ES2228826T3 - Dispositivo de soporte con brazos articulados. - Google Patents

Abstract

Dispositivo de cojinete para montar o desmontar una plataforma (1) en alta mar, con al menos un brazo soporte (20) en cuya sección final libre está dispuesto un medio elevador (16) para empalmar en la plataforma (1) o en su construcción de apoyo, pudiendo llevarse el brazo soporte (20) desde una posición básica situada al lado de la plataforma (1) a una posición elevada, caracterizado porque el brazo soporte (20) está unido de forma articulada, directa o indirectamente, con un cuerpo flotante (6, 8) teniendo al menos un brazo articulado (28) que está unido de forma articulada con un brazo giratorio (24) y que puede hacerse girar en dirección horizontal entre la posición básica y la posición elevada.

Description

Dispositivo de soporte con brazos articulados.

La invención se refiere a un dispositivo de cojinete, especialmente para montar o desmontar una plataforma en alta mar.

Habitualmente, las plataformas en alta mar, por ejemplo, plataformas de perforación y de producción, se depositan sobre una construcción de apoyo anclada en el fondo marino.

Muchas de las plataformas existentes en la actualidad han alcanzado el fin de su vida útil estimada y tienen que ser transportadas para su desmontaje y renovación desde su ubicación hasta un astillero situado en la zona costera. Para ello, resulta preferible poder transportar las plataformas como conjunto, en lugar de desmontarlas in situ en unidades más pequeñas.

Para el montaje y el desmontaje de la plataforma se usa un dispositivo de cojinete dispuesto, por ejemplo, en un barco especial. En este barco especial, la proa está realizada en forma de catamarán con dos piezas de casco, cuya distancia está seleccionada de tal forma que la plataforma de perforación quede alojada entre las dos piezas de casco. En las dos piezas de casco están dispuestos los dispositivos de cojinetes, mediante los cuales se puede elevar o rebajar la plataforma de perforación.

En el documento US4,744,697 se describe una solución con la que la plataforma se puede elevar o rebajar mediante una serie de grúas dispuestas por pares. Las dos grúas de un par están dispuestas diametralmente entre sí en las dos piezas de caso, soportando juntas un brazo soporte sobre el que está alojada la plataforma de perforación.

Un inconveniente de esta solución es que a través de los cables de las grúas no se realiza ninguna fijación de la plataforma en dirección horizontal, de forma que, en caso de un fuerte oleaje, ésta puede entrar en movimientos pendulares orientados horizontalmente que dificulten sustancialmente la colocación de la plataforma sobre la construcción de apoyo.

En los documentos US5,829,919 y WO98/24980A1 se presentan dispositivos de cojinetes mejorados, usando en lugar de las grúas unos brazos soporte saledizos lateralmente hacia la plataforma. Dichos brazos soporte están guiados a través de cuerpos de rodamiento o ruedas sobre carriles de las dos piezas de casco, de modo que puedan desplazarse desde una posición interior de transporte o básica hacia fuera hasta la plataforma. En la sección final que sale libremente de los brazos soporte están dispuestos medios elevadores. Según el documento WO98/24980, éstos pueden estar configurados de tal forma que la plataforma quede fijada de forma suspendida en los brazos soporte, mientras que en la solución descrita en el documento US5,829,919, los medios elevadores están realizados como cuerpos de apoyo. Para elevar o rebajar la plataforma, estos medios elevadores se extraen o se introducen en dirección vertical mediante uno o varios cilindros hidráulicos.

En cuanto al montaje/desmontaje de la plataforma resulta problemático que no sólo deben realizarse cuando la mar está en calma, sino también durante condiciones meteorológicas adversas. En caso de un fuerte oleaje, el barco especial realiza movimientos dentro de los seis grados de libertad existentes, y se consigue reducir los componentes de movimiento que actúan en dirección horizontal, mediante dispositivos de estabilización adecuados como, por ejemplo, remolcadores, sistemas de anclaje, cojines o similares, aunque no se pueden compensar totalmente. La compensación de los componentes de movimiento que actúan en dirección vertical, en comparación, es fácil, al poder realizarse a través de los medios elevadores mismos que pueden mandarse en función del movimiento vertical del barco especial o de la plataforma.

