ES2236259T3

ES2236259T3 - Dispositivo medico para la esterotaxis y el posicionamiento de un paciente.

Info

Publication number: ES2236259T3
Application number: ES01947424T
Authority: ES
Inventors: Wolfgang Schlegel; Otto Pastyr; Gernot Echner; Volker Sturm
Original assignee: Deutsches Krebsforschungszentrum DKFZ
Current assignee: Deutsches Krebsforschungszentrum DKFZ
Priority date: 2000-07-01
Filing date: 2001-06-28
Publication date: 2005-07-16
Anticipated expiration: 2021-06-28
Also published as: DE10032203A1; EP1296609B1; EP1296609A1; DE50105070D1; WO2002003878A1; ATE286680T1; CA2414850A1; CA2414850C; US20030167061A1

Abstract

Dispositivo médico con un mecanismo (1) para posicionar un equipo (4) por medio de un brazo (7) que está constituido por al menos tres miembros (8, 9, 10), presentando el mecanismo (1) al menos cinco ejes de reglaje consecutivos (11, 12, 13, 14, 15, 16) que llevan asociados unos dispositivos de ajuste fino e inmovilización separados (17), presentando el mecanismo (1) una parte de pedestal (5) para su fijación a un emplazamiento cualquiera en la zona del paciente (29), caracterizado porque cada eje de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16) admite un movimiento de giro (33) que está orientado perpendicularmente al movimiento de giro del respectivo eje de reglaje directamente adyacente (11, 12, 13, 14, 15 ó 16), de tal manera que el equipo (4), en casi cualquier dirección deseada (3), puede alcanzar cualquier punto de destino deseado (2) en o sobre el paciente (29).

Description

Dispositivo médico para la estereotaxis y el posicionamiento de un paciente.

La invención concierne a un dispositivo médico con un mecanismo de posicionamiento de un equipo por medio de un brazo que consta de al menos tres miembros, presentando el mecanismo al menos cinco ejes de reglaje a los que están asociados dispositivos de ajuste fino y de inmovilización.

Tales dispositivos médicos sirven en estereotaxis para su utilización con diferentes fines diagnósticos y terapéuticos, como la toma de muestras de tejido, la evacuación de hematomas, la punción de quistes, la utilización dirigida de láser o implantaciones para muchas aplicaciones radiológicas intervencionales por medio de tomografía computerizada, tomografía por resonancia magnética, tomografía por emisión de positrones, etc., por ejemplo para introducir implantes radiactivos para el tratamiento del cáncer. En estos casos, basándose en un diagnóstico obtenido con la ayuda de un sistema de localización, por ejemplo uno de los antes citados, se determinan el punto de destino y la dirección de la sonda. Esta determinación es una decisión médica, efectuándose ésta a menudo con ayuda del cálculo por medio de un programa de planificación. Por ejemplo, el punto de destino puede ser una toma de tejido en un tumor y la dirección de la sonda hacia este punto de destino se determina de tal manera que el avance hasta el punto de destino se mantenga lo más posible sin consecuencias desventajosas, es decir que esquive órganos sensibles. Tales intervenciones requieren una precisión y seguridad tan altas que se realizan en general por medio de sistemas de posicionamiento y de guía para sondas que precisan mecánicamente la dirección de introducción y a menudo también el punto de destino para lograr la exactitud y seguridad necesarias.

Un dispositivo de la clase citada al principio para estereotaxis es conocido por la patente US 6,035,228. Este dispositivo de estereotaxis está montado en un equipo generador de imagen sobre un carril que corre transversalmente al paciente y, por tanto, puede conducir instrumentos a un punto de destino por medio de los datos de este equipo generador de imagen. Como equipo generador de imagen se propone aquí un dispositivo de rayos X a manera de tubo en el que se introduce el paciente y que, por tanto, rodeando al paciente, hace posible una captación de imágenes por todos los lados. Este dispositivo de estereotaxis puede utilizarse ya condicionalmente para la finalidad anteriormente citada, puesto que, debido a la correlación fija desplazable solamente sobre el carril con el aparato generador de imagen, no puede alcanzar sin restricciones cualquier punto del cuerpo humano en cualquier dirección. Dado que el brazo de este dispositivo presenta dos ejes de giro consecutivos orientados en la misma dirección, están limitados los grados de libertad de las posibilidades de movimiento, lo que se opone a una posibilidad de utilización universal. El dispositivo está concebido y determinado para la utilización de instrumentos quirúrgicos sobre la base de los datos del aparato generador de imagen, sustancialmente para la toma de muestras de tejido. Debido a la unión fija con el aparato generador de imagen que rodea al paciente a manera de pórtico, el dispositivo de estereotaxis conocido no puede ocupar un lugar de posicionamiento cualquiera con respecto al paciente. Por tanto, no puede ser utilizado para operaciones, al menos no para operaciones de mayor envergadura, ya que el aparato a manera de pórtico bloquea el acceso por todos los lados al
paciente.

Además, otra necesidad de utilización importante no es objeto del dispositivo ya conocido. Aparte de la aproximación a puntos de destino para el tratamiento o el diagnóstico, existe la necesidad de acotar la posición de un paciente, por ejemplo para evitar que en tratamientos recurrentes una y otra vez se utilice en cada caso un aparato generador de imagen. De este modo, no sólo se reduce el coste, sino que se evitan también daños originados por una utilización frecuentemente repetida de la generación de imágenes, por ejemplo por medio de un aparato de rayos X.

Se conoce por el documento WO 00/33755 un portainstrumentos quirúrgicos con un brazo móvil y ajustable. En este caso, está previsto un pedestal para la regulación en altura del brazo. El brazo presenta varios miembros, pero los tres primeros ejes de reglaje están orientados todos en dirección vertical. Por tanto, están muy limitados los grados de libertad de la regulación y la posibilidad de utilización está muy limitada por ello, quedando restringida sustancialmente a la sujeción de instrumentos.

Se conoce por el documento WO 99/37220 un aparato ortopédico para amputaciones con brazos para la sujeción de miembros del cuerpo y herramientas. Estos brazos presentan también varias articulaciones yuxtapuestas con la misma orientación del eje de giro, lo que tiene como consecuencia también posibilidades de ajuste restringidas y posibilidades de utilización limitadas.

Asimismo, se conoce por el documento WO 01/76499 A2 un estado de la técnica según el artículo 54, párrafo 3 CPE, que presenta un mecanismo de posicionamiento de un brazo de varios miembros en el que se puede fijar con un único dispositivo de inmovilización un ajuste inicialmente encontrado del brazo mediante una maniobra del dispositivo de inmovilización. Sin embargo, con este mecanismo no son posibles un ajuste fino y una inmovilización de ejes de reglaje individuales. Por este motivo, se puede obtener solamente un ajuste encontrado para el tiempo de mantenimiento de la posición de inmovilización, y si se suelta la inmovilización, se pierde el ajuste encontrado. No son posibles tampoco la reproducción de un ajuste con ayuda de datos ni el acotamiento de la posición de un paciente. Por tanto, como se ha mencionado, el campo de aplicación está muy limitado.

