ES2231689T3 - Brazo de cargamento automatico. - Google Patents
Brazo de cargamento automatico.Info
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Abstract
Sistema de manipulación de contenedores (22, 24) que consta de: (a) una pluma extensible (50) montada de forma que proporciona un acceso a un punto de descarga deseado con el fin de descargar un recipiente dado(62); (b) un montaje de brazo mecanizado montado en rotación y soportado por dicha pluma extensible (50) y constando de una extremidad libre, dicho montaje de brazo constando al menos de un brazo (56, 58, 80), dicho al menos un brazo (56, 58, 80) estando montado para pivotar en un plano vertical que comprende las posiciones de enganche del contenedor, de liberación del recipiente, de levantamiento y vaciado en donde dicho al menos un brazo (56, 58, 80) está curvado para reducir el radio de giro requerido por dicho montaje de brazo mecanizado; (c) un dispositivo de pinza de cogida de recipiente (60) destinado a coger y dejar los recipientes dados (62) soportados por la extremidad libre de dicho montaje de brazo en un montaje decalado; (d) un sistema de detección de posición destinado adetectar la extensión relativa de dicha pluma; (e) un sistema de detección de posición (70) destinado a detectar la posición de rotación de dicho montaje de brazo; (f) accionadores para extender y retraer dicha pluma, para hacer volver de forma inversa dicho montaje de brazo (54), y para accionar dicho dispositivo de cogida de recipiente; y (g) un sistema de control para controlar la operación de dicho sistema de manipulación de contenedores.
Description
Brazo de cargamento automático.
La presente invención está relacionada en general
con el equipamiento del manejo de un contenedor, incluyendo los
sistemas de acceso, agarre, levantamiento y vertido de contenedores
de recogida, dentro de los compartimentos de carga de los vehículos
de recogida, o similares, y después de esto retornar el contenedor
a su posición original de recogida. Más particularmente, la
presente invención describe un sistema de brazo giratorio de
pequeño radio y un dispositivo de agarre del contenedor en el cual
el dispositivo de agarre se desplaza y conecta para hacer capaz a
la persona que lo maneja poder operar en situación de alojamiento
cerrado. El sistema de brazo giratorio puede además ser montado en
y operado por medio de un accionador rotatorio hidráulico en vez de
un accionador lineal convencional.
Varios vehículos dedicados a la recolección de
basura o materiales reciclables han incluido dispositivos de manejo
de materiales mecanizados que permiten al operador agarrar, alzar y
vaciar el recipiente en cuestión sin salir del vehículo colector.
El dispositivo de agarre y cogida se conecta generalmente a un
brazo o pluma extensible que se conectan a su vez a una base montada
en el vehículo. El brazo o pluma y el dispositivo de agarre y
cogida operan en conjunción para enganchar al recipiente en
cuestión y levantarlo para descargar el contenido del recipiente en
un depósito receptor del vehículo.
Un dispositivo de pluma extensible de esta clase
se ilustra y se describe en la Patente EE.UU. 5,651,654 de
Christenson la cual está asignada al mismo derecho habiente de la
presente invención. Esa referencia describe a un dispositivo de
pluma cilindro-operado extensible lateralmente que
está montado en un lateral de vehículo de recogida de basuras que
lleva un gestor para el balanceo del recipiente así como el
mecanismo para verter el contenedor. Por supuesto, en conjunción
con tal pluma extensible, pueden usarse otros dispositivos de
manipulación de contenedores, incluyendo dispositivos de agarre
convencionales que convergen alrededor de la periferia del
recipiente. Estos dispositivos de agarre se unen generalmente a los
miembros de brazo que están configurados para girar generalmente
en un plano vertical y alzar y voltear a un recipiente capturado y
devolverlo vacío a una posición de pie. Un dispositivo de agarre de
contenedor tal como este, se ilustra y describe en la patente
EE.UU. 5,769,592 de Christenson que también asignada al mismo
derecho habiente de la presente invención.