Lo difícil es compensar los movimientos del barco en dirección horizontal, especialmente si los medios elevadores empalman ya en la plataforma, de modo que el movimiento compensatorio horizontal de los brazos soporte debe producirse también durante una carga extraordinariamente alta en dirección vertical; el peso de una plataforma puede ascender hasta 50.000 toneladas.

En las soluciones dadas a conocer en los documentos US5,829,919 y WO98/24980A1, los componentes de movimiento que actúan en dirección transversal del barco especial pueden introducirse a través de las ruedas de apoyo de los brazos soporte, guiadas sobre carriles, de tal forma que las fuerzas transversales sean mínimas. En lugar de estas ruedas pueden emplearse también cojinetes de deslizamiento de alta calidad o cojinetes hidrostáticos. Este tipo de cojinetes, sin embargo, requieren un considerable gasto en dispositivos técnicos, necesitan mucho espacio y son relativamente caros, por lo que se están buscando soluciones alternativas. Para compensar el movimiento horizontal, en el documento WO98/24980A1, además se propone realizar los brazos articulados de los medios elevadores con cierto juego, de forma que el adaptador que empalma en la plataforma pueda orientarse en el plano horizontal. Este juego, sin embargo, sólo es capaz de compensar movimientos horizontales relativamente pequeños.

La invención, en cambio, tiene el objetivo de proporcionar un dispositivo de cojinete, especialmente para montar o desmontar una plataforma en alta mar, que permita una compensación sencilla de movimientos horizontales.

Este objetivo se consigue mediante un dispositivo de cojinete con las características de la reivindicación 1.

Según la invención, un brazo soporte del dispositivo de cojinete se realiza con dos brazos unidos de forma articulada, que se pueden mover a la posición de elevación en dirección horizontal. Mediante el giro de estos dos brazos es posible de una manera muy sencilla una compensación del movimiento del barco en dirección horizontal, de tal forma que quede garantizado un acoplamiento exacto a la plataforma de perforación. Asimismo, se consigue que, incluso en caso de un fuerte oleaje y grandes cargas, el barco y la construcción de apoyo anclada en el fondo marino sean sometidos sólo a fuerzas reducidas que actúen en dirección lateral y longitudinal, de modo que el peligro de un daño de todos los elementos sea mínimo.

Otra ventaja de la construcción según la invención consiste en que la unión articulada del brazo soporte se puede realizar de forma relativamente económica, pudiendo cerrarse el brazo soporte de forma articulada en la posición base, ocupando sólo un espacio mínimo.

Los brazos soporte articulados según la invención se articulan, preferentemente, a las piezas del casco de un barco especial, de un cuerpo flotante similar o a un dispositivo de montaje/desmontaje anclado en el fondo marino. En principio, sin embargo, la invención puede emplearse para cualquier tarea que requiera compensar movimientos que actúen transversalmente respecto a la fuerza de peso, con bajos componentes de fuerza horizontales admisibles.

El giro de los dos brazos o de la pieza final se realiza respectivamente mediante un dispositivo de accionamiento que puede estar realizado, por ejemplo, con cilindros hidráulicos, a través de los que cada brazo pueda hacerse girar alrededor de su eje de giro.

El medio elevador puede estar dispuesto en una pieza final articulada al brazo articulado, de forma que el medio elevador pueda hacerse girar respecto al brazo articulado en dirección horizontal. Dicha pieza final se realiza de manera ventajosa en forma de horquilla, de forma que un adaptador realizado de forma correspondiente en la plataforma o la construcción de apoyo sea envuelto por los lados de la horquilla. En los dos lados de la horquilla puede estar dispuesto entonces un correspondiente medio elevador. Mediante la pieza final en forma de horquilla se garantiza que el dispositivo de cojinete pueda seguir los movimientos relativos horizontales entre la plataforma y el cuerpo flotante.