Por consiguiente, la invención se basa en el problema de configurar un dispositivo de la clase citada al principio de modo que pueda utilizarse universalmente, en particular como dispositivo emplazable a voluntad y que dificulta poco otras medidas médicas para la estereotaxis, y también como dispositivo de determinación de posición emplazable igualmente a voluntad para determinar la posición de un paciente.

El problema se resuelve con un dispositivo médico según la reivindicación 1.

Los mecanismos que se basan en un principio de construcción comparable, como el dispositivo según la invención, son ciertamente conocidos como robots de manipulación y de medida, pero éstos son adecuados en la forma existente para intervenciones médicas solamente cuando se realiza una gran inversión técnica para que un robot de esta clase satisfaga los requisitos de seguridad de la ley de productos médicos. Debido a esta inversión técnica un robot de esta clase resultaría demasiado caro para fines de utilización general. Por otro lado, la concepción de un robot de esta clase se basa en otros requisitos menores en comparación con los requisitos de seguridad, pero sensiblemente más altos en relación con la coordinación de movimientos. Tales robots tienen que ejecutar todas las clases de movimientos para realizar, por ejemplo, trabajos de montaje. Sin embargo, el presente campo de uso médico se limita a fijar un equipo respecto de una dirección de movimiento y respecto de su alineación con un punto de destino sobre o dentro del cuerpo para alcanzar éste con exactitud y seguridad desde una posición por fuera del cuerpo mediante un desplazamiento rectilíneo, teniendo que fijarse, por supuesto, el paciente o la parte corporal correspondiente del paciente. Tales fijaciones son conocidas, por ejemplo, por la terapia de radiación. Por los motivos antes citados, en el dispositivo según la invención se puede prescindir de un control de movimiento extraordinariamente complejo en el espacio tridimensional. Es suficiente que todos los ejes de reglaje se ajusten sucesivamente para que el médico, una vez efectuado el posicionamiento de un equipo, por ejemplo una sonda, y comprobado el posicionamiento, pueda introducir dicho equipo en el cuerpo en la dirección de destino ajustada hasta un punto de destino predeterminado y realizar las actuaciones necesarias en el punto de destino.

De manera correspondiente, es suficiente que una posición de un punto de destino a captar sea abordada desde una dirección. También aquí es necesario alcanzar el punto de destino, por ejemplo una marcación o un punto de contraste, y el camino hasta allí no es general de importancia cuando el punto de destino está dispuesto sobre el cuerpo o por fuera del mismo. Por tanto, no hay que controlar aquí tampoco un proceso de movimiento coordinado en el espacio tridimensional.

Cuando el dispositivo según la invención puede ser provisto también de accionamientos y puede ser hecho funcionar bajo control de ordenador, la maniobra se sigue limitando todavía a la realización de una serie de ajustes que pueden efectuarse sucesivamente o con independencia uno de otro, y ello no requiere un desarrollo de movimiento simultáneo coordinado en varias articulaciones. Un cálculo correspondiente de los ajustes puede efectuarse antes de la realización de los mismos y resulta sensiblemente menos complejo que la coordinación de varios movimientos de ajuste que deban realizarse al mismo tiempo.

Un aspecto muy esencial resulta ser el referente a la seguridad: Los ajustes pueden realizarse y comprobarse minuciosamente sin riesgo alguno de un paciente por medio de componentes accionados a motor. El movimiento de reglaje durante el tratamiento se limita entonces a llegar con un equipo, tal como una sonda, al punto de destino por el camino de reglaje ajustado y comprobado. Por tanto, el movimiento de reglaje que toca al cuerpo humano es unidimensional y no tridimensional como los movimientos requeridos de un robot. Por consiguiente, este movimiento puede comprobarse y realizarse con un alto estándar de seguridad y sin un coste técnico demasiado grande. En consecuencia, los ajustes pueden efectuarse con una precisión muy alta y no necesitan un costoso sistema de control. La consecución y fijación de la posición antes citada de la sonda sirve según la invención para correlacionar dispositivos de ajuste fino y de inmovilización con los ejes de reglaje.

Mediante la ejecución del dispositivo con una parte de pedestal emplazable a voluntad en la zona del paciente y que puede moverse con facilidad, el dispositivo médico según la invención resulta ser utilizable no sólo de manera universal para las más diferentes intervenciones y exploraciones en estereotaxis, sino también en otros sectores, tal como el deposicionamiento de pacientes. En este último no se controla un punto de destino predeterminado como en la estereotaxis, sino que se alcanzan uno o varios puntos de destino en el paciente, por ejemplo marcaciones, y se determina a partir de ellos la posición del paciente. Sobre la base de la determinación de la posición, se puede variar el posicionamiento del paciente o, preferiblemente, se calcula sobre la base de la posición ocupada el sitio donde se encuentra el espacio a tratar o explorar. Seguidamente, se puede realizar el tratamiento, que puede ser de cualquier naturaleza, como radiación o como tratamiento o exploración, el cual puede realizarse también con el dispositivo según la invención. Una ventaja especial de la invención consiste en que el dispositivo puede utilizarse tanto para el posicionamiento del paciente como para el tratamiento. El primer aspecto sirve para captar la posición del paciente, corregirla o tenerla en cuenta y verificarla en el ordenador. Seguidamente, el aparato que sirve para el tratamiento o la exploración puede ser fijado al brazo del dispositivo y se puede realizar entonces la intervención.

De esta manera, este empleo del dispositivo según la invención -eventualmente con las ejecuciones correspondientes para este fin- ahorra en tratamientos o exploraciones recurrentes la generación de imágenes renovadamente necesaria cada vez, tal como es necesario en el objeto de la patente US 6,035,228. Sin embargo, la ventaja especial del objeto según la invención consiste en que se puede utilizar universalmente en alta medida, especialmente para pasos de trabajo consecutivos tales como posicionamiento, eventualmente exploración adicional y tratamiento.

La invención tiene la ventaja de que puede utilizarse para tratamiento, diagnóstico y determinación de posición en el ámbito de todo el cuerpo, pudiendo alcanzar un equipo cualquier punto deseado en casi cualquier dirección. Tales equipos pueden consistir en todos los equipos utilizados para intervenciones, diagnósticos y determinaciones de posición. Se hace referencia a las aplicaciones citadas al principio, pero también son posibles determinaciones de posición por medio de dispositivos, como palpadores y muchos otros. Para intervenciones o exploraciones, esto tiene la ventaja de que se puede acceder a puntos de destino desde todas las direcciones, es decir que en intervenciones estereotácticas se puede elegir la dirección de introducción que resulte más cuidadosa para con el paciente. Los puntos de destino pueden estar, según el campo de uso del dispositivo, en el cuerpo, sobre el cuerpo o en una parte que esté unida fijamente con el cuerpo. Dado que es posible cualquier emplazamiento para el mecanismo, la elección del emplazamiento puede efectuarse de tal manera que, conservando una dirección de introducción óptima, el mecanismo esté posicionado de tal modo que no represente un estorbo para otras medidas de tratamiento. El mecanismo puede utilizarse con alta precisión y pueden emplearse sondas u otros equipos de todo tipo, también aquéllos que sirvan para la determinación de la posición para efectuar el posicionamiento del paciente -una posibilidad de uso sobre la cual se entrará en detalles más adelante.

