de control. Si la trayectoria de desplazamiento del punto de mira registrada por el seguidor no se corresponde, dentro de un campo de tolerancia predeterminado, con la trayectoria definida del punto de mira, sobre el dispositivo de medida, esto debe interpretarse como un desplazamiento del dispositivo durante la medición y la medición se desecha como inservible.

El procedimiento de medida utilizando el dispositivo de medida objeto de la invención, así como algunos ejemplos de realización del dispositivo de medida objeto de la invención, se describen a continuación con mayor detalle sirviéndose de las siguientes figuras. Éstas muestran:

Figura 1 una disposición para determinar la posición de un punto con el dispositivo de medida objeto de la invención;

Figuras 2 a 5 ejemplos de formas de realización del dispositivo de medida objeto de la invención.

La figura 1 muestra una disposición para la determinación indirecta de la posición de un punto P sirviéndose de un seguidor 1 y de un dispositivo de medida 2 conforme a la invención. Un obstáculo H impide la comunicación visual directa entre el seguidor 1 y la posición del punto P que se trata de determinar. Para la medición, el dispositivo 2 conforme a la invención se posiciona de tal manera que entre el punto de referencia R y la posición del punto P que se trata de determinar, exista la relación definida (p. ej., punta del dispositivo R en el punto buscado P) y que entre el retrorreflector 3, que representa el punto de mira del dispositivo y el seguidor 1 exista una comunicación visual directa y esto para toda la trayectoria de evaluación (o por lo menos para una parte de la trayectoria de desplazamiento, suficiente para la medición). La trayectoria de desplazamiento, es en el ejemplo representado, un carril recto, a lo largo del cual está representado el retrorreflector 3 desde una posición inicial 3.1, en la que el retrorreflector está dibujado de trazos, hasta una posición final 3.2, en la que el retrorreflector está dibujado con línea de trazo continuo.

Para la medición se orienta el seguidor 1 respecto al retrorreflector 3 en su posición inicial 3.1 y se determina esta posición inicial de forma absoluta o referida a la posición del seguidor. A continuación se desplaza el retrorreflector 3 a la posición final 3.2 (trayectoria de desplazamiento designada por la flecha A), para lo cual le sigue el rayo del seguidor (flecha B), registrando las variaciones de dirección y distancia. En un ordenador 4 en el que están registrados los datos que definen la trayectoria de desplazamiento del retrorreflector y su posición y orientación con respecto al punto de referencia R, se calculan, mediante los datos de medida determinados por el seguidor, la posición y la orientación del dispositivo de medida, la posición del punto de referencia R y la posición del punto P, de forma de por sí conocida.

La figura 2 muestra a título de ejemplo una forma de realización detallada del dispositivo de medida 2 ya representado en la figura 1. Tiene esencialmente forma de barra y presenta como punto de referencia R una punta. El punto de mira es un retrorreflector 3 que se puede desplazar sobre una trayectoria rectilínea desde una posición inicial 3.1 a una posición final 3.2. El punto de referencia está situado sobre la misma recta que la trayectoria de desplazamiento del punto de mira (centro óptico del retrorreflector 3) y tiene una distancia exactamente definida con respecto a la posición 3.1 o a la posición final 3.2 del punto de mira. El presente sistema se compone de la trayectoria de desplazamiento del punto de mira y del punto de referencia y representa por lo tanto, una recta que tiene por lo menos dos posiciones con distancias conocidas y por lo tanto, se puede determinar con el modelo matemático probablemente más sencillo.

El accionamiento para el desplazamiento del retrorreflector 3 es un muelle helicoidal 5 unido activamente al retrorreflector 3, que para la posición inicial 3.1 se encuentra en un estado inmovilizado, tensado. En cuanto el retrorreflector 3 es captado en la posición inicial 3.1 por el seguidor 1, se suelta el enclavamiento del muelle (no representado) y el retrorreflector 3 es impulsado por la tensión del muelle a la tensión final 3.2, pudiendo estar definida la posición final 3.2 por el correspondiente tope. El muelle 5 se deberá diseñar de tal manera que la velocidad, que el retrorreflector 3 alcanza en su recorrido desde la posición inicial 3.1 a la posición final 3.2, sea reproducible para el seguidor. Por lo tanto para los seguidores usuales hoy día no debe rebasar un orden de magnitud de 4 m/s.

Si se utiliza el dispositivo de medida conforme a la figura 1, para el cálculo de la posición deseada del punto de la posición se puede recurrir a la posición inicial 3.1 determinada por el seguidor y a la orientación de la recta, sobre la que se encuentran la trayectoria de desplazamiento y el punto de referencia, determinados también por el seguidor, o bien a la posición inicial 3.1 y a la posición final 3.2 determinadas por el seguidor.