Debido al elevado peso de la plataforma existen enormes requisitos en cuanto al alojamiento de los dos brazos giratorios. Según la invención, la unión articulada entre el brazo giratorio y el brazo articulado y entre el brazo giratorio y la pieza final puede realizarse respectivamente mediante dos cojinetes distanciados axialmente, al menos uno de los cuales contenga uno o varios cojinetes axiales y un cojinete radial. Preferentemente, los dos cojinetes se realizan respectivamente con al menos un cojinete axial, realizándose el apoyo axial de manera ventajosa mediante dos émbolos unidos entre sí de forma hidráulica. Mediante la unión hidráulica de los cojinetes axiales queda garantizado un apoyo homogéneo a través de las dos piezas de cojinete, quedando reducidas las cargas de los distintos cojinetes axiales.

En un ejemplo de realización especialmente preferible, los émbolos están realizados como émbolos anulares que envuelven el eje articulado.

Los medios elevadores necesarios para elevar la plataforma en dirección vertical, pueden estar realizados, por ejemplo, como cilindro hidráulico o como en el estado de la técnica descrito al principio.

La articulación según la invención para la unión del brazo articulado con el brazo giratorio o del brazo giratorio con la pieza final se realiza de manera ventajosa con dos bridas articuladas realizadas en un brazo/una pieza final, que agarren en dirección axial un saliente articulado dispuesto en el otro brazo/la otra pieza final. Se prevé un juego en dirección axial entre las bridas articuladas y el saliente articulado, que permita un movimiento de compensación en dirección vertical.

A continuación, dos ejemplos de realización preferibles de la invención se describen detalladamente con la ayuda de dibujos esquemáticos. Muestran:

la figura 1 una plataforma en alta mar con un barco especial para su montaje/desmontaje;

la figura 2 un alzado lateral de un brazo soporte del apoyo de la plataforma;

la figura 3 una vista en planta desde arriba sobre el brazo soporte de la figura 2;

la figura 4 otro ejemplo de realización del brazo soporte de la figura 2;

la figura 5 una representación de un detalle de un cojinete axial/radial del brazo soporte de la figura 4;

la figura 6 un alzado lateral de otro ejemplo de realización de un brazo soporte y

la figura 7 una vista en planta desde arriba sobre el brazo soporte en la figura 6.

La figura 1 muestra una representación esquemática de una plataforma 1 en alta mar que puede ser, por ejemplo, una plataforma de perforación o de trabajo. Está alojada encima del nivel del mar sobre una construcción de apoyo 2 apoyada en el fondo del mar. Para ello, la plataforma 1 tiene varias zonas de apoyo 4 reforzadas, a través de las cuales el peso total de la plataforma 1 que puede ser de hasta 50.000 toneladas se introduce en la construcción de apoyo 2.

Para montar o elevar la plataforma 1 se usa un barco especial, cuya proa tiene dos piezas de casco 6, 8 separadas, cuya distancia se ha seleccionado de tal forma que la plataforma 1 con la construcción de apoyo 2 que sobresale de la superficie del agua 10 quepa entre las piezas de casco 6, 8. Para elevar o rebajar la plataforma 1, cada pieza de casco 6, 8 está provista de varios dispositivos de cojinetes 12, 14 situados uno detrás de otro perpendicularmente respecto al plano del dibujo. Asimismo, pueden estar montados adicionalmente o alternativamente dispositivos de cojinetes en otros puntos del barco. Éstos tienen en su sección final libre un medio elevador 16, respectivamente, a través del cual la plataforma 1 se puede elevar de la construcción de apoyo 2 en dirección vertical. Dichos medios elevadores 16 empalman, por ejemplo, en la zona de apoyo 4 reforzada de la plataforma 1 o en determinados puntos de la construcción de apoyo, por encima de la superficie de separación ("superficie de corte").