Para la parte de pedestal es esencial que pueda ser llevada fácilmente a todos los emplazamientos posibles y que, sin embargo, pueda ser posicionada en éstos sin posibilidad de desplazamiento. Un emplazamiento no tiene que ser aquí sobre el suelo, sino que son posibles también fijaciones en otros objetos o en el techo -es esencial que el posicionamiento sea variable en alto grado. Para asegurar la imposibilidad de desplazamiento puede estar previsto que la parte de pedestal presente un equipo para suprimir una variación de emplazamiento no deseada. Así, esta parte debe ser fijable sobre el suelo en la zona del paciente. Es conveniente entonces que la parte de pedestal sea de construcción tan pequeña que garantice todavía una seguridad de asentamiento suficiente, pero, por lo demás, no requiera un espacio que ha de estar disponible para medidas médicas u otros aparatos. Una fácil variación de posición, a pesar de una alta seguridad de asentamiento, puede lograrse, por ejemplo, haciendo que la parte de pedestal presente rodillos y un equipo para suprimir el movimiento de los rodillos; por ejemplo, pueden estar previstos frenos inmovilizables. Sin embargo, son imaginables también equipos para fijar el dispositivo, como pedestales extensibles, rodillos retráctiles, soportes magnéticos o similares.

Otra posibilidad de fijación en un emplazamiento consiste en que la parte de pedestal puede unirse con una parte que presenta una referencia fija con respecto al paciente. Por ejemplo, la parte de pedestal puede ser unida con un dispositivo de fijación. Si se construye el dispositivo con un tamaño relativamente pequeño para intervenciones en la zona de la cabeza, la parte de pedestal puede montarse entonces en un anillo de fijación para la cabeza. Sin embargo, es imaginable el montaje en todas las clases de dispositivos de fijación o bien una unión con la mesa del paciente, especialmente cuando ésta está equipada con dispositivos de fijación. Las posibilidades de posicionamiento deberán ser aquí también lo más variables que se factible.

Una ventaja esencial de la invención en comparación con el estado de la técnica conocido por la patente US 6,035,228 consiste en que el dispositivo no está unido con el aparato de tomografía, sino que está dispuesto en unión firme con el paciente, ya que precisamente este hecho ahorra la utilización continuada del aparato de tomografía para la captación constante de la posición. Esto es especialmente importante en atención a los nocivos rayos X y posibilita, además, medidas en las que un aparato de tomografía sería un estorbo. Es especialmente ventajosa la unión firme con el paciente, la cual no se efectúa a través del suelo, sino a través de una parte con la que éste está fijado, tal como un anillo de sujeción de la cabeza o una medida de sujeción en la camilla del paciente. Es posible entonces que el paciente sea llevado de un sitio a otro con el dispositivo entre la zona de operaciones y un equipo generador de imagen (aparato de rayos X, aparato de tomografía por resonancia magnética), lo que hace posible una interrupción de una intervención y una continuación después de una verificación. Así, por ejemplo, se puede comprobar si una aguja de biopsia colocada está orientada exactamente en la dirección del punto de destino o necesita una corrección. De este modo, se puede conseguir una precisión no posible hasta ahora, concretamente también en intervenciones que no pueden o no deben ser vigiladas mediante una generación constante de imágenes.

Convenientemente, en el mecanismo del dispositivo según la invención se prevé un sexto eje de reglaje adicional al que está asociado también un dispositivo de ajuste fino y de inmovilización. De esta manera, el dispositivo puede utilizarse aún más universalmente y ya no existen limitaciones para poder alcanzar cualquier punto desde cualquier dirección.

Preferiblemente, el miembro más delantero está equipado con un sujetador destinado a recibir equipos muy diferentes. De este modo, es posible la utilización para todos los fines diagnósticos y terapéuticos imaginables, así como para la determinación de la posición. Esto puede servir para la introducción rectilínea de una sonda, ya que es necesario para ello un movimiento exactamente rectilíneo. Puede estar previsto también que el miembro delantero del brazo presente una guía orientable en dirección a un punto de destino para la introducción rectilínea de un equipo. Por ejemplo, el miembro delantero puede ser de construcción telescópica. Si un sujetador está equipado con una guía de esta clase, ésta puede discurrir paralelamente al miembro delantero o en ángulo con éste. Esto último tiene la ventaja de que el dispositivo no representa un estorbo cuando el médico quiera acercarse lo más posible a la zona de tratamiento. Sin embargo, para el movimiento rectilíneo de un equipo existen aún otras posibilidades; por ejemplo, en el brazo puede estar previsto otro eje de reglaje que, con respecto a dos ejes de reglaje cuyos miembros pueden ser movidos en los mismos planos o en planos paralelos, presente un acoplamiento tal que los ejes de reglaje puedan completar desplazamientos angulares contrapuestos de manera que se anulen mutuamente y puedan realizar al mismo tiempo una corrección para mantener la posición del equipo en dirección a un punto de destino. Por tanto, este mecanismo impide tanto un reglaje angular como un desplazamiento paralelo de la sonda mientras ésta se mueve hacia el punto de destino. Por último, es posible cualquier ejecución que garantice una introducción rectilínea, por ejemplo, de una sonda con gran exactitud y seguridad. De manera correspondiente, es posible también cualquier ejecución en la que se pueda establecer la posición de un punto de destino que sirve para la captación de la posición y la corrección por medio del posicionamiento y las posiciones angulares del brazo.

Las posiciones angulares de los ejes de reglaje necesarias para los posicionamientos pueden establecerse de cualquier manera deseada. Asimismo, la captación del posicionamiento del pedestal y de las posiciones angulares de los miembros, necesaria para la captación de la posición de un punto de destino, pueden efectuarse de maneras diferentes. Estos pueden ser captados desde fuera, por ejemplo, por medio de una cámara digital con procesamiento de imagen correspondiente o bien los ejes de reglaje pueden estar equipados con goniómetros. Además, puede estar previsto un equipo para determinar las coordenadas de cualquier emplazamiento del pedestal sobre el suelo o en el techo o de un emplazamiento configurado a fines de instalación con respecto a una parte que esté en una relación fija con el paciente. Se puede tratar entonces de una captación del emplazamiento en forma de un equipo en el suelo o en el techo, una cámara digital o de la manera que se explica más adelante.