La figura 3 muestra esquemáticamente otro ejemplo de forma de realización del dispositivo de medida objeto de la invención. En este caso, la trayectoria de desplazamiento del retrorreflector 3 es una trayectoria circular (ilustrada por la flecha A), que está situada, por ejemplo, de tal manera que junto con el punto de referencia R forme un cono circular. El accionamiento para el desplazamiento del retrorreflector 3 es convenientemente un motor eléctrico dispuesto en el dispositivo.

Dado que la trayectoria de desplazamiento del retrorreflector 3 según la figura 3 es cerrada sobre sí misma y está dispuesta simétrica con respecto al punto de referencia, se tiene la posibilidad de registrar como posición inicial una posición cualquiera del reflector sobre la trayectoria de desplazamiento y medir, para el cálculo de la orientación del dispositivo, por lo menos una parte de la trayectoria de desplazamiento.

La figura 4 muestra otra forma de realización, a título de ejemplo, del dispositivo objeto de la invención. Este dispositivo presenta un retrorreflector 3 desplazable sobre una trayectoria de desplazamiento rectilínea y un punto de referencia R situado sobre la misma recta. En este caso el punto de referencia R está firmemente unido al retrorreflector 3 y se mueve junto con éste, donde en la posición inicial 3.1 se establece la relación de posición definida entre el punto de referencia R y la posición del punto que se trata de determinar.

La ventaja de la forma de realización del dispositivo objeto de la invención conforme a la figura 4 en comparación con la forma de realización según la figura 2 consiste en que el retrorreflector no se mueve con relación al punto de referencia y en particular no se desplaza contra un tope. Por este motivo, la distancia entre el centro óptico del reflector 3 y el punto de referencia R, que se ha de conocer con exactitud para poder realizar una medición exacta, no está sujeta a ninguna alteración condicionada por el desgaste.

La figura 5 muestra esquemáticamente otro ejemplo de forma de realización del dispositivo objeto de la invención. El dispositivo presenta un jalón 7 con la punta R como punto de referencia y un brazo reflector 6 montado giratorio alrededor de un eje de giro 8, que en uno de sus extremos lleva el punto de mira (centro óptico del retrorreflector 3). Cuando se gira el brazo del reflector 6, el reflector 3 describe una trayectoria circular (flecha A), en un plano paralelo a la longitud del jalón. La posición inicial 3.1 del reflector en la que el reflector 3 o el brazo del reflector 6 están representados en la figura 5 es, por ejemplo, aquella posición en la que el punto de mira está situado en el plano citado y sobre la recta, que une entre sí el eje de giro 8 y el punto de referencia R, o sus proyecciones sobre el plano citado. También este dispositivo se puede determinar con un modelo matemático muy sencillo. También se puede realizar con medios muy sencillos y si el apoyo del brazo del reflector 6 sobre el jalón 7 es adecuado y de baja fricción se puede accionar perfectamente a mano.

No es condición necesaria que la posición inicial del punto de mira del dispositivo representado en la figura 5 esté situada junto con las proyecciones del punto de referencia y el eje de rotación sobre una misma recta. Del mismo modo, con un mínimo más de cálculo se puede tratar también otra posición inicial del punto de mira.

Para las formas de realización representadas en las figuras 2 a 5 del dispositivo objeto de la invención no se han representado medios de fijación o medios de posicionamiento mediante los cuales estos dispositivos se puedan fijar o posicionar de forma definida, por ejemplo, sobre las superficies correspondientes, en localidades de puntos con posiciones a determinar. Estos medios ya le son conocidos al especialista de los dispositivos de medida conocidos con puntos de mira fijos y pueden estar dispuestos por éste en los dispositivos objeto de la invención para el empleo del dispositivo. Esto mismo es aplicable también para las realizaciones del dispositivo en la zona del punto de referencia R.

Claims (19)

1. Procedimiento para la determinación indirecta de la posición de un punto (P) y/o de la orientación de una superficie en una posición de un punto, sirviéndose de un seguidor (1) y de un dispositivo de medida (2), cuyo dispositivo de medida (2) presenta un retrorreflector (3) como punto de mira para el rayo del seguidor (1) y un punto de referencia (R) y que se puede posicionar en la zona de la posición del punto (P) que se trata de determinar, de tal manera que la posición del punto que se trata de determinar (P) y la posición del punto de referencia (R) estén exactamente definidas y que entre el seguidor (1) y el dispositivo de medida (2) exista una comunicación visual directa, caracterizado porque el punto de mira del dispositivo de medida (2) es captado por el seguidor en una posición inicial (3.1), porque se determina la posición inicial (3.1) del punto de mira mediante la determinación de la orientación y la distancia entre la posición del seguidor y el punto de mira, porque el punto de mira se desplaza desde la posición inicial (3.1) sobre una trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R), mientras lo sigue el rayo del seguidor y se registra la variación de distancia entre el seguidor (1) y el punto de mira y porque mediante la posición determinada inicialmente (3.1), mediante la trayectoria de desplazamiento (A) del punto de mira seguida por el seguidor (1) y mediante valores registrados relativos a la trayectoria de desplazamiento (A) y a la disposición relativa de la trayectoria de desplazamiento (A) y el punto de referencia (R), así como la disposición relativa del punto de referencia (R) y la posición del punto (P) que se trata de determinar, se calculan la posición y la orientación del dispositivo de medida (2), la posición del punto de referencia (R) y la posición del punto (P) que se trata de determinar y/o la orientación de la superficie en la posición del punto.