Los dispositivos de cojinetes 12, 14 están configurados de tal forma que se puedan hacer girar desde una posición base (12), representada a la izquierda en la figura 1, situada fuera de la plataforma 1, a una posición elevada o rebajada (a la derecha en la figura 1, 14) en la que el medio elevador 16 está orientado coaxialmente respecto a la zona de apoyo 4.

En lugar de las piezas de casco 6, 8, también se pueden usa otros cuerpos flotantes.

La figura 2 muestra un primer ejemplo de realización de un dispositivo de cojinete 14 alojado en la pieza de casco 8 ó 6 indicada con puntos y rayos. El dispositivo de cojinete 14 tiene una pieza de soporte 18 soportada por la pieza de casco 8, a la que está articulado, a través de una articulación giratoria 22, un brazo soporte 20 configurado como brazo articulado. El brazo soporte 20 tiene un brazo giratorio 24 que está unido, a través de una articulación 26, con un brazo articulado 28 exterior. La pieza de soporte 18 puede extraerse del casco 6, 8 desde una posición introducida, en línea directa pero sin carga hacia la plataforma; o estar premontada en la posición deseada.

En el ejemplo de realización realizado en la figura 2, el brazo articulado 28 tiene dos bridas articuladas 30, 32 que envuelven la sección final contigua del brazo giratorio 24 y que están atravesadas por el eje 34 común, representado con puntos y rayos. De manera correspondiente, la pieza de soporte 18 tiene dos bridas articuladas 36, 38 que envuelven la otra sección final del brazo giratorio 24, estando atravesadas por otro eje 40. Los ejes 34, 40 pueden estar realizados en varias piezas.

Para reducir el peso de los componentes, los brazos 24, 28 pueden estar realizados como construcción en celosía. En la sección final libre del brazo articulado 28 está alojado el medio elevador 16 que en el ejemplo de realización representado está realizado como cilindro hidráulico 42. En principio, sin embargo, también pueden usarse varillajes en paralelogramo o medios elevadores accionados a través de cilindros hidráulicos tales como se describen en los documentos US5,829,919 ó WO98/24980A1 u otras construcciones adecuadas.

Para hacer girar el brazo soporte 20 entre la posición base (a la izquierda en la figura 1) a la posición de soporte (a la derecha en la figura 1) están previstos dispositivos de accionamiento adecuados, realizados, por ejemplo, como cilindros hidráulicos 45, 46 conectados a un control hidráulico. Los dos cilindros hidráulicos 45, 46 se apoyan a su vez de forma articulada en la pieza de soporte 18 o el brazo giratorio 24. Es decir, orientando los cilindros hidráulicos 45, 46, el brazo soporte 20 se puede llevar desde su posición plegada a una posición en la que el dispositivo elevador está orientado respecto a la zona de apoyo 4 asignada. Según la posición de orientación de los cilindros hidráulicos 45, 46 se puede ajustar prácticamente cualquier posición deseada dentro del rango de giro en el plano horizontal X, Y (figura 3). Los movimientos del barco en dirección horizontal pueden compensarse entonces de manera sencilla a través de los movimientos giratorios del brazo articulado 28 y del brazo giratorio 24 o tolerarse, pudiendo ajustarse la resistencia de movimiento a través del control de los cilindros hidráulicos 45, 46.

Entonces, las componentes efectivas en dirección horizontal de las fuerzas de reacción transmitidas al dispositivo de cojinete durante la elevación de la plataforma 1, incluso en caso de grandes movimientos horizontales, son sensiblemente más bajas que en las soluciones descritas al principio, en las que los movimientos compensatorios no eran posibles o eran posibles sólo en pequeña medida o con un considerable gasto constructivo y un alto peso o grandes dimensiones.

La figura 4 representa un segundo ejemplo de realización que se distingue del ejemplo de realización antes descrito, en cuanto a la configuración de las articulaciones 22, 26.