Por motivos de conveniencia y de economía de tiempo, se propone que el dispositivo pueda unirse, además, con un ordenador que, a través de las posiciones angulares de los ejes de reglaje, ponga en relación mutua un punto de destino libremente seleccionable y un emplazamiento libremente seleccionable del pedestal de tal manera que se pueda calcular uno de ellos sobre la base de las coordenadas del otro. Esto inaugura una utilización universal en el sentido de que el programa para emplazamientos del pedestal calcula las posiciones angulares de los ejes de reglaje a fin de alcanzar un punto de destino. Los valores calculados pueden ajustarse entonces, por ejemplo, en escalas de ajuste correspondientes de los ajustes finos de los ejes de reglaje. Sin embargo, puede estar previsto también que los ejes de reglaje estén equipados con goniómetros, con lo que se puede lograr una mayor exactitud de indicación y, por tanto, una mayor exactitud de ajuste de los ángulos.

La otra utilización sirve para determinar la posición del paciente. A este fin, puede estar previsto que el dispositivo presente un programa para un ordenador que, sobre la base del emplazamiento del pedestal y las posiciones angulares de los ejes de reglaje, calcule la posición de un punto de destino alcanzado por una sonda. Por medio de los datos obtenidos de esta manera se puede posicionar el paciente para un tratamiento o una exploración, efectuándose preferiblemente un "posicionamiento electrónico", a cuyo fin, sobre la base de la posición del paciente, los datos para el tratamiento a realizar, por ejemplo radiación o estereotaxis, son recalculados en forma de una transformación de coordenadas.

Para determinar las posiciones del pedestal es posible también que el brazo pueda ser equipado o esté equipado con un dispositivo de determinación de posición. Por ejemplo, en el extremo delantero del brazo puede disponerse un palpador, por ejemplo fijándolo en el portasonda. Por medio del dispositivo de determinación de posición es posible calcular primero la posición del pedestal con relación al punto de destino mediante la llegada a puntos de referencia, por ejemplo un sistema de localización, y se pueden calcular y ajustar entonces las posiciones angulares de los ejes de reglaje necesarias para el posicionamiento deseado de la sonda, referido al emplazamiento seleccionado, a fin de alcanzar un punto de destino. De la misma manera, se pueden alcanzar también puntos de destino en pacientes para determinar, comprobar o corregir su posición.

Un perfeccionamiento prevé que el dispositivo presente un programa para un ordenador que determine la posición de cualquier emplazamiento seleccionado del pedestal por medio de tres puntos de calibrado definidos como puntos de destino. Se puede determinar así el emplazamiento del pedestal de manera análoga a la determinación del punto de destino sobre la base de un emplazamiento definido del pedestal, o viceversa, mediante la llegada a puntos de calibrado. Si los puntos de calibrado presentan una relación definida con el paciente, se pueden correlacionar entre sí las coordenadas del pedestal y el punto de destino de tal manera que sea posible un alcance seguro de un punto de destino para cada emplazamiento del pedestal. Eventualmente, se puede variar el emplazamiento cuando esto sea necesario para recorrer un camino de introducción posible. Es posible también tener en cuenta errores de posición del paciente, para lo cual se correlacionan entre sí los sistemas de coordenadas y se eliminan al mismo tiempo los errores.

Para determinar la posición del paciente, el programa está confeccionado convenientemente de tal manera que, después de determinar el emplazamiento del pedestal por medio de los puntos de calibrado a partir de las posiciones angulares de los ejes de reglaje, se comprueba la posición de al menos un punto de destino alcanzado. A este fin, varias marcaciones que sirven de puntos de destino en el paciente o marcaciones con relación fija con el paciente pueden servir para determinar y/o comprobar la posición de éste. Las marcaciones pueden estar aplicadas sobre la piel del paciente o pueden estar montadas en bandejas destinadas a recibir partes del cuerpo o en otro dispositivo de fijación, tal como un anillo de fijación para la cabeza o en una pieza de dentadura. La posibilidad de disponer de cualquier manera el pedestal en la zona del paciente es ventajosa también para la determinación de posición antes citada, ya que se pueden captar marcaciones en sitios cualesquiera.

Un programa de exploraciones e intervenciones está confeccionado convenientemente de tal manera que calcule el camino de introducción hasta alcanzar un punto de destino situado en el cuerpo de un paciente a fin de lograr también aquí una mayor exactitud. Esa conveniente entonces prever para el camino de introducción un dispositivo de medida que esté equipado con un indicador correspondientemente exacto. Para todas las posibilidades de utilización es conveniente que el dispositivo esté equipado con un ordenador que esté cargado con un programa para determinar la posición de al menos un punto de destino con respecto al emplazamiento del pedestal, o viceversa.

El dispositivo consta de al menos el mecanismo citado y convenientemente de uno de los programas antes citados. Se puede aprovechar aquí un ordenador usual en el mercado o bien es posible que el dispositivo esté equipado con un ordenador que esté cargado con uno de los programas antes citados y que eventualmente haya sido modificado para la presente aplicación. Es posible también prever un ordenador especial para la finalidad citada.

Para un funcionamiento rápido se propone que los goniómetros y el dispositivo de determinación de posición estén unidos con un ordenador, calculando éste los datos del emplazamiento del pedestal y del ajuste del mecanismo y los datos de un punto de destino. Esto puede servir para alcanzar un punto de destino prefijado o para determinar la posición de un punto de destino alcanzado. En el caso primeramente citado, el programa puede estar confeccionado de tal manera que convierta directamente los datos o que le comunique a un operador las posiciones angulares que han de realizarse. La comunicación puede efectuarse confeccionando el programa de tal manera que un ordenador indique los ajustes necesarios para alcanzar el punto de destino o bien otros datos importantes en un equipo indicador, en general sobre la pantalla. Convenientemente, se captan también los resultados de ajustes realizados por los goniómetros o se indican éstos por medio del dispositivo indicador.

Un perfeccionamiento de la invención prevé que el dispositivo esté equipado con un sistema de navegación para captar la posición de un punto de destino alcanzado, lo cual se indica en el dispositivo indicador. Puede tratarse aquí, por ejemplo, de un sistema de cámara o un sistema palpador para captar la posición de puntos de calibrado, marcaciones o el propio equipo fijado al brazo. Sin embargo, es posible también que el dispositivo esté enlazado con un sistema de localización estereotáctico que capte la posición del equipo y del punto de destino. Como sistema de localización son posibles todos los sistemas, y convenientemente se elige uno que pueda hacerse funcionar sin daño para el paciente durante un prolongado período de tiempo, tal como, por ejemplo, un tomógrafo por resonancia magnética. La posición del equipo con respecto al punto de destino puede ser indicada sobre una pantalla, con lo cual el médico que realiza la intervención tiene un control exacto.