Tales sistemas son operados típicamente usando
uno o más operadores lineales en la forma de cilindros hidráulicos
que extienden y retractan la pluma, giran el brazo y abren y
cierran el dispositivo de agarre. Los brazos pivotantes de tales
dispositivos generalmente causan que el contenedor se balancee hacia
fuera y hacia arriba en un arco relativamente ancho antes de
alcanzar la posición de inclinación que se requiere para vaciar el
contenedor. Después del vaciado, el ciclo se invierte para devolver
al contenedor a la posición original o una posición cercana a la
que tenía antes de vaciarse.
Así, estos dispositivos tienen por lo general un
gran número de partes que se mueven y superficies de sostenimiento
que se exponen a las condiciones de recolección de basura o
similares, por lo que tienden a requerir mucho mantenimiento. Por
lo tanto, sería ventajoso el proporcionar un mecanismo simplificado
que automáticamente ejecutase las funciones del brazo de
levantamiento y vertido que reducen el uso y complejidad del
mecanismo. Hay también una necesidad de reducir el radio de
descarga del brazo de levantamiento para que el vehículo de
recogida asociado, además de vaciar los recipientes del lado del
bordillo en las calles más anchas, pueda también operar con éxito
en accesos estrechos tales como los callejones o similares.
La presente invención proporciona un sistema
perfeccionado para el manejo de un contenedor como el que se
describe en las reivindicaciones 1 y 12, y un método de operación
como el que se define en la reivindicación 15. Las realizaciones
preferentes se describen en las reivindicaciones dependientes. Lo
que aquí se describe es un sistema de vaciado de un contenedor que
incluye un desplazamiento, y un mecanismo de brazo con reducido
radio para levantar y verter un contenedor usando una configuración
de brazo curvado que puede desplazarse montado lateralmente en un
dispositivo de pluma extensible, y así poder dar al sistema el rango
lateral deseado cuando se accede al contenedor en cuestión. Además,
el dispositivo de brazo de levantamiento y vertido puede ser
montado en un accionador hidráulico rotativo de forma que elimina
los cilindros de sustentación y otras partes móviles asociadas con
la operación del brazo. Cualquier tipo deseado de dispositivo de
pluma y gancho compatible con el desplazamiento, alzamiento y
vertido del brazo de giro puede emplearse para el acceso, captura y
sostenimiento del recipiente durante la operación de vaciado.
Detalles adicionales de tales dispositivos se pueden encontrar en
el documento de la patente mencionada arriba. El brazo montado con
un determinado decalado se proporciona con una curvatura para
reducir más el radio de inclinación y la altura de volcado y así
facilitar el direccionamiento hacia el depósito de alimentación de
deshechos que está abierto en un lado del vehículo de recogida de
basura o similar.
En una realización, en las extremidades libres de
los miembros de brazo que están separados paralelamente se monta un
ensamble de agarre y las extremidades fijas de dichos miembros de
brazo son conectadas a los opuestos dichos extremos de salida de
un accionador hidráulico rotativo de dos extremidades, el cual
transporta directamente al montaje de brazo y gira de forma
reversible al montaje en un plano vertical. El dispositivo del
accionador hidráulico rotativo está montado encima de un
dispositivo de alcance lateral de pluma que al ser extensible
permite al sistema recoger los recipientes lateralmente a una
distancia y operar en un espacio relativamente estrecho con la pluma
totalmente contraída o retractada.
En una realización alternativa, se monta un brazo
cargador automatizado curvo con un decalado respecto a una pluma
extensible y es operado utilizando cilindros hidráulicos. Este
ventajoso sistema proporciona un radio de levantamiento y volcado
pequeño dentro de un sistema automatizado convencional manejado por
cilindros hidráulicos.