En el ejemplo de realización representado en la figura 2, el apoyo del brazo articulado 28 y del brazo giratorio 24 se realiza respectivamente mediante un cojinete axial y dos cojinetes radiales (no representados), estando realizados los cojinetes axiales sólo en la zona de la brida 30 y de la brida 38 de las articulaciones 26 ó 22.

En cambio, el apoyo del brazo articulado 28 y del brazo giratorio 24 en el ejemplo de realización representado en la figura 4, se realiza mediante dos cojinetes axiales previstos respectivamente en la zona de las bridas articuladas 30 y 32 del brazo articulado 28 o de las bridas 36 y 38 de la pieza de soporte 18.

En la zona de la articulación giratoria 22, en el brazo giratorio 24 están realizados collares articulados 48, 50 que se apoyan sobre las bridas 36, 38 asignadas.

En la otra sección final del brazo giratorio 24 está realizada una cavidad 52 en la que se sumerge la brida articulada 32 inferior quedando apoyada en dirección de apoyo. Mediante este apoyo doble en dirección axial, las fuerzas de alojamiento se pueden distribuir frente a la solución representada en la figura 2, de tal forma que puedan emplearse cojinetes individuales más pequeños y que se reduzca la solicitación mecánica de las piezas de construcción.

La figura 5 muestra el cojinete inferior designado por detalle X en la figura 4, a través del cual el brazo articulado 28 se apoya en el brazo giratorio 24. Un cojinete de este tipo puede usarse evidentemente también como cojinete axial/radial en el ejemplo de realización representado en la figura 2.

Como se ha descrito anteriormente, la brida articulada 32 del brazo articulado 28 se sumerge en la cavidad 52 del brazo giratorio 24. La unión articulada de estos dos componentes se realiza a través del eje articulado 34 insertado en un taladro de articulación 54 del brazo giratorio 24. El apoyo radial del brazo articulado 28 se realiza a través de un cojinete radial 56 realizado como rodamiento o cojinete de deslizamiento, insertado en un taladro de alojamiento 58 de la brida articulada 32. El taladro articulado 54 se puede extender también hasta el interior de la brida articulada 32.

La superficie de apoyo 60 de la brida articulada 32, que en dirección de apoyo se encuentra abajo, se apoya sobre un émbolo anular 62 que se forma el cojinete axial. Este está guiado en un cilindro 64 configurado como ranura anular en una parte lateral 66 inferior de la cavidad 52. Por consiguiente, el apoyo axial del brazo articulado 28 se realiza a través del émbolo anular 62, mientras que el apoyo radial se produce en el eje 34 a través del cojinete radial 56. La sección final inferior del eje 34 se sumerge en un taladro de paso o de apoyo 68 en la parte lateral 66. La sección de alojamiento está estanqueizada en el lado frontal mediante tapas estancas 70, 72. Unos cojinetes correspondientes pueden estar realizados también en la brida articulada 30 superior y en la zona de las bridas 36, 38.

Como está indicado mediante puntos y rayas en la figura 5, el espacio cilíndrico del cilindro 64 está unido con el espacio cilíndrico realizado correspondientemente del cojinete axial superior (en la brida 30) a través de un taladro 74 y de un conducto hidráulico (no representado), de forma que las fuerzas de apoyo que actúan en dirección axial son idénticas. De la misma manera, están unidos entre sí los espacios cilíndricos de los cojinetes axiales en la zona del eje 40.

Igualmente, es posible ajustar mediante la selección adecuada de los diámetros de cilindro una distribución no homogénea de las fuerzas de alojamiento entre los cilindros, de modo que, por ejemplo, el cojinete superior invierta unas fuerzas de apoyo menores que el cojinete axial 62, 64 inferior, representado en la figura 5.

Mediante el control de la cantidad de medio de presión en los cilindros 64 se puede ajustar una posición determinada en dirección axial.

También es posible usar por cada eje de giro más de dos cojinetes axiales según el tipo de construcción antes descrito, estando unidos sus espacios hidráulicos entre sí, de forma que quede reducida la carga axial de cada cojinete.