En las ejecuciones antes citadas se ha prescindido de accionamientos y los ajustes se han realizado a mano. Esto es posible debido a que, según la invención, al utilizarla para estereotaxis, los ajustes pueden realizarse también sucesivamente. Por supuesto, esto no excluye que los ejes de reglaje estén equipados con accionamientos y que pueda prepararse un ordenador por medio de un programa para el ajuste automático de las posiciones angulares necesarias. Se conserva también en este caso la ventaja de la invención de una alta seguridad y de un coste de cálculo y control tolerable, ya que se llega a una posición por ajustes que no tienen que coordinarse en el tiempo. Además, se puede comprobar el ajuste antes de que tenga lugar la intervención propiamente dicha en el cuerpo. Esta última se desarrolla en una dimensión y se puede realizar con un coste reducido, con precisión y con alta seguridad. La introducción del equipo, por ejemplo una sonda, puede efectuarse a mano y eventualmente a través de un mecanismo de multiplicación exactamente ajustable, o bien puede estar previsto que el equipo sea conducido por el camino de introducción hasta el punto de destino por medio de un accionamiento adicional.

Como complemento de tales accionamientos, se propone entonces que el programa esté confeccionado de tal manera que induzca por medio del ordenador a los accionamientos y eventualmente a un accionamiento adicional asociado al equipo a realizar una intervención diagnóstica o terapéutica. En este caso, la intervención se desarrolla automáticamente y el cometido del médico consiste en la determinación previa de los datos y la vigilancia de la intervención. El ordenador se equipa entonces convenientemente con un equipo de introducción para controlar la intervención.

Los dispositivos de inmovilización pueden estar construidos de tal manera que tengan que ser accionados a mano después de alcanzar los ajustes finos o bien sea posible que, al alcanzar la respectiva posición nominal calculada, los dispositivos de inmovilización inmovilicen automáticamente los ejes de reglaje. Esto último se puede integrar en un programa para un ordenador que obtenga los datos reales correspondientes a través de los goniómetros y compare estos datos con los datos nominales.

Para aumentar aún más la seguridad se ha previsto que el dispositivo esté equipado para su utilización en estereotaxis con un dispositivo emisor de una señal de aviso cuando uno de los ajustes del mecanismo no esté ya en su posición nominal.

Si el dispositivo debe utilizarse para estereotaxis en relación con la captación por medio de un tomógrafo de resonancia magnética, se propone que al menos las zonas delanteras del brazo estén fabricadas de materiales no eléctricamente conductores y no magnetizables. Entran en consideración a este respecto, por ejemplo, materiales compuestos de fibras o plásticos con refuerzo de fibra de vidrio.

El dimensionamiento de la longitud del brazo puede estar ajustado para alcanzar puntos de destino en todo el cuerpo humano. Sin embargo, es posible también que la longitud del brazo esté dimensionada para alcanzar puntos en una zona parcial del cuerpo humano, por ejemplo de la cabeza. De esta manera, el brazo se puede construir con una longitud sensiblemente menor. El dispositivo puede utilizarse entonces ciertamente sólo para una zona restringida, pero la precisión es significativamente más alta debido a la ejecución más corta del brazo, lo que puede ser importante precisamente para el uso en la zona de la cabeza. No obstante, se conserva aún en parte la ventaja de la invención frente al estado de la técnica citado al principio, ya que la ejecución según la invención permite también cualquier dirección de introducción en la zona de la cabeza, puede alcanzar cualquier punto de marcación deseado u otro punto de medida y no puede alcanzar solamente puntos de esta clase situados en la zona superior del cráneo.

Para alcanzar un alto estándar de seguridad se propone que el dispositivo lleve asociado un fantasma de medida que presente un punto de destino de comprobación que pueda ser llevado a la posición del punto de destino, y que el dispositivo de determinación de posición capte la llegada al punto de destino de comprobación mediante el equipo pertinente. Por ejemplo, el palpador puede estar colocado en el sitio del equipo pertinente y puede servir así como dispositivo de determinación de posición. En sondas la parte de sonda pertinente es la parte de la sonda que deberá alcanzar el punto de destino y tratarlo de manera correspondiente. Tales fantasmas de medida pueden estar configurados de cualquier manera; un ejemplo de ello se muestra también en el estado de la técnica citado al principio. Con un fantasma de medida de esta clase se puede reglar también un dispositivo que sirva después para el posicionamiento del paciente o para la verificación del mismo.

La parte de pedestal del dispositivo puede ser fijable también al techo situado por encima del paciente. Un dispositivo correspondiente, por ejemplo un carro de movimientos cruzados, puede servir para seleccionar la posición.

Se explica seguidamente la invención con referencia a un ejemplo de ejecución representado en el dibujo. Muestran:

La Figura 1, un ejemplo de ejecución de la invención,

La Figura 2, el mecanismo del ejemplo de ejecución según la Figura 1 y

La Figura 3, una ampliación de la zona de intervención.

La representación de las Figuras 1, 2 y 3 muestra el mismo ejemplo de ejecución de la invención y en ella los mismos símbolos de referencia muestran partes idénticas, si bien, en aras de una mayor claridad, no todos los símbolos de referencia se han registrado en todas las representaciones. En este caso, la Figura 1 muestra una representación general del ejemplo de ejecución del objeto según la invención con el mecanismo 1, que presenta el brazo 7, efectuándose una intervención por medio de una sonda 4 en la cabeza 30 de una persona. El brazo 7 se ha representado ampliado en la Figura 2, en la que se han incluido detalles adicionales a fines de explicación. La propia intervención se ha dibujado nuevamente ampliada en la Figura 3.

El mecanismo 1 está construido de modo que posiciona una sonda 4 en un cuerpo humano 29, por ejemplo en la cabeza 30, de tal manera que la sonda 4 pueda ser llevada a un punto de destino 2 por medio de un movimiento lineal 34. A este fin, está previsto un pedestal 5, 6 que lleva el brazo 7 constituido por al menos tres miembros 8, 9 y 10. En este caso, está previsto que el brazo 7 presente al menos seis ejes de reglaje 11, 12, 13, 14, 15, 16 y que estos ejes de reglaje 11, 12, 13, 14, 15, 16 lleven asociados unos dispositivos de ajuste fino e inmovilización 17. El brazo 7 está conectado articuladamente a una parte de pedestal 5 para fijación sobre el suelo por medio de una parte de pedestal giratoria 6. El pedestal 5, 6 está dimensionado de tal manera en cuanto a tamaño y peso que puede ser emplazado a voluntad en la zona del paciente 29 y no representa un estorbo para medidas médicas ni cierra el espacio para otros aparatos. Sin embargo, tiene que presentar una absoluta seguridad, y a este respecto se hace referencia a las explicaciones anteriores.