Otra característica descrita es el empleo de
dispositivos transductores de desplazamiento lineal y/o angular para
proporcionar la información precisa, realimentada hacia un
controlador con microprocesador, con respecto a las posiciones de
la pluma y del brazo y así permitir un control electrónico directo
y preciso de la operación automatizada. Esto incluye la programación
de la velocidad con respecto al funcionamiento del sistema y la
determinación y anotación de la situación, incluso la posición de
recogida de los recipientes, con respecto al reemplazo de los
recipientes al lugar deseado en el funcionamiento del sistema. De
esta manera, por ejemplo, la rotación de velocidad y la longitud
del arco de levantamiento y vertido del brazo puede ser controlada
con precisión basándose en la información proporcionada por un
transductor angular en asociación con la rotación del accionador
hidráulico rotativo asociado u otro eje giratorio. La posición
lineal de los cilindros que operan de manera hidráulica se puede
medir con precisión mediante transductores de desplazamiento lineal
o transductores de desplazamiento angular usando un eje de giro
asociado de forma conocida que transmite la posición de la pluma o,
además, la información de la posición angular de los brazos operados
por cilindros. De esta manera, la automatización de cualquier brazo
puede programarse con precisión eliminando por eso precisamente la
necesidad de poner cojinetes en los cilindros interiores o
exteriores que amortigüen los extremos del recorrido u otros
dispositivos mecánicos requeridos para proteger al equipo y los
contenedores que están siendo manipulados por el equipo.
Estas y otras características y ventajas de la
presente invención quedaran fácilmente aclaradas en personas
expertas en el estado de la técnica una vez que revise la
siguiente descripción detallada, tomada en conjunción con los
dibujos que se acompañan y las reivindicaciones adjuntas.
En los dibujos, en donde se han utilizado
números iguales para representar partes iguales a lo largo de los
mismos:
La Figura 1 es una vista lateral de un camión de
basuras mostrando un depósito de basura de carga lateral equipado
con un sistema de manejo de contenedor de acuerdo con una
realización que opera accionado por un cilindro hidráulico según la
presente invención;
La Figura 2 es una vista de un camión de basuras
similar al de la de la Figura 1 pero equipado con un sistema de
manejo del contenedor de acuerdo con otra realización de la
presente invención que utiliza un accionador hidráulico
rotativo;
La Figura 3 es una vista lateral muy agrandada
del sistema de manejo del contenedor de la Figura 2 que muestra el
brazo cargador automatizado en varias posiciones;
La Figura 4 es una vista muy agrandada mostrando
la unión de un segmento del brazo, del sistema de manejo del
contenedor de la Figura 2, con un accionador hidráulico rotativo y
retrata un transductor de desplazamiento angular que está
unido;
La Figura 5 es una vista lateral agrandada del
sistema manejador de contenedor de la Figura 1 que muestra el brazo
cargador automatizado en dos posiciones; y
La Figure 6 es una vista muy agrandada de una
porción del mecanismo de la Figura 5.
El sistema de manipulación de contenedores de la
presente invención representa avances en cuanto a la simplificación
mecánica de los brazos de rotor para levantar el contenedor y los
mecanismos de vertido así como por la introducción del control de
rotación directo utilizando por un accionador hidráulico rotativo.
Además, la invención se dirige a acortar los radios y en
consecuencia, acortar también el área necesaria para realizar la
acción particular de levantamiento y vertido, así pues, un
vehículo que utiliza este sistema puede operar dentro de los
confines de un acceso estrecho tal como puede ser un callejón y
también por esto, el contenedor puede ser descargado a un nivel
relativamente bajo pudiendo acceder a la abertura disponible en el
lado de carga de la tolva de descarga. Además, el sistema incluye
dispositivos de medición de la posición, que permiten un total
control electrónico del mecanismo relativo a la operación que se
está realizando, el uso de un dispositivo transductor de
desplazamiento en conjunción con el control de un microprocesador
permite el poder repetir con precisión el posicionado del
contenedor y los recorridos de levantamiento y vertido los cuales
facilitan el equipamiento de carga así como los contenedores que
están vaciándose. Los ejemplos aquí detallados de la invención
están pensados para ilustrar los conceptos de la invención y no
para limitar el alcance de los mismos de ninguna manera y deben ser
entendidos con esta filosofía.
Las Figuras 1 y 2 dibujan una vista lateral de un
camión de basuras 20 el cual representa uno de los varios tipos de
vehículos que hacen uso de manipulación de contenedores 22, 24 los
cuales se muestran en posición retraída respectivamente en las
Figuras 1 y 2. El camión 20 es mostrado cuando está siendo unido de
forma pivotante con el cuerpo del camión 26 con el colector de
basura bajado u orientación de arrastre. El cuerpo del camión 26
ilustrado es de la variedad de fondo caído que tiene en el lateral
una parte para recibir la carga de basura en una tolva de
cargamento 28 con un fondo más bajo y otra parte con una abertura
para carga manual que acomoda descargas manuales de contenedores por
medio de una sección de rampa 30 que conecta con el deposito de
basuras o compartimiento de almacenaje 32. La basura es cargada en
una abertura lateral en la tolva de recepción justo encima de la
pared 34 y a continuación es empujada hacia atrás mediante un
pistón de empaquetamiento compacto de cilindro hidráulico
convencional (no mostrado) desde la tolva de cargamento 28 dentro
del deposito de basuras o compartimiento de almacenaje 32 en donde
se condensa contra una compuerta de cola (36) pesada como es bien
conocido.