La realización según la invención del dispositivo de cojinete permite, por ejemplo, inmovilizar el brazo soporte 20 en una posición de giro determinada, mediante el control adecuado de los cilindros hidráulicos 45, 46, de tal forma que la plataforma quede fijada de manera fiable en el estado elevado. Además, el control de los cilindros hidráulicos o de otros dispositivos de accionamiento correspondientes, para iniciar el proceso de giro como por ejemplo accionamientos de giro con electromotores, husillos de accionamiento hidráulico etc, permite poner la plataforma 1 en el estado elevado en cualquier dirección horizontal o incluso girarla en cierta medida, de modo que sea posible una orientación posterior de la plataforma respecto a las piezas de casco 6, 8.

En los ejemplos de realización antes descritos, la plataforma se apoyó sobre los brazos soporte. Alternativamente, la plataforma 1 o una parte superior de la construcción de apoyo 2 podría estar suspendida también en los medios elevadores 16, tal como se describe, por ejemplo, en el documento WO98/24980.

La figura 6 muestra otra variante del dispositivo de cojinete representado en las figuras 2 a 4, en el que el brazo articulado 28 exterior está provisto de otro eje de giro 70, a través del cual está articulada una pieza final 44.

La estructura del brazo soporte 18 y del brazo giratorio 24 corresponde sustancialmente a aquél del ejemplo de realización descrito anteriormente, pudiendo usarse la construcción articulada según las figuras 2 ó 4 o construcciones correspondientes.

Según la vista en planta desde arriba en la figura 7, la pieza final 44 tiene una estructura en forma de horquilla con dos lados de horquilla 72, 74 en los que está alojado respectivamente un medio elevador, por ejemplo un cilindro hidráulico 42.

Los dos lados de horquilla 72, 74 se reúnen formando un lado central 78 que en la variante representada en la figura 6 está envuelto por dos bridas articuladas 80, 82 del brazo articulado 28.

El giro de la pieza final 44 respecto al brazo articulado 28 se realiza - como en los ejemplos de realización antes descritos - por ejemplo, mediante un cilindro giratorio 76 que, por una parte, se apoya en el brazo articulado 28 y, por otra parte, empalma en la pieza final 44.

Evidentemente, la pieza final 44 puede estar realizada también con un solo medio elevador.

En la plataforma o la construcción de apoyo está previsto un adaptador 84 indicado con líneas discontinuas en la figura 7, que en la posición elevada es envuelto por los lados de horquilla 72, 74, de forma que sea posible un centrado sencillo del dispositivo de cojinete respecto al alojamiento en la plataforma.

De forma similar a los ejemplos de realización descritos anteriormente, el giro de los brazos 24, 28 respecto al brazo soporte 18 puede realizarse también mediante cilindros giratorios 45, 46.

En el caso del control del movimiento giratorio a través de uno o varios cilindros giratorios, el medio elevador - en el presente caso, el o los cilindros hidráulicos de la pieza final 44 - se orienta en primer lugar en la posición elevada respecto al adaptador 84 de la plataforma o de la construcción de apoyo, y a través de los cilindros giratorios se presiona con una ligera fuerza contra el adaptador 84 o la parte correspondiente de la plataforma. Al presionar la pieza final 44 de esta manera contra la plataforma, se garantiza la compensación de los movimientos relativos horizontales entre el medio elevador y la plataforma.

En lugar del cilindro giratorio, se puede usar también otro dispositivo pretensor adecuado para mantener la posición relativa entre el medio elevador y la parte correspondiente de la plataforma/construcción de apoyo. Mediante la excitación correspondiente de los cilindros giratorios o de los componentes correspondientes, la fuerza de presión mencionada anteriormente puede modificarse en función del procedimiento de elevación de la plataforma, de modo que, por ejemplo, en un momento posterior, es decir después de la aplicación de los cilindros hidráulicos de los medios elevadores 42, la fuerza de presión quede reducida a cero, de forma que el dispositivo de cojinete pueda moverse libremente en dirección horizontal.