La parte de pedestal 7 consta de dos partes 6' y 6'' giratorias una respecto de otra, las cuales permiten un movimiento de giro 33. De este modo, el brazo 7 puede ser hecho pivotar dentro de un espacio. En la parte de pedestal 6 para la conexión articulada del brazo 7 está conectado articuladamente un miembro 8 del brazo 7, presentando la conexión articulada otro eje de reglaje 12 construido como eje de giro, que permite también un movimiento de giro 33 perpendicular al primer movimiento de giro 33. Este eje de reglaje 12 y todos los demás ejes de reglaje 13, 14, 15, 16 pueden realizar también los respectivos movimientos de giro dibujados 33 y están equipados con dispositivos de ajuste fino e inmovilización 17. El miembro 8 fijado al pedestal 5, 6 presenta también dos partes giratorias 8' y 8'' y el miembro intermedio 9 adyacente al mismo tiene dos partes giratorias 9' y 9''. La conexión articulada del miembro intermedio 9 al miembro 8 es un eje de reglaje 14 construido también como eje de giro, e igualmente la conexión articulada del miembro delantero 10 al miembro intermedio 9 se efectúa por medio del eje de reglaje 16. Por el contrario, el miembro delantero 10 puede constar de dos partes 10' y 10'' desplazables telescópicamente, las cuales forman una guía 20 para un movimiento lineal 34 destinado a la introducción de una sonda 4. Como alternativa, un portasonda 18 puede presentar también una guía 19 con la misma finalidad.

En lugar de una sonda 4, se puede instalar también otro equipo 4 en el brazo 7, por ejemplo un palpador para captar marcaciones 38 en el paciente 29, por ejemplo en la cabeza 30, tal como se ha representado en la Figura 3. Si se alcanzan las marcaciones 36 y se capta su posición, se puede captar entonces la posición exacta del paciente 29 o una parte corporal, tal como la cabeza 30, y se puede realizar una corrección de posición, preferiblemente una corrección de cálculo, para que después se pueda alcanzar exactamente un punto de destino 2.

Para llevar la sonda 4 a la posición de intervención, en la que recorre el camino de introducción 25 hasta un punto de destino 2 en la dirección de intervención 3 después de perforar la superficie del cuerpo, se tiene que efectuar un posicionamiento correspondiente de la sonda 4 delante del cuerpo 29. Esta posición viene definida por el punto de destino 2 y la dirección 3. A este fin, se posiciona el mecanismo 1 con el pedestal 5 de tal manera que dificulte en la menor medida posible la realización de otras actuaciones médicas, pero sea posible un camino de introducción 25 óptimo desde el punto de vista médico. Después del posicionamiento del pedestal 5 se introduce en el portasonda 18 un palpador 23 y se realiza un calibrado del brazo 7. A este fin, un dispositivo de fijación 32 para el cuerpo humano 29, aquí, por ejemplo, la cabeza 30, lleva tres puntos de calibrado 24, 24', 24'' que son alcanzados por medio del palpador 23. El palpador 23 emite una señal en las posiciones correspondientes y los goniómetros 22 asociados a los ejes de reglaje 11 a 16 transmiten las posiciones angulares correspondientes a un ordenador 26 que puede calcular así la posición exacta del mecanismo 1 con el pedestal 5, 6 y el brazo 7.

Si permanece un dispositivo de fijación 32 de esta clase entre una captación de imagen y la intervención en el paciente 29, los puntos de calibrado 24, 24', 24'' pueden servir entonces como marcaciones 36 para el posicionamiento del paciente. Ahora bien, por medio de marcaciones adicionales 36 es posible una verificación de la posición del dispositivo de fijación 32, a cuyo fin se capta su posición por medio de los puntos de calibrado 24, 24', 24'' y se compara ésta con la posición de las marcaciones 36.

Durante una intervención estereotáctica, un operador introduce por medio de un dispositivo de entrada 28 los datos previamente establecidos referentes al punto de destino 2 y a la dirección de introducción 3, la cual incluye el camino de introducción 25 más favorable desde el punto de vista médico. Seguidamente, el ordenador 24 calcula por medio de un programa correspondiente las posiciones angulares necesarias que han de ajustarse en los ejes de reglaje 11 a 16. Se lleva entonces el brazo 7 con el eje de reglaje 11 a la posición correcta en el espacio y se efectúa por medio de los ejes de reglaje 12, 14 y 16 un ajuste de la distancia. El ángulo correspondiente en el espacio es alcanzado entonces por medio de los ejes de reglaje 13, 15 y 16.

Este es un proceso de ajuste complicado que puede realizarse sin pérdida de tiempo únicamente haciendo que el ordenador 26 calcule los datos de ajuste y los muestre en un equipo indicador 27, por ejemplo una pantalla 27', de modo que un operador esté en condiciones de realizar estos ajustes en uno de los ejes de reglaje 11 a 16 después del otro.

Convenientemente, el brazo 7 está equipado en todos los ejes de reglaje 11 a 16 con goniómetros 22 que están unidos con el ordenador 26, con lo que son posibles indicaciones exactas de las posiciones reales y preferiblemente también de las posiciones nomimales sobre la pantalla 27. Ventajosamente, los dispositivos de ajuste fino e inmovilización 17 son inmovilizados automáticamente por el ordenador 26 al alcanzar la posición nominal. Cuando se han efectuado todos los ajustes, se sustituye un palpador 23, cuando éste se haya empleado como dispositivo de determinación de posición, por una sonda 4 y eventualmente se comprueba la posición una vez más, del modo más exacto posible, antes o después de esta sustitución.

Seguidamente, se puede realizar la intervención representada en la Figura 3, para lo cual, por ejemplo, el médico conduce la sonda 4 a través de la superficie del cuerpo hasta el punto de destino 2, realizando eventualmente una perforación a través de la cubierta del cráneo, y desarrollando allí el tratamiento o la manipulación de diagnóstico. La respectiva posición de la sonda 4 puede ser captada entonces y presentada sobre la pantalla 27' para hacer posible una vigilancia exacta.

En la utilización como dispositivo de posicionamiento, se tienen que alcanzar puntos tales como marcaciones 36 o puntos de calibrado 24, 24', 24'' para determinar sus coordenadas, con las cuales se determina también la posición del paciente 29 o de una parte corporal 30 y se puede alcanzar entonces exactamente un punto de destino 2.

Las representaciones son únicamente un ejemplo de ejecución. El pedestal 5 puede ser también una placa de fijación con la que un brazo 7 de construcción relativamente pequeña puede fijarse directamente a un dispositivo de fijación 32, por ejemplo un anillo de sujeción de la cabeza, y sirve para alcanzar un punto de destino 2 en la cabeza 30. Son posibles otras ejecuciones de la parte de pedestal 5 con equipos no representados en el dibujo para suprimir una variación de emplazamiento no deseada. Respecto de las demás posibilidades de ejecución no representadas, se hace referencia a la descripción general de la invención.