El cuerpo del camión 26 es transportado por un
fuerte chasis o bastidor del camión hecho con miembros de canales
asegurados en cruz, uno de los cuales se muestra en 38 y está
también provisto con transiciones y miembros de soporte bajos en 40
y 42. El vehículo está también provisto con una sección de cabina
44 situada al frente del vehículo. El cuerpo del camión 26 puede ser
de construcción unitaria en el que la tolva de cargamento 28 y el
compartimiento de almacenaje 32 están de hecho formados juntos como
una unidad simple y continua. El cuerpo del camión puede además
estar unido de forma pivotante al chasis o bastidor del camión en
46 para permitir que la basura sea expelida para ser descargada
abriendo la compuerta de cola 36 e inclinando el cuerpo 26 mediante
el uso de un par de cilindros de levantamiento hidráulico separados
(no mostrados).
Los manipuladores de contenedor 22, 24 pueden ser
montados opcionalmente en la tolva como se muestra en las figuras o
puede opcionalmente ser montada en el chasis o en el bastidor del
camión. Ambos tipo de montaje son convencionales.
El sistema de manipulación de contenedores de la
invención incluye un brazo de pluma telescópica extensible indicado
generalmente con la referencia 50 unido hacia el frente de la tolva
de cargamento 28 mostrado en su posición de total retracción o
contraída. La pluma 50 tiene generalmente una sección externa y una
sección interna las cuales son móviles relativamente la una
respecto de la otra en dirección longitudinal, siendo una de las
dos secciones estacionaria, dependiendo del diseño del sistema la
interna o la externa será la estacionaria. La Figura 3 dibuja una
plataforma 52 montada en la parte móvil de la pluma extensible 50 y
lleva un accionador hidráulico rotativo 54. Como se ve en la
Figura 2, el accionador hidráulico rotativo 54 tiene un árbol de
salida de doble extremidad 55. El accionador 54 transporta el
montaje de brazo mecanizado. Cada extremidad del árbol 55 esta
unida a uno de los dos miembros de brazo rotativo separados 56 y 58
los cuales transportan un mecanismo de pinza de agarre generalmente
designado por 60 en una relación de desplazamiento (Figura 2). Cada
uno de los miembros 56 y 58 está fijado en la salida del accionador
hidráulico rotativo (como se muestra en la Figura 4 respecto al
miembro 56) de tal forma que la rotación del accionador hidráulico
rotativo en cualquier dirección causa que los brazos separados 56 y
58 del mecanismo de brazo roten en un plano vertical. El dispositivo
de pinza de agarre de recipiente 60 puede ser uno como los que se
ilustran en la patente mencionada anteriormente No 5,769,592 y la
pluma extensible 50 puede ser similar a la que se muestra en la
patente No 5,651,654. Un contenedor en cuestión es ilustrado en una
variedad de posiciones referenciado por 62. Se pueden proporcionar
topes mecánicos (no mostrados) en las posiciones extremas altas y
bajas de los brazos de carga 56 y 58.
Según se muestra en la Figura 4, el sistema se
perfecciona con un transductor de desplazamiento angular 70 apoyado
externamente en un soporte 72 también fijado a la plataforma 52
como por un miembro en forma de soporte 74. Este transductor que
puede ser un modelo 530140 manufacturado por Mobil Electronik GMBH
de Langenbeutigen, Alemania, una vez calibrado y fijado en su
posición, trasladará y transmitirá los datos para definir con
exactitud la posición rotacional relativa precisa del accionador
hidráulico rotativo que puede ser usado en la operación controlada
automáticamente del sistema de levantamiento del brazo. Un
adicional dispositivo transductor de desplazamiento lineal ( tal
como el que se puede obtener en Hartfield Company de Eden Prairie,
Minnesota) puede ser utilizado para proporcionar una lectura exacta
de la extensión relativa de la pluma 50 por eso la coordinación de
la posición de los brazos y la pluma está siempre disponible en el
microprocesador central para usarse en la operación de control del
sistema tanto como se quiera. En la Figura 3. el sistema está
dibujado con el contenedor 62 en posiciones boca arriba, horizontal
y de volcado.