2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se registra la variación de distancia cuando el punto de mira o retrorreflector (3) está posicionado en una posición final (3.2) exactamente definida.

3. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque se registra la variación de distancia mientras se desplaza el punto de mira o retrorreflector (3) a lo largo de la trayectoria de desplazamiento (A).

4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque la trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R) es rectilínea.

5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque la trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R) está cerrada sobre sí misma.

6. Procedimiento según la reivindicación 5, caracterizado porque la trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R) tiene forma circular.

7. Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado porque la trayectoria de desplazamiento circular está dispuesta simétrica con respecto al punto de referencia y porque el punto de mira o retrorreflector se desplaza desde una posición inicial que se puede elegir libremente, a lo largo de por lo menos una parte de la trayectoria de desplazamiento circular (A).

8. Sistema para la determinación indirecta de la posición de un punto (P) y/o de la orientación de una superficie en la posición de un punto, cuyo sistema comprende un seguidor (1), un dispositivo de medida (2) y un ordenador (4), donde el dispositivo de medida (2) presenta un retrorreflector (3) como punto de mira para el rayo del seguidor (1) y un punto de referencia (R), pudiendo posicionarse en la zona de la posición del punto (P) que se trata de determinar, de tal manera que la posición del punto (P) que se trata de determinar y la posición del punto de referencia (R), relativas entre sí, estén exactamente definidas, y que entre el seguidor (1) y el dispositivo de medida (2) exista una comunicación visual directa, caracterizado porque el punto de mira del dispositivo de medida (2) se puede desplazar sobre una trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia y porque el ordenador (4) está preparado para calcular la posición y la orientación del dispositivo de medida (2), la posición del punto de referencia (R) y la posición del punto (P) que se trata de determinar y/o la orientación de la superficie en la posición del punto (P), sirviéndose de la posición inicial determinada (3.1), de la trayectoria de desplazamiento (A) del punto de mira seguida por el seguidor (1) y de los valores registrados relativos a la trayectoria de desplazamiento (A) y a la disposición relativa de la trayectoria de desplazamiento (A) y del punto de referencia (R) y la disposición relativa del punto de referencia (R) y la posición del punto (P) que se trata de determinar.

9. Sistema según la reivindicación 8, caracterizado porque la trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R) es rectilínea.

10. Sistema según la reivindicación 9, caracterizado porque el punto de referencia (R) está unido rígidamente al retrorreflector (3).

11. Sistema según la reivindicación 8, caracterizado porque la trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R) está cerrada sobre sí misma.

12. Sistema según la reivindicación 11, caracterizado porque la trayectoria de desplazamiento (A) exactamente definida con relación al punto de referencia (R) tiene forma circular.

13. Sistema según la reivindicación 12, caracterizado porque el dispositivo de medida (2) presenta un jalón (7) en uno de cuyos extremos está situado el punto de referencia (R), así como un brazo reflector (6) fijado de modo giratorio sobre el jalón (7) en un plano paralelo a la longitud del jalón, sobre el cual está situado el punto de mira y porque el brazo del reflector (6) se puede inmovilizar en una posición de rotación.

14. Sistema según la reivindicación 13, caracterizado porque la posición de rotación del brazo del receptor (6) que se puede inmovilizar es tal, que en esta posición el punto de mira y la proyección del eje de giro (8) del brazo del reflector (6) y del punto de referencia (R) sobre el plano de la trayectoria circular del punto de mira están situados sobre una recta.

15. Sistema según la reivindicación 12, caracterizado porque la trayectoria del desplazamiento circular está situada simétrica con respecto al punto de referencia y porque el punto de mira o el retrorreflector se puede mover desde una posición inicial, que se puede elegir libremente, a lo largo de por lo menos una parte de la trayectoria de desplazamiento circular (A).

16. Sistema según una de las reivindicaciones 8 a 15, caracterizado porque el dispositivo de medida para desplazar el punto de mira o el retrorreflector (3) a lo largo de la trayectoria de desplazamiento (A), lleva un accionamiento.

17. Sistema según la reivindicación 16, caracterizado porque el accionamiento es un muelle (5) con una inmovilización, o un motor.

18. Sistema según una de las reivindicaciones 8 a 17, caracterizado porque la definición de la relación entre la posición del punto (P) que se trata de determinar y el punto de referencia (R) es de carácter mecánico o mecánico-óptico.

19. Sistema según la reivindicación 18, caracterizado porque el punto de referencia (R) está situado sobre una punta del dispositivo de medida (2), cuya punta se puede posicionar en la posición (P) del punto que se trata de determinar.