El dispositivo se puede utilizar también exclusivamente como dispositivo de posicionamiento y verificación para comprobar la posición exacta de un punto de destino 2 a efectos de una intervención realizada de otra manera, tal como una radiación, y eventualmente corregir la posición o bien realizar la intervención de acuerdo con la posición calculada.

Lista de símbolos de referencia

1	Mecanismo
2	Punto de destino
3	Dirección
4	Equipo, por ejemplo sonda (para intervención médica, exploración o medición de posición)
5, 6	Pedestal
5	Parte de pedestal para fijación sobre el suelo
6, 6', 6''	Parte de pedestal para articulación del brazo
6', 6''	Partes giratorias de la parte de pedestal para la articulación del brazo
7	Brazo
8, 9, 10	Miembros del brazo

8	Miembro dispuesto en el pedestal
8', 8''	Partes giratorias del miembro dispuesto en el pedestal
9	Miembro intermedio
9', 9''	Partes mutuamente giratorias del miembro intermedio
10	Miembro delantero
10', 10''	Partes del miembro delantero mutuamente desplazables de manera telescópica
11 a 16	Ejes de reglaje
11	Eje de reglaje de las partes giratorias de la parte de pedestal para la conexión articulada del brazo
12	Eje de reglaje entre el brazo y la parte de pedestal para la conexión articulada del brazo
13	Eje de reglaje de las partes giratorias del miembro del brazo dispuesto en el pedestal
14	Eje de reglaje entre el miembro dispuesto en el pedestal y el miembro intermedio
15	Eje de reglaje de las partes giratorias del miembro intermedio
16	Eje de reglaje entre el miembro intermedio y el miembro delantero
17	Dispositivos de ajuste fino e inmovilización
18	Sujetador, por ejemplo portasonda
19	Guía en el portasonda
20	Guía en el miembro delantero del brazo
21	Eje de reglaje adicional
22	Goniómetro
23	Palpador
24, 24', 24''	Tres puntos de calibrado
25	Camino de introducción
26	Ordenador
27, 27'	Equipo indicador
27'	Pantalla
28	Equipo de entrada
29	Paciente (cuerpo humano completo)
30	Cabeza
31	Mesa del paciente
32	Dispositivo de fijación (por ejemplo, anillo de sujeción de la cabeza)
33	Flechas: movimientos de giro
34	Flechas: movimiento lineal
35	Flechas: movimientos de reglaje de tres ejes para lograr un movimiento rectilíneo de la sonda
36	Marcaciones en el paciente, por ejemplo en la cabeza

Claims

1. Dispositivo médico con un mecanismo (1) para posicionar un equipo (4) por medio de un brazo (7) que está constituido por al menos tres miembros (8, 9, 10), presentando el mecanismo (1) al menos cinco ejes de reglaje consecutivos (11, 12, 13, 14, 15, 16) que llevan asociados unos dispositivos de ajuste fino e inmovilización separados (17), presentando el mecanismo (1) una parte de pedestal (5) para su fijación a un emplazamiento cualquiera en la zona del paciente (29), caracterizado porque cada eje de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16) admite un movimiento de giro (33) que está orientado perpendicularmente al movimiento de giro del respectivo eje de reglaje directamente adyacente (11, 12, 13, 14, 15 ó 16), de tal manera que el equipo (4), en casi cualquier dirección deseada (3), puede alcanzar cualquier punto de destino deseado (2) en o sobre el paciente (29).

2. Dispositivo según la reivindicación 1, caracterizado porque la parte de pedestal (5) presenta un equipo para suprimir una variación de emplazamiento involuntaria.

3. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado porque la parte de pedestal (5) puede fijarse sobre el suelo en la zona del paciente (29).

4. Dispositivo según la reivindicación 1, 2 ó 3, caracterizado porque la parte de pedestal (5) es de construcción tan pequeña que garantiza aún una seguridad de asentamiento suficiente, pero, por lo demás, no requiere un espacio que ha de estar disponible para medidas médicas u otros aparatos.

5. Dispositivo según la reivindicación 3 ó 4, caracterizado porque la parte de pedestal (5) presenta rodillos y un equipo para suprimir el movimiento de los rodillos.

6. Dispositivo según la reivindicación 2, caracterizado porque la parte de pedestal (5) puede ser unida con una parte que presenta una relación fija con el paciente (29).

7. Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado porque la parte de pedestal (5) puede ser unida con un dispositivo de fijación (32).

8. Dispositivo según la reivindicación 6, caracterizado porque la parte de pedestal (5) puede ser unida con la mesa (31) del paciente.

9. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque está previsto un sexto eje de reglaje adicional (11, 12, 13, 14, 15 ó 16) que lleva asociado también un dispositivo de ajuste fino e inmovilización (17).

10. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el miembro más delantero (10) está equipado con un sujetador (18) destinado a recibir diferentes equipos (4).

11. Dispositivo según la reivindicación 10, caracterizado porque el sujetador (18) presenta, para el movimiento rectilíneo de un equipo (4), una guía (19) orientable en dirección (3) a un punto de destino (2).

12. Dispositivo según la reivindicación 11, caracterizado porque la guía (19) del sujetador (18) discurre en ángulo con la orientación del miembro más delantero (10).

13. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque el miembro delantero (10) del brazo (7) presenta, para el movimiento rectilíneo de un equipo (4), una guía (20) orientable en dirección (3) a un punto de destino (2).

14. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque está previsto, para el movimiento rectilíneo de un equipo (4), un eje de reglaje adicional (21) que presenta, con respecto a dos ejes de reglaje (14, 16) cuyos miembros (9, 10) pueden moverse en los mismos planos o en planos paralelos, un acoplamiento tal que los ejes de reglaje (21, 14, 16) pueden adoptar posiciones angulares contrapuestas en una forma que permite que se anulen mutuamente, y al mismo tiempo pueden realizar una corrección para mantener la posición del equipo (4) en dirección (3) a un punto de destino (2).

15. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizado porque los ejes de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16 y eventualmente 21) están equipados con goniómetros (22).

16. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 15, caracterizado porque puede ser unido con un ordenador (26) y presenta un programa para un ordenador (26) que, a través de las posiciones angulares de los ejes de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16 y eventualmente 21) ponen relación entre sí un punto de destino libremente seleccionable (2) y un emplazamiento libremente seleccionable del pedestal (5, 6) de tal manera que uno de ellos pueda ser calculado sobre la base de coordenadas conocidas del otro.

17. Dispositivo según la reivindicación 16, caracterizado porque está previsto un equipo para determinar las coordenadas de cualesquiera emplazamientos del pedestal (5, 6).

18. Dispositivo según la reivindicación 16 en combinación con 17, caracterizado porque presenta un programa para un ordenador (26) que calcula, para emplazamientos del pedestal (5, 6), las posiciones angulares de los ejes de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16 y eventualmente 21) para alcanzar un punto de destino (2).