Las figuras 5 y 6 dibujan una realización
alternativa del brazo cargador automatizado de la invención en que
el funcionamiento de sistema del brazo se cumple por el uso de
componentes de cilindro hidráulico. Como se ha visto en la Figura
1, un único elemento de brazo cargador automatizado 80 se conecta
por su extremidad fija a un lado de un soporte de un montaje con
una pluma extensible 50 extensible y lleva un dispositivo
convencional de pinza de cogida de recipiente 60 de forma decalada
en su extremidad libre. En la Figura 5, se pinta este sistema con
un recipiente 62 agarrado en dos posiciones diferentes. A este
respeto, un cilindro hidráulico fijado en el punto referenciado por
82 se muestra conectado para levantar al brazo cargador
automatizado 80 fijado en el punto referenciado por 84, debe ser
notado que el cilindro está totalmente extendido cuando el brazo
está en posición baja y que cuando el cilindro es retractado el
sistema es mostrado en una posición del recipiente 62 totalmente
volcado. Otros cilindros (no mostrado) se utilizan para operar el
sistema de pluma telescópica en las direcciones de la flecha doble
de una manera convencional. En esta realización, los dispositivos
transductores de desplazamiento lineal (no mostrados) también son
utilizados para describir la posición de la espiga del cilindro
hidráulico hace operar al brazo y también la posición de la pluma
para que, como era el caso de la realización en la que se opera
mediante accionador hidráulico rotativo, la posición exacta del
sistema, incluyendo el brazo con pinza de cogida y la pluma es
continuamente conocida. Estos transductores lineales también están
disponibles en Hartfiel Company en Eden Prairie de, Minnesota.
Tales dispositivos proporcionan salidas digitales que son
utilizables por los sistemas operativos automatizados con control
mediante un microprocesador.
Cuando se está operando, el vehículo de carga
lateral de basura viaja a lo largo de una calle o calleja con la
pluma extensible totalmente retractada y el brazo cargante en la
posición baja con el dispositivo de pinza de cogida de recipiente
60 en una posición abierta para que se consuma por el sistema una
cantidad mínima de espacio lateral y no sobresalga lateralmente más
allá del lado del vehículo. Al acercarse un recipiente en cuestión
para ser vaciado, el operador del camión detiene el camión a la
altura y a una distancia lateral del recipiente y, si es necesario,
la pluma extensible se extiende una cantidad suficiente tal que la
pinza de agarre pueda enganchar y coger el recipiente en cuestión.
En esta posición, la extensión de la pluma y posición del brazo y
gancho pueden ser anotadas por el sistema del control basado en las
salidas que dan los dispositivos de medida de posición lineal y/o
angular asociados con la pluma extensible y el brazo de carga
automatizado. Esto fija la situación del contenedor que va ha ser
vaciado. Después de esto, puede ser comenzado por el operador un
levantamiento, vertido y ciclo del retorno automatizados de tal
manera que el recipiente se alza y la pluma, si está extendida, se
retracte y después de esto el brazo se gire para volcar el
contenedor y que el contenido sea descargado en el interior de una
tolva de cargamento del lado de carga del vehículo de basura. El
recipiente puede ser mantenido en esta posición bailante para
asegurar la descarga de los materiales pegados. Estos pasos se
pueden invertir para que de esta manera el recipiente sea devuelto
a la posición que fue anotada cuando fue cogido. Después de que el
recipiente se suelta, la pluma se retracta de nuevo y la pinza de
agarre se abra para que el sistema esté en la posición adecuada y
así que el camión pueda proceder con el próximo contenedor.