En principio, el componente correspondiente a la pieza final 44 podría articularse también directamente al brazo giratorio 24, de tal forma que - tal como en los ejemplos de realización representados en las figuras 2 a 4 - existan sólo dos ejes de giro verticales.

Se da a conocer un dispositivo de cojinete, especialmente para montar o desmontar una plataforma en alta mar con un brazo soporte realizado de forma articulada, que es móvil mediante el giro horizontal de sus dos brazos articulados. En caso de un oleaje más fuerte, mediante la excitación correspondiente de los brazos articulados puede realizarse un movimiento compensatorio en dirección horizontal, siendo mínimas las fuerzas de reacción que actúan en dirección horizontal.

Claims (12)

1. Dispositivo de cojinete para montar o desmontar una plataforma (1) en alta mar, con al menos un brazo soporte (20) en cuya sección final libre está dispuesto un medio elevador (16) para empalmar en la plataforma (1) o en su construcción de apoyo, pudiendo llevarse el brazo soporte (20) desde una posición básica situada al lado de la plataforma (1) a una posición elevada, caracterizado porque el brazo soporte (20) está unido de forma articulada, directa o indirectamente, con un cuerpo flotante (6, 8) teniendo al menos un brazo articulado (28) que está unido de forma articulada con un brazo giratorio (24) y que puede hacerse girar en dirección horizontal entre la posición básica y la posición elevada.

2. Dispositivo de cojinete según la reivindicación 1, en el que el medio elevador (16) está dispuesto en una pieza final (44) unida de forma articulada con el brazo articulado (28), y los ejes de giro (40, 34, 70) del dispositivo de cojinete (2) se extienden en dirección vertical.

3. Dispositivo de cojinete según la reivindicación 2, en el que la pieza final (44) está configurada en forma de horquilla llevando en sus dos lados de horquilla (72, 74), preferentemente, un medio elevador (42), respectivamente.

4. Dispositivo de cojinete según una de las reivindicaciones precedentes, en el que el accionamiento de los brazos (24, 28) y/o de la pieza final (44) se realiza mediante dispositivos de accionamiento (45, 46, 76).

5. Dispositivo de cojinete según la reivindicación 4, en el que los dispositivos de accionamiento son cilindros hidráulicos (45, 46).

6. Dispositivo de cojinete según una de las reivindicaciones precedentes, en el que en la zona de los ejes de giro (40, 34, 70) está dispuesto un cojinete, respectivamente, que contiene al menos dos dispositivos de cojinetes distanciados, al menos uno de los cuales tiene un cojinete axial y un cojinete radial (56; 62, 64).

7. Dispositivo de cojinete según la reivindicación 6, en el que el cojinete axial tiene un émbolo (62) guiado en un cilindro (64), sobre el que se apoya un brazo (24, 28) o una pieza final (44).

8. Dispositivo de cojinete según la reivindicación 7, en el que un dispositivo de cojinete tiene al menos dos cojinetes axiales, cuyos cilindros (64) están unidos de forma hidráulica.

9. Dispositivo de cojinete según la reivindicación 7 u 8, en el que los dos dispositivos de cojinetes están provistos de cojinetes axiales (62, 64) y el o los cilindros (64) de un cojinete axial están unidos de forma hidráulica con el o los cilindro(s) del otro cojinete axial.

10. Dispositivo de cojinete según la reivindicación 8 ó 9, en el que las superficies de émbolo son distintas.

11. Dispositivo de cojinete según una de las reivindicaciones 7 a 10, en el que el émbolo es un émbolo anular (62) que envuelve un eje (34) del cojinete.

12. Dispositivo de cojinete según una de las reivindicaciones 2 a 11, en el que un brazo (24, 28) o la pieza final (44) tiene dos bridas articuladas (30, 32; 48, 50) que envuelven al menos un saliente articulado del otro brazo (24, 28) o pieza final en dirección axial, estando previsto un juego en esta dirección.