19. Dispositivo según la reivindicación 16 en combinación con 17, caracterizado porque presenta un programa para un ordenador (26) que, sobre la base del emplazamiento del pedestal (5, 6) y las posiciones angulares de los ejes de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16 y eventualmente 21), calcula la posición de un punto de destino (2) abordado por un equipo (4).

20. Dispositivo según la reivindicación 17, 18 ó 19, caracterizado porque el brazo (7) está equipado con un dispositivo de determinación de posición.

21. Dispositivo según una de las reivindicaciones 17 a 20, caracterizado porque presenta un programa para un ordenador (26) que determina la posición de emplazamientos seleccionados arbitrarios del pedestal (5, 6) por medio de tres puntos de calibrado (24, 24', 24'') definidos como puntos de destino (2).

22. Dispositivo según la reivindicación 21, caracterizado porque los puntos de calibrado (24, 24', 24'') presentan una relación definida con el paciente (29) y, por tanto, se puede determinar la posición relativa del pedestal (5, 6) con respecto al paciente (29).

23. Dispositivo según la reivindicación 21 ó 22, caracterizado porque, después de la determinación del emplazamiento del pedestal (5, 6) por medio de los puntos de calibrado (24, 24', 24''), el programa establece las posiciones angulares de los ejes de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16 y eventualmente 21) para alcanzar un punto de destino prefijado (2).

24. Dispositivo según la reivindicación 21 ó 22, caracterizado porque, después de la determinación de los emplazamientos del pedestal (5, 6) por medio de los puntos de calibrado (24, 24', 24''), el programa comprueba, a partir de las posiciones angulares de los ejes de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16 y eventualmente 21), la posición de al menos un punto de destino abordado (2).

25. Dispositivo según la reivindicación 24, caracterizado porque la posición de varias marcaciones (36) en el paciente (29) que sirven como puntos de destino (2) o de marcaciones (36, 24, 24', 24'') con relación fija con el paciente (29) sirve para determinar y/o comprobar la posición de éste.

26. Dispositivo según una de las reivindicaciones 18 a 23, caracterizado porque el programa establece también el camino de introducción (25) hasta alcanzar un punto de destino (2) situado en el cuerpo de un paciente (29).

27. Dispositivo según las reivindicaciones 16 a 26, caracterizado porque está equipado con un ordenador (26) que está cargado con un programa para determinar la posición de al menos un punto de destino (2) con respecto al emplazamiento del pedestal (5, 6), o viceversa.

28. Dispositivo según una de las reivindicaciones 17 a 27, caracterizado porque los goniómetros (22) y el dispositivo de determinación de posición están unidos con un ordenador (26), calculando éste los datos del emplazamiento del pedestal (5, 6) y de los ajustes del mecanismo (1), así como los datos de un punto de destino (2).

29. Dispositivo según la reivindicación 28, caracterizado porque el cálculo de los datos sirve para alcanzar un punto de destino prefijado (2).

30. Dispositivo según la reivindicación 28, caracterizado porque el cálculo de los datos sirve para determinar la posición de un punto de destino abordado (2).

31. Dispositivo según una de las reivindicaciones 17 a 30, caracterizado porque el programa está confeccionado de tal manera que un ordenador (26) indica los datos calculados en un equipo indicador (27, 27').

32. Dispositivo según la reivindicación 29 ó 31, caracterizado porque se captan también los resultados de ajustes realizados por medio de los goniómetros (22) y se indican éstos por medio del equipo indicador (27, 27').

33. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 32, caracterizado porque está equipado con un sistema de navegación para captar la posición de un punto de destino (2) abordado por la sonda (4), cuya posición se indica en un equipo indicador o en el equipo indicador (27, 27').

34. Dispositivo según la reivindicación 33, caracterizado porque está equipado con un sistema de cámara o un sistema de palpador para captar un punto de destino (2) abordado por el equipo (4).

35. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 34, caracterizado porque está enlazado con un sistema de localización estereotáctico que capta la posición del equipo (4) con respecto al punto de destino (2).

\newpage

36. Dispositivo según la reivindicación 35, caracterizado porque se indica sobre una pantalla (27') la posición del equipo (4) con respecto al punto de destino (2).

37. Dispositivo según una de las reivindicaciones 16 a 36, caracterizado porque los ejes de reglaje (11, 12, 13, 14, 15, 16) están equipados con accionamientos y un ordenador (26) puede ser preparado por medio de un programa para ajustar automáticamente las posiciones angulares necesarias.

38. Dispositivo según la reivindicación 37, caracterizado porque se puede guiar el equipo (4) por medio de otro accionamiento en el camino de introducción (25) hasta el punto de destino (2).

39. Dispositivo según la reivindicación 38, caracterizado porque el programa está confeccionado de tal manera que, por medio del ordenador (26), induce a los accionamientos y eventualmente a al menos un accionamiento adicional asociado al equipo (4) a realizar un intervención diagnóstica o terapéutica.

40. Dispositivo según la reivindicación 39, caracterizado porque el ordenador (26) está equipado con un equipo de entrada (28) para controlar la intervención.

41. Dispositivo según una de las reivindicaciones 16 a 40, caracterizado porque los dispositivos de ajuste fino e inmovilización (17) inmovilizan automáticamente los ejes de reglaje (11 a 16) al alcanzarse la respectiva posición nominal calculada).

42. Dispositivo según una de las reivindicaciones 16 a 41, caracterizado porque está equipado con un dispositivo para emitir una señal de aviso cuando uno de los ajustes del mecanismo (1) no esté ya en su posición nominal.

43. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 42, caracterizado porque al menos las zonas delanteras del brazo (7) están fabricadas de materiales eléctricamente no conductores y no magnetizables.

44. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 43, caracterizado porque la longitud del brazo (7) está dimensionada para alcanzar puntos de destino (2) en todo el cuerpo humano (29).

45. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 43, caracterizado porque la longitud del brazo (7) está dimensionada para alcanzar puntos de destino (2) en una zona parcial del cuerpo humano (29).

46. Dispositivo según la reivindicación 45, caracterizado porque la longitud del brazo (7) está dimensionada para alcanzar puntos de destino en la cabeza (30).

47. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 46, caracterizado porque lleva asociado un fantasma de medida que presenta un punto de destino de comprobación que puede ser llevado a la posición de un punto de destino (2), y porque un dispositivo de determinación de posición capta la llegada al punto de destino de comprobación.

48. Dispositivo según la reivindicación 47, caracterizado porque un palpador (23) puede ser emplazado como equipo (4) y sirve de dispositivo de determinación de posición.

49. Dispositivo según una de las reivindicaciones 1 a 48, caracterizado porque la parte de pedestal (5) puede ser fijada al techo situado por encima del paciente (29).