Se proporcionan topes mecánicos positivos
(referenciado como 76 en la Figura 4) para mantener los límites
máximos del funcionamiento del sistema mecanizado, incluyendo la
extensión máxima y la retracción total de la pluma y los extremos
de rotación del montaje de brazo mecanizado. Sin embargo, cuando
los componentes mecanizados se aproximan a los límites, los
dispositivos de medición de posición inducen señales de control
que pueden programarse en el software que opera en la memoria del
microprocesador para reducir la velocidad de funcionamiento del
dispositivo y prevenir automáticamente las paradas de golpe o que
se golpee inadvertidamente al contenedor cuando se deposita a este
en el suelo después de haber sido vaciado, o situaciones parecidas,
como es posible cuando se opera manualmente con una palanca de
mando. El uso de mandos electrónicos está basado en la información
electrónica del posicionamiento exacto y elimina la necesidad de
amortiguación en la construcción interna del propio sistema
operativo mecánico, incluso los habituales amortiguadores para los
cilindros hidráulicos o para los accionadores rotatorios. El brazo
de carga encorvado en conjunción con el sistema de pluma
totalmente extensible y retráctil, minimizan la altura y el radio de
vertido asociado con el alzamiento automatizado y ciclo de vertido
de la invención tal que los contenedores en cuestión pueden
descargarse dentro de una tolva receptora de carga lateral a una
altura relativamente baja y de tal manera que se minimizan los
requisitos de espacio lateral en el funcionamiento del sistema.
Se apreciará que el montaje directo de la carga
automatizada o levantamiento y vertido del montaje del brazo de
vertido con el árbol del accionador hidráulico rotativo elimina la
necesidad tener operadores lineales asociados, tales como fijadores
de horquilla para el cilindro hidráulico y cojinetes en el exterior
del sistema, salvo aquellos elementos asociados con el propio
mecanismo de agarre. Esto reduce la complejidad del sistema, y
también el mantenimiento asociado. El uso de dispositivos
transductores angulares y lineales en conjunción con el manejo de
los dispositivos agrega un grado de seguridad inherente al control
que no es posible con los sistemas cuyo control se realiza mediante
un operador. También previene daños causados por el incremento de
vida del sistema.
Esta invención ha sido descrita aquí con bastante
profundidad para cumplir con los estatutos de patente y proporcionar
a personas experimentadas en el estado de la técnica la Información
necesitada para aplicar los nuevos principios y construir y usar
las realizaciones de los ejemplos como se requiera. Sin embargo,
será entendido que la invención puede llevarse a cabo con
dispositivos específicamente diferentes y que puede hacerse varias
modificaciones sin salirse del alcance de la propia invención.
Lo que se reivindica es:
Claims (15)
1. Sistema de manipulación de contenedores (22,
24) que consta de:
- (a)
- una pluma extensible (50) montada de forma que proporciona un acceso a un punto de descarga deseado con el fin de descargar un recipiente dado(62);
- (b)
- un montaje de brazo mecanizado montado en rotación y soportado por dicha pluma extensible (50) y constando de una extremidad libre, dicho montaje de brazo constando al menos de un brazo (56, 58, 80), dicho al menos un brazo (56, 58, 80) estando montado para pivotar en un plano vertical que comprende las posiciones de enganche del contenedor, de liberación del recipiente, de levantamiento y vaciado en donde dicho al menos un brazo (56, 58, 80) está curvado para reducir el radio de giro requerido por dicho montaje de brazo mecanizado;
- (c)
- un dispositivo de pinza de cogida de recipiente (60) destinado a coger y dejar los recipientes dados (62) soportados por la extremidad libre de dicho montaje de brazo en un montaje decalado;
- (d)
- un sistema de detección de posición destinado a detectar la extensión relativa de dicha pluma;
- (e)
- un sistema de detección de posición (70) destinado a detectar la posición de rotación de dicho montaje de brazo;
- (f)
- accionadores para extender y retraer dicha pluma, para hacer volver de forma inversa dicho montaje de brazo (54), y para accionar dicho dispositivo de cogida de recipiente; y
- (g)
- un sistema de control para controlar la operación de dicho sistema de manipulación de contenedores.
2. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 1 en donde dicho sistema de control incluye un
controlador de velocidad para controlar la velocidad rotacional de
dicho montaje de brazo mecanizado sobre la base de una posición de
brazo detectada.
3. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 1 en donde dicho sistema de detección lateral
consta de un transductor de desplazamiento angular (70).
4. Sistema de manipulación de contenedores según
una cualquiera de las reivindicaciones 1 ó 2, en donde dicho
sistema de detección destinado a detectar la posición en rotación
de dicho brazo consta de un transductor de desplazamiento angular
(70).
5. Sistema de manipulación contenedores según una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en donde dicho accionador
destinado hacer volver dicho montaje de brazo mecanizado de forma
inversa es un accionador hidráulico rotativo (54).
6. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 1, en donde dicho sistema de detección de
posición lateral consta de un transductor lineal.
7. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 5 en donde dicho montaje de brazo mecanizado
consta de un par de brazos curvados separados paralelamente (56, 58)
fijados sobre las extremidades opuestas de un árbol de salida de
doble extremidad (55) asociado a dicho accionador hidráulico
rotativo (54).
8. Sistema de manipulación de contenedores según
una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4 y según la
reivindicación 6, en donde dicho montaje de brazo mecanizado consta
de un elemento de brazo curvado único (80) accionado por un
cilindro hidráulico.
9. Sistema de manipulación de contenedores según
una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde dicho
sistema de control para controlar la operación de dicho sistema de
manipulación de contenedores consta de un microprocesador
programado.
10. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 9, en donde dicho sistema de control consta de
medios de control destinados a amortiguar la acción de las piezas
mecánicas contra las extremidades de desplazamiento de ellas
mismas.
11. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 1, en donde dicha pluma extensible está montada en
un lateral cargamento de un vehículo de recogida de basuras (20) de
manera que le permite el vaciado de contenedores (62) en el
interior de una tolva de cargamento (28) de dicho vehículo.
12. Sistema de manipulación de contenedores que
consta de:
- (a)
- un montaje de brazo mecanizado que tiene una extremidad fija y una extremidad libre, dicho montaje de brazo mecanizado constando de un par de brazos curvados separados paralelamente (56, 58) pudiendo girar en un plano vertical que comprende las posiciones de enganche del contenedor, de liberación del recipiente, de levantamiento y vaciado;
- (b)
- un accionador hidráulico rotativo (54) destinado a soportar y hacer volver de manera inversa dicho montaje de brazo mecanizado en el cual dichas extremidades fijas de dicho par de brazos curvados separados paralelamente (56, 58) son fijados sobre las extremidades opuestas de un árbol de salida de extremidad doble (55) asociado a dicho accionador hidráulico rotativo (54);
- (c)
- un dispositivo de pinza de cogida de recipientes (60) destinado a coger y dejar los recipientes dados (62) soportados por la extremidad libre de dicho montaje de brazo en un montaje decalado;
- (d)
- un accionador destinado a comandar dicho dispositivo de cogida de contenedores
- (e)
- un sistema de control destinado a controlar el funcionamiento de dicho sistema de manipulación de contenedores.
13. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 12, en donde dicho sistema de control consta de un
dispositivo de control de velocidad para controlar la velocidad
rotacional de dicho montaje de brazo mecanizado sobre la base de
una posición de brazo detectada.
14. Sistema de manipulación de contenedores según
la reivindicación 12 o la reivindicación 13 en donde dicho sistema
de detección destinado a detectar la posición de rotación de dicho
brazo consta de un captador de desplazamiento angular (70).
15. Un método de manipulación de contenedores
según la reivindicación 12, que consta de los pasos siguientes:
- (a)
- obtención de una información relativa a una extensión de la pluma y la posición angular de dicho montaje de brazo mecanizado (56, 58) utilizando uno o más dispositivos transductores seleccionados a partir de dispositivos captadores de desplazamiento lineal y angular;
- (b)
- almacenamiento en memoria de las posiciones extremas de dicha pluma telescópica (50) y de dichos montajes de brazo mecanizado;
- (c)
- comparación de los datos de posición instantánea con los datos relativos a dichas posiciones extremas; y
- (d)
- relentizamiento electrónico de uno o más de dichos mecanismos cuando se aproxima a la posición extrema por lo que se previene que se paren de golpe las partes que van a parar.
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